CN114644029A - 车辆控制方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆，所述方法包括：在车辆行驶至站台区域后，确定所述车辆是否超过所述站台区域的停车点；在确定所述车辆超过所述停车点的情况下，获取所述车辆的当前驾驶模式，所述当前驾驶模式包括人工驾驶定位模式、有人值守自动驾驶模式或者全自动无人驾驶模式，所述人工驾驶定位模式为人工驾驶所述车辆，且所述车辆能够获取定位信息的模式；根据所述当前驾驶模式、所述车辆的实时位置信息、预设退行距离以及预设速度阈值，控制所述车辆退行至所述停车点。这样，可以避免车辆越过区域控制器防护的区域，从而减小车辆的安全隐患。

Description

车辆控制方法、装置、存储介质及车辆

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

在列车行驶至站台区域后，ATP(Automatic Train Protection，列车自动防护)子系统可以根据列车的行驶参数计算得到紧急制动曲线，根据该紧急制动曲线控制车辆对标停车，即控制列车停靠在站台区域的停车点位置，在列车对标完成后，可以打开车门和站台门，以便乘客上下列车。

相关技术中，在紧急制动曲线存在误差，或者列车的行驶参数存在误差的情况下，列车在对标停车时可能会过标，即列车停靠的位置超过停车点，这种情况下，列车需要退行至停车点进行对标。但是，列车在退行过程中可能会越过区域控制器防护的区域，导致列车存在较大的安全隐患。

发明内容

为了解决上述问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆。

第一方面，本公开提供一种车辆控制方法，所述方法包括：在车辆行驶至站台区域后，确定所述车辆是否超过所述站台区域的停车点；在确定所述车辆超过所述停车点的情况下，获取所述车辆的当前驾驶模式，所述当前驾驶模式包括人工驾驶定位模式、有人值守自动驾驶模式或者全自动无人驾驶模式，所述人工驾驶定位模式为人工驾驶所述车辆，且所述车辆能够获取定位信息的模式；根据所述当前驾驶模式、所述车辆的实时位置信息、预设退行距离以及预设速度阈值，控制所述车辆退行至所述停车点，所述预设退行距离和所述预设速度阈值预先存储在所述车辆的电子地图中，所述预设退行距离为所述车辆对应的车载控制器允许所述车辆退行的距离。

可选地，所述预设速度阈值可以通过以下方式确定：根据所述预设退行距离和所述停车点对应的位置信息，确定所述车辆对应的退行边界位置；控制所述车辆从所述退行边界位置启动，并加速行驶至所述停车点，将所述车辆行驶至所述停车点时的行驶速度作为所述预设速度阈值。

可选地，所述根据所述当前驾驶模式、所述车辆的实时位置信息、预设退行距离以及预设速度阈值，控制所述车辆退行至所述停车点包括：在所述当前驾驶模式为所述人工驾驶定位模式的情况下，若确定所述车辆进入退行状态，则获取所述车辆的实时行驶速度和实时位置信息，并根据所述预设退行距离、所述预设速度阈值、所述实时行驶速度以及所述实时位置信息，控制所述车辆退行至所述停车点；或者，在所述当前运行模式为所述有人值守自动驾驶模式的情况下，若确定所述车辆进入退行状态，则控制所述车辆进入紧急制动模式，将所述车辆的驾驶模式切换为所述人工驾驶定位模式，并获取所述实时行驶速度和所述实时位置信息，根据所述预设退行距离、所述预设速度阈值、所述实时行驶速度以及所述实时位置信息，控制所述车辆退行至所述停车点；或者，在所述当前驾驶模式为所述全自动无人驾驶模式的情况下，获取所述实时行驶速度和所述实时位置信息，并根据所述预设退行距离、所述预设速度阈值、所述实时行驶速度以及所述实时位置信息，通过所述车辆的跳跃模式控制所述车辆退行至所述停车点。

可选地，所述确定所述车辆进入退行状态包括：获取所述车辆的手柄方向和所述车辆的车轮转动方向；在所述手柄方向为后退方向，且所述车轮转动方向为反向转动的情况下，确定所述车辆进入退行状态。

可选地，在所述根据所述预设退行距离、所述预设速度阈值、所述实时行驶速度以及所述实时位置信息，控制所述车辆退行至所述停车点前，所述方法还包括：获取所述车辆在进入退行状态时的初始位置信息；根据所述预设退行距离和所述初始位置信息，确定所述车辆对应的退行窗口区域；所述根据所述预设退行距离、所述预设速度阈值、所述实时行驶速度以及所述实时位置信息，控制所述车辆退行至所述停车点包括：根据所述车辆的实时位置信息，确定所述车辆是否位于所述退行窗口区域内；在确定所述车辆位于所述退行窗口区域内，且所述实时行驶速度小于或等于所述预设速度阈值的情况下，控制所述车辆退行至所述停车点。

可选地，所述方法还包括：在确定所述车辆位于所述退行窗口区域外，或者所述实时行驶速度大于所述预设速度阈值的情况下，控制所述车辆进入紧急制动模式。

可选地，所述方法还包括：在所述车辆的手柄方向为前进方向，且所述车辆进入紧急制动模式的次数小于或等于预设次数阈值的情况下，控制所述车辆退出所述紧急制动模式。

第二方面，本公开提供一种车辆控制装置，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。

第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。

第四方面，本公开提供一种车辆，包括本公开第二方面所述的车辆控制装置。

通过上述技术方案，通过在车辆行驶至站台区域后，确定所述车辆是否超过所述站台区域的停车点；在确定所述车辆超过所述停车点的情况下，获取所述车辆的当前驾驶模式，所述当前驾驶模式包括人工驾驶定位模式、有人值守自动驾驶模式或者全自动无人驾驶模式，所述人工驾驶定位模式为人工驾驶所述车辆，且所述车辆能够获取定位信息的模式；根据所述当前驾驶模式、所述车辆的实时位置信息、预设退行距离以及预设速度阈值，控制所述车辆退行至所述停车点，所述预设退行距离和所述预设速度阈值预先存储在所述车辆的电子地图中，所述预设退行距离为所述车辆对应的车载控制器允许所述车辆退行的距离。也就是说，本公开在车辆超过停车点的情况下，可以根据该车辆的当前驾驶模式、该车辆的实时位置信息、预设退行距离以及预设速度阈值，控制车辆退行至停车点，这样，在该车辆处于人工驾驶定位模式、有人值守自动驾驶模式以及全自动无人驾驶模式中的任意一种驾驶模式时，均可以控制车辆退行至停车点，避免车辆越过区域控制器防护的区域，从而减小车辆的安全隐患。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种退行窗口区域示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在下文中的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

首先，对本公开的应用场景进行说明。在车辆退行过程中，ATP车载设备需要对该车辆的退行距离和退行速度进行防护，在退行距离或者退行速度超过阈值时，需要进行紧急制动。目前，在车辆处于退行状态时，可根据速度传感器获取的车轮转动的圈数和车轮的周长，确定车轮行走距离，并根据该车轮行走距离进行防护，避免该车辆越过区域控制器防护的区域，另外，在该车辆退行过程中，还可以根据该车辆的退行速度进行防护，在该退行速度大于预设速度阈值时进行紧急制动，从而实现车辆的退行防护。

但是，由于计算车轮行走距离的方法比较复杂，导致获取该车轮行走距离的效率较低，从而影响退行防护的效果。另外，在车辆处于自动驾驶模式时，ATP防护会干预ATO(Automatic Train Operation，列车自动驾驶)跳跃功能，在车辆未对标停车的情况下，需要驾驶员上车进行救援，严重影响车辆运营。

为了解决上述存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆，在车辆超过停车点的情况下，可以根据该车辆的当前驾驶模式、该车辆的实时位置信息、预设退行距离以及预设速度阈值，控制车辆退行至停车点，这样，在该车辆处于人工驾驶定位模式、有人值守自动驾驶模式以及全自动无人驾驶模式中的任意一种驾驶模式时，均可以控制车辆退行至停车点，避免车辆越过区域控制器防护的区域，从而减小车辆的安全隐患。

下面结合附图，对本公开的具体实施方式进行详细说明。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括：

S101、在车辆行驶至站台区域后，确定该车辆是否超过该站台区域的停车点。

其中，该车辆可以是轨道车辆。

在本步骤中，可以通过安装在轨道上的两个应答器获取该车辆的位置信息，该位置信息可以是该车辆的车头所在的位置，根据该位置信息和预置在该车辆中的电子地图，确定该车辆是否行驶至站台区域。在确定该车辆行驶至该站台区域后，可以根据该位置信息，进一步确定该车辆是否超过该站台区域的停车点。

S102、在确定该车辆超过该停车点的情况下，获取该车辆的当前驾驶模式。

其中，该当前驾驶模式可以包括人工驾驶定位模式、有人值守自动驾驶模式或者全自动无人驾驶模式，该人工驾驶定位模式为人工驾驶该车辆，且该车辆能够获取定位信息的模式。

在本步骤中，在确定该车辆超过该站台区域的停车点的情况下，可以获取该车辆的当前驾驶模式，示例地，在该车辆的驾驶员将钥匙插入后，该车辆处于有人驾驶未定位模式，在车辆行驶过程中，若车辆经过两个应答器获取该车辆的位置信息后，该车辆处于有人驾驶定位模式，在驾驶员启动该车辆的ATO模式后，该车辆处于有人值守自动驾驶模式，在该驾驶员拔出钥匙后，该车辆的驾驶模式切换为全自动无人驾驶模式。

S103、根据该当前驾驶模式、该车辆的实时位置信息、预设退行距离以及预设速度阈值，控制该车辆退行至该停车点。

其中，该预设退行距离和该预设速度阈值可以预先存储在该车辆的电子地图中，该预设退行距离可以是该车辆的VOBC(Vehicle On-Board Controller，车载控制器)可以允许该车辆退行的距离，该预设速度阈值可以通过以下方式确定：根据该预设退行距离和该停车点对应的位置信息，确定该车辆对应的退行边界位置；控制该车辆从该退行边界位置启动，并加速行驶至该停车点，将该车辆行驶至该停车点时的行驶速度作为该预设速度阈值。

在本步骤中，在确定该车辆的当前驾驶模式后，可以获取该车辆的实时位置信息、该预设退行距离以及该预设速度阈值，根据该当前驾驶模式、该车辆的实时位置信息、该预设退行距离以及该预设速度阈值，通过不同的方式控制该车辆退行至该停车点。示例地，在该车辆处于有人驾驶模式的情况下，可以通过该车辆的驾驶员控制该车辆运行至该停车点，在该车辆处于全自动无人驾驶模式的情况下，可以通过该车辆的跳跃功能自动控制该车辆退行至该停车点。另外，在控制该车辆退行过程中，可以根据该车辆的实时位置信息确定该车辆的退行距离，在该退行距离小于或等于该预设退行距离，并且该车辆的当前行驶速度小于该预设速度阈值的情况下，VOBC不会对该车辆施加紧急制动，在该车辆的退行距离大于该预设退行距离或者该车辆的当前行驶速度大于该预设速度阈值的情况下，VOBC会对该车辆施加紧急制动。

采用上述方法，在车辆超过停车点的情况下，可以根据该车辆的当前驾驶模式、该车辆的实时位置信息、预设退行距离以及预设速度阈值，控制车辆退行至停车点，这样，在该车辆处于人工驾驶定位模式、有人值守自动驾驶模式以及全自动无人驾驶模式中的任意一种驾驶模式时，均可以控制车辆退行至停车点，避免车辆越过区域控制器防护的区域，从而减小车辆的安全隐患。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图。如图2所示，该方法包括：

S201、在车辆行驶至站台区域后，确定该车辆是否超过该站台区域的停车点。

S202、在确定该车辆超过该停车点的情况下，获取该车辆的当前驾驶模式，在该当前驾驶模式为该人工驾驶定位模式的情况下，执行步骤S203～步骤S204，在该当前驾驶模式为该有人值守自动驾驶模式的情况下，执行步骤S205～步骤S207，在该当前驾驶模式为该全自动无人驾驶模式的情况下，执行步骤S208。

其中，该当前驾驶模式可以包括人工驾驶定位模式、有人值守自动驾驶模式或者全自动无人驾驶模式，该人工驾驶定位模式为人工驾驶该车辆，且该车辆能够获取定位信息的模式。

S203、若确定该车辆进入退行状态，则获取该车辆的实时行驶速度和实时位置信息。

在本步骤中，在确定该车辆超过该站台区域的停车点位置，且该车辆的当前驾驶模式为人工驾驶定位模式的情况下，需要驾驶员控制该车辆进行对标停车，为了避免该车辆的退行时越过区域控制器的防护区域，可以先确定该车辆是否进入退行状态。在一种可能的实现方式中，可以获取该车辆的手柄方向和该车辆的车轮转动方向，在该手柄方向为后退方向，且该车轮转动方向为反向转动的情况下，确定该车辆进入退行状态；在该手柄方向为前进方向，或者该车轮转动方向为正向转动的情况下，确定该车辆未进入退行状态。

进一步地，在确定该车辆进入退行状态的情况下，可以在该车辆退行过程中，获取该车辆的实时行驶速度和实时位置信息。

S204、根据预设退行距离、预设速度阈值、该实时行驶速度以及该实时位置信息，控制该车辆退行至该停车点。

其中，该预设退行距离和该预设速度阈值可以预先存储在该车辆的电子地图中，该预设退行距离可以是该车辆的VOBC可以允许该车辆退行的距离，该预设速度阈值可以通过以下方式确定：根据该预设退行距离和该停车点对应的位置信息，确定该车辆对应的退行边界位置；控制该车辆从该退行边界位置启动，并加速行驶至该停车点，将该车辆行驶至该停车点时的行驶速度作为该预设速度阈值。

在本步骤中，在控制该车辆退行至该停车点之前，可以先获取该预设退行距离，根据该预设退行距离确定该车辆对应的退行窗口区域，驾驶员需要在该退行窗口区域内控制该车辆退行至该停车点。在一种可能的实现方式中，可以获取该车辆在进入退行状态时的初始位置信息，并根据该预设退行距离和该初始位置信息，确定该车辆对应的退行窗口区域，其中，该初始位置信息可以是该车辆的车头所在的位置。示例地，图3是根据一示例性实施例示出的一种退行窗口区域示意图，如图3所示，该车辆的行驶方向为右边，横坐标的方向与该车辆的行驶方向相同，在确定该车辆的初始位置信息后，由于该初始位置信息是该车头所在的位置，例如，该初始位置信息可以是500m，可以获取该车辆的车长，根据该初始位置信息、该车辆的车长以及该预设退行距离，通过以下公式计算得到该退行窗口区域的左边缘与该车辆的初始位置之间的距离：

L_e＝L_s-L_c-S (1)

其中，L_e为该退行窗口区域的左边缘与该车辆的初始位置之间的距离，L_s为该车辆的初始位置信息，L_c为该车辆的车长，S为该预设退行距离。

在确定该退行窗口区域的左边缘与该车辆的初始位置之间的距离后，可以根据该车辆的初始位置信息，确定该退行窗口区域的左边缘所在的位置，将该退行窗口区域的左边缘所在的位置与该车辆的车尾之间的区域作为该退行窗口区域。

需要说明的是，上述确定该退行窗口区域的方式只是举例说明，也可以通过其它方式确定该退行窗口区域，本公开对此不作限定。

进一步地，在确定该车辆对应的退行窗口区域后，在该车辆退行过程中，可以根据该车辆的实时位置信息，确定该车辆是否位于该退行窗口区域内，在确定该车辆位于该退行窗口区域内，且该实时行驶速度小于或等于该预设速度阈值的情况下，控制该车辆退行至该停车点；在确定该车辆位于该退行窗口区域外，或者该车辆的实时行驶速度大于该预设速度阈值的情况下，控制该车辆进入紧急制动模式。

继续以图3所示的示意图进行说明，在该车辆退行过程中，可以对比该实时位置信息和该退行窗口区域的左边缘位置，在该实时位置信息大于或等于该退行窗口区域的左边缘位置的情况下，表示该车辆位于该退行窗口区域内，可以继续控制该车辆退行，直到该车辆完成对标时停车；在该实时位置信息小于该退行窗口区域的左边缘位置的情况下，表示该车辆位于该退行窗口区域外，需要控制该车辆进入紧急制动模式，另外，在该车辆的实时行驶速度大于该预设速度阈值时，该车辆在紧急制动后不能停止在该退行窗口区域内，因此，在该实时行驶速度大于该预设速度阈值时，可以控制该车辆进入紧急制动模式。

另外，在该车辆进入紧急制动模式后，若检测到该车辆改变行驶方向，即从退行状态切换为向前行驶状态，则可以退出紧急制动模式。在一种可能的实现方式中，在该车辆的手柄方向为前进方向，且该车辆进入紧急制动模式的次数小于或等于预设次数阈值的情况下，控制该车辆退出该紧急制动模式。其中，该预设次数阈值可以根据试验确定，例如，该预设次数阈值可以是3次。由于该车辆在退行状态时，该车辆的手柄方向为后退方向，若该车辆的手柄方向为前进方向，则表示该车辆的驾驶员的意图是控制该车辆向前行驶，这种情况下，可以获取该车辆进入紧急制动模式的次数，若该次数小于该预设次数阈值，则可以控制该车辆退出该紧急制动模式；若该次数大于或等于该预设次数阈值，则继续对该车辆进行紧急制动，直到该车辆停止。

S205、若确定该车辆进入退行状态，则控制该车辆进入紧急制动模式。

需要说明的是，由于在该有人值守自动驾驶模式时，VOBC不允许车辆退行，因此，在确定该车辆进入退行状态时，可以控制该车辆进入紧急制动模式。

S206、将该车辆的驾驶模式切换为该人工驾驶定位模式。

在本步骤中，在该车辆的当前驾驶模式为该有人值守自动驾驶模式时，若该车辆需要退行至停车点，则可以将该当前驾驶模式切换至人工驾驶定位模式，这样，可以通过该车辆的驾驶员控制该车辆退行至该停车点。

S207、获取该实时行驶速度和该实时位置信息，根据该预设退行距离、该预设速度阈值、该实时行驶速度以及该实时位置信息，控制该车辆退行至该停车点。

在本步骤中，控制该车辆退行至停车点的方式可以参考步骤S203～步骤S204的方式，此处不再赘述了。

S208、获取该实时行驶速度和该实时位置信息，并根据该预设退行距离、该预设速度阈值、该实时行驶速度以及该实时位置信息，通过该车辆的跳跃模式控制该车辆退行至该停车点。

在本步骤中，由于该全自动无人驾驶模式是完全无人参与的驾驶模式，为了避免该车辆在对标未停准时影响乘客上下车，可以通过跳跃模式控制车辆退行至该停车点。由于该车辆已经超过了站台区域的停车点，因此，可以确定该车辆的跳跃方向为向后，该车辆的跳跃距离为该当前停车位置与该停车点之间的距离。

进一步地，在确定该跳跃距离和该跳跃方向后，可以控制该车辆按照该跳跃距离和该跳跃方向跳跃至该停车点，由于该车辆的跳跃方向为向后，因此，该车辆跳跃的方式与步骤S204中车辆退行的方式类似，在控制该车辆跳跃之前，可以先获取该车辆的实时行驶速度和该实时位置信息，之后，在该车辆跳跃过程中，可以参考步骤S204所述的方式确定该车辆对应的退行窗口区域，并根据该退行窗口区域和该预设速度阈值对该车辆进行退行防护，此处不再赘述了。

需要说明的是，在该车辆出现故障的情况下，可以对该车辆进行紧急制动，并且在自动驾驶模式时禁止退出紧急制动。

采用上述方法，可以针对不同的当前驾驶模式，根据该车辆的当前驾驶模式、该车辆的实时位置信息、预设退行距离以及预设速度阈值，通过不同的方式控制车辆运行至站台区域的停车点，这样，在车辆未对标停车情况下，可以控制该车辆完成对标停车，进一步地，在控制该车辆运行至停车点时可以对该车辆进行退行防护，避免该车辆越过区域控制器的防护区域，从而降低该车辆在运营过程中的安全隐患。

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置400的框图。例如，车辆控制装置400可以被提供为一服务器。参照图4，车辆控制装置400包括处理器422，其数量可以为一个或多个，以及存储器432，用于存储可由处理器422执行的计算机程序。存储器432中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器422可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的车辆控制方法。

另外，车辆控制装置400还可以包括电源组件426和通信组件450，该电源组件426可以被配置为执行车辆控制装置400的电源管理，该通信组件450可以被配置为实现车辆控制装置400的通信，例如，有线或无线通信。此外，该车辆控制装置400还可以包括输入/输出(I/O)接口458。车辆控制装置400可以操作基于存储在存储器432的操作系统，例如WindowsServer^TM，Mac OS X^TM，Unix^TM，Linux^TM等等。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器432，上述程序指令可由车辆控制装置400的处理器422执行以完成上述的车辆控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆控制方法的代码部分。

图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图，如图5所示，该车辆包括上述车辆控制装置。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆行驶至站台区域后，确定所述车辆是否超过所述站台区域的停车点；

在确定所述车辆超过所述停车点的情况下，获取所述车辆的当前驾驶模式，所述当前驾驶模式包括人工驾驶定位模式、有人值守自动驾驶模式或者全自动无人驾驶模式，所述人工驾驶定位模式为人工驾驶所述车辆，且所述车辆能够获取定位信息的模式；

根据所述当前驾驶模式、所述车辆的实时位置信息、预设退行距离以及预设速度阈值，控制所述车辆退行至所述停车点，所述预设退行距离和所述预设速度阈值预先存储在所述车辆的电子地图中，所述预设退行距离为所述车辆对应的车载控制器允许所述车辆退行的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设速度阈值可以通过以下方式确定：

根据所述预设退行距离和所述停车点对应的位置信息，确定所述车辆对应的退行边界位置；

控制所述车辆从所述退行边界位置启动，并加速行驶至所述停车点，将所述车辆行驶至所述停车点时的行驶速度作为所述预设速度阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前驾驶模式、所述车辆的实时位置信息、预设退行距离以及预设速度阈值，控制所述车辆退行至所述停车点包括：

在所述当前驾驶模式为所述人工驾驶定位模式的情况下，若确定所述车辆进入退行状态，则获取所述车辆的实时行驶速度和实时位置信息，并根据所述预设退行距离、所述预设速度阈值、所述实时行驶速度以及所述实时位置信息，控制所述车辆退行至所述停车点；或者，

在所述当前运行模式为所述有人值守自动驾驶模式的情况下，若确定所述车辆进入退行状态，则控制所述车辆进入紧急制动模式，将所述车辆的驾驶模式切换为所述人工驾驶定位模式，并获取所述实时行驶速度和所述实时位置信息，根据所述预设退行距离、所述预设速度阈值、所述实时行驶速度以及所述实时位置信息，控制所述车辆退行至所述停车点；或者，

在所述当前驾驶模式为所述全自动无人驾驶模式的情况下，获取所述实时行驶速度和所述实时位置信息，并根据所述预设退行距离、所述预设速度阈值、所述实时行驶速度以及所述实时位置信息，通过所述车辆的跳跃模式控制所述车辆退行至所述停车点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆进入退行状态包括：

获取所述车辆的手柄方向和所述车辆的车轮转动方向；

在所述手柄方向为后退方向，且所述车轮转动方向为反向转动的情况下，确定所述车辆进入退行状态。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述预设退行距离、所述预设速度阈值、所述实时行驶速度以及所述实时位置信息，控制所述车辆退行至所述停车点前，所述方法还包括：

获取所述车辆在进入退行状态时的初始位置信息；

根据所述预设退行距离和所述初始位置信息，确定所述车辆对应的退行窗口区域；

所述根据所述预设退行距离、所述预设速度阈值、所述实时行驶速度以及所述实时位置信息，控制所述车辆退行至所述停车点包括：

根据所述车辆的实时位置信息，确定所述车辆是否位于所述退行窗口区域内；

在确定所述车辆位于所述退行窗口区域内，且所述实时行驶速度小于或等于所述预设速度阈值的情况下，控制所述车辆退行至所述停车点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述车辆位于所述退行窗口区域外，或者所述实时行驶速度大于所述预设速度阈值的情况下，控制所述车辆进入紧急制动模式。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆的手柄方向为前进方向，且所述车辆进入紧急制动模式的次数小于或等于预设次数阈值的情况下，控制所述车辆退出所述紧急制动模式。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8所述的车辆控制装置。

Images