CN114627577A - 控制车辆的方法、装置和电子设备 - Google Patents

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CN114627577A CN202110164446.8A CN202110164446A CN114627577A CN 114627577 A CN114627577 A CN 114627577A CN 202110164446 A CN202110164446 A CN 202110164446A CN 114627577 A CN114627577 A CN 114627577A
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崔子国
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Abstract

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种控制车辆的方法、装置和电子设备，在获取到用户触发的车辆控制请求的情况下，通过所述UWB主节点向每个所述UWB从节点发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述UWB从节点向车钥匙发送第一UWB信号，该UWB从节点接收所述车钥匙根据所述第一UWB信号发送的第二UWB信号，并确定该UWB从节点发送所述第一UWB信号时间与接收所述第二UWB信号的时间的时间差，根据所述时间差确定该UWB从节点与所述车钥匙的第一相对位置；根据每个所述UWB从节点确定的所述第一相对位置通过所述UWB主节点确定所述车钥匙与所述车辆的第二相对位置；在确定所述车钥匙的身份合法的情况下，根据所述第二相对位置控制所述车辆执行目标动作。

Description

控制车辆的方法、装置和电子设备
技术领域
本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种控制车辆的方法、装置和电子设备。
背景技术
随着车辆领域科学技术的发展，传统的通过机械钥匙插入锁芯开启车门以及通过插入点火锁旋转点火锁的锁芯实现车辆启动的方式逐渐被通过按键式开关实现车辆的进入和启动代替，现有技术中，主要通过低频和高频之间的信号传输来实现车辆的进入及启动功能，然而，由于高频信号的频率为433.92MHZ或315MHZ，此频段为公共频段，容易受到干扰；尽管现有技术中采取了两个或者三个频点的依次发射的调频方式，但此种方法依然无法有效解决高频干扰的问题，从而可能在高频信号受到干扰的情况下无法实现信息的解码，导致信息失效，从而影响车门的进入和启动，给用户带来不便，降低了用户的驾驶体验。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种控制车辆的方法、装置和电子设备。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制车辆的方法，应用于配置有车载无线通信系统的车辆，所述车载无线通信系统包括超宽带UWB主节点和至少一个UWB从节点；所述方法包括：在获取到用户触发的车辆控制请求的情况下，通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述UWB从节点向车钥匙发送第一UWB信号，所述第一UWB信号用于请求验证所述车钥匙的身份是否合法；针对至少一个所述UWB从节点中的每个UWB从节点，通过该UWB从节点接收所述车钥匙根据所述第一UWB信号发送的第二UWB信号，并将所述第二UWB信号发送至所述UWB主节点，所述第二UWB信号中携带所述车钥匙的钥匙加密信息；通过所述UWB主节点对所述钥匙加密信息进行解密，若解密成功，确定所述车钥匙的身份合法；通过该UWB从节点确定该UWB从节点发送所述第一UWB信号时间与接收所述第二UWB信号的时间的时间差，并根据所述时间差确定该UWB从节点与所述车钥匙的第一相对位置，并将所述第一相对位置发送至所述UWB主节点；根据每个所述UWB从节点确定的所述第一相对位置通过所述UWB主节点确定所述车钥匙与所述车辆的第二相对位置；在确定所述车钥匙的身份合法的情况下，根据所述第二相对位置控制所述车辆执行目标动作。
可选地，在所述通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送第一指示消息之前，所述方法还包括：通过所述UWB主节点向所述车钥匙发送低频信号，所述低频信号用于唤醒所述车钥匙；针对至少一个所述UWB从节点中的每个UWB从节点，通过该UWB从节点接收所述车钥匙根据所述低频信号发送的第三UWB信号，所述第三UWB信号用于请求验证所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径是否安全；响应于接收到的所述第三UWB信号，通过该UWB从节点向所述车钥匙发送第四UWB信号，所述第四UWB信号包括对所述第三UWB信号取反后得到的信号；通过所述UWB主节点接收所述车钥匙发送的第五UWB信号，并根据所述第五UWB信号确定所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径是否安全，所述第五UWB信号中携带验证结果指示消息，所述验证结果指示消息用于指示所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径是否安全；所述通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送第一指示消息包括：在确定所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径安全的情况下，通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送所述第一指示消息。
可选地，所述第五UWB信号中还携带所述车钥匙的钥匙标识信息，所述在确定所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径安全的情况下，通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送所述第一指示消息之前，所述方法还包括：根据所述钥匙标识信息确定所述车钥匙的身份是否合法；所述在确定所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径安全的情况下，通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送所述第一指示消息包括：在根据所述钥匙标识信息确定所述车钥匙的身份合法，并且所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径安全的情况下，通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送所述第一指示消息。
可选地，所述目标动作包括车门开锁或者启动车辆，所述根据所述第二相对位置控制所述车辆执行目标动作包括：若根据所述第二相对位置确定所述车钥匙位于车外，控制所述车辆执行车门开锁的动作；若根据所述第二相对位置确定所述车钥匙位于车内，控制所述车辆执行启动车辆的动作。
可选地，所述UWB从节点包括多个，在所述控制所述车辆执行启动车辆的动作后，所述方法还包括：从多个所述UWB从节点中确定至少一个节点集合，每个所述节点集合包括位置相邻的第一UWB从节点和第二UWB从节点；针对所述第一UWB从节点和所述第二UWB从节点中的每个UWB从节点，在该UWB从节点处于发送模式的情况下，通过该UWB从节点向外发射UWB无线电磁波后接收UWB反射信号，根据所述UWB反射信号确定回波路径长度，并将所述回波路径长度发送至所述UWB主节点；通过所述第一UWB从节点和所述第二UWB从节点中除该UWB从节点外的另一UWB从节点接收该UWB从节点发送的所述UWB无线电磁波，根据所述UWB无线电磁波确定波形传输路径长度，并将所述波形传输路径长度发送至所述UWB主节点；根据所述回波路径长度和所述波形传输路径长度通过所述UWB主节点确定车外障碍物相对于所述另一UWB从节点的距离；根据所述车外障碍物相对于多个所述UWB从节点中的每一UWB从节点的距离确定所述车外障碍物与所述车辆之间的距离。
可选地，所述目标动作还包括车门上锁，所述在控制所述车辆执行车门开锁的动作，或者在控制所述车辆执行启动车辆的动作后，所述方法还包括：若重新获取到所述车辆控制请求，执行车门上锁控制步骤；所述车门上锁控制步骤包括：通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述UWB从节点向车钥匙发送第一UWB信号，所述第一UWB信号用于请求验证所述车钥匙的身份是否合法；针对至少一个所述UWB从节点中的每个UWB从节点，通过该UWB从节点接收所述车钥匙根据所述第一UWB信号发送的第二UWB信号，并将所述第二UWB信号发送至所述UWB主节点，所述第二UWB信号中携带所述车钥匙的钥匙加密信息；通过所述UWB主节点对所述钥匙加密信息进行解密，若解密成功，确定所述车钥匙的身份合法；通过该UWB从节点确定该UWB从节点发送所述第一UWB信号时间与接收所述第二UWB信号的时间的时间差，并根据所述时间差确定该UWB从节点与所述车钥匙的第一相对位置，并将所述第一相对位置发送至所述UWB主节点；根据每个所述UWB从节点确定的所述第一相对位置通过所述UWB主节点确定所述车钥匙与所述车辆的第二相对位置；在确定所述车钥匙的身份合法的情况下，若根据所述第二相对位置确定所述车钥匙位于车外，控制所述车辆执行所述车门上锁的动作。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制车辆的方法，应用于配置有UWB通信模块的车钥匙，所述方法包括：接收车辆发送的第一UWB信号，所述第一UWB信号用于请求验证所述车钥匙的身份是否合法；根据所述第一UWB信号按照预设顺序依次向所述车辆中的每个UWB从节点发送第二UWB信号，所述第二UWB信号中携带所述车钥匙的钥匙加密信息，以便所述车辆通过解密所述钥匙加密信息确定所述车钥匙的身份是否合法，并根据发送所述第一UWB信号时间与接收所述第二UWB信号的时间的时间差确定所述车钥匙与所述车辆的第二相对位置，并在确定所述车钥匙的身份合法的情况下，根据所述第二相对位置控制所述车辆执行目标动作。
可选地，在所述接收车辆发送的第一UWB信号之前，所述方法还包括：接收所述车辆发送的低频信号，所述低频信号用于唤醒所述车钥匙；根据所述低频信号按照所述预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送第三UWB信号，所述第三UWB信号用于请求验证所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径是否安全；依次接收每个所述UWB从节点根据所述第三UWB信号发送的第四UWB信号，所述第四UWB信号包括对所述第三UWB信号取反后得到的信号；根据发送所述第三UWB信号的时间与接收所述第四UWB信号的时间的时间差确定所述传输路径是否安全，并向所述车辆的UWB主节点发送第五UWB信号，所述第五UWB信号中携带验证结果指示消息和所述车钥匙的钥匙标识信息，所述验证结果指示消息用于指示所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径是否安全，以便所述UWB主节点在根据所述第五UWB信号确定所述传输路径安全、并且所述车钥匙的身份合法的情况下，按照所述预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送所述第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述UWB从节点向所述车钥匙发送所述第一UWB信号。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种控制车辆的装置，应用于配置有车载无线通信系统的车辆，所述车载无线通信系统包括超宽带UWB主节点和至少一个UWB从节点；所述装置包括：第一发送模块，用于在获取到用户触发的车辆控制请求的情况下，通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述UWB从节点向车钥匙发送第一UWB信号，所述第一UWB信号用于请求验证所述车钥匙的身份是否合法；第一接收模块，用于针对至少一个所述UWB从节点中的每个UWB从节点，通过该UWB从节点接收所述车钥匙根据所述第一UWB信号发送的第二UWB信号，并将所述第二UWB信号发送至所述UWB主节点，所述第二UWB信号中携带所述车钥匙的钥匙加密信息；解密模块，用于通过所述UWB主节点对所述钥匙加密信息进行解密，若解密成功，确定所述车钥匙的身份合法；第一确定模块，用于通过该UWB从节点确定该UWB从节点发送所述第一UWB信号时间与接收所述第二UWB信号的时间的时间差，并根据所述时间差确定该UWB从节点与所述车钥匙的第一相对位置，并将所述第一相对位置发送至所述UWB主节点；第二确定模块，用于根据每个所述UWB从节点确定的所述第一相对位置通过所述UWB主节点确定所述车钥匙与所述车辆的第二相对位置；第一控制模块，用于在确定所述车钥匙的身份合法的情况下，根据所述第二相对位置控制所述车辆执行目标动作。
可选地，所述装置还包括：第二发送模块，用于通过所述UWB主节点向所述车钥匙发送低频信号，所述低频信号用于唤醒所述车钥匙；第二接收模块，用于针对至少一个所述UWB从节点中的每个UWB从节点，通过该UWB从节点接收所述车钥匙根据所述低频信号发送的第三UWB信号，所述第三UWB信号用于请求验证所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径是否安全；第三发送模块，用于响应于接收到的所述第三UWB信号，通过该UWB从节点向所述车钥匙发送第四UWB信号，所述第四UWB信号包括对所述第三UWB信号取反后得到的信号；第三确定模块，用于通过所述UWB主节点接收所述车钥匙发送的第五UWB信号，并根据所述第五UWB信号确定所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径是否安全，所述第五UWB信号中携带验证结果指示消息，所述验证结果指示消息用于指示所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径是否安全；所述第一发送模块，用于在确定所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径安全的情况下，通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送所述第一指示消息。
可选地，所述第五UWB信号中还携带所述车钥匙的钥匙标识信息，所述装置还包括：第四确定模块，用于根据所述钥匙标识信息确定所述车钥匙的身份是否合法；所述第一发送模块用于：在根据所述钥匙标识信息确定所述车钥匙的身份合法，并且所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径安全的情况下，通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送所述第一指示消息。
可选地，所述目标动作包括车门开锁或者启动车辆，所述第一控制模块用于：若根据所述第二相对位置确定所述车钥匙位于车外，控制所述车辆执行车门开锁的动作；若根据所述第二相对位置确定所述车钥匙位于车内，控制所述车辆执行启动车辆的动作。
可选地，所述UWB从节点包括多个，所述装置还包括：第五确定模块，用于从多个所述UWB从节点中确定至少一个节点集合，每个所述节点集合包括位置相邻的第一UWB从节点和第二UWB从节点；第六确定模块，用于针对所述第一UWB从节点和所述第二UWB从节点中的每个UWB从节点，在该UWB从节点处于发送模式的情况下，通过该UWB从节点向外发射UWB无线电磁波后接收UWB反射信号，根据所述UWB反射信号确定回波路径长度，并将所述回波路径长度发送至所述UWB主节点；第七确定模块，用于通过所述第一UWB从节点和所述第二UWB从节点中除该UWB从节点外的另一UWB从节点接收该UWB从节点发送的所述UWB无线电磁波，根据所述UWB无线电磁波确定波形传输路径长度，并将所述波形传输路径长度发送至所述UWB主节点；第八确定模块，用于根据所述回波路径长度和所述波形传输路径长度通过所述UWB主节点确定车外障碍物相对于所述另一UWB从节点的距离；第九确定模块，用于根据所述车外障碍物相对于多个所述UWB从节点中的每一UWB从节点的距离确定所述车外障碍物与所述车辆之间的距离。
可选地，所述目标动作还包括车门上锁，所述装置还包括：
第二控制模块，用于在重新获取到所述车辆控制请求的情况下，执行车门上锁控制步骤；所述车门上锁控制步骤包括：通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述UWB从节点向车钥匙发送第一UWB信号，所述第一UWB信号用于请求验证所述车钥匙的身份是否合法；针对至少一个所述UWB从节点中的每个UWB从节点，通过该UWB从节点接收所述车钥匙根据所述第一UWB信号发送的第二UWB信号，并将所述第二UWB信号发送至所述UWB主节点，所述第二UWB信号中携带所述车钥匙的钥匙加密信息；通过所述UWB主节点对所述钥匙加密信息进行解密，若解密成功，确定所述车钥匙的身份合法；通过该UWB从节点确定该UWB从节点发送所述第一UWB信号时间与接收所述第二UWB信号的时间的时间差，并根据所述时间差确定该UWB从节点与所述车钥匙的第一相对位置，并将所述第一相对位置发送至所述UWB主节点；根据每个所述UWB从节点确定的所述第一相对位置通过所述UWB主节点确定所述车钥匙与所述车辆的第二相对位置；在确定所述车钥匙的身份合法的情况下，若根据所述第二相对位置确定所述车钥匙位于车外，控制所述车辆执行所述车门上锁的动作。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种控制车辆的装置，应用于配置有UWB通信模块的车钥匙，所述装置包括：第三接收模块，用于接收车辆发送的第一UWB信号，所述第一UWB信号用于请求验证所述车钥匙的身份是否合法；第二发送模块，用于根据所述第一UWB信号按照预设顺序依次向所述车辆中的每个UWB从节点发送第二UWB信号，所述第二UWB信号中携带所述车钥匙的钥匙加密信息，以便所述车辆通过解密所述钥匙加密信息确定所述车钥匙的身份是否合法，并根据发送所述第一UWB信号时间与接收所述第二UWB信号的时间的时间差确定所述车钥匙与所述车辆的第二相对位置，并在确定所述车钥匙的身份合法的情况下，根据所述第二相对位置控制所述车辆执行目标动作。
可选地，所述装置还包括：第四接收模块，用于接收所述车辆发送的低频信号，所述低频信号用于唤醒所述车钥匙；第三发送模块，用于根据所述低频信号按照所述预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送第三UWB信号，所述第三UWB信号用于请求验证所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径是否安全；第五接收模块，用于依次接收每个所述UWB从节点根据所述第三UWB信号发送的第四UWB信号，所述第四UWB信号包括对所述第三UWB信号取反后得到的信号；第四发送模块，用于根据发送所述第三UWB信号的时间与接收所述第四UWB信号的时间的时间差确定所述传输路径是否安全，并向所述车辆的UWB主节点发送第五UWB信号，所述第五UWB信号中携带验证结果指示消息和所述车钥匙的钥匙标识信息，所述验证结果指示消息用于指示所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径是否安全，以便所述UWB主节点在根据所述第五UWB信号确定所述传输路径安全、并且所述车钥匙的身份合法的情况下，按照所述预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送所述第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述UWB从节点向所述车钥匙发送所述第一UWB信号。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种电子设备，包括本公开第三方面所述的控制车辆的装置；或者，包括本公开第四方面所述的控制车辆的装置。
通过上述技术方案，在获取到用户触发的车辆控制请求的情况下，通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述UWB从节点向车钥匙发送第一UWB信号，所述第一UWB信号用于请求验证所述车钥匙的身份是否合法；针对至少一个所述UWB从节点中的每个UWB从节点，通过该UWB从节点接收所述车钥匙根据所述第一UWB信号发送的第二UWB信号，并将所述第二UWB信号发送至所述UWB主节点，所述第二UWB信号中携带所述车钥匙的钥匙加密信息；通过所述UWB主节点对所述钥匙加密信息进行解密，若解密成功，确定所述车钥匙的身份合法；通过该UWB从节点确定该UWB从节点发送所述第一UWB信号时间与接收所述第二UWB信号的时间的时间差，并根据所述时间差确定该UWB从节点与所述车钥匙的第一相对位置，并将所述第一相对位置发送至所述UWB主节点；根据每个所述UWB从节点确定的所述第一相对位置通过所述UWB主节点确定所述车钥匙与所述车辆的第二相对位置；在确定所述车钥匙的身份合法的情况下，根据所述第二相对位置控制所述车辆执行目标动作，这样，采用基于超宽带技术的车载无线通信系统替代现有的无钥匙进入与启动系统中的高频模块和低频模块，考虑到超宽带UWB技术具有频谱范围宽、受干扰程度小、控制精度高的优点，因此利用UWB通信模块的信息传输来实现车辆的控制(如控制车门解锁或者控制车辆启动)，可以有效解决现有技术中高频信号易受干扰导致的无法进入或者无法启动车辆的问题，提升了车辆控制的稳定性和精确性，给用户带来了更好的驾驶体验。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是一车辆上车载无线通信系统中UWB主节点和UWB从节点的分布示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种UWB从节点的结构框图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种UWB主节点的结构框图；
图4是根据一示例性实施例示出的第一种控制车辆的方法的流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的第二种控制车辆的方法的流程图；
图6是根据一示例性实施例示出的第三种控制车辆的方法的流程图；
图7是根据一示例性实施例示出的第一种控制车辆的装置的框图；
图8是根据图7所示实施例示出的第二种控制车辆的装置的框图；
图9是根据图7所示实施例示出的第三种控制车辆的装置的框图；
图10是根据图7所示实施例示出的第四种控制车辆的装置的框图；
图11是根据图7所示实施例示出的第五种控制车辆的装置的框图；
图12为根据一示例性实施例示出的第六种控制车辆的装置的框图；
图13为根据一示例性实施例示出的第七种控制车辆的装置的框图；
图14是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
首先，对本公开的应用场景进行说明，随着科学技术的发展，传统的通过机械钥匙插入锁芯开启车门以及通过插入点火锁旋转点火锁的锁芯实现车辆启动的方式逐渐被更智能更方便地通过按键式开关实现车辆的进入和启动所代替，现有技术中，主要通过低频和高频之间的信号传输来实现车辆的进入及启动功能，然而，由于高频信号的频率为433.92MHZ或315MHZ，此频段为公共频段，容易受到干扰；尽管现有技术中采取了两个或者三个频点的依次发射的调频方式，但此种方法依然无法有效解决高频干扰的问题，从而可能在高频信号受到干扰的情况下无法实现信息的解码，导致信息失效，从而影响车门的进入和启动，给用户带来不便，降低了用户的驾驶体验。
另外，现有技术中采用超声波雷达测距来进行车辆周围障碍物的检测，但因为超声波雷达测距的最远测量距离不超过4米，其主要的功能还是辅助车辆进行倒车，因此当车辆行驶时，可能会因为撞到障碍物威胁车内乘员的人身安全以及造成财产的损失，降低了用户的驾驶体验。
为解决上述存在的问题，本公开提供一种控制车辆的方法、装置和电子设备，采用UWB(Ultra Wide Band，超宽带)主节点和从节点代替现有技术中的高频模块，在获取到用户触发的车辆控制请求的情况下，通过该UWB主节点按照预设顺序依次向每个该UWB从节点发送第一指示消息，该第一指示消息用于指示该UWB从节点向车钥匙发送第一UWB信号，该第一UWB信号用于请求验证该车钥匙的身份是否合法；针对至少一个该UWB从节点中的每个UWB从节点，通过该UWB从节点接收该车钥匙根据该第一UWB信号发送的第二UWB信号，并将该第二UWB信号发送至该UWB主节点，该第二UWB信号中携带该车钥匙的钥匙加密信息；通过该UWB主节点对该钥匙加密信息进行解密，若解密成功，确定该车钥匙的身份合法；通过该UWB从节点确定该UWB从节点发送该第一UWB信号时间与接收该第二UWB信号的时间的时间差，并根据该时间差确定该UWB从节点与该车钥匙的第一相对位置，并将该第一相对位置发送至该UWB主节点；根据每个该UWB从节点确定的该第一相对位置通过该UWB主节点确定该车钥匙与该车辆的第二相对位置；在确定该车钥匙的身份合法的情况下，根据该第二相对位置控制该车辆执行目标动作，这样，采用基于超宽带技术的车载无线通信系统替代现有的无钥匙进入与启动系统中的高频模块和低频模块，考虑到超宽带UWB技术具有频谱范围宽、受干扰程度小、控制精度高的优点，因此利用UWB通信模块的信息传输来实现车辆的控制(如控制车门解锁或者控制车辆启动)，可以有效解决现有技术中高频信号易受干扰导致的无法进入或者无法启动车辆的问题，提升了车辆控制的稳定性和精确性，给用户带来了更好的驾驶体验。
除此之外，该控制车辆的方法还可以通过由一个超宽带UWB主节点和至少一个UWB从节点组成的该车载无线通信系统实现对障碍物远距离的探测，解决了现有技术中不能进行远距离障碍物探测的问题，保障了行驶安全，并且由于超宽带技术的工作频率为GHz级别，传输速度为光速，计算精度更高，提高了障碍物探测的准确性。
为便于方案的理解，首先对本公开中的硬件实施环境进行介绍，本公开提供的该控制车辆的方法，可以应用于配置有车载无线通信系统的车辆，该车载无线通信系统包括超宽带UWB主节点和至少一个UWB从节点，其中，主节点和从节点之间通过CAN(ControllerArea Network，控制器局域网络)信号进行通讯，需要说明的是，在进行主节点和从节点的设置时，至少需要设置一个UWB主节点和一个UWB从节点，若要提高定位的准确性，可适当增加UWB从节点的个数。示例地，图1为一车辆上车载无线通信系统中UWB主节点和UWB从节点的分布示意图，如图1所示，该车载无线通信系统由1个UWB主节点和4个UWB从节点组成，4个UWB从节点均匀分布在车辆的车头和车尾处，可更精确的探测到目标物体的位置，上述示例仅是举例说明，本公开对此不作限定。
另外，由于UWB通信模块受金属的影响较大，为了避免金属对UWB通信模块的影响，在车外设置从节点的时候，应当将从节点设置在不被金属覆盖的区域。
图2是根据一示例性实施例示出的一种UWB从节点的结构框图，如图2所示，该UWB从节点由供电模块、UWB通信模块、CAN通信模块和匹配电路组成，其中，该供电模块用于给电路供电，该UWB通信模块驱动UWB天线进行工作，以便于在UWB主节点中的低频模块和UWB通信模块之间进行信息的传输，UWB通信模块和UWB天线间会有匹配电路，用来实现信号的解码和调制等功能；图3是根据一示例性实施例示出的一种UWB主节点的结构框图，如图3所示，该UWB主节点与UWB从节点相比增加了微控制单元模块(Microcontroller Unit，MCU)和低频模块，其中，该微控制单元模块用来进行电路的控制，该低频模块用于驱动低频线从而激活车钥匙。
下面结合具体实施例，对本公开的内容进行详细说明。
图4为根据一示例性实施例示出的第一种控制车辆的方法的流程图，该方法应用于配置有车载无线通信系统的车辆，该车载无线通信系统包括超宽带UWB主节点和至少一个UWB从节点，如图4所示，该方法包括以下步骤：
S401、在获取到用户触发的车辆控制请求的情况下，通过该UWB主节点按照预设顺序依次向每个该UWB从节点发送第一指示消息，该第一指示消息用于指示该UWB从节点向车钥匙发送第一UWB信号。
其中，该第一UWB信号用于请求验证该车钥匙的身份是否合法，该车辆控制请求可以包括控制车辆进行车门解锁或者控制车辆启动的请求，需要说明的是，该第一UWB信号中携带有该UWB主节点的加密信息，在一种可能的实现方式中，可以通过对称加密算法对需要加密的信息进行加密，生成该UWB主节点的加密信息。
在一种可能的应用场景中，若用户想要进入车辆，通常会按下车辆门把手，用户在进入车辆后，可以通过按压车辆的电源开关控制车辆启动，因此，车辆在获取到用户按压车辆门把手或者电源开关的触发操作的情况下，可以获取到该车辆控制请求。
车辆在获取到该车辆控制请求后，激活UWB主节点继而通过该UWB主节点按照预设顺序依次向每个该UWB从节点发送第一指示消息，其中，该预设顺序可以根据实际需求任意设置，本公开对此不作限定，例如，以图1为例，可以先向该车辆车头左侧的UWB从节点发送第一指示消息，再向该车辆车头右侧的UWB从节点发送第一指示消息、再向该车辆车尾右侧的UWB从节点发送第一指示消息、最后向该车辆车尾左侧的UWB从节点发送第一指示消息，此处只是举例说明，本公开对此不作限定。
S402、针对至少一个该UWB从节点中的每个UWB从节点，通过该UWB从节点接收该车钥匙根据该第一UWB信号发送的第二UWB信号，并将该第二UWB信号发送至该UWB主节点。
其中，该第二UWB信号中携带该车钥匙的钥匙加密信息；该UWB从节点发送给的该第一UWB信号中携带该UWB主节点的加密信息，该车钥匙对该UWB主节点的加密信息解密后将携带该车钥匙加密信息的该第二UWB信号发送至该UWB从节点；在本步骤中，可以通过对称加密算法对需要加密的信息进行加密，生成该钥匙加密信息，从而实现对钥匙合法性的验证，若该UWB主节点可以对该第二UWB信号成功进行解密，则证明该车钥匙的身份合法，进而可通过该车钥匙实现对车辆的控制。
在本步骤中，该UWB从节点可以直接接收该车钥匙发送的该第二UWB信号，需要说明的是，车辆侧可以根据软件程序的配置确定是由该UWB主节点还是该UWB从节点接收该车钥匙发送的信号，例如，通过在软件程序中对UWB信号设置标识信息，该UWB主节点和该UWB从节点通过识别该标识信息去接收该UWB信号，假如该标识信息为该UWB主节点的标识信息，则通过该UWB主节点接收该UWB信号。
S403、通过该UWB主节点对该钥匙加密信息进行解密，若解密成功，确定该车钥匙的身份合法。
在本步骤中，只有在确定该车钥匙身份合法的情况下，才可进一步地实现对车辆的控制，保障了车辆进入和启动的安全性。
S404、通过该UWB从节点确定该UWB从节点发送该第一UWB信号时间与接收该第二UWB信号的时间的时间差，并根据该时间差确定该UWB从节点与该车钥匙的第一相对位置，并将该第一相对位置发送至该UWB主节点。
其中，已知UWB信号的传播速度为光速，可以根据该时间差和光速的乘积确定该车钥匙的第一相对位置；另外，该UWB主节点和该UWB从节点间可以通过车辆CAN网络进行通信，即该UWB从节点可通过该车辆CAN网络将该第一相对位置发送至该UWB主节点。
S405、根据每个该UWB从节点确定的该第一相对位置通过该UWB主节点确定该车钥匙与该车辆的第二相对位置。
其中，若车辆设置了多个该UWB从节点，则每个从节点可根据上述步骤确定其与该车钥匙的第一相对位置，并将该第一相对位置发送至该UWB主节点，该UWB主节点根据每个该UWB从节点确定的该第一相对位置通过该UWB主节点确定该车钥匙与该车辆的第二相对位置，进而根据该第二相对位置实现对车辆的控制。
示例地，可以以各个从节点为圆心，将各个从节点分别对应的第一相对位置作为圆的半径，绘制圆形，并将各个从节点对应的圆的交集中的任意一点确定为该车钥匙与该车辆的第二相对位置，此处仅为举例说明，本公开对此不作限定。
S406、在确定该车钥匙的身份合法的情况下，根据该第二相对位置控制该车辆执行目标动作。
其中，该目标动作包括车门开锁或者启动车辆，
在本步骤中，若根据该第二相对位置确定该车钥匙位于车外，可以控制该车辆执行车门开锁的动作；若根据该第二相对位置确定该车钥匙位于车内，可以控制该车辆执行启动车辆的动作。
采用上述方法，基于超宽带技术的车载无线通信系统替代现有的无钥匙进入与启动系统中的高频模块和低频模块，考虑到超宽带UWB技术具有频谱范围宽、受干扰程度小、控制精度高的优点，因此利用UWB通信模块的信息传输来实现车辆的控制(如控制车门解锁或者控制车辆启动)，可以有效解决现有技术中高频信号易受干扰导致的无法进入或者无法启动车辆的问题，提升了车辆控制的稳定性和精确性，给用户带来了更好的驾驶体验。
图5是根据一示例性实施例示出的第二种控制车辆的方法的流程图，该方法应用于配置有UWB通信模块的车钥匙，如图5所示，该方法包括以下步骤：
S501、接收车辆发送的第一UWB信号。
其中，该第一UWB信号用于请求验证该车钥匙的身份是否合法，该第一UWB信号中携带有该UWB主节点的加密信息，在一种可能的实现方式中，可以通过对称加密算法对需要加密的信息进行加密，生成该UWB主节点的加密信息。
S502、根据该第一UWB信号按照预设顺序依次向该车辆中的每个UWB从节点发送第二UWB信号。
其中，该第二UWB信号中携带该车钥匙的钥匙加密信息，以便该车辆通过解密该钥匙加密信息确定该车钥匙的身份是否合法，并根据发送该第一UWB信号时间与接收该第二UWB信号的时间的时间差确定该车钥匙与该车辆的第二相对位置，并在确定该车钥匙的身份合法的情况下，根据该第二相对位置控制该车辆执行目标动作。
采用上述方法，基于超宽带技术的车载无线通信系统替代现有的无钥匙进入与启动系统中的高频模块和低频模块，考虑到超宽带UWB技术具有频谱范围宽、受干扰程度小、控制精度高的优点，因此利用UWB通信模块的信息传输来实现车辆的控制(如控制车门解锁或者控制车辆启动)，可以有效解决现有技术中高频信号易受干扰导致的无法进入或者无法启动车辆的问题，提升了车辆控制的稳定性和精确性，给用户带来了更好的驾驶体验。
图6为根据一示例性实施例示出的第三种控制车辆的方法的流程图，如图6所示，该方法包括：
S601、车辆在获取到用户触发的车辆控制请求的情况下，通过该UWB主节点向该车钥匙发送低频信号，该低频信号用于唤醒该车钥匙。
其中，该车辆控制请求可以包括控制车辆进行车门解锁或者控制车辆启动的请求，该低频信号中可以携带该车辆的身份信息，该车辆身份信息可以是车辆的标识信息，不同的车辆对应不同的标识信息。在本步骤中，车辆在接收到用户触发的车辆控制请求后，激活该UWB主节点，并通过该UWB主节点发送低频信号来唤醒该车钥匙。
S602、车钥匙根据该低频信号按照该预设顺序依次向每个该UWB从节点发送第三UWB信号，该第三UWB信号用于请求验证该车辆与该车钥匙之间的传输路径是否安全。
车辆可以通过每个UWB从节点依次接收该车钥匙根据该低频信号发送的第三UWB信号。
在本步骤中，车钥匙在接收到该低频信号后，将预存的车辆的身份信息与该低频信号中携带该车辆的身份信息比对判断两者是否一致，若一致则该车钥匙驱动自身的UWB通信模块向该车辆发送第三UWB信号验证该车辆与该车钥匙之间的传输路径是否安全，其中，该第三UWB信号中的预设功能标志位指明当前帧为传输路径验证帧。
S603、响应于接收到的该第三UWB信号，车辆通过该UWB从节点向该车钥匙发送第四UWB信号，该第四UWB信号包括对该第三UWB信号取反后得到的信号。
车钥匙可以依次接收每个该UWB从节点根据该第三UWB信号发送的第四UWB信号。
在一种可能的实现方式中，本步骤中的将信号取反可以是将信号中的“0”取“1”，将“1”取“0”，通过将信号取反可以提高信号数据的安全性和可靠性。
S604、车钥匙根据发送该第三UWB信号的时间与接收该第四UWB信号的时间的时间差确定该传输路径是否安全，并向该车辆的UWB主节点发送第五UWB信号。
其中，该第五UWB信号中携带验证结果指示消息和该车钥匙的钥匙标识信息，该验证结果指示消息用于指示该车辆与该车钥匙之间的传输路径是否安全，该车钥匙通过该第五UWB信号将判断结果发给该UWB主节点，其中，该第五UWB信号中的预设功能标志位指明当前帧为验证结果帧。
在本步骤一种可能的实现方式中，若车辆设置了多个UWB从节点，则每个UWB从节点都会产生一个发送该第一UWB信号时间与接收该第二UWB信号的时间的时间差，当所有UWB从节点的时间差都小于预设的时间差阈值时，确定该传输路径安全。
S605、车辆根据该第五UWB信号通过该UWB主节点确定该车辆与该车钥匙之间的传输路径是否安全，并根据该钥匙标识信息确定该车钥匙的身份是否合法。
另外，在本步骤中，可以通过将该钥匙标识信息与车辆预存的钥匙标识信息进行对比确定该车钥匙的身份是否合法，若两者一致，则确定该车钥匙的身份合法，否则该车钥匙的身份不合法。
S606、车辆在根据该钥匙标识信息确定该车钥匙的身份合法，并且该车辆与该车钥匙之间的传输路径安全的情况下，通过该UWB主节点按照预设顺序依次向每个该UWB从节点发送该第一指示消息，该第一指示消息用于指示该UWB从节点向车钥匙发送第一UWB信号。
其中，该第一UWB信号用于请求验证该车钥匙的身份是否合法。
需要说明的是，考虑到实际的应用场景中，两次车钥匙身份验证存在时间间隔，可能会在该时间间隔中产生不可控的变化因素影响该车钥匙的身份合法性，因此，在对车辆进行控制之前，可以通过执行步骤S606-S608再次验证车钥匙身份的合法性。
S607、车钥匙根据该第一UWB信号按照预设顺序依次向该车辆中的每个UWB从节点发送第二UWB信号。
其中，该第二UWB信号中携带该车钥匙的钥匙加密信息。
车辆中的每个UWB从节点在接收到该第二UWB信号后，可以通过将该第二UWB信号发送至该UWB主节点，这样，UWB主节点可以对该钥匙加密信息进行解密，以验证车钥匙身份的合法性。
S608、车辆通过该UWB主节点对该钥匙加密信息进行解密，若解密成功，确定该车钥匙的身份合法。
S609、车辆通过该UWB从节点确定该UWB从节点发送该第一UWB信号时间与接收该第二UWB信号的时间的时间差，并根据该时间差确定该UWB从节点与该车钥匙的第一相对位置，并将该第一相对位置发送至该UWB主节点。
S610、车辆根据每个该UWB从节点确定的该第一相对位置通过该UWB主节点确定该车钥匙与该车辆的第二相对位置。
S611、车辆在确定该车钥匙的身份合法的情况下，根据该第二相对位置控制该车辆执行目标动作。
其中，该目标动作包括车门开锁或者启动车辆。
步骤S606-S611的具体实现方式可以参考图4所示实施例中步骤S401-S406中的相关描述，在此不再赘述。
S612、车辆实时检测车外障碍物与车辆的距离。
在本步骤中，车辆可以从多个该UWB从节点中确定至少一个节点集合，每个该节点集合包括位置相邻的第一UWB从节点和第二UWB从节点；针对该第一UWB从节点和该第二UWB从节点中的每个UWB从节点，在该UWB从节点处于发送模式的情况下，通过该UWB从节点向外发射UWB无线电磁波后接收UWB反射信号，根据该UWB反射信号确定回波路径长度，并将该回波路径长度发送至该UWB主节点；通过该第一UWB从节点和该第二UWB从节点中除该UWB从节点外的另一UWB从节点接收该UWB从节点发送的该UWB无线电磁波，根据该UWB无线电磁波确定波形传输路径长度，并将该波形传输路径长度发送至该UWB主节点；根据该回波路径长度和该波形传输路径长度通过该UWB主节点确定车外障碍物相对于该另一UWB从节点的距离；根据该车外障碍物相对于多个该UWB从节点中的每一UWB从节点的距离确定该车外障碍物与该车辆之间的距离。
示例地，假设车辆上UWB主节点和UWB从节点的设置如图1所示，车头和车位分别设置两个UWB从节点，那么车辆车头的两个UWB从节点属于一个节点集合，车辆车尾的两个UWB从节点属于一个节点集合。
具体地，车辆外设置的各个UWB从节点通过时分复用的方式设置自身节点在接收功能和发送功能之间的切换，示例地，若此时车头设置了两个UWB从节点A和B，则该UWB从节点A为第一从节点，该UWB从节点B为第二从节点，当该UWB从节点A处于发送模式时，校准完时钟后向外发送UWB无线电磁波，发送完成后切换至接收模式，该UWB无线电磁波接触带目标物后目标物将该UWB无线电磁波反射给该UWB从节点A，已知UWB信号的传播速度为光速，根据该UWB从节点A发出和接收到该UWB无线电磁波的时间差和光速的乘积确定该回波路径长度，并将该回波路径长度发送至该UWB主节点。
继续以上一示例为例，该UWB从节点A在发送UWB无线电磁波发送信号通知该UWB从节点B，该UWB从节点B在接收到该信号后开始计时，该UWB从节点A发送的无线电磁波在遇到障碍物后还会将该无线电磁波反射给该UWB从节点B，通过该UWB从节点B从开始计时到接收到该无线电磁波的时间差与光速的乘积确定该波形传输路径长度，并将该波形传输路径长度发送至该UWB主节点。
具体地，可以通过该波形传输路径长度减去该回波路径长度的差值确定车外障碍物相对于该另一UWB从节点的距离；示例地，继续以上示例为例，通过该波形传输路径长度和该回波路径长度的差值可以确定车外障碍物相对于该UWB从节点B的距离，相应的，可根据上述步骤分别确定各个UWB从节点到车外障碍物的距离，在一种可能的实现方式中，可以将各个UWB从节点到车外障碍物的距离中最小的距离确定为该车外障碍物与该车辆之间的距离，或者通过三角定位法确定该车外障碍物与该车辆之间的距离，此处只是举例说明，本公开对此不作限定。
S613、重新获取到该车辆控制请求，执行车门上锁控制步骤。
其中，车门上锁控制步骤包括：
通过该UWB主节点按照预设顺序依次向每个该UWB从节点发送第一指示消息，该第一指示消息用于指示该UWB从节点向车钥匙发送第一UWB信号，该第一UWB信号用于请求验证该车钥匙的身份是否合法；针对至少一个该UWB从节点中的每个UWB从节点，通过该UWB从节点接收该车钥匙根据该第一UWB信号发送的第二UWB信号，并将该第二UWB信号发送至该UWB主节点，该第二UWB信号中携带该车钥匙的钥匙加密信息；通过该UWB主节点对该钥匙加密信息进行解密，若解密成功，确定该车钥匙的身份合法；通过该UWB从节点确定该UWB从节点发送该第一UWB信号时间与接收该第二UWB信号的时间的时间差，并根据该时间差确定该UWB从节点与该车钥匙的第一相对位置，并将该第一相对位置发送至该UWB主节点；根据每个该UWB从节点确定的该第一相对位置通过该UWB主节点确定该车钥匙与该车辆的第二相对位置；在确定该车钥匙的身份合法的情况下，若根据该第二相对位置确定该车钥匙位于车外，控制该车辆执行该车门上锁的动作。
在本步骤中，车辆在重新获取到该车辆控制请求时，可进一步地检测车锁是开启状态还是关闭状态，若此时车锁处于开启状态，则执行车门上锁控制步骤。
关于上述实施例中的方法，具体实现方式可以参考图4所示实施例中步骤S401-S406中的相关描述，此处不作赘述。
采用上述方法，通过采用超宽带UWB主节点和从节点代替现有技术中的高频模块，利用UWB通信模块的信息传输来实现车辆的进入和启动功能，有效解决了现有技术中高频信号易受干扰导致的无法进入或者启动车辆的问题，且因为超宽带UWB技术的频谱范围宽、受干扰程度极小和定位精度高的优点，提升了车辆控制的稳定性和精确性，给用户带来了更好的驾驶体验；除此之外，该控制车辆的方法还可以通过由一个超宽带UWB主节点和至少一个UWB从节点组成的该车载无线通信系统实现对障碍物远距离的探测，解决了现有技术中不能进行远距离障碍物探测的问题，保障了行驶安全，并且由于超宽带技术的工作频率为GHz级别，传输速度为光速，计算精度更高，提高了障碍物探测的准确性。
图7为根据一示例性实施例示出的第一种控制车辆的装置的框图700，如图7所示，该装置应用于配置有车载无线通信系统的车辆，该车载无线通信系统包括超宽带UWB主节点和至少一个UWB从节点；该装置包括：
第一发送模块701，用于在获取到用户触发的车辆控制请求的情况下，通过该UWB主节点按照预设顺序依次向每个该UWB从节点发送第一指示消息，该第一指示消息用于指示该UWB从节点向车钥匙发送第一UWB信号，该第一UWB信号用于请求验证该车钥匙的身份是否合法；
第一接收模块702，用于针对至少一个该UWB从节点中的每个UWB从节点，通过该UWB从节点接收该车钥匙根据该第一UWB信号发送的第二UWB信号，并将该第二UWB信号发送至该UWB主节点，该第二UWB信号中携带该车钥匙的钥匙加密信息；
解密模块703，用于通过该UWB主节点对该钥匙加密信息进行解密，若解密成功，确定该车钥匙的身份合法；
第一确定模块704，用于通过该UWB从节点确定该UWB从节点发送该第一UWB信号时间与接收该第二UWB信号的时间的时间差，并根据该时间差确定该UWB从节点与该车钥匙的第一相对位置，并将该第一相对位置发送至该UWB主节点；
第二确定模块705，用于根据每个该UWB从节点确定的该第一相对位置通过该UWB主节点确定该车钥匙与该车辆的第二相对位置；
第一控制模块706，用于在确定该车钥匙的身份合法的情况下，根据该第二相对位置控制该车辆执行目标动作。可选地，图8是根据图7所示实施例示出的第二种控制车辆的装置的框图，如图8所示，该装置还包括：第二发送模块707，用于通过该UWB主节点向该车钥匙发送低频信号，该低频信号用于唤醒该车钥匙；
第二接收模块708，用于针对至少一个该UWB从节点中的每个UWB从节点，通过该UWB从节点接收该车钥匙根据该低频信号发送的第三UWB信号，该第三UWB信号用于请求验证该车辆与该车钥匙之间的传输路径是否安全；
第三发送模块709，用于响应于接收到的该第三UWB信号，通过该UWB从节点向该车钥匙发送第四UWB信号，该第四UWB信号包括对该第三UWB信号取反后得到的信号；
第三确定模块710，用于通过该UWB主节点接收该车钥匙发送的第五UWB信号，并根据该第五UWB信号确定该车辆与该车钥匙之间的传输路径是否安全，该第五UWB信号中携带验证结果指示消息，该验证结果指示消息用于指示该车辆与该车钥匙之间的传输路径是否安全；
该第一发送模块701，用于在确定该车辆与该车钥匙之间的传输路径安全的情况下，通过该UWB主节点按照预设顺序依次向每个该UWB从节点发送该第一指示消息。
可选地，图9是根据图7所示实施例示出的第三种控制车辆的装置的框图，如图9所示，该第五UWB信号中还携带该车钥匙的钥匙标识信息，该装置还包括：
第四确定模块711，用于根据该钥匙标识信息确定该车钥匙的身份是否合法；
该第一发送模块701，用于在根据该钥匙标识信息确定该车钥匙的身份合法，并且该车辆与该车钥匙之间的传输路径安全的情况下，通过该UWB主节点按照预设顺序依次向每个该UWB从节点发送该第一指示消息。
可选地，该目标动作包括车门开锁或者启动车辆，该第一控制模块706用于：
若根据该第二相对位置确定该车钥匙位于车外，控制该车辆执行车门开锁的动作；
若根据该第二相对位置确定该车钥匙位于车内，控制该车辆执行启动车辆的动作。
可选地，图10是根据图7所示实施例示出的第四种控制车辆的装置的框图，如图10所示，该UWB从节点包括多个，该装置还包括：
第五确定模块712，用于从多个该UWB从节点中确定至少一个节点集合，每个该节点集合包括位置相邻的第一UWB从节点和第二UWB从节点；
第六确定模块713，用于针对该第一UWB从节点和该第二UWB从节点中的每个UWB从节点，在该UWB从节点处于发送模式的情况下，通过该UWB从节点向外发射UWB无线电磁波后接收UWB反射信号，根据该UWB反射信号确定回波路径长度，并将该回波路径长度发送至该UWB主节点；
第七确定模块714，用于通过该第一UWB从节点和该第二UWB从节点中除该UWB从节点外的另一UWB从节点接收该UWB从节点发送的该UWB无线电磁波，根据该UWB无线电磁波确定波形传输路径长度，并将该波形传输路径长度发送至该UWB主节点；
第八确定模块715，用于根据该回波路径长度和该波形传输路径长度通过该UWB主节点确定车外障碍物相对于该另一UWB从节点的距离；
第九确定模块716，用于根据该车外障碍物相对于多个该UWB从节点中的每一UWB从节点的距离确定该车外障碍物与该车辆之间的距离。
可选地，图11是根据图7所示实施例示出的第五种控制车辆的装置的框图，如图11所示，该目标动作还包括车门上锁，该装置还包括：
第二控制模块717，用于在重新获取到该车辆控制请求的情况下，执行车门上锁控制步骤；
该车门上锁控制步骤包括：通过该UWB主节点按照预设顺序依次向每个该UWB从节点发送第一指示消息，该第一指示消息用于指示该UWB从节点向车钥匙发送第一UWB信号，该第一UWB信号用于请求验证该车钥匙的身份是否合法；
针对至少一个该UWB从节点中的每个UWB从节点，通过该UWB从节点接收该车钥匙根据该第一UWB信号发送的第二UWB信号，并将该第二UWB信号发送至该UWB主节点，该第二UWB信号中携带该车钥匙的钥匙加密信息；
通过该UWB主节点对该钥匙加密信息进行解密，若解密成功，确定该车钥匙的身份合法；
通过该UWB从节点确定该UWB从节点发送该第一UWB信号时间与接收该第二UWB信号的时间的时间差，并根据该时间差确定该UWB从节点与该车钥匙的第一相对位置，并将该第一相对位置发送至该UWB主节点；
根据每个该UWB从节点确定的该第一相对位置通过该UWB主节点确定该车钥匙与该车辆的第二相对位置；
在确定该车钥匙的身份合法的情况下，若根据该第二相对位置确定该车钥匙位于车外，控制该车辆执行该车门上锁的动作。
图12为根据一示例性实施例示出的第六种控制车辆的装置的框图，如图12所示，该装置应用于配置有UWB通信模块的车钥匙，该装置包括：
第三接收模块718，用于接收车辆发送的第一UWB信号，该第一UWB信号用于请求验证该车钥匙的身份是否合法；
第二发送模块719，用于根据该第一UWB信号按照预设顺序依次向该车辆中的每个UWB从节点发送第二UWB信号，该第二UWB信号中携带该车钥匙的钥匙加密信息，以便该车辆通过解密该钥匙加密信息确定该车钥匙的身份是否合法，并根据发送该第一UWB信号时间与接收该第二UWB信号的时间的时间差确定该车钥匙与该车辆的第二相对位置，并在确定该车钥匙的身份合法的情况下，根据该第二相对位置控制该车辆执行目标动作。
可选地，图13为根据一示例性实施例示出的第七种控制车辆的装置的框图，如图13所示，该装置还包括：
第四接收模块720，用于接收该车辆发送的低频信号，该低频信号用于唤醒该车钥匙；
第三发送模块721，用于根据该低频信号按照该预设顺序依次向每个该UWB从节点发送第三UWB信号，该第三UWB信号用于请求验证该车辆与该车钥匙之间的传输路径是否安全；
第五接收模块722，用于依次接收每个该UWB从节点根据该第三UWB信号发送的第四UWB信号，该第四UWB信号包括对该第三UWB信号取反后得到的信号；
第四发送模块723，用于根据发送该第三UWB信号的时间与接收该第四UWB信号的时间的时间差确定该传输路径是否安全，并向该车辆的UWB主节点发送第五UWB信号，该第五UWB信号中携带验证结果指示消息和该车钥匙的钥匙标识信息，该验证结果指示消息用于指示该车辆与该车钥匙之间的传输路径是否安全，以便该UWB主节点在根据该第五UWB信号确定该传输路径安全、并且该车钥匙的身份合法的情况下，按照该预设顺序依次向每个该UWB从节点发送该第一指示消息，该第一指示消息用于指示该UWB从节点向该车钥匙发送该第一UWB信号。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
采用上述装置，通过采用超宽带UWB主节点和从节点代替现有技术中的高频模块，利用UWB通信模块和低频模块的信息传输来实现车辆的进入和启动功能，有效解决了现有技术中高频信号易受干扰导致的无法进入或者启动车辆的问题，且因为超宽带UWB技术的频谱范围宽、受干扰程度极小和定位精度高的优点，提升了车辆控制的稳定性和精确性，给用户带来了更好的驾驶体验；除此之外，该控制车辆的方法还可以通过由一个超宽带UWB主节点和至少一个UWB从节点组成的该车载无线通信系统实现对障碍物远距离的探测，解决了现有技术中不能进行远距离障碍物探测的问题，保障了行驶安全，并且由于超宽带技术的工作频率为GHz级别，传输速度为光速，计算精度更高，提高了障碍物探测的准确性。
图14是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1400的框图。该电子设备可以车辆和车钥匙，如图14所示，该电子设备1400可以包括：处理器1401，存储器1402。该电子设备1400还可以包括多媒体组件1403，输入/输出(I/O)接口1404，以及通信组件1405中的一者或多者。
其中，处理器1401用于控制该电子设备1400的整体操作，以完成上述的控制车辆的方法中的全部或部分步骤。存储器1402用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备1400的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备1400上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器1402可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件1403可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1402或通过通信组件1405发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口1404为处理器1401和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件1405用于该电子设备1400与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件1405可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备1400可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的控制车辆的方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的控制车辆的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1402，上述程序指令可由电子设备1400的处理器1401执行以完成上述的控制车辆的方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种控制车辆的方法，应用于配置有车载无线通信系统的车辆，所述车载无线通信系统包括超宽带UWB主节点和至少一个UWB从节点；所述方法包括：
在获取到用户触发的车辆控制请求的情况下，通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述UWB从节点向车钥匙发送第一UWB信号，所述第一UWB信号用于请求验证所述车钥匙的身份是否合法；
针对至少一个所述UWB从节点中的每个UWB从节点，通过该UWB从节点接收所述车钥匙根据所述第一UWB信号发送的第二UWB信号，并将所述第二UWB信号发送至所述UWB主节点，所述第二UWB信号中携带所述车钥匙的钥匙加密信息；
通过所述UWB主节点对所述钥匙加密信息进行解密，若解密成功，确定所述车钥匙的身份合法；
通过该UWB从节点确定该UWB从节点发送所述第一UWB信号时间与接收所述第二UWB信号的时间的时间差，并根据所述时间差确定该UWB从节点与所述车钥匙的第一相对位置，并将所述第一相对位置发送至所述UWB主节点；
根据每个所述UWB从节点确定的所述第一相对位置通过所述UWB主节点确定所述车钥匙与所述车辆的第二相对位置；
在确定所述车钥匙的身份合法的情况下，根据所述第二相对位置控制所述车辆执行目标动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送第一指示消息之前，所述方法还包括：
通过所述UWB主节点向所述车钥匙发送低频信号，所述低频信号用于唤醒所述车钥匙；
针对至少一个所述UWB从节点中的每个UWB从节点，通过该UWB从节点接收所述车钥匙根据所述低频信号发送的第三UWB信号，所述第三UWB信号用于请求验证所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径是否安全；
响应于接收到的所述第三UWB信号，通过该UWB从节点向所述车钥匙发送第四UWB信号，所述第四UWB信号包括对所述第三UWB信号取反后得到的信号；
通过所述UWB主节点接收所述车钥匙发送的第五UWB信号，并根据所述第五UWB信号确定所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径是否安全，所述第五UWB信号中携带验证结果指示消息，所述验证结果指示消息用于指示所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径是否安全；
所述通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送第一指示消息包括：
在确定所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径安全的情况下，通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送所述第一指示消息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第五UWB信号中还携带所述车钥匙的钥匙标识信息，所述在确定所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径安全的情况下，通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送所述第一指示消息之前，所述方法还包括：
根据所述钥匙标识信息确定所述车钥匙的身份是否合法；
所述在确定所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径安全的情况下，通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送所述第一指示消息包括：
在根据所述钥匙标识信息确定所述车钥匙的身份合法，并且所述车辆与所述车钥匙之间的传输路径安全的情况下，通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送所述第一指示消息。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述目标动作包括车门开锁或者启动车辆，所述根据所述第二相对位置控制所述车辆执行目标动作包括：
若根据所述第二相对位置确定所述车钥匙位于车外，控制所述车辆执行车门开锁的动作；
若根据所述第二相对位置确定所述车钥匙位于车内，控制所述车辆执行启动车辆的动作。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述UWB从节点包括多个，在所述控制所述车辆执行启动车辆的动作后，所述方法还包括：
从多个所述UWB从节点中确定至少一个节点集合，每个所述节点集合包括位置相邻的第一UWB从节点和第二UWB从节点；
针对所述第一UWB从节点和所述第二UWB从节点中的每个UWB从节点，在该UWB从节点处于发送模式的情况下，通过该UWB从节点向外发射UWB无线电磁波后接收UWB反射信号，根据所述UWB反射信号确定回波路径长度，并将所述回波路径长度发送至所述UWB主节点；
通过所述第一UWB从节点和所述第二UWB从节点中除该UWB从节点外的另一UWB从节点接收该UWB从节点发送的所述UWB无线电磁波，根据所述UWB无线电磁波确定波形传输路径长度，并将所述波形传输路径长度发送至所述UWB主节点；
根据所述回波路径长度和所述波形传输路径长度通过所述UWB主节点确定车外障碍物相对于所述另一UWB从节点的距离；
根据所述车外障碍物相对于多个所述UWB从节点中的每一UWB从节点的距离确定所述车外障碍物与所述车辆之间的距离。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标动作还包括车门上锁，所述在控制所述车辆执行车门开锁的动作，或者在控制所述车辆执行启动车辆的动作后，所述方法还包括：
若重新获取到所述车辆控制请求，执行车门上锁控制步骤；
所述车门上锁控制步骤包括：
通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述UWB从节点向车钥匙发送第一UWB信号，所述第一UWB信号用于请求验证所述车钥匙的身份是否合法；
针对至少一个所述UWB从节点中的每个UWB从节点，通过该UWB从节点接收所述车钥匙根据所述第一UWB信号发送的第二UWB信号，并将所述第二UWB信号发送至所述UWB主节点，所述第二UWB信号中携带所述车钥匙的钥匙加密信息；
通过所述UWB主节点对所述钥匙加密信息进行解密，若解密成功，确定所述车钥匙的身份合法；
通过该UWB从节点确定该UWB从节点发送所述第一UWB信号时间与接收所述第二UWB信号的时间的时间差，并根据所述时间差确定该UWB从节点与所述车钥匙的第一相对位置，并将所述第一相对位置发送至所述UWB主节点；
根据每个所述UWB从节点确定的所述第一相对位置通过所述UWB主节点确定所述车钥匙与所述车辆的第二相对位置；
在确定所述车钥匙的身份合法的情况下，若根据所述第二相对位置确定所述车钥匙位于车外，控制所述车辆执行所述车门上锁的动作。
7.一种控制车辆的方法，应用于配置有UWB通信模块的车钥匙，所述方法包括：
接收车辆发送的第一UWB信号，所述第一UWB信号用于请求验证所述车钥匙的身份是否合法；
根据所述第一UWB信号按照预设顺序依次向所述车辆中的每个UWB从节点发送第二UWB信号，所述第二UWB信号中携带所述车钥匙的钥匙加密信息，以便所述车辆通过解密所述钥匙加密信息确定所述车钥匙的身份是否合法，并根据发送所述第一UWB信号时间与接收所述第二UWB信号的时间的时间差确定所述车钥匙与所述车辆的第二相对位置，并在确定所述车钥匙的身份合法的情况下，根据所述第二相对位置控制所述车辆执行目标动作。
8.一种控制车辆的装置，应用于配置有车载无线通信系统的车辆，所述车载无线通信系统包括超宽带UWB主节点和至少一个UWB从节点；所述装置包括：
第一发送模块，用于在获取到用户触发的车辆控制请求的情况下，通过所述UWB主节点按照预设顺序依次向每个所述UWB从节点发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述UWB从节点向车钥匙发送第一UWB信号，所述第一UWB信号用于请求验证所述车钥匙的身份是否合法；
第一接收模块，用于针对至少一个所述UWB从节点中的每个UWB从节点，通过该UWB从节点接收所述车钥匙根据所述第一UWB信号发送的第二UWB信号，并将所述第二UWB信号发送至所述UWB主节点，所述第二UWB信号中携带所述车钥匙的钥匙加密信息；
解密模块，用于通过所述UWB主节点对所述钥匙加密信息进行解密，若解密成功，确定所述车钥匙的身份合法；
第一确定模块，用于通过该UWB从节点确定该UWB从节点发送所述第一UWB信号时间与接收所述第二UWB信号的时间的时间差，并根据所述时间差确定该UWB从节点与所述车钥匙的第一相对位置，并将所述第一相对位置发送至所述UWB主节点；
第二确定模块，用于根据每个所述UWB从节点确定的所述第一相对位置通过所述UWB主节点确定所述车钥匙与所述车辆的第二相对位置；
第一控制模块，用于在确定所述车钥匙的身份合法的情况下，根据所述第二相对位置控制所述车辆执行目标动作。
9.一种控制车辆的装置，应用于配置有UWB通信模块的车钥匙，所述装置包括：
第三接收模块，用于接收车辆发送的第一UWB信号，所述第一UWB信号用于请求验证所述车钥匙的身份是否合法；
第二发送模块，用于根据所述第一UWB信号按照预设顺序依次向所述车辆中的每个UWB从节点发送第二UWB信号，所述第二UWB信号中携带所述车钥匙的钥匙加密信息，以便所述车辆通过解密所述钥匙加密信息确定所述车钥匙的身份是否合法，并根据发送所述第一UWB信号时间与接收所述第二UWB信号的时间的时间差确定所述车钥匙与所述车辆的第二相对位置，并在确定所述车钥匙的身份合法的情况下，根据所述第二相对位置控制所述车辆执行目标动作。
10.一种电子设备，其特征在于，包括权利要求8所述的控制车辆的装置；或者，包括权利要求9所述的控制车辆的装置。
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