CN114641380A - 用于机器人夹持器的夹持器装置及其操作方法 - Google Patents

Abstract

用于机器人夹持器的夹持器装置(100)，包括：机械致动装置，具有沿致动方向被线性且平行地引导的至少两个接触元件(114、116)；用于夹持物体的至少一个可机械激活和/或去激活的功能部分(102)；及传动装置，具有用于转换机械致动动力的至少两个杠杆(110、112)，一方面该至少两个接触元件(114、116)、另一方面该至少两个杠杆(110、112)均以自由度f＝2彼此铰接。本发明还涉及一种用于机器人夹持器的夹持器装置，具有：机械致动装置，具有沿致动方向被线性且平行地引导的至少两个接触元件；用于夹持物体的至少一个可机械激活和/或去激活的功能部分；及传动装置，其用于转换机械致动动力，该传动装置包括用于传递旋转移动和/或扭矩的轴；并且涉及一种用于操作这种夹持器装置(100)的方法，其中首先选择夹持器装置(100)，然后从预定位置拾取，然后使用并随后将其放置在预定位置处。

Description

用于机器人夹持器的夹持器装置及其操作方法

技术领域

本发明涉及用于机器人夹持器的夹持器装置。此外，本发明涉及一种用于操作夹持器装置的方法。

背景技术

从以参考号10 2019 125 439.6于2019年9月20日提交的德国专利申请中已知一种用于机器人夹持器的夹持爪，其中该夹持爪具有对应于该机器人夹持器的第一夹持爪接口和对应于工具组的工具的第二夹持爪接口，并且这些夹持爪接口分别用作机械接口、信号接口和/或功率接口。

文献DD 239 156 A1涉及一种用于提升和操纵工件的真空提升器。真空提升器具有壳体、接收表面、致动构件和直接产生真空的元件。这些致动构件相对于该接收表面倾斜地布置或轴向地布置在该壳体内部并且被适配成用于工业机器人的夹持器的夹持爪。滑动元件例如用作致动构件，其通过肘节杆连接到提升杆上，或者例如使用直接连接到提升杆上的十字螺栓。提升杆属于真空产生元件，其配置为膜或类似元件。真空提升器可以通过工业机器人的夹持器直接拾取和操作。

发明内容

本发明基于：在结构上和/或功能上改进上述夹持器装置。此外，本发明还基于下述问题：改进上述方法。

该问题通过具有权利要求1的特征的夹持器装置解决。此外，该问题通过具有权利要求6的特征的夹持器装置来解决。此外，该问题通过具有权利要求13的特征的用于操作夹持器装置的方法来解决。有利的实施例和/或发展是从属权利要求的主题。

夹持器装置可用于布置在机器人夹持器上。该夹持器装置可以借助于机器人夹持器致动。机器人夹持器可用作机器人的操作器。机器人夹持器可以是机械的机器人夹持器。该机器人夹持器可以具有至少两个夹持区段，这两个夹持区段可以在夹持器打开/关闭方向上相对于彼此移位。这些夹持区段可以线性地、彼此平行地、特别是同轴地移位。夹持区段可用于向夹持器装置的接触元件施加致动位移和/或致动力。夹持区段可用于拾取、致动和/或放置夹持器装置。机器人夹持器可以是指式夹持器。机器人夹持器可以是双指或多指夹持器。机器人夹持器可以具有刚性的、刚性接合的或弹性的配置。机器人夹持器可以机械地、气动地或电动地驱动。夹持器装置可用于拾取、保持和/或放置夹持物体。

机械致动装置可用于致动夹持器装置。机械致动装置可用于通过机器人夹持器致动夹持器装置。机械致动装置可用于将夹持器装置布置在机器人夹持器上。机械致动装置可在两侧上操作。当被致动时，机械致动装置可以是对中的。当被致动时，机械致动装置可以是自定心的。机械致动装置可用于沿致动方向致动。致动方向可以对应于夹持器打开/关闭方向。

夹持器装置可具有基部。夹持器装置可具有第一支撑元件和第二支撑元件。第一支撑元件和第二支撑元件可以相对于彼此移位。第一支撑元件和第二支撑元件可朝向彼此和远离彼此移位。第一支撑元件可以用作基部。第二支撑元件可以用作提升元件。

该夹持器装置可以具有至少两个杠杆。该至少两个杠杆可以各自作用在该第一支撑元件与该第二支撑元件之间。该至少两个杠杆可以各自可枢转地安装。该至少两个杠杆可以各自固定地或松动地安装在该第一支撑元件上。该至少两个杠杆可以各自以简单的支撑方式安装在该第一支撑元件上。该至少两个杠杆可以各自被固定地安装在该第二支撑元件上。该至少两个杠杆可以各自通过轴承销安装在该第二支撑元件上。该至少两个杠杆可以各自被设计成单件。该至少两个杠杆可以各自被设计成角杠杆。该至少两个杠杆可以各自具有两个端部。所述至少两个杠杆都具有成角度部分。所述至少两个杠杆可分别为杆形或弧形。该至少两个杠杆可以各自被设计成多个部分。该至少两个杠杆可以各自被配置为肘节杠杆。该至少两个杠杆可以各自具有以铰接方式彼此连接的两个腿。

该至少两个杠杆可以各自被直接支撑在该第一支撑元件上。该至少两个杠杆可以各自直接支撑在该第二支撑元件上。该至少两个杠杆可以以自由度f＝2通过铰接连接到第二支撑元件上。该至少两个杠杆可以各自在一侧上与第二支撑元件相接触。所述至少两个杠杆可以具有作用区段。当致动时，作用区段可以对中。当致动时，作用区段可以自动对中。

该致动装置可以以力配合和/或形状配合的方式对应于该机器人夹持器。该致动装置可以以几何互补的方式与该机器人夹持器相对应。该至少两个接触元件可以具有至少近似平行的接触表面。该至少两个接触元件可以被引导成它们的接触表面平行。该至少两个接触元件可以被同轴地引导。该至少两个接触元件可以在该第一支撑元件上被引导。该至少两个接触元件可以在致动方向上被引导。该第一支撑元件可具有用于该至少两个接触元件的线性引导。

每个接触元件可以布置在杠杆的一端。一方面该至少两个接触元件、另一方面该至少两个杠杆可以各自通过旋转滑动接头彼此连接。

作用区段可与夹持物体形成作用配对。该作用区段可以通过该夹持器装置的机械致动装置来激活和/或去激活。该作用区段可以通过激活/去激活移动来激活和/或去激活。激活/去激活移动可以是线性移动。激活/去激活移动可以是旋转移动。激活/去激活移动可以在激活/去激活方向上执行。激活/去激活方向可以垂直于致动方向。激活/去激活移动可以是围绕激活/去激活轴线的。激活/去激活轴线可以垂直于致动方向。该至少一个作用区段可以是机械形状配合的、机械力配合的、气动地、磁性地和/或粘附地作用的。该至少一个作用区段可以具有磁体布置，其具有至少一个永磁体、至少一个刮刀、至少一个弹性元件和/或至少一个抽吸元件。多个永磁体可以堆叠布置。所述至少一个刮刀可具有平坦的下侧。所述至少一个刮刀可具有用于所述至少一个永磁体的至少一个开口。该至少一个永磁体可以通过在激活位置和/或去激活位置之间激活该夹持器装置来调节。该至少一个永磁体可以通过在激活位置和/或去激活位置之间提升和/或下降来调节。该至少一个永磁体可以通过在激活位置和/或去激活位置之间旋转来调节。所述至少一个弹性元件可以包括硅树脂。该至少一个弹性元件可以通过致动该夹持器装置而变形。所述至少一个抽吸元件可具有吸盘。该至少一个抽吸元件可以通过致动该夹持器装置而被抽空。该至少一个作用区段可以是仅在安全区域中伸出的切割钳、注射器、铆接工具或安全切割工具的形式。该夹持器装置可以被配置为表面夹持器、单独夹持器、内部夹持器、外部夹持器或夹瓶器。

该传动装置可以用于将致动移动转换成激活/去激活移动。该传动装置可以用于将致动方向上的线性移动转换成激活/去激活方向上的线性移动。该传动装置可用于将致动方向上的线性移动转换成旋转激活/去激活移动。该传动装置可以用于将平行移动转换成这样的移动：其用于激活和/或去激活该至少一个作用区段。该传动装置可用于将平行移动转换成第一支撑元件和第二支撑元件相对于彼此的移动。该传动装置可以用于将平行移动转换成该至少一个永磁体的移动、该至少一个刮刀的移动、该至少一个弹性元件的变形和/或该至少一个抽吸元件的抽真空。该传动装置可以是自锁的。当作用区段被激活时，传动装置可以是自锁的。

轴可以安装在基部上。传动装置可具有布置在轴上的曲柄。该传动装置可以具有通过铰接连接到这些曲柄上的多个连杆。每个连杆一方面铰接到曲柄，另一方面铰接到接触元件。每个连杆可以一方面铰接到曲柄，另一方面铰接到杠杆。连杆可以是弧形的。

传动装置可具有至少一个啮合结构。该传动装置可以具有齿轮和至少一个齿条。传动装置可具有至少两个齿条。齿轮可以布置在轴上。所述至少两个齿条可以被分配给所述至少两个接触元件。

夹持器装置可具有弹簧装置。弹簧装置可用于抵抗致动力作用在至少一个作用区段上。所述弹簧装置可用于沿去激活方向推动所述至少一个作用区段。弹簧装置可以作用在第一支撑元件和第二支撑元件之间。弹簧装置可具有至少一个弹簧元件。该至少一个弹簧元件可以包括橡胶、硅树脂或金属弹簧。

为了夹持夹持物体，机器人夹持器可以在致动时夹持该夹持器装置并且使该夹持器装置以其至少一个作用区段移动到与夹持物体主动接触。然后接触元件可以通过机器人夹持器朝向彼此运动/作用。杠杆可以枢转，使第一支撑元件和第二支撑元件彼此远离地移动并且激活该至少一个作用区段。在去激活该至少一个作用区段时，该第一支撑元件和该第二支撑元件可以再次朝向彼此移动，如果必要的话由该弹簧装置导致或支撑。

夹持状态可以通过致动力来评估。基于该致动力，可以判断夹持物体是被安全地夹持还是被不正确地夹持。

总之，换言之，本发明尤其提供了一种用于致动机器人操纵器的机器人致动机构及其操作方法。

机械致动的夹持器工具可以通过双指平行机器人夹持器来致动，以便由此执行诸如抽吸夹持、磁体夹持、移液管任务等的任务。双侧致动机构可以以均匀的力传递通过机器人夹持器而对中。通过杠杆的宽偏转(90°)可以使单一定位成为可能。因此，例如，可以保持抽吸力，而不需要夹持器引入进一步的力。通过夹持力，可以识别出工具的牢固夹持，或者可以识别出错误的夹持。

通过本发明，增加了灵活性和/或有效性。避免了张力。减小致动力。从基本模块开始，可以实现个性化或调整。减少了投资，例如支出。本发明尤其可用于所有工业领域、物流和包装工业和/或协同机器人学。

附图说明

在下文中，将参照附图更详细地描述本发明的实施例，这些附图示意性地并且通过示例的方式示出：

图1是用于机器人夹持器的磁性作用夹持器装置的前视截面视图，

图2是用于机器人夹持器的磁性作用夹持器装置的后视截面视图，

图3是设计成用于机器人夹持器的内部夹持器的夹持器装置，其具有去激活的弹性作用区段，

图4是设计成用于机器人夹持器的内部夹持器的夹持器装置，其具有激活的弹性作用区段，

图5是机器人夹持器和夹持器装置的俯视图，夹持器装置设计成具有抽吸元件的表面夹持器，

图6是机器人夹持器和夹持器装置的仰视图，夹持器装置设计成具有抽吸元件的表面夹持器，

图7的夹持器装置设计成用于机器人夹持器的抽吸提升器，其具有去激活的作用区段，

图8的夹持器装置设计成用于机器人夹持器的抽吸提升器，其具有激活的作用区段，

图9是设计成用于机器人夹持器的抽吸提升器的夹持器装置的截面图，其具有去激活的作用区段，

图10是设计成用于机器人夹持器的抽吸提升器的夹持器装置的截面图，其具有激活的作用区段，

图11是设计成用于机器人夹持器的抽吸提升器的夹持器装置的截面图，其具有去激活的作用区段，

图12是设计成用于机器人夹持器的抽吸提升器的夹持器装置的截面图，其具有激活的作用区段，

图13是具有机器人夹持器和夹持器装置的机器人，其中夹持器装置设计成抽吸提升器，

图14是具有设计成肘节杠杆的两个杠杆的夹持器装置，

图15是具有轴、曲柄和连杆的夹持器装置；

图16是具有轴和啮合结构的夹持器装置，

图17是具有轴、曲柄、连杆以及多个杠杆的夹持器装置，

图18是具有处于去激活位置的可旋转磁体布置的夹持器装置，并且

图19是具有处于激活位置的可旋转磁体布置的夹持器装置。

具体实施方式

图1示出了磁性作用夹持器装置100的前视截面视图。图2示出了夹持器装置100的后视截面视图。夹持器装置100用于布置在机器人夹持器上，可以通过机器人夹持器致动并且用于拾取、保持和/或放置夹持物体。

夹持器装置100具有机械致动装置、带有用于夹持物体的永磁体的两个可机械激活和/或去激活的作用区段102/104、以及用于转换机械致动力的传动装置。

机械致动装置用于将夹持器装置100布置在机器人夹持器上，并且借助于机器人夹持器致动夹持器装置100。机械致动装置可在两侧上致动，并且当被致动时是自对中的。

夹持器装置100具有用作基部的第一支撑元件106和用作提升元件的第二支撑元件108，第一支撑元件106和第二支撑元件108可朝向彼此移位和远离彼此移位。

夹持器装置100具有作用在第一支撑元件106和第二支撑元件108之间的杠杆，例如110、112。杠杆110、112被配置为具有两端和成角度部分的角杠杆。杠杆110、112中的每一个都可通过轴承销使其成角度部分在第二支撑元件108上旋转，并且另外通过一端位于第一支撑元件106上而以简单支撑的方式固定且松动地安装。

致动装置具有两个线性引导的接触元件114、116，其具有用于机器人夹持器的至少近似平行的接触表面。接触元件114、116各自通过旋转滑动接头布置在杠杆110、112的一端。

夹持器装置100具有刮刀118。刮刀118具有平坦的下侧，并具有用于永磁体的开口。永磁体牢固地连接到第一支撑元件106。刮刀118牢固地连接到第二支撑元件108。

为了夹持夹持物体，机器人夹持器在致动时夹持夹持器装置100，并通过其作用区段102、104使夹持器装置100与夹持物体可操作地接触。然后通过机器人夹持器将接触元件114、116朝向彼此按压。在这样做的过程中，杠杆110、112枢转，支撑元件106、108彼此远离地移动，永磁体移动通过刮刀118的开口离开下侧，使得作用区段102、104被激活。为了相反地去激活作用区段102、104，永磁体缩回到刮刀118的开口中，从而刮擦夹持物体。

夹持器装置100用于接触机器人平行夹持器，以拾取工具并在两侧对称地致动工具；摩擦配合和形状配合，以及对中。平行引导用于经由销将力传递到杠杆110、112。杠杆110、112用于吸收力并经由浮动轴承将力从接触元件114、116传递到第一支撑元件106，浮动轴承也可以是固定轴承。浮动轴承能够通过第一支撑元件106中的浮动轴承衬套简单地安装和制造。力的返回或传递通过销进入到第二支撑元件108中。经由杠杆110、112的扭矩产生力，该力取决于角度正弦地传递到第一支撑元件106中，这意味着理论上在约90°的角度下可以传递很大的力。因此，例如，弹簧的线性增加的力被补偿并使奇点成为可能。这意味着，即使没有经由夹持器装置100的进一步的力传递，刮刀118上也能产生力并维持。

第二支撑元件108被弹簧元件(橡胶、硅树脂、金属弹簧等)拉回到其起始状态，并且还使杠杆110、112返回到其初始位置。

形状闭合将接触元件114、116和第二支撑元件108彼此连接，使得整个夹持器装置100被固定和稳定。

夹持器装置100是机械致动的磁性夹持系统。永磁体布置在柱形固定连接的间隔件的端部。该机构的压缩引起刮刀118的提升，并导致永磁体向下突出，从而夹持金属/磁性物体。刮刀118通过弹簧向下移动，该弹簧例如位于间隔件之间并将第一支撑元件106和刮刀118推开。这意味着永磁体和磁性物体之间的距离增加，因此吸引力也接近0。这样，通过浴磁性物体推到一起并使其上升，磁性物体可以被拾取并再次放下。

图3示出了设计成用于机器人夹持器的内部夹持器的夹持器装置200，其具有去激活的弹性作用区段202。图4示出了具有激活的弹性作用区段202的夹持器装置200。

如图4所示，当第一支撑元件204和第二支撑元件206彼此远离地移动时，弹性作用区段202被轴向地推到一起并径向地偏转，使得直径增加并且作用区段202被激活，例如以便夹持瓶子。如图3所示，当第一支撑元件204和第二支撑元件206朝向彼此移动时，弹性作用区段202轴向松弛并且直径再次减小，使得作用区段202被去激活。此外，特别参考图1和图2以及相关的描述。

通过致动该机构，硅树脂通过内部引导被压缩。这导致膨胀，从而使得可以从内部夹持例如瓶子或其它孔径。

图5示出了机器人夹持器300和夹持器装置302的俯视图，夹持器装置302设计成具有抽吸元件的表面夹持器。图6以仰视图示出了机器人夹持器300和夹持器装置302。

机器人夹持器300用作机器人的操作器。机器人夹持器300是具有两个夹持指304、306的双指夹持器。夹持指304、306与夹持器装置302协作致动。

抽吸元件布置在平面中并且用作作用区段，例如308。当第一支撑元件和第二支撑元件彼此远离地移动时，抽吸元件被抽空或用负压加压，并且激活作用区段308。当第一支撑元件和第二支撑元件朝向彼此移动时，抽吸元件被再次释放并且作用区段308被去激活。此外，特别参考图1和图2以及相关的描述。

图7示出了夹持器装置400，其设计成用于机器人夹持器的抽吸提升器，其具有去激活的作用区段402。图8示出了具有激活的作用区段402的夹持器装置400。图9以截面视图示出了具有去激活的作用区段402的夹持器装置400。图10以截面视图示出了具有激活的作用区段402的夹持器装置400。图11以另一个截面视图示出了具有去激活的作用区段402的夹持器装置400。图12以另一个截面视图示出了具有激活的作用区段402的夹持器装置400。

抽吸元件用作作用区段402。抽吸元件具有柱塞状形式并且牢固地连接到第二支撑元件406。当第一支撑元件404和第二支撑元件406彼此远离地移动时，抽吸元件被抽空或经受负压并且作用区段402被激活。当第一支撑元件404和第二支撑元件406朝向彼此移动时，抽吸元件被再次释放并且作用区段402被去激活。此外，特别参考图1和图2以及相关的描述。

通过伸展附接到具有夹持器装置400的机器人上的两爪式夹持器，例如不能用两爪式夹持器夹持的板可以被运输或搬运。之后，夹持器装置400可以再次放下。

图13示出了具有机器人夹持器502和设计成抽吸提升器的夹持器装置504的机器人500。此外，特别参考图1和图2以及图7至图12以及相关描述。可以执行以下步骤：启动；夹持所述夹持器装置504；致动夹持器装置504；定位夹持物体；放回夹持器装置504。

图14示出了夹持器装置600，其具有设计成肘节杠杆的两个多部件杠杆602、604。每个杠杆602、604具有两个杆形的腿。所述腿各自通过旋转接头606、608彼此连接。杠杆602、604各自具有通过铰接连接到第一支撑元件610的第一端，以及通过铰接连接到第二支撑元件612的第二端。接触元件614、616在第一支撑元件610上沿致动方向被线性引导。旋转接头606、608各自具有旋转轴线，该旋转轴线在接触元件614、616上在垂直于致动方向的激活/去激活方向上被线性地引导。此外，特别参考图1、图2和图7至图12以及相关描述。

图15示出了具有轴702、曲柄704、706和弧形连杆708、710的夹持器装置700。轴702可旋转地安装在基部712上。曲柄704、706牢固地布置在轴702上。连杆708、710一方面铰接到曲柄704、706，另一方面铰接到接触元件714、716。接触元件714、716在基部712上沿致动方向被线性引导。传动装置将接触元件714、716的线性移动转换为旋转激活/去激活移动。此外，特别参考图1和图2以及相关的描述。

图16示出了具有轴802和啮合结构的夹持器装置800。该啮合结构通过齿轮804和两个齿条(例如806)形成，齿轮804牢固地连接到轴802，齿条806各自牢固地连接到接触元件810、812。接触元件810、812在基部814上沿致动方向被线性引导。传动装置将接触元件810、812的线性移动转换为旋转激活/去激活移动。此外，还特别参考图1和图2以及相关描述。

图17示出了具有轴902、曲柄904、906、908、连杆910、912、914和杠杆916、918、920的夹持器装置900。轴902可旋转地安装在基部922上。曲柄904、906、908固定在轴902上。连杆910、912、914各自一方面可枢转地连接到曲柄904、906、908，另一方面可枢转地连接到杠杆916、918、920。该传动装置将旋转激活/去激活移动转换成扩展移动。此外，特别参考图1、图2和图16以及相关描述。

图18示出了具有处于去激活位置的可旋转磁体布置1002的夹持器装置1000。图19示出了处于激活位置的夹持器装置1000。夹持器装置1000具有可旋转地安装在基部1006上的轴1004。磁体布置1002固定到轴1004上，并具有堆叠布置的永磁体。磁场传导元件1010、1012布置在作用区段1008和磁体布置1002之间。在激活位置，磁体布置1002的磁场经由磁场传导元件1010、1012传导到作用区段1008。在去激活位置，磁体布置1002的磁场与磁场传导元件1010、1012解耦，并且其磁场通过铁磁元件转向/改道，使得作用区段1008没有磁力。

用词“可以”/“可”具体表示本发明的可选特征。因此，还存在本发明的改进和/或实施例，其附加地或可选地具有相应的特征。

从这里公开的特征的组合中，如果必要，还可以挑选出单独的特征并与其它特征组合使用，以界定权利要求的主题，同时解决特征之间的任何结构和/或功能关系。

附图标记列表

100 夹持器装置

102 作用区段

104 作用区段

106 第一支撑元件

108 第二支撑元件

110 杠杆

112 杠杆

114 接触元件

116 接触元件

118 刮刀

200 夹持器装置

202 作用区段

204 第一支撑元件

206 第二支撑元件

300 机器人夹持器

302 夹持器装置

304 夹持指

306 夹持指

308 作用区段

400 夹持器装置

402 作用区段

404 第一支撑元件

406 第二支撑元件

500 机器人

502 机器人夹持器

504 夹持器装置

600 夹持器装置

602 杠杆

604 杠杆

606 旋转接头

608 旋转接头

610 第一支撑元件

612 第二支撑元件

614 接触元件

616 接触元件

700 夹持器装置

702 轴

704 曲柄

706 曲柄

708 连杆

710 连杆

712 基部

714 接触元件

716 接触元件

800 夹持器装置

802 轴

804 齿轮

806 齿条

810 接触元件

812 接触元件

814 基部

900 夹持器装置

902 轴

904 曲柄

906 曲柄

908 曲柄

910 连杆

912 连杆

914 连杆

916 杠杆

918 杠杆

920 杠杆

922 基部

1000 夹持器装置

1002 磁体布置

1004 轴

1006 基部

1008 作用区段

1010 磁场控制元件

1012 磁场控制元件

Claims (14)

1.一种用于机器人夹持器(300、502)的夹持器装置(100、200、302、400、504、600)，所述夹持器装置(100、200、302、400、504、600)具有：机械致动装置，其具有沿致动方向被平行地线性引导的至少两个接触元件(114、116、614、616)；至少一个能够机械激活和/或去激活的作用区段(102、104、202、308、402)，其用于夹持物体；以及传动装置，其具有用于转换机械致动动力的至少两个杠杆(110、112、606、608)，其特征在于，一方面所述至少两个接触元件(114、116、614、616)、另一方面所述至少两个杠杆(110、112、606、608)各自以自由度f＝2的铰接方式彼此连接。

2.根据权利要求1所述的夹持器装置(100、200、302、400、504、600)，其特征在于，一方面所述至少两个接触元件(114、116、614、616)和另一方面所述至少两个杠杆(110、112、606、608)各自通过旋转滑动接头彼此连接。

3.根据前述权利要求中的至少一项所述的夹持器装置(100、200、302、400、504、600)，其特征在于，所述夹持器装置(100、200、302、400、504、600)包括能够相对于彼此移位的第一支撑元件(106、204、404、610)和第二支撑元件(108、206、406、612)，并且所述至少两个杠杆(110、112、606、608)中的每一个直接支撑在所述第一支撑元件(106、204、404、610)上和直接支撑在所述第二支撑元件(108、206、406、612)上。

4.根据前述权利要求中的至少一项所述的夹持器装置(100、200、302、400、504)，其特征在于，所述至少两个杠杆(110、112)各自以自由度f＝2通过铰接连接到所述第二支撑元件(108、206、406)。

5.根据前述权利要求中的至少一项所述的夹持器装置(100、200、302、400、504、600)，其特征在于，所述至少两个杠杆(110、112、606、608、916、918、920)各自被设置成单件或设置成多个部分。

6.一种用于机器人夹持器(300、502)的夹持器装置(700、800、900、1000)，所述夹持器装置(700、800、900、1000)具有：机械致动装置，其具有沿致动方向平行地线性引导的至少两个接触元件(714、716、810、812)；至少一个能够机械激活和/或去激活的作用区段(1008)，其用于夹持物体；以及传动装置，其用于转换机械致动动力，其特征在于，所述传动装置具有用于传递旋转移动和/或扭矩的轴(702、802、902、1004)。

7.根据权利要求6所述的夹持器装置(700、900、1000)，其特征在于，所述传动装置具有布置在所述轴(702、902、1004)上的曲柄(704、706、904、906、908)和以铰接方式连接到所述曲柄(704、706、904、906、908)的连杆(708、710、910、912、914)。

8.根据权利要求6至7中至少一项所述的夹持器装置(800)，其特征在于，所述传动装置具有至少一个啮合结构。

9.根据前述权利要求中至少一项所述的夹持器装置(100、200、302、400、504、600、700、800、900、1000)，其特征在于，所述至少一个作用区段(102、104、202、308、402、1008)是机械形状配合地、机械力配合地、气动地、磁性地和/或粘附地作用的。

10.根据前述权利要求中的至少一项所述的夹持器装置(100、200、302、400、504、600、700、800、900、1000)，其特征在于，所述至少一个作用区段(102、104、202、308、402、1008)包括至少一个永磁体、至少一个弹性元件和/或至少一个抽吸元件。

11.根据前述权利要求中至少一项所述的夹持器装置(100、200、302、400、504、600、700、800、900、1000)，其特征在于，所述夹持器装置(100、200、302、400、504、600、700、800、900、1000)被配置为表面夹持器、单独夹持器、内部夹持器或外部夹持器。

12.根据前述权利要求中至少一项所述的夹持器装置(100、200、302、400、504、600)，其特征在于，夹持器装置(100、200、302、400、504、600)具有作用在第一支撑元件(106、204、404、610)和第二支撑元件(108、206、406、612)之间的弹簧装置。

13.用于操作根据前述权利要求中的至少一项所述的夹持器装置(100、200、302、400、504、600、700、800、900、1000)的方法，其特征在于，夹持器装置(100、200、302、400、504、600、700、800、900、1000)首先被选中，然后从预定位置拾取，然后使用，然后放置在预定位置处。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，基于致动力来评估夹持状态。

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