CN114644044B - 一种车辆转向控制方法、装置及车辆 - Google Patents

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    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

本发明提供了一种车辆转向控制方法、装置及车辆，包括：根据预设的方向盘转动角度值与前轮偏转角度值的对应关系，确定目标方向盘转动角度值对应的目标前轮偏转角度值；根据预设的方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值的对应关系，确定目标方向盘转动角度值对应的目标转弯半径缩减比例值；根据目标前轮偏转角度值和目标转弯半径缩减比例值，计算得到后轮偏转角度值；根据后轮偏转角度值控制后轮进行偏转。本发明实施例根据方向盘转动角度确定合适的车辆转弯半径缩减比例值，即确定通过后轮辅助转向使车辆转弯半径减小到多大，再确定车辆后轮所需要的转动的角度值，使得车辆可以根据实际效果精确控制后轮偏转的角度，提高了车辆转向控制的精度。

Description

一种车辆转向控制方法、装置及车辆
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆转向控制方法、装置及车辆。
背景技术
当前市场后轮转向技术日渐成熟，有越来越多的车辆开始将后轮转向技术应用在车辆上，后轮转向技术可以在车辆转弯时使后轮同步偏转，辅助车辆转弯。
为了确定后轮偏转的角度，本领域技术人员通常采取的做法是：将前轮与后轮进行联动，并将前轮的偏转程度与后轮的偏转程度对应，例如，在驾驶员转动方向盘使前轮偏转幅度达到80％时，则使后轮同步偏转，并使偏转幅度达到80％。
通过上述方法控制后轮转向角，无法对车辆姿态进行精确控制，容易导致车辆在进行后轮辅助转向时，车辆转弯半径不能很好的符合用户预期。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆转向控制方法、装置及车辆，以解决现有技术中后轮辅助转向无法很好满足用户转向意图的问题。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车辆转向控制方法，应用于整车控制器，所述方法包括：
确定车辆的目标方向盘转动角度值；
根据预设的方向盘转动角度值与前轮偏转角度值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标前轮偏转角度值；
根据预设的方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标转弯半径缩减比例值；其中，所述目标转弯半径缩减比例值表示后轮偏转后的转弯半径与后轮偏转前的转弯半径的比例值；
根据所述目标前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到后轮偏转角度值；
根据所述后轮偏转角度值控制所述车辆的后轮进行偏转。
一种车辆转向控制装置，应用于整车控制器，所述装置包括：
方向盘转角模块，用于确定车辆的目标方向盘转动角度值；
前轮偏转角模块，用于根据预设的方向盘转动角度值与前轮偏转角度值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标前轮偏转角度值；
比例模块，用于根据预设的方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标转弯半径缩减比例值；其中，所述目标转弯半径缩减比例值表示后轮偏转后的转弯半径与后轮偏转前的转弯半径的比例值；
后轮偏转角模块，用于根据所述目标前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到后轮偏转角度值；
转向模块，用于根据所述后轮偏转角度值控制所述车辆的后轮进行偏转。
一种车辆，包括整车控制器，所述整车控制器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车辆转向控制方法。
本发明提供了一种车辆转向控制方法、装置及车辆，确定车辆的方向盘转动角度值；根据方向盘转动角度值与前轮偏转角度值的对应关系确定前轮偏转角度值，并根据方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值的对应关系确定转弯半径缩减比例值；根据前轮偏转角度值、转弯半径缩减比例值和后轮偏转角度值之间的几何关系，计算得到后轮偏转角度值；根据后轮偏转角度值控制车辆的后轮进行偏转。本发明实施例根据方向盘转动角度确定合适的车辆转弯半径缩减比例值，即确定通过后轮辅助转向使车辆转弯半径减小到多大，再确定车辆后轮所需要的转动的角度值，使得车辆可以根据实际效果精确控制后轮偏转的角度，提高了车辆转向控制的精度。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例所述的一种车辆转向控制方法步骤流程图；
图2为本发明实施例所述的一种后轮转向原理示意图；
图3为本发明实施例所述的一种后轮偏转角计算几何关系图；
图4为本发明实施例所述的另一种车辆转向控制方法步骤流程图；
图5为本发明实施例所述的一种车辆转向控制装置的结构框图。
附图标记说明：
10-车辆前轮，11-第一虚线圆周，12-第一实线圆周，20-车辆后轮，21-第二虚线圆周，22-第二实线圆周，23-虚线半径，24-实线半径。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
另外，在本发明的实施例中所提到的整车控制器(VCU，Vehicle control unit)，是车辆的中央控制单元，是整个车辆控制系统的核心，整车控制器负责采集动力系统的状态、加速踏板信号、制动踏板信号、方向盘转动角度信号以及其他各个传感器信号，根据驾驶员的意图综合分析做出相应判定后，监控下层的各部件控制器的动作，它负责汽车的正常行驶、制动、发动机管理、网络管理、故障诊断、车辆状态监控等，从而保证车辆正常稳定的工作。
在本发明的实施例中所提到的前轮，是指车辆上靠近车辆前进方向一端的前桥上的车轮，前轮同时具有导向功能，可通过偏转使车辆改变行进方向，需要注意的是前桥是相对于后桥的概念，车辆并不一定只有一个前桥，对于具有两个前桥，且两个前桥都具有转向功能的车辆来说，两个前桥上的车轮都可以认为是车辆的前轮。
在本发明的实施例中所提到的后轮，是指车辆上靠近车辆尾部方向一端的后桥上的车轮，在传统的车辆架构中，后桥为固定车桥，不具备转向能力，在本发明实施例的车辆架构中，后桥同样具备转向能力，可在车辆转向时使后轮发生偏转，辅助车辆转弯，同样的，车辆不止拥有一个后桥，对于具有多个后桥的车辆，其所有后桥均可具有转向能力，所有后桥上的车轮均可以发生偏转。
为方便讨论，在本发明实施例中以常见的四轮车辆(即具有一个前桥，一个后桥的车辆)作为示例进行详细说明，本发明实施例中的车辆转向方法同样适用于具有多个前桥或多个后桥的车辆。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
实施例一
如图1所示，示出了本发明实施例的一种车辆转向控制方法步骤流程图。
步骤S101，确定车辆的目标方向盘转动角度值，其中，目标方向盘转动角度值表示方向盘实际转动的角度值。
方向盘用于控制车辆的偏转角度，方向盘也被称为转向舵。
方向盘与车辆前轮相连，驾驶员通过转动方向盘可调整车辆的前轮偏转角度，车辆的偏转角度越大，则车辆转弯路径对应的圆的半径则越小，也就是转弯半径越小。当方向盘处于中间位置时，车辆沿直线行驶，当方向盘转动到最大角度时，车辆偏转角度达到最大，此时车辆的转弯半径最小。
可以通过获取设置在转向舵或转向柱上的角度传感器确定车辆的方向盘转动角度值。
步骤S102，根据预设的方向盘转动角度值与前轮偏转角度值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标前轮偏转角度值，其中目标前轮偏转角度值表示前轮实际偏转的角度值。
当方向盘转动固定角度时，车辆的前轮偏转角度也为固定值，在车辆研发阶段，可以通过实际测量和计算确定方向盘处于各个转动角度值时对应的前轮偏转角度，并建立方向盘转动角度值与前轮偏转角度的对应关系，将该对应关系存储在整车控制器中。进而，整车控制器可以在获得方向盘转动角度值时根据上述对应关系确定前轮偏转角度值。其中，车辆的前轮偏转角度是指车辆前轮所指方向偏离车辆中轴线的角度。也就是说，车辆在直行时，车辆的前轮偏转角度为0°，方向盘转动角度值达到最大时车辆前轮偏转角度值达到最大。
需要说明的是，目标前轮偏转角度值和前轮偏转角度值的表述，仅用于区分车辆的前轮偏转角度值和对应关系中的前轮偏转角度值，在本发明实施例的描述中，为方便表示同时避免赘述，未对所有车辆的前轮偏转角度值增加目标二字，应结合实际情况进行区分。此外，对于其他增加目标的名词，也是同样的道理。
步骤S103，根据预设的方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标转弯半径缩减比例值；其中，所述目标转弯半径缩减比例值表示后轮偏转后的转弯半径与后轮偏转前的转弯半径的比例值。
驾驶员驾驶车辆需要转弯时，会将方向盘转动一定角度，如果驾驶员需要车辆以较小的转弯半径转弯，会将方向盘转动较大的角度，如果驾驶员需要车辆以较大的转弯半径转弯，会将方向盘转动较小的角度。举例来说，驾驶员驾驶车辆需要在窄路掉头，由于道路狭窄，驾驶员期望车辆以最小的转弯半径转弯，此时会将方向盘转转动到最大角度。因此，驾驶员转动方向盘的角度可以反映出驾驶员期望的转弯半径，驾驶员转动方向盘的角度越大，则可以认为驾驶员期望车辆的转弯半径越小。
对于具备后轮转向功能的车辆来说，车辆在转弯时，保持前轮的偏转角度不变，同时使后轮向前轮偏转方向的反方向偏转一定角度，可以减小车辆的转弯半径。举例来说，驾驶员转动方向盘180°使车辆的前轮向一侧偏转，车辆在10km/h的速度行驶时对应的转弯半径为10米，若此时保持方向盘转动角度和车速不变，使车辆的后轮向另一侧偏转，则车辆的转弯半径可能减小为9米(仅为示例性描述，根据后轮偏转幅度的不同，车辆转弯半径的减小幅度也不相同)。
同样的，由于车辆后轮的偏转角度也对应了不同的转弯半径目标减小量，对于具备后轮转向功能的车辆来说，车辆的转弯半径也与车辆后轮的偏转角度相关，为了使车辆转弯半径可以更好的符合用户的转弯意图，还需要根据用户的转弯意图确定车辆的转弯半径缩减比例值，从而使车辆的转弯半径更加符合用户的期待。
其中，转弯半径缩减比例值是指通过后轮偏转，使车辆转弯半径到仅使用前轮转向对应的转弯半径的比例值。举例来说，在驾驶员转动方向盘180°，且车速为10km/h的情况下，仅通过前轮转向，车辆的转弯半径为10米，若确定转弯半径缩减比例值为90％，则通过后轮辅助转向(即后轮向前轮偏转方向的反方向偏转)将车辆的转弯半径缩减至9米。
具体的，可以根据方向盘的偏转角度确定驾驶员的转向意图，进而确定驾驶员期待的转弯半径缩减比例值。例如，当驾驶员不转动方向盘，即方向盘转动角度为0°时，可以认为驾驶员不期待转弯半径缩减，可将方向盘转动角度为0°对应的转弯半径缩减比例值设定为100％(即不缩减转弯半径)。
需要说明的是，由于车辆后轮偏转角度具有最大值，例如10°(即车辆后轮最大可向一侧偏转10°)，因此，转弯半径缩减比例值具有最小值，也就是说，当车辆后轮偏转角度达到最大值时，转弯半径缩减比例值达到最小。例如，当驾驶员将方向盘转动到最大角度，也就是将方向盘“打死”，可以认为驾驶员期望车辆以最小的转弯半径转弯，此时可以将方向盘最大转动角度对应的转弯半径缩减比例值设定为最小值，如75％(即将转弯半径缩减至75％)。
车辆在出厂前，可以在整车控制器中内置方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值的对应关系。进而整车控制器可以在确定车辆方向盘的转动角度值后，通过查询方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值的对应关系，确定在当前方向盘转动角度下，对应的转弯半径缩减比例值。
例如，对于一辆方向盘最大转动角度为210°的车辆，经过实际测量和标定，为了较好符合驾驶员的驾驶意图，方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值的对应关系如下表1所示：
方向盘转动角度值 0 30 60 90 120 180 210
转弯半径缩减比例值 100 90 86 83 80 78 75
表1
需要说明的是，表1仅为示例性描述，本发明实施例对方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值不进行具体限定，技术人员可以根据实际情况进行标定，例如可以选取不同的分辨率建立上述对应关系，也可以根据不同车辆的实际情况获得不同的对应关系，还可以根据目标用户的差异确定不同的对应关系。
步骤S104，根据所述目标前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到后轮偏转角度值。
参照图2，示出了本发明实施例的一种后轮转向原理示意图。
以下对车辆通过增加后轮转向功能，减小转弯半径的原理进行说明，由于车辆两侧车轮之间位置相对固定，为便于讨论，仅采用车辆一侧的前轮和后轮的行驶轨迹进行说明，如图2所示，其中第一虚线圆周11表示车辆前轮10在后轮偏转前的行驶轨迹，第二虚线圆周21表示车辆后轮20在后轮偏转前的行驶轨迹，第一实线圆周12表示车辆前轮10在后轮偏转后的行驶轨迹，第二实线圆周22表示车辆后轮20在后轮偏转后的行驶轨迹，虚线半径23表示车辆在后轮偏转前车辆后轮20的转弯半径，实线半径24表示车辆在后轮偏转前车辆后轮20的转弯半径。其中，图2中的两个车辆前轮10表示同一个前轮的不同状态，两个车辆后轮20表示同一个后轮的不同状态，车辆前轮10和车辆后轮20位于车辆同侧，可以看出，由于车辆在转弯时，车轮的朝向方向与车辆行驶形成的圆周相切，在车辆前轮偏转角度保持不变的情况下，使车辆后轮向车辆前轮偏转方向的反方向偏转，车辆后轮为了保持与其行驶轨迹相切的状态，会进入半径更小的轨迹内行驶，进而使车辆的转弯半径减小。
在确定前轮偏转角度值和转弯半径缩减比例值之后，可以根据前轮偏转角度值和转弯半径缩减比例值确定后轮偏转角度值。具体的，后轮偏转角度值可以通过如下公式计算得到：
其中，α表示后轮偏转角度值，Factor表示转弯半径缩减比例值，δ表示前轮偏转角度值。
上述公式通过如下方式推导获得：
参照图3，示出了本发明实施例的一种后轮偏转角计算几何关系图。如图3所示，点A相当于图2中的圆心，线段AB相当于图2中的虚线半径23，线段AE相当于图2中的实线半径24，虚线段DF为转弯半径目标减小量d，线段FC相当于下列公式中的x，线段CB和DE均为车辆的轴距，δ表示前轮偏转角度值，α表示后轮偏转角度值，d表示转弯半径目标减小量，R表示无后轮转向时的后轮转弯半径，Factor表示转弯半径缩减比例值。
则，转弯半径目标减小量d可通过如下公式计算得到：
d＝R×(1-Factor)
后轮偏转角度可通过以下方式推导：
在本发明实施例中，整车控制器在确定前轮偏转角度值和转弯半径缩减比例值，可通过使用上述公式，直接计算出后轮偏转角度值，由于计算后轮偏转角度时使用了前轮偏转角度值和转弯半径缩减比例值，可以使计算出的后轮偏转角度值更加符合用户对于车辆转弯半径的预期。
步骤S105，根据所述后轮偏转角度值控制所述车辆的后轮进行偏转。
在计算出后轮偏转角度值之后，向车辆后桥的转向机构发送控制指令，使车辆后桥转向机构上的液压转向器或电子转向器工作，将车辆后轮偏转到后轮偏转角度值。
本发明提供了一种车辆转向控制方法，确定车辆的目标方向盘转动角度值；根据预设的方向盘转动角度值与前轮偏转角度值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标前轮偏转角度值；根据预设的方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标转弯半径缩减比例值；其中，所述目标转弯半径缩减比例值表示后轮偏转后的转弯半径与后轮偏转前的转弯半径的比例值；根据所述目标前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到后轮偏转角度值；根据所述后轮偏转角度值控制所述车辆的后轮进行偏转。本发明实施例根据方向盘转动角度确定合适的车辆转弯半径缩减比例值，即确定通过后轮辅助转向使车辆转弯半径减小到多大，再确定车辆后轮所需要的转动的角度值，使得车辆可以根据实际效果精确控制后轮偏转的角度，提高了车辆转向控制的精度。
实施例二
如图4所示，示出了本发明实施例的另一种车辆转向控制方法步骤流程图。
步骤S401，确定车辆的目标方向盘转动角度值。
此步骤可参照步骤S101，本发明实施例在此不再赘述。
步骤S402，根据目标方向盘转动角度值分别确定左右前轮的目标偏转角度值。
根据预设的方向盘转动角度值与左前轮偏转角度值的对应关系，确定目标左前轮偏转角度值；根据预设的方向盘转动角度值与右前轮偏转角度值的对应关系，确定目标右前轮偏转角度值。
由于车辆转向机构的结构限制，车辆前桥左右两侧的车轮在向同一方向偏转时，所偏转的角度并不总是相同，举例来说，驾驶员向左将方向盘转动到最大角度，则车辆前轮向左偏转并达到最大偏转角度，具体到每个前轮，左侧前轮的偏转角度为30°，而右侧前轮的偏转角度为35°。
因此，由于左右前轮的偏转角度存在差异，可以在车辆研发时，通过测试和计算分别建立方向盘转动角度和左右前轮的偏转角度对应关系，并将该对应关系存储在整车控制器中，以使整车控制器在车辆出厂后可以根据方向盘的转动角度分别确定出车辆左前轮和右前轮对应的偏转角度值。
还可以通过建立数学模型的方式，确定左右前轮的偏转角度值，具体的，可以使模型的输入参数为方向盘的偏转角度，使模型的输出参数为左前轮的偏转角度值和右前轮的偏转角度值。
步骤S403，确定所述车辆的行驶速度值。
可以通过安装在轮轴或轮胎上的角速度传感器获取车辆各个车轮的角速度值，再根据各个车轮的角速度值计算车辆的行驶速度值。还可以通过卫星定位信号计算车辆的行驶速度值。本发明实施例对于车辆行驶速度的获取方式不进行具体限定。
步骤S404，根据预设的方向盘转动角度值、行驶速度值和转弯半径缩减比例值三者之间的对应关系，确定目标转弯半径缩减比例值。
对于相同的方向盘转动角度，车辆在不同速度下行驶时，驾驶员所期待的车辆转弯半径也会存在较大差异。举例来说，若车辆处于蠕行状态，即车速很低的行驶状态，如3km/h，车辆有较大概率行驶在较为狭窄或拥挤的环境，会期待车辆尽可能减小转弯半径，而当车速较快时，例如20km/h，车辆较大概率行驶在比较开阔的环境，驾驶员对于转弯半径的要求不高，不会希望获得尽可能小的转弯半径。因此，除了采用上述S102步骤中使用方向盘转动角度值确定转弯半径缩减比例值的方法之外，还可以采用方向盘转动角度值和车辆行驶速度值结合的方式确定转弯半径缩减比例值，使得确定的转弯半径缩减比例值可以更符合用户的预期和需求。
具体的，可以在研发阶段通过大数分析和实际测试确定各个方向盘转动角度和车辆速度值对应的最佳转弯半径缩减比例值。举例来说，在方向盘转动角度值达到最大且车辆速度接近0时，驾驶员通常在狭窄路段行驶且需要车辆的转弯半径尽可能减小，此时可以将转弯半径缩减比例值标定为最小，即使车辆转弯半径缩减至最小半径。
举例来说，对于一辆方向盘最大转动角度为210°的车辆，经过实际测量和标定，为了较好符合驾驶员的驾驶意图，方向盘转动角度值、车辆行驶速度值和转弯半径缩减比例值的对应关系如下表2所示：
表2
其中，表2中第一行和第一列之外的数据均表示转弯半径缩减比例值，第一行中的行驶速度表示车辆的行驶速度，第一列中的转动角度表示方向盘的转动角度值，参见表2，在车辆行驶速度为5km/h且方向盘转动角度值为90°的情况下，对应的转弯半径缩减比例值为86％，即表示车辆在此条件下，需要通过后轮辅助转向，将车辆的转弯半径缩减至无后轮转向对应的转弯半径的86％。
步骤S405，计算左后轮偏转角度值和右后轮偏转角度值。
具体的，根据所述目标左前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到左后轮偏转角度值；根据所述目标右前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到右后轮偏转角度值。
由于车辆转向系统的结构限制，部分车辆在进行转向时，左右前轮的偏转角度不同，因此需要根据左前轮的偏转角度计算左后轮的偏转角度，同时根据右前轮的偏转角度计算右后轮的偏转角度值。以使得车辆左右后轮的偏转角度值可以分别被精确确定，提供更加精准的后轮辅助转向效果，避免出现车辆一侧后轮的转弯半径减小量与另一侧后轮转弯半径减小量不同的情况发生。
具体的，左后轮的偏转角度值以及右后轮的偏转角度值分别可以通过以下公式确定：
其中，αleft表示左后轮偏转角度值，δleft表示左前轮偏转角度值，αright表示右后轮偏转角度值，δright表示右前轮偏转角度值，Factor表示转弯半径缩减比例值。
步骤S406，对所述左后轮偏转角度值和所述右后轮偏转角度值进行求和，并计算平均偏转角度值，将所述平均偏转角度值作为所述后轮偏转角度值。
由于后轴转向机构同时连接左后轮和右后轮，此时，左后轮和右后轮在进行偏转时，无法独立偏转，两者只能进行同步偏转，因此为了使左后轮和右后轮的偏转角度尽可能与对应侧的前轮偏转角度适配，需要根据计算左后轮和右后轮的平均偏转角度。具体的计算公式如下：
其中，αavg表示平均偏转角度值，αleft表示左后轮偏转角度值，αright表示右后轮偏转角度值。
步骤S407，根据所述后轮偏转角度值控制所述车辆的后轮进行偏转。
对于左右后轮不能进行独立偏转的车辆来说，可以根据平均偏转角度对车辆的后轮进行偏转。
也可以只根据一侧后轮的偏转角度，将该侧后轮偏转至该角度，在这种情况下，可以仅确定该侧前轮的偏转角度值，并仅计算该侧后轮的偏转角度值，举例来说，可以根据方向盘的转动角度确定左侧前轮的偏转角度值和转弯半径缩减比例值，再根据左侧前轮的偏转角度值和转弯半径缩减比例值确定左侧后轮的偏转角度值，最终仅根据左侧后轮的偏转角度值控制后桥车轮进行偏转。采取这样的控制策略，可以仅计算单侧车轮的偏转角度，有助于节省系统运算资源，提高运算效率和系统响应速度。
需要说明的是，对于左右后轮可以独立偏转的车辆来说，则无需计算平均偏转角度值，可直接根据左后轮偏转角度值对左后轮进行偏转，直接根据右后轮偏转角度值对右后轮进行偏转。
本发明提供了另一种车辆转向控制方法，确定车辆的目标方向盘转动角度值；根据预设的方向盘转动角度值与前轮偏转角度值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标前轮偏转角度值；根据预设的方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标转弯半径缩减比例值；其中，所述目标转弯半径缩减比例值表示后轮偏转后的转弯半径与后轮偏转前的转弯半径的比例值；根据所述目标前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到后轮偏转角度值；根据所述后轮偏转角度值控制所述车辆的后轮进行偏转。本发明实施例根据方向盘转动角度确定合适的车辆转弯半径缩减比例值，即确定通过后轮辅助转向使车辆转弯半径减小到多大，再确定车辆后轮所需要的转动的角度值，使得车辆可以根据实际效果精确控制后轮偏转的角度，提高了车辆转向控制的精度。
实施例三
在上述实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种车辆转向控制装置。
参照图5，示出了本发明实施例所述的一种车辆转向控制装置的结构框图，具体可以包括如下模块。
方向盘转角模块501，用于确定车辆的目标方向盘转动角度值。
前轮偏转角模块502，用于根据预设的方向盘转动角度值与前轮偏转角度值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标前轮偏转角度值。
比例模块503，用于根据预设的方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标转弯半径缩减比例值；其中，所述目标转弯半径缩减比例值表示后轮偏转后的转弯半径与后轮偏转前的转弯半径的比例值。
后轮偏转角模块504，用于根据所述目标前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到后轮偏转角度值。
转向模块505，用于根据所述后轮偏转角度值控制所述车辆的后轮进行偏转。
可选的，比例模块503包括：
车速子模块，用于确定所述车辆的行驶速度值。
比例子模块，用于根据预设的方向盘转动角度值、行驶速度值和转弯半径缩减比例值三者之间的对应关系，确定目标转弯半径缩减比例值。
可选的，前轮偏转角模块502，还用于根据预设的方向盘转动角度值与左前轮偏转角度值的对应关系，确定目标左前轮偏转角度值；根据预设的方向盘转动角度值与右前轮偏转角度值的对应关系，确定目标右前轮偏转角度值。
可选的，后轮偏转角模块504，还用于根据所述目标左前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到左后轮偏转角度值；根据所述目标右前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到右后轮偏转角度值。
可选的，转向模块505包括：
平均偏转角子模块，用于对所述左后轮偏转角度值和所述右后轮偏转角度值进行求和，并计算平均偏转角度值；将所述平均偏转角度值作为所述后轮偏转角度值；
转向子模块，用于根据所述后轮偏转角度值控制所述车辆的后轮进行偏转。
本发明提供了一种车辆转向控制装置，包括：方向盘转角模块，用于确定车辆的目标方向盘转动角度值；前轮偏转角模块，用于根据预设的方向盘转动角度值与前轮偏转角度值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标前轮偏转角度值；比例模块，用于根据预设的方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标转弯半径缩减比例值；其中，所述目标转弯半径缩减比例值表示后轮偏转后的转弯半径与后轮偏转前的转弯半径的比例值；后轮偏转角模块，用于根据所述目标前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到后轮偏转角度值；转向模块，用于根据所述后轮偏转角度值控制所述车辆的后轮进行偏转。本发明实施例根据方向盘转动角度确定合适的车辆转弯半径缩减比例值，即确定通过后轮辅助转向使车辆转弯半径减小到多大，再确定车辆后轮所需要的转动的角度值，使得车辆可以根据实际效果精确控制后轮偏转的角度，提高了车辆转向控制的精度。
本发明实施例还提供一种车辆，包括整车控制器，所述整车控制器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车辆转向控制方法。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种车辆转向控制方法，应用于整车控制器，其特征在于，所述方法包括：
确定车辆的目标方向盘转动角度值；
根据预设的方向盘转动角度值与前轮偏转角度值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标前轮偏转角度值；
根据预设的方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标转弯半径缩减比例值；其中，所述目标转弯半径缩减比例值表示后轮偏转后的转弯半径与后轮偏转前的转弯半径的比例值；
根据所述目标前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到后轮偏转角度值，其中，所述后轮偏转角度值是按照以下公式计算得到的：
其中，δ表示所述目标前轮偏转角度值，α表示所述后轮偏转角度值，Factor表示所述目标转弯半径缩减比例值；
根据所述后轮偏转角度值控制所述车辆的后轮进行偏转。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标转弯半径缩减比例值，包括：
确定所述车辆的行驶速度值；
根据预设的方向盘转动角度值、行驶速度值和转弯半径缩减比例值三者之间的对应关系，确定目标转弯半径缩减比例值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设的方向盘转动角度值与前轮偏转角度值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标前轮偏转角度值，包括：
根据预设的方向盘转动角度值与左前轮偏转角度值的对应关系，确定目标左前轮偏转角度值；
根据预设的方向盘转动角度值与右前轮偏转角度值的对应关系，确定目标右前轮偏转角度值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标前轮偏转角度值、所述目标转弯半径缩减比例值和后轮偏转角度值之间的几何关系，计算得到所述后轮偏转角度值，包括：
根据所述目标左前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到左后轮偏转角度值；
根据所述目标右前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到右后轮偏转角度值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述后轮偏转角度值控制所述车辆的后轮进行偏转，包括：
对所述左后轮偏转角度值和所述右后轮偏转角度值进行求和，并计算平均偏转角度值；
将所述平均偏转角度值作为所述后轮偏转角度值；
根据所述后轮偏转角度值控制所述车辆的后轮进行偏转。
6.一种车辆转向控制装置，应用于整车控制器，其特征在于，所述装置包括：
方向盘转角模块，用于确定车辆的目标方向盘转动角度值；
前轮偏转角模块，用于根据预设的方向盘转动角度值与前轮偏转角度值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标前轮偏转角度值；
比例模块，用于根据预设的方向盘转动角度值和转弯半径缩减比例值的对应关系，确定所述目标方向盘转动角度值对应的目标转弯半径缩减比例值；其中，所述目标转弯半径缩减比例值表示后轮偏转后的转弯半径与后轮偏转前的转弯半径的比例值；
后轮偏转角模块，用于根据所述目标前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到后轮偏转角度值，其中，所述后轮偏转角度值是按照以下公式计算得到的：
其中，δ表示所述目标前轮偏转角度值，α表示所述后轮偏转角度值，Factor表示所述目标转弯半径缩减比例值；
转向模块，用于根据所述后轮偏转角度值控制所述车辆的后轮进行偏转。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述比例模块包括：
车速子模块，用于确定所述车辆的行驶速度值；
比例子模块，用于根据预设的方向盘转动角度值、行驶速度值和转弯半径缩减比例值三者之间的对应关系，确定目标转弯半径缩减比例值。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述前轮偏转角模块，还用于根据预设的方向盘转动角度值与左前轮偏转角度值的对应关系，确定目标左前轮偏转角度值；根据预设的方向盘转动角度值与右前轮偏转角度值的对应关系，确定目标右前轮偏转角度值。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述后轮偏转角模块，还用于根据所述目标左前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到左后轮偏转角度值；根据所述目标右前轮偏转角度值和所述目标转弯半径缩减比例值，计算得到右后轮偏转角度值。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述转向模块包括：
平均偏转角子模块，用于对所述左后轮偏转角度值和所述右后轮偏转角度值进行求和，并计算平均偏转角度值；将所述平均偏转角度值作为所述后轮偏转角度值；
转向子模块，用于根据所述后轮偏转角度值控制所述车辆的后轮进行偏转。
11.一种车辆，包括整车控制器，所述整车控制器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆转向控制方法。
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