CN114650595A - 一种室内定位方法、装置、设备及介质 - Google Patents

一种室内定位方法、装置、设备及介质 Download PDF

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CN114650595A CN202210360700.6A CN202210360700A CN114650595A CN 114650595 A CN114650595 A CN 114650595A CN 202210360700 A CN202210360700 A CN 202210360700A CN 114650595 A CN114650595 A CN 114650595A
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Abstract

本申请提供了一种室内定位方法，该方法通过多个接入点分别接收针对发射信号的多个接收信号，其中，发射信号为在目标位置发射的信号，接收信号为在多个接入点分别接收的多个不同信号，多个接收信号与所述多个接入点一一对应，然后根据多个接收信号获取所述多个接入点之间的模糊相位差，根据所述多个接入点之间的模糊相位差获取所述多个接入点之间的真实距离差，最终根据多个接入点之间的真实距离差确定目标位置，从而提供了一种准确的室内定位方法。

Description

一种室内定位方法、装置、设备及介质
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种室内定位方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。
背景技术
室内定位是指在室内环境中实现位置定位。由于室内环境无法使用卫星定位，因此需要其他方式进行室内定位。
由于室内环境中无线局域网(Wireless Local Area Network，WLAN)的广泛部署，通常基于WLAN实现室内定位。信道状态信息(Channel State Information，CSI)以其细粒度的优势在室内定位中被广泛使用，例如基于信号到达角(Angle of Arrival，AoA)的室内定位技术，但是这种方法只有在特殊的场景下才可以取得不错的效果，无法普遍适用。
基于此，业界亟需一种能够广泛应用的室内定位方法。
发明内容
本申请提供了一种室内定位方法。该方法可以实现准确的室内定位。本申请还提供了上述方法对应的装置、设备以及介质。
第一方面，本申请提供了一种室内定位方法，该方法包括：
通过多个接入点分别接收针对发射信号的多个接收信号，所述发射信号为在目标位置发射的信号，所述接收信号为在多个接入点分别接收的多个不同信号，所述多个接收信号与所述多个接入点一一对应；
根据所述多个接收信号获取所述多个接入点之间的模糊相位差；
根据所述多个接入点之间的模糊相位差获取所述多个接入点之间的真实距离差；
根据所述多个接入点之间的真实距离差确定目标位置。
在一些可能的实现方式中，所述根据所述多个接收信号获取所述多个接入点之间的模糊相位差，包括：
根据所述多个接收信号提取多个信道状态信息；
从多个信道状态信息中提取多个相位信息；
从多个相位信息中获取所述多个接入点之间的模糊相位差。
在一些可能的实现方式中，根据所述多个接入点之间的模糊相位差获取所述多个接入点之间的真实距离差，包括：
根据所述多个接入点之间的模糊相位差获取多个接入点之间的模糊距离差；
根据所述多个接入点之间的模糊距离差获取所述多个接入点之间的真实距离差。
在一些可能的实现方式中，所述多个接入点包括3个接入点。
在一些可能的实现方式中，所述根据所述多个接入点之间的模糊距离差获取所述多个接入点之间的真实距离差，包括：
根据所述多个接入点之间的模糊距离差，等间隔提取出四个子载波的频点构建同余子式，通过中国剩余定理获取所述多个接入点之间的真实距离差。
在一些可能的实现方式中，所述多个接入点的时钟同步。
在一些可能的实现方式中，所述根据所述多个接入点之间的真实距离差确定目标位置，包括：
通过时间差定位的方法TDOA，根据所述多个接入点之间的真实距离差确定目标位置。
第二方面，本申请提供了一种室内定位装置，该装置包括：
接收模块，用于通过多个接入点分别接收针对发射信号的多个接收信号，所述发射信号为在目标位置发射的信号，所述接收信号为在多个接入点分别接收的多个不同信号，所述多个接收信号与所述多个接入点一一对应；
模糊相位差获取模块，用于根据所述多个接收信号获取所述多个接入点之间的模糊相位差；
真实距离差获取模块，用于根据所述多个接入点之间的模糊相位差获取所述多个接入点之间的真实距离差；
确定模块，用于根据所述多个接入点之间的真实距离差确定目标位置。
在一些可能的实现方式中，模糊相位差获取模块具体用于：
根据所述多个接收信号提取多个信道状态信息；
从多个信道状态信息中提取多个相位信息；
从多个相位信息中获取所述多个接入点之间的模糊相位差。
在一些可能的实现方式中，真实相位差获取模块具体用于：
根据所述多个接入点之间的模糊相位差获取多个接入点之间的模糊距离差；
根据所述多个接入点之间的模糊距离差获取所述多个接入点之间的真实距离差。
在一些可能的实现方式中，所述多个接入点包括3个接入点。
在一些可能的实现方式中，真实距离差获取模块具体用于：
根据所述多个接入点之间的模糊距离差，等间隔提取出四个子载波的频点构建同余子式，通过中国剩余定理获取所述多个接入点之间的真实距离差。
在一些可能的实现方式中，所述多个接入点的时钟同步。
在一些可能的实现方式中，确定模块具体用于：
通过时间差定位的方法TDOA，根据所述多个接入点之间的真实距离差确定目标位置。
第三方面，本申请提供一种设备，设备包括处理器和存储器。处理器、存储器进行相互的通信。处理器用于执行存储器中存储的指令，以使得设备执行如第一方面或第一方面的任一种实现方式中的室内定位方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，指令指示设备执行上述第一方面或第一方面的任一种实现方式所述的室内定位方法。
第五方面，本申请提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在设备上运行时，使得设备执行上述第一方面或第一方面的任一种实现方式所述的室内定位方法。
本申请在上述各方面提供的实现方式的基础上，还可以进行进一步组合以提供更多实现方式。
从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
本申请提供了一种室内定位方法，该方法通过多个接入点分别接收针对发射信号的多个接收信号，其中，发射信号为在目标位置发射的信号，接收信号为在多个接入点分别接收的多个不同信号，多个接收信号与所述多个接入点一一对应，然后根据多个接收信号获取所述多个接入点之间的模糊相位差，根据所述多个接入点之间的模糊相位差获取所述多个接入点之间的真实距离差，最终根据多个接入点之间的真实距离差确定目标位置。由此，不仅利用信号所包括的时间差信息，还利用信号所包括的相位差信息，从而提供了一种具有高精度的室内定位方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方法，下面将对实施例中所需使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种室内定位方法的系统架构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种室内定位方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种接入点的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种用OFDM信号处理流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种室内定位装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请中的附图，对本申请提供的实施例中的方案进行描述。
本申请实施例中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
首先对本申请实施例中所涉及到的一些技术术语进行介绍。
室内定位是指在室内环境中实现位置定位。由于室内环境中无线局域网(Wireless Local Area Network，WLAN)的广泛部署，通常基于WLAN实现室内定位。就现有的基于WLAN的室内技术而言，其定位原理与室外定位技术类似，其室内定位系统中观测量主要分为到达时间(Time of Arrival,TOA)或者到达时间差(Time Difference ofArrival,TDOA)，到达角度(Angle of Arrival,AOA)，以及信号接收强度(Received SignalStrength,RSS)等。
但是，目前的室内定位技术，本质都是定位信号在时间维度上的特征表现，都是将接收波达信号的TOA/TDOA作为定位参数实现定位，但是信号可能包括其他信息，该信息可能提供定位的准确度。
有鉴于此，本申请提供了一种室内定位方法。如图1所示，其中包括三个接入点和目标位置，在目标位置发射信号，在AP点接收信号，然后根据三个AP点接收信号之间的信息，确定目标位置的具体坐标。
具体地，通过多个接入点分别接收针对发射信号的多个接收信号，其中，发射信号为在目标位置发射的信号，接收信号为在多个接入点分别接收的多个不同信号，多个接收信号与所述多个接入点一一对应，然后根据多个接收信号获取所述多个接入点之间的模糊相位差，根据所述多个接入点之间的模糊相位差获取所述多个接入点之间的真实距离差，最终根据多个接入点之间的真实距离差确定目标位置。由此，不仅利用信号所包括的时间差信息，还利用信号所包括的相位差信息，从而提供了一种具有高精度的室内定位方法。
为了便于理解，下面结合附图对本申请实施例提供的室内定位方法进行具体介绍。
参见图2所示的室内定位方法的流程图，该方法包括：
S202：通过多个接入点分别接收针对发射信号的多个接收信号。
多个接收信号与多个接入点一一对应。
其中，多个接入点的位置为确定位置。具体地，接入点的位置如图3所示，可以在定位区域内建立坐标系，获得所有接入点(Access Point，AP)的坐标。为了保证采集过程中因为不同接入点因为时钟不一致所产生的载波频率偏移(Carrier Frequency Offset，CFO)和符号定时偏差(Symbol Timing Offset，STO)等误差，可以将所有接入点之间的时钟进行同步。
通常用一个晶体振荡器同时给混频器及模数转换器提供时钟，而由于晶体振荡器制造工艺等原因，会导致晶体振荡器的实际值与理论值出现偏差，这个偏差称为晶振的精度。该偏差的存在导致了收发两端的时钟源不能保持严格一致，可能导致载波频率偏移(Carrier Frequency Offset，CFO)以及符号定时偏差(Symbol Timing Offset，STO)等时钟同步误差。
发射机的载波频率与接收机的载波频率都是由混频器产生的，而混频器需要由晶振提供的时钟来驱动。实际条件中，发射机与接收机的晶振源存在细微的偏差，导致收发两端混频器产生的载波频率出现偏差，即CFO。假设发射机发送的基带信号为mn，则发送的频带信号sn可以如公式(1)所示：
Figure BDA0003585084350000061
其中ftx为发送信号的载波频率，Ts为采样间隔。
接收机接收的信号可以如公式(2)所示：
Figure BDA0003585084350000062
其中fn为接收信号的载波频率，△f为收发两端由混频器产生的载波频率的差值。
载波频率偏移会造成基带乘上一个固定的相位，即CFO会造成所有的子载波的相位发生相同的偏移。并且，CFO虽然对于所有的子载波是一定的，但是对于不同数据包的CFO通常不同。CFO会随时间进行累积，从而使得相位偏移随时间累积，相位偏移的大小与收发两端晶振偏移的差值△f有关。CFO会造成在采样点处的OFDM的各个子载波不正交，得到其它载波的分量，从而会导致严重的子载波间干扰。CFO可以通过粗同步进行初步校正来减小采样点收到ICI影响的可能性。而残留的CFO会在精同步阶段进行校正并记录在CSI中，影响CSI的相位精度。
收发两端晶振的偏移同样可能导致了发射机DAC使用时钟与接收机ADC使用时钟不一致。由于ADC与DAC时钟的不一致，使得发射机的采样间隔Ttx与接收机的采样间隔Trx存在细微的差异，从而导致采样点在时间上的偏移随着时间累积。而ADC开始采样的时刻一般由时钟的上升沿决定，上述的采样点偏移会导致ADC时钟的上升沿可能会与DAC时钟的上升沿产生一定的偏移，使得ADC不能在正确的时刻对发射信号进行采样。ADC与DAC的起始采样位置相差△t会引入一个时间偏差，即STO。
基于此，为了保证采集过程中因为不同接入点因为时钟不一致所产生的载波频率偏移(Carrier Frequency Offset，CFO)和符号定时偏差(Symbol Timing Offset，STO)等误差，可以将所有接入点之间的时钟进行同步。
在确定多个接入点的坐标位置后，在目标位置发射信号，通过多个接入点分别接收该发射信号，获得多个不同的接收信号。其中，由于多个接收信号均是对同一发射信号产生的，因此，接收信号的不同是因为接入点位置的不同所导致的，因此每个接入点对应一个接收信号，接收信号与接入点一一对应。信号。其中，目标位置可以是无线局域网信号功率范围内的任意位置。
S204：根据多个接收信号获取多个接入点之间的模糊相位差。
具体地，根据多个接收信号提取多个信道状态信息，从多个信道状态信息中提取多个相位信息，从多个相位信息中获取多个接入点之间的模糊相位差。
多个接入点在获取到分别的接收信号后，首先提取信道状态信息(Channel StateInformation，CSI)。信道状态信息可以通过OFDM技术提取获得。相比于以往用于环境感知的接收的信号强度指示(Received Signal Strength Indication，RSSI)，CSI具有更细的粒度。具体地，RSSI一般仅对接收信号的幅度进行测量，而多载波的CSI不仅具有幅度信息还包含相位信息。
在室内环境下，无线信号由于障碍物的反射和散射，沿着不同路径传输的信号在时延、衰减等方面存在不同程度的失真。这些失真信号在接收机处叠加产生的总失真效应，形成多径效应。CSI可以描述信号在不同频率上的幅值衰落特性以及相位变化趋势，同时能够更精确地描述多径情况，从而能够显著提高室内定位的准确性。
从多个相位信息中获取多个接入点之间的模糊相位差，以消除多个接入点与目标位置之间共同的相位误差。多个接入点之间的模糊相位差表征多个接入点相距目标位置的距离差。
具体地，根据WiFi信号的特性，可得频率为f信号波长λ通过公式(3)获得：
Figure BDA0003585084350000071
由信道模型可知理论上接收到的信道状态信息的相位可以通过公式(4)获得：
Figure BDA0003585084350000081
由于接入点接收到的相位具有2π的模糊，所以可得第一接入点AP1处相距定位目标的距离方程如公式(5)所示：
Figure BDA0003585084350000082
其中
Figure BDA0003585084350000083
代表第一接入点AP1提取的信道状态信息相位，λ为对应的波长，N1表示由于相位模糊造成的整周数，R1代表AP1与定位目标之间的距离，E1代表信号在收发过程中引入的误差通过公式(6)获得：
Figure BDA0003585084350000084
其中
Figure BDA0003585084350000085
为AP1处收发之间的初始相位误差，
Figure BDA0003585084350000086
为STO引起的相位误差，
Figure BDA0003585084350000087
为多径引起的相位误差，
Figure BDA0003585084350000088
为CFO引起的相位误差。
同理可得第二接入点AP2处距离方程和误差方程可以通过公式(7)和(8)获得：
Figure BDA0003585084350000089
Figure BDA00035850843500000810
上述两式差分得公式(9)和公式(10)：
Figure BDA00035850843500000811
Figure BDA00035850843500000812
由于对所有接入点进行了时钟同步和采样点同步，即：
Figure BDA00035850843500000813
为0；
Figure BDA00035850843500000814
且
Figure BDA00035850843500000815
而由于多径造成的相位误差
Figure BDA00035850843500000816
的存在。因此第一接入点和第二接入点差分后距离方程如公式(11)所示：
Figure BDA00035850843500000817
其中E表示两个AP的模糊相位差。
同理可得定位区域内各个AP之间的距离误差方程。
S206：根据多个接入点之间的模糊相位差获取多个接入点与所述目标位置的真实距离差。
根据多个接入点之间的模糊相位差，可以获得多个接入点之间的模糊距离差，根据多个接入点之间的模糊距离差可以获取多个接入点与目标位置的真实距离差。
具体地，根据多个接入点之间的模糊相位差，提取发射信号到达不同接入点的传输时延，从而获得多个接入点之间的模糊距离差。
根据模糊距离差，可以根据正交频分复用技术(Orthogonal Frequency DivisionMultiplexing，OFDM)多载波的特征，等间隔提取出四个子载波的频点构建同余子式，通过中国剩余定理(Chinese Remainder Theorem，CRT)计算出所有AP之间相距定位目标真实的距离差。
OFDM是一种频分复用的多载波调制方式，可以将高速的信号流通过多个低速的正交子载波码流进行传输，从而减轻频率选择性衰落的影响和增加频谱利用率。具体地，在发射时对需要高速传播的信号进行多载波调制，在接收时对该信号进行解调，恢复获取原始信号。
如图4所示为一种OFDM的信号处理流程。OFDM系统包括OFDM发射机和OFDM接收机。OFDM发射机对于比特流进行交织、调制、串并转换、快速傅里叶逆变换(Inverse FastFourier Transform，IFFT)、加循环前缀(Cyclic Prefix，CP)、并串转换以及数模转换(Digital to analog converter，DAC)后发送，接收机获取信号，然后经过模数转换(Analog-to-digital converter，ADC)、频偏校正、串并转换、去CP、快速傅里叶变换(FastFourier Transform，FFT)、信道均衡、并串转换、解调以及去交织后，获得比特流。
信道信息可以在时域和频域下分别表述为信道脉冲响应(Channel ImpulseResponse,CIR)和信道频率响应(Channel Frequency Respone,CFR)，且CIR和CFR可以通过傅里叶变换进行等价转换。通常通过CIR来表述其信道特性，在存在某条路径情况下的时变CIR可以通过公式(12)获得：
Figure BDA0003585084350000091
其中，α表示信号传播路径的时变衰减因子，fD为多普勒频移，τ(t)为t时刻的传播时延。
由于WiFi以突发信号包的机制进行信号传输，在传输单个信号包的过程中可近似认为信道是时不变的。此外，由于待定位目标在室内环境下的运动速度一般较低，造成的多普勒频偏一般只有十几赫兹，因此对信号造成的相位偏移可以忽略不计。所以在室内环境下，可以对公式(12)进行简化，如公式(13)所示：
h(t)＝αδ(t-τ) (13)
接收机的接收功率可以通过时域的幅度信息平方后得到，将CIR的平方称为功率延迟谱(Power Delay Profile,PDP)，其可以通过公式(14)获得：
p(t)＝E[|h(t)|2]＝E[|αδ(t-τ)|2] (14)
时域上的接收信号是发射信号与信道脉冲响应的卷积，如公式(15)获得：
Figure BDA0003585084350000101
在频域上，接收信号频谱是发射信号与信道频率响应的乘积，如公式(16)所示：
Y(f)＝S(f)H(f) (16)
由于CFR是CIR在频域上的表现形式，信道频率响应可以在接收机的信道均衡模块获得，如公式(17)所示：
H(f)＝FT[h(t)]＝αe-j2πfτ (17)
其中，f表示信号的载波频率。因此，在频域上，可以根据接收信号和发射信号的频谱，通过比值求解出CFR的值，继而利用IFFT求解出CIR的值。
利用OFDM系统子载波之间相位的线性关系，选取等间隔的中心频点，利用中国剩余定理来求解AP之间的真实距离差，具体包括：
由于相同频带下不同的OFDM子载波经历了相同的ToF，所以两个不同子载波m和n的相位差△m,n可以如公式(18)所示：
△m,n＝-2π·(fm-fn)·τ mod 2π (18)
其中，fm和fn分别代表通带中子载波m和n的频率值。
由于当两个连续子载波之间的相位差大于2π时才会出现两个连续子载波相位模糊，但是在日常的室内环境中，WiFi的传播时延要远远小于这个值。因此上式可变为如公式(19)所示：
△m,n＝-2π·(fm-fn)·τ (19)
进一步地，
φm＝φ0-2π·k·fs·τ (20)
其中，φm代表第m号子载波的相位，k是子载波的编号，范围从0到53。φ0代表第一个子载波的相位，fs是两个连续子载波之间的频率间隔。
由此可以获得子载波的相位和编号之间的线性关系。可将所有子载波等间隔分为N(N≥4)份，获得N个中心频点{fi}(i＝1…N)，将这N个中心频点代入上式可得由每两个AP构建的同余子式方程组如下：
Figure BDA0003585084350000111
如此，可以通过中国剩余定理可解得R1-R2为AP1与AP2之间的真实距离差。
类似地，可以获得定位区域内所有AP两两之间相对于定位目标的真实距离差。
S208：根据所述多个接入点之间的真实距离差确定目标位置。
通过时间差定位的方法TDOA，根据所述多个接入点之间的真实距离差确定目标位置。
具体地，TDOA是一种利用时间差进行定位的无线定位技术。不同于TOA(Time ofArrival，到达时间)，TDOA是通过检测信号到达两个基站的时间差，而不是到达的绝对时间来确定移动台的位置，降低了时间同步要求。TDOA至少需要三个已知坐标位置的基站(本实施例为接入点)，通过获取不同基站之间的信号传送时间差来定位。因此，本实施例中，多个接入点至少为3个接入点。
假设三个接入点坐标分别为(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3)，以第一个接入点为标准，分别得到第二个接入点与第一个接入点的距离差r2,1，第三个接入点与第一个接入点的距离差r3,1。忽略实际情况中存在的信号误差，TDOA实际上归结求解两根双曲线的交点：
Figure BDA0003585084350000121
用换元法可得：
ri 2＝(x-xi)2+(y-yi)2＝Ki-2xix-2yiy+x2+y2 (23)
Figure BDA0003585084350000122
又令ri,1＝ri-r1,xi,1＝xi-x1,yi,1＝yi-y1，则：
Figure BDA0003585084350000123
令i＝2,3，代入上述式子中构建线性方程组：
Figure BDA0003585084350000124
令
Figure BDA0003585084350000125
则上式可变为：
Figure BDA0003585084350000126
所以目标位置与接入点之间的距离r1为：
Figure BDA0003585084350000127
左右两边展开得：
[(P1P2)TP1P2-1]r1 2+[(P1P2)T(P1P3-X1)+(P1P3-X1)TP1P2]r1+(P1P3-X1)T(P1P3-X1)＝0 (29)
其中P1,P2,P3的各个分量已知的，解出这个方程可以得到r1的两个值，取其中合理的值为r1，即可解出：
Figure BDA0003585084350000131
其中(x,y)即是目标位置的坐标。
基于以上内容的描述，本申请提供了一种室内定位方法，该方法通过多个接入点分别接收针对发射信号的多个接收信号，其中，发射信号为在目标位置发射的信号，接收信号为在多个接入点分别接收的多个不同信号，多个接收信号与所述多个接入点一一对应，然后根据多个接收信号获取所述多个接入点之间的模糊相位差，根据所述多个接入点之间的模糊相位差获取所述多个接入点之间的真实距离差，最终根据多个接入点之间的真实距离差确定目标位置，不仅利用信号所包括的时间差信息，还利用信号所包括的相位差信息，从而提供了一种准确的室内定位方法。
与上述方法实施例相对应的，本申请还提供了一种室内定位装置，参见图5所示，该装置500包括：接收模块502、模糊相位差获取模块504、真实距离差获取模块506和确定模块508。
接收模块，用于通过多个接入点分别接收针对发射信号的多个接收信号，所述发射信号为在目标位置发射的信号，所述接收信号为在多个接入点分别接收的多个不同信号，所述多个接收信号与所述多个接入点一一对应；
模糊相位差获取模块，用于根据所述多个接收信号获取所述多个接入点之间的模糊相位差；
真实距离差获取模块，用于根据所述多个接入点之间的模糊相位差获取所述多个接入点之间的真实距离差；
确定模块，用于根据所述多个接入点之间的真实距离差确定目标位置。
在一些可能的实现方式中，模糊相位差获取模块具体用于：
根据所述多个接收信号提取多个信道状态信息；
从多个信道状态信息中提取多个相位信息；
从多个相位信息中获取所述多个接入点之间的模糊相位差。
在一些可能的实现方式中，真实相位差获取模块具体用于：
根据所述多个接入点之间的模糊相位差获取多个接入点之间的模糊距离差；
根据所述多个接入点之间的模糊距离差获取所述多个接入点之间的真实距离差。
在一些可能的实现方式中，所述多个接入点包括3个接入点。
在一些可能的实现方式中，真实距离差获取模块具体用于：
根据所述多个接入点之间的模糊距离差，等间隔提取出四个子载波的频点构建同余子式，通过中国剩余定理获取所述多个接入点之间的真实距离差。
在一些可能的实现方式中，所述多个接入点的时钟同步。
在一些可能的实现方式中，确定模块具体用于：
通过时间差定位的方法TDOA，根据所述多个接入点之间的真实距离差确定目标位置。
本申请提供一种设备，用于实现操作指令的验证方法。所述设备包括处理器和存储器。所述处理器、所述存储器进行相互的通信。所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使得设备执行室内定位方法。
本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在设备上运行时，使得设备执行上述室内定位方法。
本申请提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在设备上运行时，使得设备执行上述室内定位方法。
另外需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本申请提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用CPU、专用存储器、专用元器件等来实现。一般情况下，凡由计算机程序完成的功能都可以很容易地用相应的硬件来实现，而且，用来实现同一功能的具体硬件结构也可以是多种多样的，例如模拟电路、数字电路或专用电路等。但是，对本申请而言更多情况下软件程序实现是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘、U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，训练设备，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、训练设备或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、训练设备或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的训练设备、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。

Claims (10)

1.一种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：
通过多个接入点分别接收针对发射信号的多个接收信号，所述发射信号为在目标位置发射的信号，所述接收信号为在多个接入点分别接收的多个不同信号，所述多个接收信号与所述多个接入点一一对应；
根据所述多个接收信号获取所述多个接入点之间的模糊相位差；
根据所述多个接入点之间的模糊相位差获取所述多个接入点之间的真实距离差；
根据所述多个接入点之间的真实距离差确定目标位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个接收信号获取所述多个接入点之间的模糊相位差，包括：
根据所述多个接收信号提取多个信道状态信息；
从多个信道状态信息中提取多个相位信息；
从多个相位信息中获取所述多个接入点之间的模糊相位差。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多个接入点之间的模糊相位差获取所述多个接入点之间的真实距离差，包括：
根据所述多个接入点之间的模糊相位差获取多个接入点之间的模糊距离差；
根据所述多个接入点之间的模糊距离差获取所述多个接入点之间的真实距离差。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个接入点包括3个接入点。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个接入点之间的模糊距离差获取所述多个接入点之间的真实距离差，包括：
根据所述多个接入点之间的模糊距离差，等间隔提取出四个子载波的频点构建同余子式，通过中国剩余定理获取所述多个接入点之间的真实距离差。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个接入点的时钟同步。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个接入点之间的真实距离差确定目标位置，包括：
通过时间差定位的方法TDOA，根据所述多个接入点之间的真实距离差确定目标位置。
8.一种室内定位装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于通过多个接入点分别接收针对发射信号的多个接收信号，所述发射信号为在目标位置发射的信号，所述接收信号为在多个接入点分别接收的多个不同信号，所述多个接收信号与所述多个接入点一一对应；
模糊相位差获取模块，用于根据所述多个接收信号获取所述多个接入点之间的模糊相位差；
真实距离差获取模块，用于根据所述多个接入点之间的模糊相位差获取所述多个接入点之间的真实距离差；
确定模块，用于根据所述多个接入点之间的真实距离差确定目标位置。
9.一种设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器；
所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使得所述设备执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，所述指令指示设备执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
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