CN114654504A - 大行程推杆、推升装置及采用推升装置的机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种大行程推杆、推升装置及采用推升装置的机器人，推杆包括：母杆，可绕轴线转动；至少一节套杆，与母杆沿轴线同轴设置；以及顶杆，与至少一节套杆沿轴线同轴设置；其中，母杆、至少一节套杆、顶杆绕轴线由内至外或由外至内顺次嵌套设置，母杆与至少一节套杆之间、至少一节套杆与顶杆之间均通过销槽副配合，销槽副包括销轴及绕轴线设置的轨迹槽，轨迹槽的两端在轴线方向上具有高度差；当母杆绕轴线转动时，销轴沿轨迹槽相对移动。本申请将母杆绕轴线的旋转运动通过销轴、轨迹槽的相互轨迹运动转化为套杆、母杆沿轴线的直线运动，母杆、套杆、顶杆之间顺次嵌套设置，推升时能够满足大行程的要求，回缩时体积小巧，使用不受空间限制。

Description

大行程推杆、推升装置及采用推升装置的机器人

技术领域

本申请涉及推杆技术领域，尤其是涉及一种大行程推杆、推升装置及采用推升装置的机器人。

背景技术

随着自动化技术的发展，人工智能及自动化开始获得广泛应用，在这其中就需要经常用到自动推升装置来推升云台相机、功能机械臂等。大多数的使用场景中，都需要用到一种缩回时体积小、推升后行程大的推升装置，来满足狭小空间的使用要求，如小型机器人的云台相机为满足拍摄要求需要升至机器人自身高度几倍高度处进行拍摄等场景。

目前市面上存在的机械式推升机构有齿条齿轮式和铰链式，这两种都存在一个缺点就是为满足大的推进行程，需要很大的缩回体积。除了机械式还有液压式和气压式推升机构，这两种形式需要提供液压站或者气泵，就为装置的使用设置了很大的门槛。

为了真正实现设备缩回后既能安放至狭小空间，又能满足大行程的推升要求，所以需要设计一种体积小而行程大的推升机构。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本申请提供一种体积小巧、结构紧凑的大行程推杆、推升装置及采用推升装置的机器人。

为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：

一方面，本申请实施例提供一种大行程推杆，包括：

母杆，可绕轴线转动；

至少一节套杆，与所述母杆沿所述轴线同轴设置；以及

顶杆，与所述至少一节套杆沿所述轴线同轴设置；

其中，所述母杆、所述至少一节套杆、所述顶杆绕所述轴线由内至外或由外至内顺次嵌套设置，所述母杆与所述至少一节套杆之间、所述至少一节套杆与所述顶杆之间均通过销槽副配合，所述销槽副包括销轴及绕所述轴线设置的轨迹槽，所述轨迹槽的两端在所述轴线方向上具有高度差；当所述母杆绕所述轴线转动时，所述销轴沿所述轨迹槽相对移动，以使所述至少一套杆相对所述母杆和/或所述顶杆相对所述至少一套杆在所述轴线方向上移动。

在其中一个实施例中，所述轨迹槽的两端分别为回缩端和推升端，每一所述销轴自对应的所述轨迹槽的所述回缩端向所述推升端运动的转动方向相同。

在其中一个实施例中，所述母杆、所述至少一节套杆、所述顶杆绕所述轴线由内至外顺次套设，所述轨迹槽设置于所述母杆、所述至少一套杆的外壁上。

在其中一个实施例中，所述销轴穿过所述至少一节套杆、所述顶杆的侧壁伸入对应的所述轨迹槽内。

在其中一个实施例中，所述轨迹槽呈圆柱螺旋线，所述母杆与所述至少一节套杆之间、所述至少一节套杆与所述顶杆之间的所述销槽副的所述轨迹槽的螺旋方向相同。

在其中一个实施例中，所述母杆与所述至少一节套杆之间、所述至少一节套杆与所述顶杆之间的所述销槽副的所述轨迹槽的圆柱螺旋线的导程相等。

另一方面，本申请实施例提供一种推升装置，包括上述推杆及驱动组件，所述驱动组件包括伺服电机，所述伺服电机的动力输出轴沿所述轴线方向连接于所述母杆远离所述顶杆的一端。

在其中一个实施例中，还包括设置在所述推杆外的保护罩，所述保护罩包括固定罩、至少一伸缩罩及顶罩，所述固定罩、所述至少一伸缩罩及顶罩绕所述轴线由内至外或由外至内顺次套设并可沿所述轴线方向相对移动；所述驱动组件还包括安装座，所述伺服电机固定在所述安装座上，所述固定罩远离所述顶罩的一端连接在所述安装座上，所述顶罩与所述顶杆固定连接。

在其中一个实施例中，所述固定罩、所述伸缩罩及所述顶罩三者的垂直于轴线的截面的内廓和外廓均呈非回转形状，且所述固定罩、所述伸缩罩及所述顶罩的截面形状依次匹配。

再一方面，本申请实施例提供一种机器人，包括机器人本体、移动轮、摄像头、以及上述推升装置，所述推升装置以轴线竖直的方式设置于所述机器人本体上，所述移动轮设置在所述机器人本体的底部以驱动所述机器人移动，所述摄像头设置在所述推升装置的顶端。

本申请的大行程推杆、推升装置及采用推升装置的机器人至少具有以下有益效果：

本申请的大行程推杆、推升装置及采用推升装置的机器人中，将母杆绕轴线的旋转运动通过销轴、轨迹槽的相互轨迹运动转化为套杆、母杆沿轴线的直线运动，实现了推升和回缩，母杆、套杆、顶杆之间顺次嵌套设置，结构紧凑；根据放置空间高度确定母杆、套杆及顶杆的长度，根据推升行程适当增减套杆节数，推升时能够满足大行程的要求，回缩时体积小巧，使用不受空间狭小的限制。

附图说明

图1为本申请实施例的大行程推杆的分解立体图；

图2为图1中大行程推杆装配后在推升状态下的主视图；

图3为图2中的大行程推杆的剖视图；

图4为图1中大行程推杆装配后在回缩状态下的主视图；

图5为图4中的大行程推杆的剖视图；

图6为本申请实施例的推升装置在推升状态下的立体图；

图7为图6中的推升装置在回缩状态下的立体图；

图8为图6中的推升装置的分解立体图；

图9为图8中的推升装置的进一步分解立体图；

图10为沿图6中A-A方向的剖视图；

图11为沿图6中B-B方向的剖视图；

图12为本申请实施例的采用推升装置的机器人在推升状态下的立体图；

图13为图12中的机器人在回缩状态下的立体图。

图中各元件标号如下：

推杆10(其中，母杆11、套杆12、顶杆13、销槽副14；顶罩连接孔131；销轴孔141、轨迹槽142；回缩端1421、推升端1422)；

保护罩20(其中，固定罩21、伸缩罩22、顶罩23；第一导引槽211、安装凸耳212；第一导销孔221、第二导引槽222；第二导销孔231、顶杆连接孔232)；

驱动组件30(其中，安装座31、伺服电机32)；

摄像头40；机器人本体50；移动轮60；

推升装置90；机器人100。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请的实现方式。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请一方面提供一种大行程推杆，能够实现行程范围为自身长度的数倍。在请参阅图1，本申请一实施例的推杆10包括一节母杆11、若干根套杆12及一节顶杆13，母杆11与套杆12之间、相邻的套杆12之间、套杆12与顶杆13之间通过销槽副14配合。

其中，母杆11可绕轴线转动，套杆12与母杆11沿轴线同轴设置，顶杆13与套杆12沿述轴线同轴设置，即，母杆11、至少一节套杆12及顶杆13同轴设置。母杆11、套杆12、顶杆13绕轴线由内至外或由外至内顺次嵌套设置。在图示实施例中，母杆11置于最内侧，一节套杆12或多根套杆12顺次套设在母杆11外，顶杆13置于最外侧。

销槽副14包括销轴141及绕轴线设置的轨迹槽142，销轴141与轨迹槽142配合，轨迹槽142的两端在轴线方向上具有高度差，当销轴141沿轨迹槽142绕轴线移动时，销轴141相对在轴线方向上产生位移。

对于母杆11及与母杆11连接的套杆12而言，销轴141设置于其中之一上，对应的轨迹槽142设置于其中另一上。即，销轴141设置在母杆11上，轨迹槽142设置在与母杆11连接的套杆12上；或者，如图示实施例中所示，轨迹槽142设置在母杆11上，销轴141设置在与母杆11连接的套杆12上。在图示实施例中，轨迹槽142开设在母杆11的外壁上，销轴141安装在与母杆11连接的第一节套杆12的下端，销轴141自第一节套杆12的内壁凸出并伸入轨迹槽142内。

对于相邻的套杆12而言，销轴141设置于其中之一上，对应的轨迹槽142设置于其中另一上。即：销轴141设置在第一节套杆12上，对应的轨迹槽142设置在第二节套杆12上；销轴141设置在第二节套杆12上，对应的轨迹槽142设置在第三节套杆12上。或者，如图示实施例中所示，轨迹槽142设置在第一节套杆12上，对应的销轴141设置第二节套杆12上；轨迹槽142设置在第二节套杆12上，对应的销轴141设置第三节套杆12上。在图示实施例中，轨迹槽142开设在第一节套杆11的外壁上，对应的销轴141安装在第二节套杆12的下端，销轴141自第二节套杆12的内壁凸出并伸入轨迹槽142内；轨迹槽142开设在第二节套杆11的外壁上，对应的销轴141安装在第三节套杆12的下端，销轴141自第三节套杆12的内壁凸出并伸入轨迹槽142内。

对于套杆12与顶杆13而言，销轴141设置于其中之一上，对应的轨迹槽142设置于其中另一上。即，销轴141设置在与顶杆13连接的套杆12上，轨迹槽142设置在顶杆13上；或者，如图示实施例中所示，轨迹槽142设置在与顶杆13连接的套杆12上，销轴141设置在顶杆13上。在图示实施例中，轨迹槽142开设在与顶杆13连接的第三套杆12的外壁上，销轴141安装在顶杆13的下端，销轴141自顶杆13的内壁凸出并伸入轨迹槽142内。

推杆10随着销轴141可在轨迹槽142的两端之间移动，套杆12及顶杆13相对母杆11在轴线方向上移动，从而在推升状态(如图2和图3中所示)和回缩状态(如图4和图5中所示)间切换。

轨迹槽141的一端为回缩端1421，另一端为推升端1422，销轴141运动至回缩端1421时两杆(母杆与套杆、套杆之间、套杆与顶杆)相互套叠，销轴141运动至推升端1422时两杆(母杆与套杆、套杆之间、套杆与顶杆)相对拉伸。

对于推杆10上所有的销槽副14而言，每一销轴141由回缩端1421移动至推升端1422的旋转方向相同。也就是说，在上升过程中，第一节套杆12相对母杆11、第二节套杆12相对第一节套杆12、第三节套杆12相对第二节套杆12、顶杆13相对第三节套杆12的旋转方向相同；反之亦然。如此，当母杆11绕轴线向一个方向转动时，销轴141相对沿轨迹槽142移动，以使套杆12相对母杆、套杆12之间、顶杆13相对套杆12在轴线方向上向同一方向移动；当母杆11绕轴线向另一方向转动时，销轴141相对沿轨迹槽142移动，以使套杆12相对母杆、套杆12之间、顶杆13相对套杆12在轴线方向上向相反的方向移动，实现同一推杆10上各杆之间的推升运动和回缩运动。

在图示实施例中，轨迹槽142呈圆柱螺旋线，可使得对应的销轴141在轨迹槽142内匀速移动时实现在轴线方向上的平稳移动。母杆11与套杆12之间、相邻的套杆12之间、套杆12与顶杆13之间的销槽副14的轨迹槽142的螺旋方向相同。母杆11与套杆12之间、相邻的套杆12之间、套杆12与顶杆13之间的轨迹槽142的圆柱螺旋线的导程基本相等，从而可使得母杆11每转动一圈所推升的距离相等，整个推升、回缩的过程更加平稳。

在图示实施例中，为便于加工成型、提高加工便利性、降低加工成本，轨迹槽142均设置在母杆11、套杆12的外壁上。与之对应地，销轴141可采用在套杆12、顶杆13的侧壁上开孔从外侧插入销轴141的方式，以降低装配难度。

请参阅图2和图3，在推升状态下，母杆11、套杆12及顶杆13相对外伸，所有的销轴141均位于轨迹槽142的推升端1422，推杆10沿轴线方向的长度达到最大。

请参阅图4和图5，在回缩状态下，母杆11、套杆12及顶杆13相对内缩，所有的销轴141均位于轨迹槽142的回缩端1421，推杆10沿轴线方向的长度达到最小。

在图示实施例中，套杆12的数量为3根；在其它实施例中，套杆12的数量可以根据推杆10的所需达到行程要求增加或减少。增加套杆12的数量不会增加推杆10回缩后的整体结构高度。

另一方面，本申请还提供一种推升装置，请参阅图6和图7，本申请一实施例的推升装置90包括驱动组件30、防护罩20及推杆10，推杆10的母杆11连接于驱动组件30，防护罩20设置于推杆10外并与驱动组件30连接，以将推杆10封装在驱动组件30与防护罩20之间。推升装置90随着推杆10在推升状态(如图6所示)和回缩状态(如图6所示)之间切换。

请参阅图8和图9，为避免因需提供气源或液压源作为驱动源带来的一些困难，本发明驱动组件30采用电机驱动。具体地，驱动组件30包括安装座31及固定在安装座31上的伺服电机32。伺服电机32的动力输出轴沿轴线方向设置，且与推杆10的母杆11远离顶杆13的一端连接。保护罩20的一端固定在安装座31上，从而将保护罩20罩设于推杆10外。

保护罩20配合推杆10进行推升状态和回缩状态的切换，包括固定罩21、伸缩罩22及顶罩23，固定罩21、至少一伸缩罩22及顶罩23由内至外或由外至内顺次套设并可相对沿轴线方向移动。

为避免固定罩21、伸缩罩22及顶罩23之间相对转动，固定罩21、伸缩罩22及顶罩23垂直于轴线的截面的内廓和外廓呈非回转形状，从而相互之间不会发生转动，而且固定罩21、伸缩罩22及顶罩23的截面形状依次匹配，通过截面形状之间相匹配可在相对沿轴线方向移动的过程中起到导向作用。

具体地，固定罩21的侧壁上沿平行于轴线方向开设有第一导引槽211，第一导引槽211，用于导引伸缩罩22相对固定罩21的运动方向。固定罩21的一端(底端)向外侧凸伸出安装凸耳212，且安装凸耳212至少有两个，从而可通过紧固件锁紧、卡扣连接、铆接、粘接等方式将固定罩21固定到安装座31上。

伸缩罩22的下端设有第一导销孔221，且侧壁上开设有平行于轴线方向的第二导引槽222。邻接固定罩21的伸缩罩22上的第一导销孔221与第一导引槽211对齐，从而可将导销(图未示)插入第一导销孔221中并安装在第一导引槽211内，进而可引导伸缩罩22相对固定罩21在轴线方向上移动。相邻的伸缩罩21之间，一个伸缩罩22上的第二导引槽222与另一伸缩罩22上的第一导销孔221对齐，从而可将导销(图未示)插入第一导销孔221并安装在第二导引槽221中内，进而可引导另一伸缩罩22相对一个伸缩罩22在轴线方向上移动。

顶罩23的下端开设有第二导销孔231，以供穿过邻接的伸缩罩22上的第二导引槽222的导销安装在内。顶罩23的顶部开设有顶杆连接孔232，对应地，顶杆13的顶部开设有顶罩连接孔131，通过轴、销、紧固件等可将顶杆与顶罩23固定连接。如此，推杆10的顶杆13与顶罩23固定连接后，约束顶杆13无法绕轴线转动。

请结合参阅图10和图11，上述推升装置90进行推升工作的过程如下：

在回缩状态下，当伺服电机32通电后，伺服电机32的动力输出轴绕轴线向一个方向转动，带动母杆11绕轴线做旋转运动，母杆11上的轨迹槽142推动与母杆11连接的套杆12上的销轴141从回缩端1421沿轨迹槽142向推升端1422做轨迹运动。由于顶杆13与防护罩20的顶罩23固定连接，在防护罩20固定不可旋转的情况下，销轴141推动套杆12时套杆12无法绕轴线做旋转运动，在轨迹槽142的约束下只能在轴线方向上做推升运动，整个过程将伺服电机32绕轴的旋转运动转化为了套杆12及顶杆(伸缩罩22及顶罩23)的沿轴线方向的直线运动，从而实现了推升作业。

当销轴141沿轨迹槽142爬升至推升端1422，此节套杆12升至最大高度，无法进行爬升运动，从而只能随母杆11绕轴线做旋转运动，带动下一节套杆12或顶杆13继续将绕轴线的旋转运动转化为沿轴线的直线运动。

以此类推，直至所有销轴副14中销轴141均到达推升端1422。将伺服电机32的带动母杆11绕轴线的旋转运动通过销轴141、轨迹槽142的相互轨迹运动，全部转化为沿轴线的直线运动，实现了推升作业。

上述推升装置90进行回缩工作时，通过控制伺服电机32反向转动，利用同样的运动原理，实现套杆12、顶杆13相对母杆11的缩回。

上述推升装置90的使用不受空间狭小的限制，在制作推杆10时，只需要根据放置空间高度确定母杆11及每节套杆12的长度，根据推升装置90需要的推升行程适当的增加套杆节数，根据需要推升物品的重量选择扭矩合适的伺服电机32即可。

再一方面，本申请提供一种采用推升装置的机器人。请参阅图12好图13，本申请一实施例的机器人100包括上述推升装置90、摄像头40、机器人本体50及移动轮60。其中，移动轮60设置在机器人本体10的底部，用于驱动机器人移动；摄像头40设置在推升装置90上，用于对环境进行巡视拍摄；推升装置90以轴线竖直的方式设置在机器人本体10的前部，用于支撑摄像头30并摄像头30的高度进行调节。机器人本体10中还设有控制器，通过控制器对摄像头40、移动轮60及推升装置90进行集中控制。

为保证摄像头40全方位的监护、拍摄，摄像头30通过推升装置90安装到机器人本体10上。推升装置90的下端固定在机器人本体10中，摄像头40安装在顶罩23的顶端，通过推升装置90的升降功能，可实现将摄像头40在高度方向上进行升降。例如，摄像头40进行拍摄过程中如果视场角受到遮挡，则控制器60驱动伺服电机32将推杆10推升，从而摄像头40的高度随之升高，直至摄像头40不被遮挡。

通过机器人本体10中的控制器对移动轮60及推升装置90的控制，移动轮60及推升装置90使摄像头30实现了自由移动及高度自由调整，摄像头40视场角可实现360°无遮挡，可实现对环境快速三维建图、监护巡视等。

在机器人100完成任务返回或不使用时，推升装置90由于其小巧紧凑的结构可完全回缩至机器人本体10内，从而减小占用空间；在机器人100工作时，推升装置90由于其大行程、逐节推升，从而可使安装在推升装置90上的摄像头40(或其它部件)实现在行程内的全范围调节，提升了摄像头40的拍摄高度，扩展了机器人100的巡检范围。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围之内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种大行程推杆，其特征在，包括：

母杆(11)，可绕轴线转动；

至少一节套杆(12)，与所述母杆(11)沿所述轴线同轴设置；以及

顶杆(13)，与所述至少一节套杆(12)沿所述轴线同轴设置；

其中，所述母杆(11)、所述至少一节套杆(12)、所述顶杆(13)绕所述轴线由内至外或由外至内顺次嵌套设置，所述母杆(11)与所述至少一节套杆(12)之间、所述至少一节套杆(12)与所述顶杆(13)之间均通过销槽副(14)配合，所述销槽副(14)包括销轴(141)及绕所述轴线设置的轨迹槽(142)，所述轨迹槽(142)的两端在所述轴线方向上具有高度差；当所述母杆(11)绕所述轴线转动时，所述销轴(141)沿所述轨迹槽(142)相对移动，以使所述至少一套杆(12)相对所述母杆(11)和/或所述顶杆(13)相对所述至少一套杆(12)在所述轴线方向上移动。

2.根据权利要求1所述的大行程推杆，其特征在于：所述轨迹槽(142)的两端分别为回缩端(1421)和推升端(1422)，每一所述销轴(141)自对应的所述轨迹槽(142)的所述回缩端(1421)向所述推升端(1422)运动的转动方向相同。

3.根据权利要求2所述的大行程推杆，其特征在于：所述母杆(11)、所述至少一节套杆、所述顶杆(13)绕所述轴线由内至外顺次套设，所述轨迹槽(142)设置于所述母杆(11)、所述至少一套杆(12)的外壁上。

4.根据权利要求3所述的大行程推杆，其特征在于：所述销轴(141)穿过所述至少一节套杆(12)、所述顶杆(13)的侧壁伸入对应的所述轨迹槽(142)内。

5.根据权利要求2所述的大行程推杆，其特征在于：所述轨迹槽(142)呈圆柱螺旋线，所述母杆(11)与所述至少一节套杆(12)之间、所述至少一节套杆(12)与所述顶杆(13)之间的所述销槽副(14)的所述轨迹槽(142)的螺旋方向相同。

6.根据权利要求5所述的大行程推杆，其特征在于：所述母杆(11)与所述至少一节套杆(12)之间、所述至少一节套杆(12)与所述顶杆(13)之间的所述销槽副(14)的所述轨迹槽(142)的圆柱螺旋线的导程相等。

7.一种推升装置，其特征在于：包括根据权利要求1至6中任一项所述的推杆(10)及驱动组件(30)，所述驱动组件(30)包括伺服电机(32)，所述伺服电机(32)的动力输出轴沿所述轴线方向连接于所述母杆(11)远离所述顶杆(13)的一端。

8.根据权利要求7所述的推升装置，其特征在于：还包括设置在所述推杆外的保护罩(20)，所述保护罩(20)包括固定罩(21)、至少一伸缩罩(22)及顶罩(23)，所述固定罩(21)、所述至少一伸缩罩(22)及所述顶罩(23)绕所述轴线由内至外或由外至内顺次套设并可沿所述轴线方向相对移动；所述驱动组件(30)还包括安装座(31)，所述伺服电机(32)固定在所述安装座(31)上，所述固定罩(21)远离所述顶罩(23)的一端连接在所述安装座(31)上，所述顶罩(23)与所述顶杆(13)固定连接。

9.根据权利要求8所述的推升装置，其特征在于：所述固定罩(21)、所述伸缩罩(22)及所述顶罩(23)三者的垂直于轴线的截面的内廓和外廓均呈非回转形状，且所述固定罩(21)、所述伸缩罩(22)及所述顶罩(23)的截面形状依次匹配。

10.一种机器人，其特征在于：包括机器人本体(50)、移动轮(60)、摄像头(40)、以及权利要求7所述的推升装置(90)，所述推升装置(90)以轴线竖直的方式设置于所述机器人本体(50)上，所述移动轮(60)设置在所述机器人本体(50)的底部以驱动所述机器人移动，所述摄像头(40)设置在所述推升装置(90)的顶端。

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