CN114680513A - 一种机器人与床垫联动的除螨系统、智能床垫及除螨方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人与床垫联动的除螨系统、智能床垫及除螨方法，包括除螨机器人、智能床垫以及用于所述除螨机器人和所述智能床垫相互通信的无线通信模块；所述智能床垫通过所述无线通信模块将预设的除螨地图发送给所述除螨机器人，所述除螨机器人进行除螨。当为智能床垫进行除螨的时候，除螨机器人和智能床垫二者协同工作，深度、高效、全面除螨，提高自动除螨效率。

Description

一种机器人与床垫联动的除螨系统、智能床垫及除螨方法

技术领域

本发明涉及智能寝具除螨技术领域，尤其涉及一种机器人与床垫联动的除螨系统、智能床垫及除螨方法。

背景技术

螨虫广泛分布于居室的阴暗角落、地毯、床垫、枕头、沙发、空调、凉席等处，其中床垫是最适宜螨虫生长繁殖的环境。

目前，最常见的寝具除螨方式有二种：手工除螨、机器人除螨。其中，手工除螨需要人来操作，费时费力，而机器人除螨通常只清理表面，深度不足，此外，机器人在进行清理的时候，会到处乱跑，工作效率低的同时可能没法全覆盖床垫，除螨效果不理想。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人与床垫联动的除螨系统、智能床垫及除螨方法，用于实现智能床垫和机器人的联动除螨，提高自动除螨效果。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：一种机器人与床垫联动的除螨系统，其特征在于，包括除螨机器人和智能床垫；

所述智能床垫包括第一控制模块，用于将预设除螨地图发送给所述除螨机器人；

所述除螨机器人包括第二控制模块和除螨模块，所述第二控制模块用于按照所述预设除螨地图应用所述除螨模块对智能床垫进行除螨。

进一步的，所述智能床垫还包括位置检测模块，用于在发送所述预设除螨地图之前检测所述除螨机器人的位置；

所述第一控制模块，具体用于在根据所述位置检测模块的检测结果识别出所述除螨机器人位于所述智能床垫上时，将所述预设除螨地图发送给所述除螨机器人。

进一步的，所述除螨机器人还包括位移传感器，用于检测所述除螨机器人在执行除螨操作过程中的移动轨迹；

所述第二控制模块，还用于按照所述预设除螨地图对所述智能床垫进行除螨之后，根据所述移动轨迹生成已除螨地图并发送给所述智能床垫；

所述第一控制模块，还用于将所述预设除螨地图和所述已除螨地图相匹配，根据匹配结果控制所述除螨模块继续除螨或结束除螨。

进一步的，所述智能床垫包括若干个气囊区域，每一所述气囊区域内均设置有与充放气装置连接的气囊，

所述位置检测模块，还用于在除螨过程中检测除螨机器人的实时位置；

所述第一控制模块，还用于根据所述除螨机器人的实时位置通过控制所述充放气装置对所述实时位置处的所述气囊进行放气。

进一步的，所述位置检测模块为压力传感器，所述位置检测模块设置在所述气囊区域的表面上。

提供一种智能床垫，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于将预设除螨地图发送给除螨机器人，由所述除螨机器人按照所述预设除螨地图对床垫执行除螨操作。

进一步的，所述智能床垫还包括位置检测模块，用于在发送所述预设除螨地图之前检测所述除螨机器人的位置；

所述第一控制模块，具体用于在根据所述位置检测模块的检测结果识别出所述除螨机器人位于智能床垫上时，将预设除螨地图发送给所述除螨机器人。

进一步的，所述第一控制模块，还用于将预设除螨地图和从所述除螨机器人获取的已除螨地图相匹配，根据匹配结果控制除螨机器人继续除螨或结束除螨。

进一步的，还包括若干个气囊区域，每一所述气囊区域内均设置有与充放气装置连接的气囊，

所述位置检测模块，还用于在除螨过程中检测除螨机器人的实时位置；

所述第一控制模块，还用于根据所述除螨机器人的实时位置通过控制所述充放气装置对所述实时位置处的气囊进行放气。

另外，提供一种除螨方法，使用所述的除螨系统，包括如下步骤：

所述智能床垫将所述预设除螨地图发送给所述除螨机器人；

所述除螨机器人按照所述预设除螨地图对所述智能床垫进行除螨。

进一步的，智能床垫将所述预设除螨地图发送给所述除螨机器人，具体包括：

在发送所述预设除螨地地图之前，检测所述除螨机器人的位置；

在根据所述位置检测模块的检测结果识别出所述除螨机器人位于智能床垫上时，将预设除螨地图发送给所述除螨机器人。

进一步的，在所述除螨机器人按照所述预设除螨地图对所述智能床垫进行除螨之后，

所述除螨机器人通过所述位移传感器检测其除螨移动轨迹并绘制成已除螨地图发送给所述智能床垫；

所述智能床垫根据所述已除螨地图和所述预设除螨地图进行匹配，并发送指令给所述除螨机器人对低匹配率区域进行除螨或者结束除螨。

进一步的，所述智能床垫还包括若干个气囊区域，每一所述气囊区域内均设置有与充放气装置连接的气囊；

所述除螨方法还包括：

在除螨过程中检测除螨机器人的实时位置，还用于根据所述除螨机器人的实时位置控制所述充放气装置对所述实时位置处的所述气囊进行放气。

本发明的有益效果：本发明实施例提供的一种机器人与床垫联动的除螨系统、智能床垫及除螨方法，包括除螨机器人、智能床垫以及用于所述除螨机器人和所述智能床垫相互通信的无线通信模块；所述智能床垫通过所述无线通信模块将预设的除螨地图发送给所述除螨机器人，所述除螨机器人进行除螨。当为智能床垫进行除螨的时候，除螨机器人和智能床垫二者协同工作，深度、高效、全面除螨，提高自动除螨效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的一种机器人与床垫联动的除螨系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种机器人与床垫联动的除螨系统的模块图。

图3为本发明实施例提供的一种智能床垫的内部模块图；

图4为本发明实施例提供的一种智能床垫的包含气囊区域的内部模块图；

图5为本发明实施例提供的一种除螨方法的步骤流程图；

图6为本发明实施例提供的一种除螨方法的所述智能床垫将所述预设除螨地图发送给所述除螨机器人的具体步骤流程图；

图7为本发明实施例提供的一种除螨方法的所在所述除螨机器人按照所述预设除螨地图对所述智能床垫进行除螨之后的具体步骤流程图；

图8为本发明实施例提供的一种除螨方法中对气囊床垫的放气控制步骤图。

图中：1、除螨机器人；2、智能床垫；3、无线通信模块。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种机器人与床垫联动的除螨系统、智能床垫及除螨方法，用于实现智能床垫和机器人的联动除螨，提高自动除螨效果。

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

实施例一：

请参考图1及图2，图1为本发明实施例的一种机器人与智能床垫联动的除螨系统的结构示意图，图2为本发明实施例提供的一种机器人与智能床垫联动的除螨系统的模块图。如图1和图2所示，一种机器人与床垫联动的除螨系统，包括除螨机器人1和智能床垫2；所述智能床垫2包括第一控制模块，用于将预设除螨地图发送给所述除螨机器人1；所述除螨机器人1包括第二控制模块和除螨模块，所述第二控制模块用于按照所述预设除螨地图应用所述除螨模块对智能床垫2进行除螨。另外，除螨机器人1和智能床垫2内均设有无线通信模块3，利用无线通信模块3进行两者的联动除螨。

在具体的实施例中，该机器人与床垫联动的除螨系统包括了除螨机器人1和智能床垫2两大硬件模块，除螨机器人1和智能床垫2之间通过无线通信模块3进行相互通信联动除螨。

其中，参考图3，所述智能床垫2还包括位置检测模块，用于在发送所述预设除螨地图之前检测所述除螨机器人1的位置；所述第一控制模块，具体用于在根据所述位置检测模块的检测结果识别出所述除螨机器人1位于所述智能床垫2上时，将所述预设除螨地图发送给所述除螨机器人1。

另外，所述除螨机器人1还包括位移传感器，用于检测所述除螨机器人1在执行除螨操作过程中的移动轨迹；所述第二控制模块，还用于按照所述预设除螨地图对所述智能床垫进行除螨之后，根据所述移动轨迹生成已除螨地图并发送给所述智能床垫；

所述第一控制模块，还用于将所述预设除螨地图和所述已除螨地图相匹配，根据匹配结果控制所述除螨模块继续除螨或结束除螨。

在具体的实施例中，所述除螨机器人1内设置有第二控制模块，第二控制模块是主控芯片，用于监测所述除螨机器人1移动轨迹的位移传感器和除螨模块；所述除螨机器人1内还设置有充电电池，通过给充电电池充电以保证除螨机器人1的运作。所述除螨模块包括紫外线杀菌单元、吸尘单元，以及和所述吸尘单元连接的收纳盒和滤网，除螨模块可以采用紫外线杀菌，配合吸尘单元进行除螨，也可以通过其他方式进行除螨。

所述智能床垫2内设有第一控制模块，第一控制模块是控制芯片，用于检测所述除螨机器人1位置的位置检测模块，所述智能床垫2还包括提醒模块，当所述位置检测模块未检测到所述除螨机器人1在智能床垫2上时，所述提醒模块发出提醒信号，所述提醒信号为语音信号、提示音信号或者指示灯信号中的一种或多种。

位置检测模块可以是无线信号测距模块(Received signal strengthindication，RSSI),RSSI是指无线接收时的信号强度,它和无线通信模块的发送功率,射频前端的设计以及天线的增益有关，需要检测两个设备间的距离，可以采用RSSI信号强度进行检测，根据当前的RSSI值换算成距离，判断设备间的间距。

通过位置检测模块检测除螨机器人1是否在智能床垫2上。当检测到除螨机器人1在智能床垫2上时，智能床垫2发送预设除螨地图给到除螨机器人1，除螨机器人1开始进行除螨。若未检测到，则通过发出特定信号，例如语音、提示音、信号指示灯等，提示用户将机器人置于床垫上。

另外，除螨机器人1内部的位移传感器统计除螨机器人1的运动轨迹，除螨完成后，将运动轨迹数据发送给第二控制模块，第二控制模块通过路径规划算法处理完成后绘制成已除螨地图并发送给智能床垫2，智能床垫2中的第一控制模块将接收到的已除螨地图和其内部预设的除螨地图进行匹配，当所述已除螨地图和所述预设除螨地图的匹配程度达到预设值如90％以上时，所述第一控制模块发送指令给所述除螨机器人结束除螨；当所述已除螨地图和所述预设除螨地图的匹配程度未达到90％以上时，所述第一控制模块发送指令给所述除螨机器人对低匹配率区域进行再次除螨，直到已除螨地图和所述预设除螨地图的匹配程度达到90％以上，智能床垫2发送结束除螨指令给到除螨机器人1，结束除螨。

工作原理：通过在智能床垫2内预先设置好除螨地图，在获取除螨机器人1启动后，并检测除螨机器人被置于智能床垫2上时，智能床垫2向除螨机器人发送预设的除螨地图，除螨机器人1开始进行除螨，除螨机器人1除螨完成后，将自身移动轨迹制成已除螨地图发送给智能床垫2，智能床垫2将预设的除螨地图和已除螨地图相匹配，根据除螨匹配度给除螨机器人1发送结束除螨或者对低匹配率区域进行再次除螨的指令，直到达到预设匹配率后结束除螨。

实施例二：参考图4，智能床垫2可以是气囊床垫，所述智能床垫包括若干个气囊区域，每一所述气囊区域内均设置有与充放气装置连接的气囊，

所述位置检测模块，还用于在除螨过程中检测除螨机器人的实时位置；所述第一控制模块，还用于根据所述除螨机器人的实时位置通过控制所述充放气装置对所述气囊进行放气。而且，所述位置检测模块为压力传感器，所述位置检测模块设置在所述气囊区域的表面上。

在具体的实施例中，所述智能床垫2为气囊床垫，包括若干个气囊区域，每一所述气囊区域内均设置有与充放气装置连接的气囊，

检测模块为压力传感器，检测模块设置在所述气囊的表面，检测模块根据所述气囊区域的压力变化检测所述除螨机器人1的实时位置。其中，充放气装置、位置检测模块以及提醒模块均和第一控制模块通信连接。

当检测到机器人1所处位置时，通过第一控制模块发送指令给到充放气装置，将该位置区域的气囊放气，减小智能床垫2该区域的厚度，以便于除螨机器人1更彻底的清理螨虫，也标志着这片区域已经清理过。

除螨完成后，除螨机器人1内的位移传感器将除螨机器人1的运动轨迹数据发送给第二控制模块，第二控制模块通过路径规划算法处理完成后绘制成已除螨地图并发送给智能床垫2，智能床垫2中的第一控制模块将接收到的已除螨地图和其内部预设的除螨地图进行匹配，当所述已除螨地图和所述预设除螨地图的匹配程度达到预设值如90％以上时，所述第一控制模块发送指令给所述除螨机器人结束除螨；

当所述已除螨地图和所述预设除螨地图的匹配程度未达到90％以上时，所述第一控制模块发送指令给所述除螨机器人1对低匹配率区域进行再次除螨，同时，第一控制模块发送指令给充放气装置，将低匹配率区域的气囊进行放气，除螨机器人1移动到该低匹配率区域进行再次深度除螨，直到已除螨地图和所述预设除螨地图的匹配程度达到90％以上，智能床垫2发送结束除螨指令给到除螨机器人1，结束除螨，同时，所述第一控制模块控制充气装置对智能床垫2中的所有气囊区域进行充气，当所有的气囊区域的气囊充气达到预设值之后，第一控制模块发送停止充气指令给到充放气装置，充放气装置停止充气，智能床垫2恢复正常的支撑状态。

实施例三：

参考图3，提供一种智能床垫2，包括：

第一控制模块，用于将预设除螨地图发送给除螨机器人1，由所述除螨机器人1按照所述预设除螨地图对床垫执行除螨操作。

具体的，除螨机器人1接收到预设除螨地图后，按照预设除螨地图对该智能床垫2进行按步骤除螨。

进一步的，所述智能床垫2还包括位置检测模块，用于在发送所述预设除螨地图之前检测所述除螨机器人1的位置；所述第一控制模块，具体用于在根据所述位置检测模块的检测结果识别出所述除螨机器人1位于智能床垫2上时，将预设除螨地图给所述除螨机器人1。

具体的，为了确认除螨机器人1在智能床垫2上，智能床垫2还包括位置检测模块，用于在发送所述预设除螨地图之前检测所述除螨机器人1的位置；所述第一控制模块，具体用于在根据所述位置检测模块的检测结果识别出所述除螨机器人1位于智能床垫2上时，将预设除螨地图给所述除螨机器人1。

进一步的，所述第一控制模块，还用于将预设除螨地图和从所述除螨机器人1获取的已除螨地图相匹配，根据匹配结果控制除螨机器人1继续除螨或结束除螨。

具体的，为了防止除螨机器人1在除螨过程中受到外力影响偏移了预设除螨地图的路线，在除螨机器人1中设置位移传感器，除螨机器人1除螨完成后会生成已除螨地图发送给智能床垫2，第一控制模块将已除螨地图和预设除螨地图相匹配，匹配率低于预设值如90％的区域为低匹配率区域，第一控制模块发送指令给到除螨机器人1继续对低匹配率区域进行深度除螨，当除螨机器人1移动到低匹配率区域时，第一控制模块首先控制充放气装置对该区域气囊进行放气，降低床垫厚度，便于除螨机器人1进行深度除螨。

进一步的，参考图4，还包括若干个气囊区域，每一所述气囊区域内均设置有与充放气装置连接的气囊，所述位置检测模块，还用于在除螨过程中检测除螨机器人的实时位置；所述第一控制模块，还用于根据所述除螨机器人的实时位置通过控制所述充放气装置对所述实时位置处的气囊进行放气。

实施例四：

参考图5-图6，提供一种除螨方法，使用上述除螨系统，包括如下步骤：

步骤10：所述智能床垫将所述预设除螨地图发送给所述除螨机器人；

具体的，在确定要进行除螨后，智能床垫2将预设除螨地图发送给除螨机器人1。

步骤20：所述除螨机器人按照所述预设除螨地图对所述智能床垫进行除螨。

进一步的，所述智能床垫将所述预设除螨地图发送给所述除螨机器人，具体包括：

步骤101：在发送所述预设除螨地地图之前，检测所述除螨机器人的位置；

步骤102：在根据所述位置检测模块的检测结果识别出所述除螨机器人位于智能床垫上时，将预设除螨地图给所述除螨机器人。

具体的，为了检测除螨机器人1被置于智能床垫2上，首先，除螨机器人1开机启动后给智能床垫2发送一个已经开机的指令，通知智能床垫2开启位置检测模块对除螨机器人1的位置进行检测，如所述除螨机器人1未到位，则启动所述提醒模块发出提醒信号提醒将除螨机器人1放置在智能床垫2上，如所述除螨机器人1已到位，则发送所述预设除螨地图给所述除螨机器人1进行除螨。

参考图7，进一步的，在所述除螨机器人按照所述预设除螨地图对所述智能床垫进行除螨之后，

步骤201：所述除螨机器人通过所述位移传感器检测其除螨移动轨迹并绘制成已除螨地图发送给所述智能床垫；

具体的，除螨机器人1按照智能床垫2发送的指令进行除螨，并通过位移传感器统计其移动的轨迹，除螨完成后，位移传感器检测其除螨移动轨迹并发送给所述第二控制模块，所述第二控制模块通过路径规划算法处理并绘制成已除螨地图发送给所述智能床垫2。

步骤202：所述智能床垫根据所述已除螨地图和所述预设除螨地图进行匹配，并发送指令给所述除螨机器人对低匹配率区域进行除螨或者结束除螨。

具体的，所述智能床垫2根据所述已除螨地图和所述预设除螨地图进行匹配，根据匹配结果给除螨机器人1发送对低匹配率区域进行除螨或者结束除螨。

进一步的，所述智能床垫还包括若干个气囊区域，每一所述气囊区域内均设置有和气囊连接的充放气装置；

参考图8，所述除螨方法还包括：

步骤30：在除螨过程中检测除螨机器人的实时位置，还用于根据所述除螨机器人的实时位置控制所述充放气装置对所述气囊进行放气。

具体的，智能床垫2为气囊床垫，当检测到所述除螨机器人1处于某一气囊区域时，所述第一控制模块对该气囊区域的气囊进行放气，降低该区域的床垫厚度，方便所述除螨机器人1进行深度除螨。

另外，所述智能床垫根据所述已除螨地图和所述预设除螨地图进行匹配，具体为：

当所述已除螨地图和所述预设除螨地图的匹配程度达到预设值如90％以上时，所述第一控制模块发送指令给所述除螨机器人结束除螨；

当所述已除螨地图和所述预设除螨地图的匹配程度未达到90％以上时，所述第一控制模块发送指令给所述除螨机器人对低匹配率区域进行再次除螨。

当所述已除螨地图和所述预设除螨地图的匹配程度达到90％以上时，所述第一控制模块发送指令给所述除螨机器人结束除螨之后，所述第一控制模块控制所述充气装置对所有气囊区域进行充气。

综上所述，本发明提供本发明实施例提供的一种机器人与床垫联动的除螨系统、智能床垫及除螨方法，包括除螨机器人、智能床垫以及用于所述除螨机器人和所述智能床垫相互通信的无线通信模块；所述智能床垫通过所述无线通信模块将预设的除螨地图发送给所述除螨机器人，所述除螨机器人进行除螨。当为智能床垫进行除螨的时候，除螨机器人和智能床垫二者协同工作，深度、高效、全面除螨，提高自动除螨效率。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种机器人与床垫联动的除螨系统，其特征在于，包括除螨机器人和智能床垫；

所述智能床垫包括第一控制模块，用于将预设除螨地图发送给所述除螨机器人；

所述除螨机器人包括第二控制模块和除螨模块，所述第二控制模块用于按照所述预设除螨地图应用所述除螨模块对智能床垫进行除螨。

2.根据权利要求1所述的机器人与床垫联动的除螨系统，其特征在于，所述智能床垫还包括位置检测模块，用于在发送所述预设除螨地图之前检测所述除螨机器人的位置；

所述第一控制模块，具体用于在根据所述位置检测模块的检测结果识别出所述除螨机器人位于所述智能床垫上时，将所述预设除螨地图发送给所述除螨机器人。

3.根据权利要求1所述的机器人与床垫联动的除螨系统，其特征在于，所述除螨机器人还包括位移传感器，用于检测所述除螨机器人在执行除螨操作过程中的移动轨迹；

所述第二控制模块，还用于按照所述预设除螨地图对所述智能床垫进行除螨之后，根据所述移动轨迹生成已除螨地图并发送给所述智能床垫；

所述第一控制模块，还用于将所述预设除螨地图和所述已除螨地图相匹配，根据匹配结果控制所述除螨模块继续除螨或结束除螨。

4.根据权利要求2所述的机器人与床垫联动的除螨系统，其特征在于，所述智能床垫包括若干个气囊区域，每一所述气囊区域内均设置有与充放气装置连接的气囊，

所述位置检测模块，还用于在除螨过程中检测除螨机器人的实时位置；

所述第一控制模块，还用于根据所述除螨机器人的实时位置通过控制所述充放气装置对所述实时位置处的所述气囊进行放气。

5.根据权利要求4所述的机器人与床垫联动的除螨系统，其特征在于，所述位置检测模块为压力传感器，所述位置检测模块设置在所述气囊区域的表面上。

6.一种智能床垫，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于将预设除螨地图发送给除螨机器人，由所述除螨机器人按照所述预设除螨地图对床垫执行除螨操作。

7.根据权利要求6所述的智能床垫，其特征在于，所述智能床垫还包括位置检测模块，用于在发送所述预设除螨地图之前检测所述除螨机器人的位置；

所述第一控制模块，具体用于在根据所述位置检测模块的检测结果识别出所述除螨机器人位于智能床垫上时，将预设除螨地图发送给所述除螨机器人。

8.根据权利要求6所述的智能床垫，其特征在于，所述第一控制模块，还用于将预设除螨地图和从所述除螨机器人获取的已除螨地图相匹配，根据匹配结果控制除螨机器人继续除螨或结束除螨。

9.根据权利要求6所述的智能床垫，其特征在于，还包括若干个气囊区域，每一所述气囊区域内均设置有与充放气装置连接的气囊，

所述位置检测模块，还用于在除螨过程中检测除螨机器人的实时位置；

所述第一控制模块，还用于根据所述除螨机器人的实时位置通过控制所述充放气装置对所述实时位置处的气囊进行放气。

10.一种除螨方法，其特征在于，使用如权利要求1-5任一项所述的除螨系统，包括如下步骤：

所述智能床垫将所述预设除螨地图发送给所述除螨机器人；

所述除螨机器人按照所述预设除螨地图对所述智能床垫进行除螨。

11.根据权利要求10所述的除螨方法，其特征在于，智能床垫将所述预设除螨地图发送给所述除螨机器人，具体包括：

在发送所述预设除螨地地图之前，检测所述除螨机器人的位置；

在根据所述位置检测模块的检测结果识别出所述除螨机器人位于智能床垫上时，将预设除螨地图发送给所述除螨机器人。

12.根据权利要求10所述的除螨方法，其特征在于，在所述除螨机器人按照所述预设除螨地图对所述智能床垫进行除螨之后，

所述除螨机器人通过所述位移传感器检测其除螨移动轨迹并绘制成已除螨地图发送给所述智能床垫；

所述智能床垫根据所述已除螨地图和所述预设除螨地图进行匹配，并发送指令给所述除螨机器人对低匹配率区域进行除螨或者结束除螨。

13.根据权利要求10所述的除螨方法，其特征在于，所述智能床垫还包括若干个气囊区域，每一所述气囊区域内均设置有与充放气装置连接的气囊；

所述除螨方法还包括：

在除螨过程中检测除螨机器人的实时位置，还用于根据所述除螨机器人的实时位置控制所述充放气装置对所述实时位置处的所述气囊进行放气。

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