CN114246510A

CN114246510A - 用于装有软垫的表面的清洁机器人

Info

Publication number: CN114246510A
Application number: CN202111115251.0A
Authority: CN
Inventors: M·弗里梅利
Original assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Current assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Priority date: 2020-09-24
Filing date: 2021-09-23
Publication date: 2022-03-29
Also published as: EP4056094A1; EP3984433A2; EP3984433A3; DE102020212047A1; EP3984433B1; EP4056094B1

Abstract

一种用于装有软垫的表面（105）的清洁机器人（100），包括：驱动机构（115）；用于在有待清洁的所述表面（105）上引导所述清洁机器人（100）的控制机构（120）；被设计用于消除在所述表面的区域内的螨虫的清洁机构（125）；和用于螨虫诱饵的散布装置（130）。在此，所述控制机构（120）被设计用于在所述表面（105）上散布诱饵，并在预定的等待时间后在被散布的诱饵的区域内激活所述清洁机构（125）。

Description

用于装有软垫的表面的清洁机器人

技术领域

本发明涉及一种清洁机器人。特别地，本发明涉及一种用于装有软垫的表面的清洁机器人。

背景技术

在家庭中有一件或者多件软垫家具，例如沙发、沙发椅或者床。为了保持家庭卫生，通常定期清洁家具的装有软垫的表面。然而，在通过抽吸进行的常规清洁的情况下，穴居在软垫表面中的小生物，特别是螨虫，通常不能被充分消除。尽管主要以皮屑为食的螨虫本身不会对人类构成威胁，但它们的排泄物是高度过敏的，因此这种软垫家具的用户有受到过敏伤害的危险。

已经提出，使用发射紫外光的强力灯来消除螨虫。能够借助自主机器人在行驶经过该表面时发出紫外光。然而，这种短波光如果进入人或者宠物的眼睛中可能是有害的，并且当长时间照射在未受保护的皮肤上时，也会引起发炎或者皮肤刺激。也有人建议使用非热等离子体来消除螨虫。但等离子体会释放臭氧，即使浓度很低，也可能对有健康问题的人造成刺激性的环境。此外，使用紫外光或者等离子体对软垫家具的表面进行全面处理可能是耗能或者耗时的。机器人可能需要大量能量来清洁大件软垫家具，例如双人床，因此所述机器人可能需要大的蓄能器。较小的蓄能器有时在清洁完成前必须充电，因此整体清洁可能持续很长时间。

发明内容

本发明所基于的目的是，提出一种用于自主清洁装有软垫的表面的改进技术。本发明通过独立权利要求的主题实现了这个目的。从属权利要求体现了优选的实施方式。

根据本发明的第一方面，一种用于装有软垫的表面的清洁机器人包括驱动机构；用于在待清洁的表面上引导清洁机器人的控制机构；被设计用于消除表面区域内的螨虫的清洁机构；和用于螨虫诱饵的散布装置。在此，控制机构被设计用于在表面上散布诱饵，并在预定的等待时间后在所散布诱饵的区域内激活清洁机构。所述消除能够包括对于螨虫进行的拾取和/或者灭活或者消灭。

装有软垫的表面尤其能够包括坐具或者躺具，例如沙发椅、沙发、椅子或者床。装有软垫的表面也能够涵盖地板，并且例如包括地毯或者铺有地毯的地板。该表面优选存在于家中，特别是在私人家庭中。

已经认识到，能够通过将螨虫引诱到预定位置并在那里有针对性地拾取或者消除它们来避免对表面进行全面清洁。能够减少用于移动清洁机器人或者用于操作清洁机构的能量消耗。清洁机器人能够具有减小的蓄能器，从而能够将该蓄能器整体制造得更小或者更轻。能够更快地完成清洁过程。

所述消除能够包括对于螨虫的灭活。在灭活时，能够如此通过处理螨虫，使得尽可能减少其有害影响。螨虫的有害影响可能在于其排泄物尤其是粪便在表面上的传播，这些排泄物可能具有过敏性影响。灭活能够使螨虫无法移动，从而明显限制其在表面上的有害影响。此外，灭活能够对螨虫造成如此程度的伤害，使其不再进行明显的新陈代谢。特别是能够防止排泄物的排泄。所述灭活还能够包括杀死。

清洁机构优选被设计用于从表面去除螨虫。被灭活的螨虫不能再主动地停留在表面上，从而能够更好地去除它。从表面被去除的螨虫和/或污垢能够收集在容器中。此外，能够从在表面上吸去的空气中分离出固体，例如通过深度过滤器或者旋风过滤器。通过事先灭活，能够防止螨虫从容器中逃出。

对螨虫的去除能够在所述表面的先前施撒过诱饵的部分上进行。在一种实施方式中，能够禁止在所述表面的之前没有施撒过诱饵的部分上进行所述去除。用于施撒诱饵的机构能够具有预定的处理宽度，并且用于消除、尤其用于灭活的机构能够具有相应的处理宽度。对螨虫的去除同样能够在相应的处理宽度上进行。由于这些处理宽度彼此对应，能够更有效地清洁该表面。能够最大限度地减少在该表面上移动清洁机器人所需的工作量。

诱饵优选被设计用于不伤害螨虫。特别地，诱饵对螨虫能够是无毒的。因此，无需等到诱饵的灭活效果发生。此外，提供纯诱饵可能比提供具有有害效果的诱饵更容易。对螨虫的灭活优选通过机电的机构进行，该机构例如能够提供非热等离子体，如下面详述的那样。

控制机构优选地被设计用于使清洁机器人在等待时间期间发出的声音或者振动最小，理想地被完全抑制。由此能够有助于吸引螨虫。声波或者振动能够使得螨虫停止移动、隐藏、紧贴或者逃跑，通过使声波或者振动消失能够更有效地吸引螨虫。能够吸引更多的螨虫，或者能够缩短吸引螨虫所需的等待时间。

特别优选的是，控制机构被设计用于在装有软垫的表面上的预定位置处散布诱饵。该位置尤其能够根据装有软垫的表面的类型来确定。例如，如果表面是椅子或者沙发椅的组成部分，则该位置能够位于坐在其上面的人的大腿通常所在的区域内。如果表面是床的组成部分，则该位置例如能够位于躺在床上的人的头部区域、躯干区域或者足部区域内。相应的区域或者位置能够归属于其它的装有软垫的表面。这样就能够特别是在螨虫出现的概率增加或者数量增加之处消除螨虫。于是能够更有效地消除螨虫。

特别优选的是，清洁机构被设计用于提供非热等离子体。能够如此提供等离子体，使得螨虫被消除并优选被灭活。非热等离子体（也称为：冷大气等离子体或者低温等离子体，NTP）是不处于热平衡中的等离子体，即在其中例如所含各类型粒子（中性粒子、离子、电子）的温度差异显著。冷大气等离子体产生由等离子体成分例如电子、离子、激发的原子和分子、反应性物质（例如O₃、NO、NO₂等）、紫外线辐射和热量构成的反应混合物。借助这种混合物能够有效地破坏细菌、真菌、病毒、孢子或者气味分子。借助NTP，能够在100℃以下的温度时，甚至透过衣服或者床上用品，省时地杀死病原体。即使是小型的多细胞生物，如螨虫，也能够借助NTP杀死。非热等离子体的一大优点是，它大致具有室温，能够在地球大气压力下产出。为了产生NTP，气体能够被部分电离，从而在10⁹个粒子中只有大约一个粒子被电离。根据所使用的等离子体源，所包含的等离子体成分的比例能够变化，或者也能够有针对性地改变。这样就能够使得等离子体成分的浓度或者组成适应于目标应用。

等离子体能够有效地用于对抗螨虫，而不会对该表面的区域内的人的健康造成风险。同时，借助等离子体能够用于对表面进行消毒。

特别优选地，清洁机构包括基于表面微放电来工作的非热等离子体源。这种等离子体源例如在EP 3 326 436 A1中介绍过。这种等离子体源利用相对较低的电压就足以应付，并且节能地工作，从而这些等离子体源适合于电池运行。电极——在该电极处提供了等离子体——的尺寸能够在很宽的范围内变化。电极本身能够设计成扁平且柔韧的。在另一种实施方式中，也能采用替代的技术来提供非热等离子体，例如以磁性方式所组织的等离子体层技术、微波等离子体技术或者文丘里等离子体技术。

清洁机器人进一步优选地包括用于从所述表面的区域抽吸空气的鼓风机。鼓风机能够特别地被抽吸装置所包括，正如该抽吸装置由吸尘机器人所已知的那样。能够通过鼓风机在所述表面的区域中拾取螨虫。优选地，被拾取的螨虫、可能剩余的诱饵和/或附加地被拾取的污垢颗粒从所吸入的空气中分离，并被容纳在容器中。装有软垫的表面由此能够被更好地清洁。

可选地，能够设置用于从表面清除物体的机构，例如刷子或者扫帚。该机构能够是可移动的，以便由清洁机器人使其相对于表面移动。因此能够更好地从表面清除污垢、颗粒或者螨虫。特别地，如果表面包括织物，则能够通过该机构更好地将其清除。该机构能够振动地或者旋转地被驱动，并且例如被实现为刷子辊或者刷毛辊。

在另一种实施方式中，清洁机器人还包括用于所抽吸的空气的过滤器。能够为不同的目的设置不同的过滤器。例如，能够设置第一过滤器以阻挡灰尘、污垢颗粒或者被拾取的螨虫。这种过滤器能够特别设计为无纺布过滤器、孔过滤器或者旋风过滤器。该过滤器或者第二过滤器能够被设计用于阻挡来自所抽吸的空气的臭氧，并且能够例如包括活性炭过滤器。因此，能够防止当在清洁机构处提供冷等离子体时能够形成的臭氧在装有软垫的表面区域内扩散并被人吸收。

清洁机器人优选被设计用于在装有软垫的表面上自主工作。为此，清洁机器人能够包括特殊的驱动机构，以防止清洁机器人例如陷入非常柔软的软垫中并且无法机动。提出了，驱动机构包括至少一个，但优选两个平行的链式传动部。所述链式传动部能够包括履带、驱动轮、导向轮和两个或者更多个滑轮。由于履带在装有软垫的表面上的支承面积大，使用所述履带只能产生较低的单位地面压力，从而即使在非常柔软或者光滑的表面上，清洁机器人也能保持机动性。

进一步优选地，清洁机器人具有至少一个用于确定所述表面的边界的传感器。在此能够区分不同的边界，特别是从表面向下延伸的台阶和向上延伸的隆起。例如，能够在床垫的端部处形成台阶。隆起可以例如由床垫所在的床的脚部或者主要部分形成，所述床垫的表面能够被处理。

根据本发明的第二方面，一种用于在表面上控制具有清洁机构的清洁机器人的方法包括如下步骤：使清洁机器人直行，直至到达障碍物，并确定障碍物位置；以预定的角度改变行驶方向，并重复上一步骤，不论重复多少次，直到确定了足够多的障碍物位置，以便确定所述表面的边界；并根据所述表面的特定的边界在该表面上引导清洁机器人。

该方法特别适合于通过在此描述的清洁机器人来执行。清洁机器人的控制机构能够包括处理机构，该处理机构被设计用于全部或者部分地执行在此所描述的方法。为此，处理机构能够包括可编程的微型计算机或者微控制器，并且该方法能够以具有程序代码手段的计算机程序产品的形式存在。计算机程序产品也能够存储在计算机可读的数据载体上。该方法的特征或者优点能够转用到控制机构或者清洁机器人上，反之亦然。

特别优选的是，将螨虫诱饵散布在表面上的区域上或者位置处；并且在散布后经过预定的等待时间后，在所散布的诱饵的区域内激活清洁机器人的清洁机构。该位置或者该区域能够基于这里描述的表面边界确定方法或者按其它方式来确定。进一步优选地，清洁机器人在等待时间期间驶离该位置。例如，诱饵能够在多个位置处相继地散布，随后借助清洁机构又被去除。此外，清洁机器人能够在等待时间内驶过待清洁的表面的剩余区域，并且尤其是借助清洁机构对其进行处理。

进一步优选的是，散布诱饵的位置是基于表面的边界确定的。关于边界，能够规定所述位置所在的区域。该区域也能够根据家具的类型来确定，所述家具包括所述装有软垫的表面。家具的示例性类型包括床、沙发椅、椅子、凳子和沙发。家具的类型能够基于表面的边界来确定。例如，预定尺寸的半圆形的表面能够表示沙发椅的座位表面，而不同尺寸的延长的矩形的表面能够表示沙发的座位表面或者床。

在进一步优选的实施方式中，所述表面是矩形的，其中，所述角度大约为90°。只需几次移动，就已经能够足够准确地确定该表面的边界。优选总是采用相同的角度；但同样可考虑采用不同的角度。在一种实施方式中，该角度能够分别在大约45°与大约135°之间的范围内。特别地能够确定四个障碍物位置。已发现的是，四个障碍物位置就足够能够确定该表面的边界。为了提高确定的可靠性，也能够确定更多的障碍物位置。

进一步优选地，确定障碍物延伸的方向；其中，附加地基于障碍物的方向来确定边界。这种做法特别是在矩形的表面上能够成功，在那里，障碍物能够形成边缘、台阶或者隆起。

更优选地，识别不同类型的障碍物。当清洁机器人行驶到该表面中的隆起处时，能够识别出第一类型的障碍物。当清洁机器人行驶到该表面中的台阶处时，能够识别出第二类型的障碍物。借助于障碍物的类型，能够确定家具的类型，该家具包括所述装有软垫的表面。例如，床能够包括矩形的软垫表面，该软垫表面在所有四个侧边上都由隆起或者台阶界定。沙发能够具有类似地成形的表面，但通常在至少一个纵向侧处由隆起界定，该隆起例如呈靠背或者扶手的形式。

根据本发明的另一方面，另一种用于控制具有清洁机构的清洁机器人的方法包括如下步骤：确定所述表面的区域；在该区域施撒诱饵；在经过预定的等待时间后，消除该区域内的螨虫。

所述等待时间处在施撒诱饵和消除螨虫之间。如这里详细描述的那样，所述消除能够包括灭活、可选杀死以及进一步可选去除，特别是吸除。优选地通过非热等离子体进行所述灭活或者杀死。

在施撒诱饵之后且在清洁所述表面之前，清洁机器人能够执行预定的运动，以便更好地准备灭活和/或者去除螨虫。

螨虫能够具有有限的移动性。这些螨虫可能会被诱饵吸引，和/或者被声音或者振动吓到。清洁机器人能够使用在其运动时不可避免的振动或者噪声将螨虫驱赶到施撒了诱饵的区域，或者将它们集中在该区域中。例如，清洁机器人能够绕开该区域行驶，可选地也能够多次并且以减小的距离例如螺旋式地行驶。所述运动能够持续到该区域中，以便在该区域中的预定位置处理想地收集螨虫。

在该区域中施撒诱饵后，还能够控制清洁机器人特别是通过抽吸来清洁周围的区域。由此能够减少周围的区域中的湿度，从而使得未被抽吸的区域比干燥的周围的区域对螨虫更有吸引力。由此能够进一步提高在设置有诱饵的区域中螨虫的集中度。对周围的区域的清洁能够与系统性地朝着设置有诱饵的区域的方向对螨虫进行的驱赶一起进行。

在预定的运动之前和/或之后，清洁机器人能够在预定的等待时间期间处于安静模式中，在所述安静模式中所述清洁机器人尽可能少发出或者根本就不发出振动和/或声音，以免将螨虫从该区域吓走。最后，能够通过清洁装置来灭活和/或者去除螨虫。

附图说明

现在将参考附图更详细地描述本发明，

其中：

图1示出了清洁机器人；

图2为一种用于控制清洁机器人的方法的流程图；并且

图3示出了清洁机器人在装有软垫的表面上的示例性路径。

具体实施方式

图1所示为示例性的清洁机器人100的示意图，其被设计用于清洁表面105。表面105优选有软垫，并且进一步优选地被家具110所包括。家具110能够被设计用于容纳人，特别是坐着或者躺着的人。因此，家具110能够特别地包括床、沙发、沙发椅、小板凳或者凳子或者椅子。在另一实施方式中，表面105也能够基本上平放在地板上，例如以地毯的形式。清洁机器人100优选地包括驱动机构115、控制机构120、清洁机构125和散布装置130。

清洁机器人100例如被设计成圆盘状的圆形，但也能够具有其它形状。清洁机器人100如此优选地成形，使得它能够自动地沉入到能够位于表面105上的枕头或者盖罩下面。驱动机构115能够包括常规驱动器，该驱动器具有两个或者更多个被驱动的轮子和可选地一个或者更多个转向轮。在所示的实施方式中，驱动机构115包括布置在清洁机器人100的纵向轴线的右侧和左侧的两个链式传动部。每个链式传动部115优选地包括驱动马达135，并且进一步优选地包括旋转传感器140，用于确定以相应的链式传动部115所历经的距离。

清洁机构125被设计用于从表面105拾取小物体，并且优选地包括鼓风机145，该鼓风机能够被抽吸器所包括。能够通过吸入靠近表面105的空气来拾取物体，使得物体在空气吸入中被带走。所抽吸的空气能够在过滤器150中被过滤。第一过滤器150能够是机械的，以便例如分离灰尘、螨虫或者污垢颗粒。第二过滤器150能够化学地设计，例如以便分离或者转化臭氧。第二过滤器150优选设计成活性炭过滤器的形式，所述活性炭过滤器的碳能够利用臭氧被氧化成二氧化碳。当由清洁机构125所包括的等离子体源155工作时，臭氧能够在表面105的区域中形成。

等离子体源155优选地被设计用于提供非热等离子体，并且更优选地根据表面微放电技术的原理工作。代替等离子体源155，也能够设置用于杀死螨虫的其它机构。该装置优选地以电的方式来操作，并且能够例如包括紫外光源。散布装置130优选地包括用于诱饵的储存容器和用于将可控量的诱饵施撒到表面105上的配给机构。诱饵优选地是粉末状，但也能够例如以液体形式存在。在一种实施方式中，诱饵包括硅藻土。

为了碰撞的避免、定向或者导航，能够设置附加的传感器。惯性传感器160能够包括加速度传感器和/或者转速传感器。两种类型的传感器优选地多维地工作，并且特别是分别在三个空间方向上工作。能够设置一个或者多个近场传感器165，用于扫描清洁机器人100前方约0至10厘米的区域。近场传感器165尤其能够被设计用于识别隆起，即在竖直方向上从表面105突出超过预定尺寸的障碍物。预定尺寸能够是几厘米，例如约1厘米至约3厘米。

此外，能够设置一个或者多个地面传感器170，这些地面传感器分别被设计用于识别清洁机器人100下方的台阶。台阶竖直向下延伸，并且通常具有特定的最小高度，例如几厘米或者几分米。还能够通过倾角传感器来确定台阶，该倾角传感器确定清洁机器人100特别是在行进方向上何时倾斜超过预定量。优选设置电能存储器175，用于为清洁机器人100的部件提供能量。清洁机器人100因此能够独立于能量网络来运行。

清洁机器人100能够具有在现有技术的设备中已知的其它部件，比如通信机构或者采用例如光学、触觉或者声学的方式的散布装置130。附加的传感器能够包括一个或者多个远程区域传感器，这些远程区域传感器尤其能够设计为相机、雷达传感器、LiDAR-传感器或者深度相机。为了相机的运行，此外能够设置照明机构。

提出，清洁机器人100被设计用于自主地清除掉表面105的螨虫。为此，清洁机器人100能够首先确定表面105的特定的特性，以便然后通过散布装置130在表面105上的预定位置施撒用于螨虫的诱饵，并在经过预定的时间后借助清洁机器人125再次拾取诱饵。在拾取之前或者之后，能够通过等离子体源155杀死螨虫。

图2示出了用于控制清洁机器人100的示例性的方法200的流程图。在第一步骤205中，清洁机器人100处于表面105上的起始位置。起始位置能够任意地选择，并且清洁机器人100能够例如由操作者放置在表面105上的起始位置处并且将其激活。

在步骤210中，清洁机器人100能够任意方向在表面105上一直向前行驶，直到它在步骤215中检测到妨碍它继续行驶的障碍物。清洁机器人100能够暂停，并且在步骤220中能够确定清洁机器人100或者检测到的障碍物所在的障碍物位置。优选的是，附加地确定障碍物相对于清洁机器人100延伸的方向。

在步骤225中能够检查是否已经充分地确定了障碍物位置，以便以预定的准确度或者可靠性确定表面105的边界。如果不是这种情况，则在步骤230中，清洁机器人100能够将其方向改变预定的角度，该角度特别能够是90°，并且方法200能够在步骤210中继续，从而再次执行步骤210至225。

特别地，如果在步骤225中确定了充分地存在障碍物位置，则能够在步骤235中确定表面105的边界。例如，能够通过将预先确定的障碍物位置相互连接来形成边界。在这种情况下，能够确定或者假设表面105的预定形状。在一种实施方式中，能够在确定表面105的边界之前，基于所确定的障碍物位置来确定所述形状。对于不同的家具110，不同的形状能够是常见的，这些家具能够包括要清洁的表面105。当前的家具110的类型能够例如以外部的预给定参数的形式存在，或者能够由清洁机器人100基于特定的障碍物位置或者表面105的特定的形式的边界来确定。

在步骤240中，清洁机器人100能够移动至预定的位置，其中，该位置能够根据特定形状、特定家具110或者外部的预给定参数来限定。然后，通过散布装置130，能够将用于螨虫的诱饵散布到表面105上。

在步骤245中，优选至少经过预定时间，在此期间螨虫被已散布的诱饵所吸引。在此期间，清洁机器人100能够例如移动到表面105上的另一位置，并在那里散布其它的诱饵。此外，它能够通过清洁机构125来处理表面105上的没有被散布诱饵的区域。

在经过预定时间之后，清洁机器人100能够在步骤250中返回到步骤240的位置，并拾取该位置区域中的螨虫或者其它异物。为此，它能够特别使用鼓风机145，以便在该区域抽吸所述表面105。多余的诱饵和其它松散的颗粒如灰尘或者污垢颗粒在此同样能够被吸入。如果在表面105上的不同位置施撒了诱饵，则能够通过鼓风机145清洁所有位置的区域中的表面105。

在另一种实施方式中，也能够清洁整个表面105，以便在一个或者多个位置拾取螨虫、多余的诱饵和其它颗粒。

图3示出了清洁机器人100在装有软垫的表面105上的示例性的路径305。示范性地，假设表面105是能够用作双人床的家具110的表面。

路径305开始于能够随机选择的起始位置310。清洁机器人100在起始位置310的朝向也能够是随机的。路径305从那里开始沿着选定方向分别直行，直到检测到障碍物位置315，该障碍物位置表明表面105 的边界。清洁机器人100在那里以预定的角度320改变其路线，该角度在当前例如为顺时针90°。如果障碍物在障碍物位置315处沿一个方向伸展，则能够如此改变路线，使得该路线指向远离障碍物的方向。清洁机器人100然后又能够直行，直到它到达另一个障碍物位置315。

如果已经充分地检测到障碍物位置315，则能够确定表面105的边界。特别地，如果检测到的障碍物位置315的数量足够大，或者如果相邻障碍物位置315之间分别存在小于预定距离的距离，则能够以足够的可靠性或者准确度来确定表面105的边界。如果障碍物位置315彼此间隔大为不同，则能够有针对性地搜索可疑的障碍物位置315，例如在特定的障碍物位置315之间的区域中。

表面105根据其尺寸、其形状或者边长比能够被识别为双人床的表面。这个表面105能够被归属于一个或者多个能够预期更多地出现螨虫的区域。在所选择的示例中，这些能够包括两个头部区域325、两个躯干区域330和/或者三个足部区域335。区域325至335能够根据人的特定的部分在他使用包括表面105的家具110时通常所处的位置来确定。清洁机器人100然后能够在所述区域325至335中的一个或者多个区域中开始消除螨虫。为此，特别是能够在区域325至335之一中的位置处或者在区域325至335之一的部分上施撒用于螨虫的诱饵，并且稍后再吸除。

在另一种实施方式中，能够基于其它的或者附加的标准来确定施撒诱饵的所在区域。该区域能够这样确定，即该区域与障碍物特别是表面105的边界保持预定距离。此外，能够如此选择区域的形状，使得能够利用通过清洁机器人100进行的简单的行驶操作尽可能容易地完全扫过该区域。简单的行驶操作能够包括沿直线向前或者向后行驶。清洁机器人100绕其垂直轴的耗时的转动能够被最小化。于是，能够在已经被吸引的螨虫可能由于清洁机器人100的声音或者振动而又缩回去之前，快速清洁该区域。此外，能够如此选择所述区域，使得该区域的尽可能大的部分能够容易地被驶过，也就是说优选地没有任何障碍物，并且更优选地能够被快速地驶过。能够如此选择该区域，以使得该区域中的表面105的表层尽可能适合于施撒诱饵和/或者适合于清洁。为此，表面105在该区域中能够尽可能平坦，并且尽可能没有裂缝或者褶皱。

在经过等待时间之后对于表面105的清洁能够涉及到整个表面105或者仅涉及其一部分。如果只在预定区域中施撒诱饵，则能够仅在该区域中或者在仅略微重叠的区域中进行清洁。

应当注意，方法200不一定必须包括这里提到的所有步骤。在一种实施方式中，尤其能够省略步骤210~230，或者用另一种启发方式予以替代。表面105的边界能够在步骤235中已知，例如通过导航机构基于周围环境的地图或者基于在表面105上的先前行驶而已知。

在步骤240中的诱饵散布与步骤250中的螨虫拾取之间，清洁机器人能够按预定方式在表面105上移动，以提高在设有诱饵的区域中螨虫的集中度。

附图标记列表

100 清洁机器人

105 表面

110 家具

115 驱动机构（链式传动部）

120 控制机构

125 清洁机构

130 散布装置

135 驱动电机

140 旋转传感器

145 鼓风机

150 过滤器

155 等离子体源

160 惯性传感器

165 近场传感器

170 地面传感器

175 蓄能器

200 方法

205 清洁机器人处于起始位置

210 直行

215 检测障碍物

220 确定障碍物位置

225 是否充分地确定了障碍物位置

230 改变方向

235 确定边界

240 确定位置并且在该位置散布诱饵

245 等待所预定的时间

250 拾取该位置的螨虫

305 路径

310 起始位置

315 障碍物位置

320 角度

325 头部区域

330 躯干区域

335 足部区域

Claims

1.一种用于装有软垫的表面（105）的清洁机器人（100），其中，所述清洁机器人（100）包括：

- 驱动机构（115）；

- 用于在有待清洁的所述表面（105）上引导所述清洁机器人（100）的控制机构（120）；

- 被设计用于消除在所述表面（105）的区域内的螨虫的清洁机构（125）；

- 用于螨虫诱饵的散布装置（130）；

- 其中，所述控制机构（120）被设计用于在所述表面（105）上散布诱饵，并在预定的等待时间后在所散布的诱饵的区域内激活所述清洁机构（125）。

2.如权利要求1所述的清洁机器人（100），其中，所述消除包括灭活。

3.如权利要求2所述的清洁机器人（100），其中，所述灭活包括杀死。

4.如前述权利要求中任一项所述的清洁机器人（100），其中，所述清洁机构（125）被设计用于从所述表面（105）去除螨虫。

5.如前述权利要求中任一项所述的清洁机器人（100），其中，所述诱饵被设计用于不伤害螨虫。

6.如前述权利要求中任一项所述的清洁机器人（100），其中，所述控制机构（120）被设计用于使所述清洁机器人（100）在等待时间期间发出的声音或者振动最小。

7.如前述权利要求中任一项所述的清洁机器人（100），其中，所述控制机构（120）被设计用于在装有软垫的所述表面（105）的预定位置处散布诱饵。

8.如前述权利要求中任一项所述的清洁机器人（100），其中，所述清洁机构（125）被设计用于提供非热等离子体。

9.如前述权利要求中任一项所述的清洁机器人（100），还包括用于从所述表面（105）的区域抽吸空气的鼓风机（145）。

10.如权利要求9所述的清洁机器人（100），还包括用于所抽吸的空气的过滤器（150）。

11.如前述权利要求中任一项所述的清洁机器人（100），其中，所述驱动机构（115）包括至少一个链式传动部。

12.如前述权利要求中任一项所述的清洁机器人（100），还包括用于确定所述表面（105）的边界的传感器。

13.一种用于在表面（105）上控制具有清洁机构（125）的清洁机器人（100）的方法（200），其中所述方法（200）包括如下步骤：

- 使所述清洁机器人（100）直行，直至到达障碍物，并确定障碍物位置（315）；

- 以预定的角度（320）改变行驶方向，并重复上一步，不论重复多少次，直到确定了足够多的障碍物位置（315），以便确定所述表面（105）的边界；并且

- 根据所述表面（105）的特定的边界在所述表面上引导所述清洁机器人（100）。

14.如权利要求13所述的方法（200），其中，将用于螨虫的诱饵散布在所述表面（105）上的位置（325-335）处；并且在所述散布后经过预定的等待时间后，在所散布的诱饵的区域内激活所述清洁机器人（100）的清洁机构（125）。

15.如权利要求13所述的方法（200），其中，所述位置（325-335）是基于所述表面（105）的边界确定的。

16.如权利要求13~15中任一项所述的方法（200），其中，所述表面（105）是矩形的，并且所述角度（320）大约为90°。

17.如权利要求13~16中任一项所述的方法（200），其中，确定障碍物延伸的方向；并且附加地基于障碍物的方向来确定所述边界。

18.如权利要求13~17中任一项所述的方法（200），其中，当所述清洁机器人（100）行驶到所述表面（105）中的隆起处时，识别出第一类型的障碍物。

19.如权利要求13~18中任一项所述的方法（200），其中，当所述清洁机器人（100）行驶到所述表面（105）中的台阶处时，识别出第二类型的障碍物。

20.一种用于控制具有清洁机构（125）的清洁机器人（100）的方法（200），其中，所述方法（200）包括如下步骤：

- 确定（235）表面（105）的区域；

- 在所述区域上施撒（240）诱饵；并且

- 在经过预定的等待时间后，消除（250）所述区域内的螨虫。