CN114644090A - 船体清污机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了船体清污机器人，涉及到垃圾清理技术领域，包括机器主体，所述机器主体的左右两侧均设置有履带行走机构所述机器主体的内壁设置有安装板，所述安装板的下表面设置有收纳箱，所述收纳箱的一侧内壁上开设有滑动孔。本发明通过设置进风孔、散热孔，便于进入空气对控制主板进行风冷降温，通过设置履带行走机构，以适应不同的甲板平面，通过设置圆槽和所述螺纹孔，给予固定螺栓安装固定的空间，通过设置密封板，防止收纳箱内的垃圾从排料孔排出，通过设置自动清理机构，对甲板平面上的垃圾和油污进行清理，无需人工操作，省时省力，借由上述结构，无需人工进行清理，省时省力。

Description

船体清污机器人

技术领域

本发明涉及垃圾清理技术领域，特别涉及船体清污机器人。

背景技术

捕鱼船一般是用来出海捕鱼作业的工具，海洋运输船长时间在海上捕鱼作业后，其甲板会留有油污和海洋垃圾，这些垃圾需要及时的进行清理，保证船体的卫生，防止细菌滋生。

船舶在清理甲板的垃圾时，传统的方式是通过人工手动的方式对甲板的表面清理，这种清理方式过程费时费力，若甲板较滑，还会对来往的水手产生危险，在清理垃圾和油污时，需要分别使用不同的清理工具，因此，亟需一种船体清污机器人代替人工工作对甲板的表面进行清理。

发明内容

本申请的目的在于提供船体清污机器人，以解决上述背景技术中提出的船舶在清理甲板的垃圾时，传统的方式是通过手动的方式对甲板的表面清理，这种清理方式过程费时费力，若甲板较滑，还会对来往的水手产生危险，在清理垃圾和油污时，需要分别使用不同的清理工具的问题。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：船体清污机器人，包括机器主体，所述机器主体的左右两侧均设置有履带行走机构所述机器主体的内壁设置有安装板，所述安装板的下表面设置有收纳箱，所述收纳箱的一侧内壁上开设有滑动孔，所述收纳箱的底侧内壁上开设有排料孔，所述滑动孔的内壁滑动连接有密封板，所述密封板位于所述排料孔的上方，且所述密封板延伸至所述收纳箱的三侧部分别与所述收纳箱的三侧内壁相接触，所述收纳箱的下表面开设有螺纹孔，所述密封板的下表面设置有圆槽，所述圆槽和所述螺纹孔的内壁螺纹连接有同一个固定螺栓，所述机器主体的内底壁设置有控制主板，所述控制主板位于所述安装板上方位置，所述机器主体的内底壁设置有自动清理机构，所述控制主板、所述自动清理机构和所述履带行走机构相连接。

借由上述结构：通过设置履带行走机构，以适应不同的甲板平面，通过设置圆槽和所述螺纹孔，给予固定螺栓安装固定的空间，通过设置密封板，密封板挡住排料孔，在垃圾进入收纳箱时，可以防止收纳箱内的垃圾从排料孔排出，通过设置自动清理机构，对甲板平面上的垃圾和油污进行清理，无需人工操作，省时省力。

优选的，所述自动清理机构包括：设置于机器主体内底壁的固定板，所述固定板的上表面设置有驱动电机，所述驱动电机的输出端设置有联动轴，所述联动轴的底端贯穿机器主体的底侧内壁并设置有定位固定柱，所述联动轴的表面设置有第一主动轮；通过所述控制主板启动所述驱动电机，所述驱动电机的输出端带动所述联动轴转动，所述联动轴转动带动所述第一主动轮转动。

进一步地，通过设置L形固定板，实现对驱动电机的稳定支撑，通过设置驱动电机，启动驱动电机，驱动电机的输出端带动联动轴转动，通过设置联动轴，联动轴转动同时带动定位固定柱、第一主动轮转动。

优选的，所述自动清理机构还包括：转动连接于所述机器主体内顶壁的转动安装轴，所述转动安装轴的底端设置有旋转扇叶，所述转动安装轴的表面设置有第二从动轮，所述第二主动轮与所述第二从动轮的表面设置有同一个第二传动皮带，所述旋转传动轴与联动轴的底端均设置有定位固定柱。

进一步地，通过设置第一传动皮带，使得第一从动轮通过第一传动皮带带动第二主动轮转动，通过设置旋转传动轴，使得第二主动轮转动带动旋转传动轴转动。

优选的，所述自动清理机构还包括：转动连接于所述机器主体内顶壁的转动安装轴，所述转动安装轴的底端设置有旋转扇叶，所述转动安装轴的表面设置有第二从动轮，所述第二主动轮与所述第二从动轮的表面设置有同一个第二传动皮带，所述旋转传动轴与联动轴的底端均设置有定位固定柱。

进一步地，通过设置第二传动皮带，使得第二主动轮通过第二传动皮带带动第二从动轮转动，第二从动轮转动通过转动安装轴带动旋转扇叶转动，实现对控制主板的风冷降温。

优选的，所述自动清理机构还包括：分别开设于所述定位固定柱表面且相连通的卡接安装孔和避让孔，所述定位固定柱的底端开设有插接槽，所述插接槽分别与两个所述卡接安装孔和所述避让孔相连通，所述避让孔位于所述卡接安装孔下方，所述卡接安装孔的宽度大于所述避让孔的宽度，所述插接槽内插接有定位安装头，所述定位安装头的底部固定有安装限位柱，所述安装限位柱的表面设置有多个垃圾毛刷和/或多个油污清理工具，多个所述油污清理工具和/或多个所述垃圾毛刷间隔设置，所述定位安装头的上表面开设有安装凹槽。

进一步地，通过设置定位安装头，与定位固定柱的内部插接固定，通过设置垃圾毛刷，实现对甲板表面的垃圾和油污进行清理，通过设置安装凹槽，给予伸缩连接杆安装避让的空间。

优选的，所述自动清理机构还包括：设置于所述安装凹槽内壁上的伸缩连接杆，左右两个所述伸缩连接杆相互远离的一端均设置有限位固定块，两个所述限位固定块相互远离的侧部均开设有斜槽，所述限位固定块延伸至所述卡接安装孔内。

进一步地，通过设置限位固定块，与卡接安装孔配合，实现定位固定的效果，限位固定块的上表面为倾斜面，便于将定位安装头更好的插入定位固定柱内，通过设置伸缩连接杆，防止复位弹簧产生变形。

优选的，所述自动清理机构还包括：套设于所述伸缩连接杆表面的复位弹簧，所述复位弹簧的一端与所述安装凹槽的内壁固定连接，所述复位弹簧的另一端与限位固定块靠近所述伸缩连接杆的一侧固定连接。

进一步地，通过设置复位弹簧，带动限位固定块运动复位，实现固定定位效果。

优选的，所述自动清理机构还包括：分别固定安装于左右两个所述限位固定块上的两个所述斜槽内壁的联动杆，左右两个所述联动杆相互远离的一端均固定安装有按压移动板。

进一步地，通过设置按压移动板，按压该按压移动板，按压移动板运动通过联动杆带动限位固定块运动，使得限位固定块从卡接安装孔内脱离。

优选的，所述机器主体的上表面开设有多个进风孔，所述机器主体的内底壁开设有多个散热孔；所述控制主板用于驱动控制履带行走机构中的两个旋转电机，从而带动所述履带行走机构左右两侧履带转动。

进一步地，通过设置进风孔、散热孔，便于进入空气对控制主板进行风冷降温，通过控制主板驱动控制履带行走机构中的两个旋转电机，从而带动左右两侧履带转动，履带转动使得机器主体整体发生运动，便于机器主体整体在船体上移动，避免打滑。

优选的，所述按压移动板位于所述避让孔外，所述避让孔与所述联动杆的位置相对应。

进一步地，这样设置的好处是，使得限位固定块在移出卡接安装孔后，联动杆与避让孔位置对应，在拆卸时，使得联动杆可以从避让孔移出，从而进行避让。

综上，本发明的技术效果和优点：

本发明中，通过设置固定板，实现对驱动电机的稳定支撑，通过设置驱动电机，启动驱动电机，驱动电机的输出端带动联动轴转动，通过设置联动轴，联动轴转动同时带动定位固定柱、第一主动轮转动，通过设置第一传动皮带，使得第一从动轮通过第一传动皮带带动第二主动轮转动，通过设置旋转传动轴，使得第二主动轮转动带动旋转传动轴转动。

本发明中，通过设置第二传动皮带，使得第二主动轮通过第二传动皮带带动第二从动轮转动，第二从动轮转动通过转动安装轴带动旋转扇叶转动，实现对控制主板的风冷降温，通过设置定位安装头，与定位固定柱的内部插接固定，通过设置垃圾毛刷，实现对甲板表面的清理作业，通过设置安装凹槽，给予伸缩连接杆安装避让的空间，通过设置限位固定块，与卡接安装孔配合，实现定位固定的效果。

本发明中，通过设置复位弹簧，带动限位固定块压缩复位，通过设置限位固定块，限位固定块的上表面为倾斜面，便于将定位安装头更好的插入定位固定柱内，通过设置按压移动板，按压移动板，按压移动板运动通过联动杆带动限位固定块运动，使得限位固定块从卡接安装孔内脱离，借由上述结构，无需人工进行清理，省时省力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的第一视角立体结构示意图；

图2为本申请实施例的第二视角立体结构示意图；

图3为本申请实施例中自动清理机构的立体结构示意图；

图4为本申请实施例中清理机器车的剖视结构示意图；

图5为本申请实施例中第一传动皮带、第二传动皮带的立体结构示意图；

图6为本申请实施例中定位固定柱立体结构示意图；

图7为本申请实施例中定位固定柱的剖视结构示意图；

图8为本申请实施例图7中A处的放大结构示意图；

图9为本申请实施例收纳箱、密封板、固定螺栓相连接的剖视图。

附图标号说明：

1、机器主体；2、进风孔；3、收纳箱；4、排料孔；5、滑动孔；6、密封板；7、固定螺栓；8、散热孔；9、自动清理机构；

901、垃圾毛刷；902、L形固定板；903、驱动电机；904、第一主动轮；905、第一传动皮带；906、第二主动轮；907、第二传动皮带；908、第二从动轮；909、转动安装轴；910、旋转扇叶；911、旋转传动轴；912、第一从动轮；913、定位固定柱；914、安装限位柱；915、卡接安装孔；916、避让孔；917、限位固定块；918、安装凹槽；919、伸缩连接杆；920、复位弹簧；921、联动杆；922、按压移动板；923、定位安装头；924、轴孔；

10、控制主板；11、安装板；12、履带行走机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参考图1-图9所示的船体清污机器人，包括机器主体1，机器主体1的左右两侧均设置有履带行走机构12，履带行走机构12可以是现有技术中的任意一种，例如公开号为CN209366307U公开的一种电动式左右单独驱动的三角形履带行走装置中的履带行走机构，其包括左右两侧履带、四个驱动轮，两个旋转电机，由旋转电机带动四个驱动轮转动，从而带动左右两侧履带移动，机器主体1的内壁设置有安装板11，安装板11的前侧部安装有斜板，斜板的底部与地面接触。

参阅图4，安装板11的下表面设置有收纳箱3，收纳箱3用于收纳垃圾，收纳箱3的一侧内壁上开设有滑动孔5，参阅图2，收纳箱3的底侧内壁上开设有排料孔4，滑动孔5的内壁滑动连接有密封板6，密封板6可在滑动孔5内抽拉，从而可以打开或关闭排料孔4，密封板6位于排料孔4的上方，且密封板6延伸至收纳箱3的三侧部分别与收纳箱3的三侧内壁相接触，从而可以遮挡下方的排料孔4，即，密封板6在滑动孔5内进行抽拉时，当密封板6与收纳箱3的三侧内壁(除了收纳箱3上开设有滑动孔5的一侧内壁外的其它三侧内壁)接触时，可以关闭排料孔4，反之打开排料孔4。

参阅图9，收纳箱3的下表面开设有螺纹孔，螺纹孔与滑动孔5相连通，螺纹孔位于排料孔4的侧部，密封板6的下表面可以设置有圆槽，该圆槽和螺纹孔的内壁螺纹连接有同一个固定螺栓7，固定螺栓7用于将密封板6固定在收纳箱3上。

参阅图3与图4，机器主体1的内底壁设置有控制主板10，控制主板10位于安装板11上方位置，机器主体1的内底壁设置有自动清理机构9。参阅图1与图2，控制主板10、自动清理机构9和履带行走机构12相连接，控制主板10与两个旋转电机连接。

借由上述结构，通过设置履带行走机构12，以适应不同的甲板平面，通过设置圆槽和螺纹孔，给予固定螺栓7安装固定的空间，通过设置密封板6，密封板6挡住排料孔4，在垃圾进入收纳箱3时，可以防止被多个垃圾毛刷901转动扫入收纳箱3内的垃圾从排料孔4排出，通过设置自动清理机构9，能够对甲板平面上的垃圾和/或油污进行清理，无需人工操作，省时省力。

作为本实施例中的一种优选的实施方式，参阅图5，自动清理机构9包括：设置于机器主体1内底壁的固定板902，固定板902的上表面设置有驱动电机903，驱动电机903的输出端设置有联动轴，联动轴的底端贯穿机器主体1的底侧内壁并设置有定位固定柱913，联动轴的表面设置有第一主动轮904。通过设置固定板902，实现对驱动电机903的稳定支撑，通过设置驱动电机903，启动驱动电机903，驱动电机903的输出端带动联动轴转动，通过设置联动轴，从而联动轴转动同时带动定位固定柱913、第一主动轮904转动，从而可以为后期对机器主体1下方右侧区域的清扫提供动力。

作为本实施例中的一种优选的实施方式，参阅图5和图8，自动清理机构9还可以包括：开设于机器主体1内底壁上的轴孔924，轴孔924的内壁转动连接有旋转传动轴911，旋转传动轴911的表面设置有第一从动轮912，第一从动轮912与第一主动轮904的表面设置有同一个第一传动皮带905，旋转传动轴911的顶端设置有第二主动轮906。通过设置第一传动皮带905，使得第一从动轮912通过第一传动皮带905带动第二主动轮906转动，通过设置旋转传动轴911，使得第二主动轮906转动带动旋转传动轴911转动，从而可以为后期对机器主体1下方左侧区域的清扫提供动力。

在本实施例中，参阅图5，自动清理机构9还可以包括：转动连接于机器主体1内顶壁的转动安装轴909，转动安装轴909的底端设置有旋转扇叶910，转动安装轴909的表面设置有第二从动轮908，第二主动轮906与第二从动轮908的表面设置有同一个第二传动皮带907，旋转传动轴911与联动轴的底端均设置有定位固定柱913，通过定位固定柱913便于后期安装清扫工具。通过设置第二传动皮带907，使得第二主动轮906通过第二传动皮带907带动第二从动轮908转动，第二从动轮908转动通过转动安装轴909带动旋转扇叶910转动，实现对控制主板10的风冷降温。

在本实施例中，如图6和图8所示，自动清理机构9还可以包括：分别开设于定位固定柱913表面且相连通的卡接安装孔915和避让孔916，定位固定柱913的底端开设有插接槽，插接槽分别与两个卡接安装孔915和避让孔916相连通，避让孔916位于卡接安装孔915下方，卡接安装孔915的宽度大于避让孔916的宽度，插接槽内插接有定位安装头923，定位安装头923的底部固定有安装限位柱914，当定位安装头923运动时，安装限位柱914会跟随定位安装头923一起运动，安装限位柱914的表面设置有多个垃圾毛刷901和/或多个油污清理工具，多个油污清理工具和多个垃圾毛刷901可以间隔设置，定位安装头923的上表面开设有安装凹槽918。通过设置垃圾毛刷901和油污清理工具，实现对甲板表面的垃圾和油污进行清理。

在本实施例中，参阅图8，自动清理机构9还可以包括：设置于安装凹槽918内壁上的伸缩连接杆919，左右两个伸缩连接杆919相互远离的一端均设置有限位固定块917，两个限位固定块917相互远离的侧部均开设有斜槽，限位固定块917延伸至卡接安装孔915内。通过设置限位固定块917与卡接安装孔915配合，当限位固定块917移入卡接安装孔916内时，由于卡接安装孔915的宽度大于避让孔916的宽度，限位固定块917无法从避让孔916移出，卡接安装孔916将限位固定块917的位置进行固定，从而实现对限位固定块917固定的效果，两个限位固定块917相互远离的侧部为倾斜设置，便于将定位安装头923更好的插入定位固定柱913内，通过设置安装凹槽918，给予伸缩连接杆919安装避让的空间，使得伸缩连接杆919可以在安装凹槽918内进行伸缩，从而可以使得限位固定块917移出或者进入卡接安装孔915。

在本实施例中，参阅图8，自动清理机构9还可以包括：套设于伸缩连接杆919表面的复位弹簧920，复位弹簧920的一端与安装凹槽918的内壁固定连接，复位弹簧920的另一端与限位固定块917靠近伸缩连接杆919的一侧固定连接。通过设置复位弹簧920，可以提供一个力，使得限位固定块917在安装后能够稳定地在卡接安装孔915内，实现固定定位效果。

在本实施例中，参阅图8，自动清理机构9还可以包括：分别固定安装于左右两个限位固定块917上的两个斜槽内壁的联动杆921，左右两个联动杆921相互远离的一端均固定安装有按压移动板922。通过设置按压移动板922，按压该按压移动板922，按压移动板922运动通过联动杆921带动限位固定块917运动，使得限位固定块917从卡接安装孔915内脱离进入安装凹槽918内。

在本实施例中，参阅图1、图3和图4，机器主体1的上表面开设有多个进风孔2，机器主体1的内底壁开设有多个散热孔8。通过设置进风孔2、散热孔8，便于进入空气对控制主板10进行风冷降温。

在本实施例中，参阅图8，按压移动板922位于避让孔916外，避让孔916与联动杆921的位置相对应。这样设置的好处是，通过避让孔916的设置，在安装时，只需将两个联动杆921对准两个避让孔916即可，从而能够使得限位固定块917与卡接安装孔915的位置相对应，在拆卸时，通过按动按压移动板922即可将限位固定块917移出卡接安装孔915，定位安装头923失去限位，并将限位固定块917按入安装凹槽918内，此时联动杆921虽然位于卡接安装孔915内，但是定位安装头923已经失去限位，从而可以移出插接槽外，此时可以进行拆卸，且在拆卸时，联动杆921可以从避让孔916移出，从而进行避让。

本发明实施例的船体清污机器人的工作原理如下：

使用者在使用船体清污机器人时，通过控制主板10驱动控制履带行走机构12中的两个旋转电机，从而带动左右两侧履带转动，进而使得机器主体1整体发生运动，通过控制主板10驱动控制履带行走机构12中的两个旋转电机，从而带动左右两侧履带转动，履带转动使得机器主体1整体发生运动，便于机器主体1整体在船体上移动，避免打滑；

接着通过控制主板10启动驱动电机903，驱动电机903的输出端带动联动轴转动，联动轴转动同时带动定位固定柱913、第一主动轮904转动，第一从动轮912通过第一传动皮带905带动第二主动轮906转动，第二主动轮906转动带动旋转传动轴911转动，第二主动轮906转动通过第二传动皮带907带动第二从动轮908转动，第二从动轮908转动通过转动安装轴909带动旋转扇叶910转动，实现对控制主板10的风冷降温；

旋转传动轴911、联动轴转动同时带动定位固定柱913转动，定位固定柱913转动通过安装限位柱914带动多个垃圾毛刷901转动，安装板11的前侧部安装有斜板，斜板的底部与地面接触，将地面上的垃圾通过安装板11扫入收纳箱3内，完成垃圾的收集处理；

垃圾毛刷901适用于清扫垃圾，需要更换其他清理工具时，双手按压该按压移动板922，使得联动杆921受力带动左右两个限位固定块917相互靠近，使得限位固定块917滑动至安装凹槽918内，同时限位固定块917移出卡接安装孔915，解除了限位固定块917与定位固定柱913的限制，此时向外拔出安装限位柱914即可更换其他的清理工具进行清理；

当需要将收纳箱3内的垃圾排出时，取下收纳箱3下方的固定螺栓7，解除密封板6的限位，然后滑动密封板6，从而使得排料孔4打开，然后排出收集的垃圾，借由上述结构，无需人工进行清理，省时省力。

最后应说明的是：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.船体清污机器人，包括机器主体(1)，所述机器主体(1)的左右两侧均设置有履带行走机构(12)，其特征在于：

所述机器主体(1)的内壁设置有安装板(11)，所述安装板(11)的下表面设置有收纳箱(3)，所述收纳箱(3)的一侧内壁上开设有滑动孔(5)，所述收纳箱(3)的底侧内壁上开设有排料孔(4)，所述滑动孔(5)的内壁滑动连接有密封板(6)；

所述收纳箱(3)的下表面开设有螺纹孔，所述螺纹孔与所述滑动孔(5)相连通，所述密封板(6)的下表面设置有圆槽，所述圆槽和所述螺纹孔的内壁螺纹连接有同一个固定螺栓(7)，所述机器主体(1)的内底壁设置有控制主板(10)，所述控制主板(10)位于所述安装板(11)上方位置；

所述机器主体(1)的内底壁设置有自动清理机构(9)，所述控制主板(10)、所述自动清理机构(9)和所述履带行走机构(12)相连接。

2.根据权利要求1所述的船体清污机器人，其特征在于：所述自动清理机构(9)包括：设置于所述机器主体(1)内底壁的固定板(902)，所述固定板(902)的上表面设置有驱动电机(903)，所述驱动电机(903)的输出端设置有联动轴，所述联动轴的底端贯穿所述机器主体(1)的底侧内壁并设置有定位固定柱(913)，所述联动轴的表面设置有第一主动轮(904)；通过所述控制主板(10)启动所述驱动电机(903)，所述驱动电机(903)的输出端带动所述联动轴转动，所述联动轴转动带动所述第一主动轮(904)转动。

3.根据权利要求2所述的船体清污机器人，其特征在于：所述自动清理机构(9)还包括：开设于所述机器主体(1)内底壁上的轴孔(924)，所述轴孔(924)的内壁转动连接有旋转传动轴(911)，所述旋转传动轴(911)的表面设置有第一从动轮(912)，所述第一从动轮(912)与所述第一主动轮(904)的表面设置有同一个第一传动皮带(905)，所述旋转传动轴(911)的顶端设置有第二主动轮(906)。

4.根据权利要求3所述的船体清污机器人，其特征在于：所述自动清理机构(9)还包括：转动连接于所述机器主体(1)内顶壁的转动安装轴(909)，所述转动安装轴(909)的底端设置有旋转扇叶(910)，所述转动安装轴(909)的表面设置有第二从动轮(908)，所述第二主动轮(906)与所述第二从动轮(908)的表面设置有同一个第二传动皮带(907)，所述旋转传动轴(911)与联动轴的底端均设置有定位固定柱(913)。

5.根据权利要求4所述的船体清污机器人，其特征在于：所述自动清理机构(9)还包括：分别开设于所述定位固定柱(913)表面且相连通的卡接安装孔(915)和避让孔(916)，所述定位固定柱(913)的底端开设有插接槽，所述插接槽分别与两个所述卡接安装孔(915)和所述避让孔(916)相连通，所述避让孔(916)位于所述卡接安装孔(915)下方，所述卡接安装孔(915)的宽度大于所述避让孔(916)的宽度，所述插接槽内插接有定位安装头(923)，所述定位安装头(923)的底部固定有安装限位柱(914)，所述安装限位柱(914)的表面设置有多个垃圾毛刷(901)和/或多个油污清理工具，多个所述油污清理工具和/或多个所述垃圾毛刷(901)间隔设置，所述定位安装头(923)的上表面开设有安装凹槽(918)。

6.根据权利要求5所述的船体清污机器人，其特征在于：所述自动清理机构(9)还包括：设置于所述安装凹槽(918)内壁上的伸缩连接杆(919)，左右两个所述伸缩连接杆(919)相互远离的一端均设置有限位固定块(917)，两个所述限位固定块(917)相互远离的侧部均开设有斜槽，所述限位固定块(917)延伸至所述卡接安装孔(915)内。

7.根据权利要求6所述的船体清污机器人，其特征在于：所述自动清理机构(9)还包括：套设于所述伸缩连接杆(919)表面的复位弹簧(920)，所述复位弹簧(920)的一端与所述安装凹槽(918)的内壁固定连接，所述复位弹簧(920)的另一端与限位固定块(917)靠近所述伸缩连接杆(919)的一侧固定连接。

8.根据权利要求6所述的船体清污机器人，其特征在于：所述自动清理机构(9)还包括：分别固定安装于左右两个所述限位固定块(917)上的两个所述斜槽内壁的联动杆(921)，左右两个所述联动杆(921)相互远离的一端均固定安装有按压移动板(922)。

9.根据权利要求1所述的船体清污机器人，其特征在于：所述机器主体(1)的上表面开设有多个进风孔(2)，所述机器主体(1)的内底壁开设有多个散热孔(8)；

所述控制主板(10)用于驱动控制履带行走机构(12)中的旋转电机，从而带动所述履带行走机构(12)左右两侧履带转动。

10.根据权利要求8所述的船体清污机器人，其特征在于：所述按压移动板(922)位于所述避让孔(916)外，所述避让孔(916)与所述联动杆(921)的位置相对应。

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