CN115973094A - 车辆无钥匙控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆无钥匙控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：发送第一测距信号并记录发送时间；接收移动终端发送的第一测距反馈信号并记录接收时间，计算第一距离；在接收到移动终端发送的第二测距信号时，发送第二测距反馈信号；接收移动终端发送的第二距离；根据第一距离和第二距离确定车辆与移动终端之间的间隔距离；在间隔距离满足车辆解锁条件时，控制车门解锁；其中，第一测距信号和第一测距反馈信号基于第一通信域传输、第二测距信号、第二测距反馈信号和第二距离基于第二通信域传输。本申请通过双向发送测距信号，并基于信号发送和接收时间差确定距离间隔，提高测距精确度，保证控制的安全性和有效性。

Description

车辆无钥匙控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆无钥匙控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

目前，车辆解锁方案包括：无钥匙进入及启动(Passive Entry Passive Start，PEPS)方案和蓝牙解锁方案。其中，PEPS方案由控制器、汽车端的接收器和汽车钥匙里面的射频发射器等组合而成。当车主踏进指定范围的时候，无钥匙进入系统就会通过汽车钥匙来识别出驾驶者，就会自动开锁车门。在检测用户与车辆之间距离时需要基于多根天线进行精确定位，且需要门把手天线或传感器配合完成解锁。蓝牙解锁方案需要多根天线判断车主位置，借助实体钥匙实现一键启动，蓝牙定位精度2-5米，定位精确度低，验证时间长。

在实现本发明过程中，发现现有技术至少存在如下问题：车辆解锁过程中，对用户与车辆之间定位效率低，车辆解锁时间长。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆无钥匙控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决车辆解锁过程中，对用户与车辆之间定位效率低，车辆解锁时间长的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆无钥匙控制方法，包括：

发送第一测距信号并记录发送时间；

接收移动终端发送的第一测距反馈信号并记录接收时间；

根据所述第一测距信号的发送时间和所述第一测距反馈信号的接收时间计算第一距离；

在接收到所述移动终端发送的第二测距信号时，发送第二测距反馈信号；

接收所述移动终端发送的第二距离；其中，所述第二距离由所述移动终端根据所述第二测距信号的发送时间和所述第二测距反馈信号的接收时间计算；

根据所述第一距离和所述第二距离确定车辆与所述移动终端之间的间隔距离；

在所述间隔距离满足车辆解锁条件时，控制车门解锁；

其中，所述第一测距信号和所述第一测距反馈信号基于第一通信域传输、所述第二测距信号、所述第二测距反馈信号和所述第二距离基于第二通信域传输；在所述第一通信域中所述移动终端为被管理节点；在所述第二通信域中所述移动终端为管理节点。

在一种可能的实现方式中，按照设定测距周期发送所述第一测距信号；其中，所述设定周期与所述移动终端发送所述第二测距信号的周期相同。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一距离和所述第二距离确定车辆与所述移动终端之间的间隔距离，包括：

计算所述第一距离和所述第二距离的平均值；

确定所述平均值为车辆与所述移动终端之间的间隔距离。

在一种可能的实现方式中，在所述计算所述第一距离和所述第二距离的平均值之前，还包括：

计算所述第一距离和所述第二距离的差值；

所述差值在标准误差范围内时，执行所述计算所述第一距离和所述第二距离的平均值的操作。

在一种可能的实现方式中，所述差值在标准误差范围外时，还包括：

同步所述第一测距信号的发送时间与所述第二测距信号的发送时间。

在一种可能的实现方式中，所述车辆解锁条件包括：

连续确定的所述间隔距离由大到小，且最新确定的间隔距离小于解锁距离阈值。

在一种可能的实现方式中，控制车门解锁之后，还包括：停止发送所述第一测距信号。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：

在所述间隔距离满足车辆锁定条件时，控制车门闭锁；其中，所述车辆锁定条件包括：连续确定的所述间隔距离由小到大，且最新确定的间隔距离大于闭锁距离阈值；所述闭锁距离阈值大于所述解锁距离阈值。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：在驾驶员下车并关闭车门后，执行所述发送第一测距信号并记录发送时间及其之后的操作。

在一种可能的实现方式中，在所述发送第一测距信号并记录发送时间之前，还包括：

在接收到所述移动终端发送的目标探测信号，或，接收到所述移动终端发送的目标探测反馈信号时，与所述移动终端构建第一通信域和第二通信域。

在一种可能的实现方式中，按照设定探测周期发送所述目标探测信号；和/或，所述目标探测信号由所述移动终端按照设定探测周期发送；其中，所述设定探测周期大于所述设定测距周期；所述目标探测信号与所述测距信号类型相同或不同。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆无钥匙控制装置，包括：

通信模块，用于发送第一测距信号、接收移动终端发送的第一测距反馈信号、接收所述移动终端发送的第二测距信号、在接收到所述移动终端发送的第二测距信号时发送第二测距反馈信号并接收所述移动终端发送的第二距离；其中，所述第二距离由所述移动终端根据所述第二测距信号的发送时间和所述第二测距反馈信号的接收时间计算；

记录模块，用于记录根据所述第一测距信号的发送时间和所述第一测距反馈信号的接收时间；

计算模块，用于根据所述第一测距信号的发送时间和所述第一测距反馈信号的接收时间计算第一距离，并根据所述第一距离和所述第二距离确定车辆与所述移动终端之间的间隔距离；

控制模块，用于在所述间隔距离满足车辆解锁条件时，控制车门解锁；

其中，所述第一测距信号和所述第一测距反馈信号基于第一通信域传输、所述第二测距信号、所述第二测距反馈信号和所述第二距离基于第二通信域传输；在所述第一通信域中所述移动终端为被管理节点；在所述第二通信域中所述移动终端为管理节点。

在一种可能的实现方式中，所述通信模块按照设定测距周期发送所述第一测距信号；其中，所述设定周期与所述移动终端发送所述第二测距信号的周期相同。

在一种可能的实现方式中，所述计算模块，具体用于计算所述第一距离和所述第二距离的平均值；

确定所述平均值为车辆与所述移动终端之间的间隔距离。

在一种可能的实现方式中，所述计算模块，还用于计算所述第一距离和所述第二距离的差值，并在所述差值在标准误差范围内时，执行所述计算所述第一距离和所述第二距离的平均值的操作。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块，还用于所述差值在标准误差范围外时，同步所述第一测距信号的发送时间与所述第二测距信号的发送时间。

在一种可能的实现方式中，所述通信模块，还用于在控制车门解锁之后，停止发送所述第一测距信号。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块，还用于在所述间隔距离满足车辆锁定条件时，控制车门闭锁；其中，所述车辆锁定条件包括：连续确定的所述间隔距离由小到大，且最新确定的间隔距离大于闭锁距离阈值；所述闭锁距离阈值大于所述解锁距离阈值。

在一种可能的实现方式中，所述通信模块，还用于在驾驶员下车并关闭车门后，执行所述发送第一测距信号的操作。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块，还用于在接收到所述移动终端发送的目标探测信号，或，接收到所述移动终端发送的目标探测反馈信号时，与所述移动终端构建第一通信域和第二通信域。

在一种可能的实现方式中，按照设定探测周期发送所述目标探测信号；和/或，所述目标探测信号由所述移动终端按照设定探测周期发送；其中，所述设定探测周期大于所述设定测距周期；所述目标探测信号与所述测距信号类型相同或不同。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

本申请实施例提供一种车辆无钥匙控制方法、装置、车辆及存储介质，通过第一通信域和第二通信域实现车辆与移动终端之间同时进行测距信号通信，实现双向测距计算。车辆基于第一测距信号的发送时间和第一测距反馈信号接收时间的时间差计算第一距离，移动终端基于第二测距信号的发送时间和第二测距反馈信号接收时间的时间差计算第二距离。综合第一距离与第二距离实现相互校验，避免噪声信号影响车辆进行单向测距结果的精确度，还可以降低用于测距的通信模块数量，从而降低车辆无钥匙控制过程的复杂度，提高解锁控制效率。另外，相较于单向测距过程提高测距精确度，保证驾驶员在车门近距离范围内时开启车门，避免非法入侵开门，提高解锁安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的车辆无钥匙控制方法的应用场景图；

图2是本申请一实施例提供的车辆无钥匙控制方法的实现流程图；

图3是本申请一实施例提供的测距方法的实现流程图；

图4是本申请一实施例提供的车辆无钥匙控制装置的结构示意图；

图5是本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本申请实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

现有车辆解锁方案中，PEPS方案主要包括如下步骤：1)钥匙会周期地往外发射433MHZ高频信号；2)当人慢慢靠近汽车时，汽车钥匙管理的ECU接收到钥匙发出的433MHZ的信号后，钥匙管理系统会与钥匙进行核对，以确认是否为合规钥匙，若是匹配的合规钥匙，钥匙管理系统监测钥匙的位置，同时让车进入准备状态，如车机后台启动、电机准备，门锁天线准备等等；3)当车主握住左前门把手时，钥匙管理系统立即给钥匙发个低频的请求数据，车主钥匙收到信息后再通过低频信号给汽车钥匙管理系统回传一个信号，钥匙管理系统开启车门；4)当人下车后，钥匙管理系统检测到人渐渐远去后，立即上锁并进入休眠状态，处于高频接收状态。

现有蓝牙解锁方案包括如下步骤：

1)手机作为从设备周期往外广播蓝牙(Blue Tooth，BT)信号；2)当人慢慢靠近汽车时，汽车钥匙管理的BT接收器接收到手机BT信号后，钥匙管理系统会与钥匙进行核对，以确认是否为合规钥匙，若是匹配的合规钥匙，钥匙管理系统就通过多天线组成的BT mesh网络去监测手机的位置，同时让车辆进入准备状态，如车机后台启动、电机准备，门锁天线准备等等；3)当车主握住左前门把手时，钥匙管理系统立即给钥匙发请求数据，车主钥匙收到信息后给汽车钥匙管理系统回传一个信号，钥匙管理系统开启车门；4)当人下车后，钥匙管理系统检测到人渐渐远去后，立即上锁并进入休眠状态，处于BT接收状态。

其中，PEPS方案中存在如下问题：1)需要多根天线判断车主位置，增加布线难度和成本；2)只能通过RF本地认证，容易被人破解或干扰，存在安全风险；3)还是需要携带钥匙，携带不方便，容易把车钥匙锁落在车里，无法锁车，造成经济损失；4)标准工作繁琐，需要标定钥匙车内车外的信号强度，而且每台车都需标定一次，无法平台化适配；5)更换钥匙需要去4S店进行更换，体感差。6)需要在门把手增加天线或传感器。

蓝牙解锁方案中存在如下问题：1)需要多根天线判断车主位置，增加布线难度和成本；2)蓝牙需要实体钥匙实现一键启动能力；3)蓝牙定位精度2-5米，无法识别车内车外场景，只能借助UWB或NFC进行区分；4)蓝牙连接和验证钥匙时间较长，体感不佳，容易让车主误认为解锁失败；5)需要在门把手增加天线或传感器。

本申请则旨在提供一种车辆无钥匙控制方案综合解决现有方案中的各类问题，重点解决现有方案依据多天线交互进行定位，定位验证时间长且定位精确度低的问题。在本申请实施例中，提供了基于星闪通信技术中星闪测距原理实现车辆与用户之间距离判断的方案，提高了车辆无钥匙控制过程定位精确度和定位效率，从了提高车辆无钥匙控制效率。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

图1是本申请一实施例提供的车辆无钥匙控制方法的应用场景图。如图1所示，车辆无钥匙控制系统包括用户移动终端和车辆。其中，用户移动终端和车辆之间建立第一通信域和第二通信域。用户移动终端可以为手机、平板、笔记本、腕带式设备等便携终端。

其中，车辆通过第一通信域发送第一测距信号，并接收移动终端通过第一通信域反馈的对应于第一测距信号的第一测距反馈信号。

移动终端通过第二通信域发送第二测距信号，并接收车辆通过第二通信域反馈的对应于第二测距信号的第二测距反馈信号。

在一种可能的实现方式中，用户移动终端和车辆基于星闪通信模块通信，并通过星闪通信模块建立第一通信域和第二通信域。

依据星闪系统协议栈架构建构的星闪系统中，系统内节点区分为管理节点(grantnode，G节点)和被管理节点(terminal node，T节点)。在具体的应用场景中，单个管理节点管理一定数量的被管理结点，管理节点与这些被管理节点连接共同完成特定的通信功能。单个管理节点以及与其连接的被管理节点共同组成一个通信域。

在本实施例中，在第一通信域模式下，用户移动终端作为管理节点，车辆作为被管理节点。在第二通信域模式下，车辆作为管理节点，用户移动终端作为被管理节点。本实施例主要基于星闪技术超低时延、超高可靠、精准同步等优势，实现“百微秒”级别的低时延，基于双网络的探测，降低测距信号受噪声影响，保证完成移动终端和车辆之间的精确探测和准确定位。

图2是本申请一实施例提供的车辆无钥匙控制方法的实现流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：

S201，发送第一测距信号并记录发送时间。

其中，车辆与移动终端之间建立第一通信域和第二通信域。在第一通信域中，车辆作为管理节点，移动终端为被管理节点，车辆主动发送测距信号，在第二通信域中，移动终端作为管理节点，车辆作为被管理节点，移动终端主动发送测距信号。

在具体实施例过程中，测距信号基于近距离通信协议传输。因此，当车辆与移动终端之间距离在一定范围内时发送测距信号，保证对方能够在通信范围内成功接收到测距信号，以基于测距信号完成距离测量。

可选的，在发送测距信号前，基于相同的通信协议或其他近距离通信协议发送距离探测信号，以确定两者之间距离是否在一定范围内。其中，距离探测信号的间隔周期大于测距信号的间隔周期，降低重复发送探测信号带来的能耗。

S202，接收移动终端发送的第一测距反馈信号并记录接收时间。

其中，移动终端在接收到车辆发送的第一测距信号时发送第一测距反馈信号，以确定两者的对应关系，并实现端与端之间的连接。车辆作为第一通信域的管理节点发送第一测距信号，以实现对车辆附近一定距离内的移动终端的检测，并接收移动终端针对接收到的第一测距信号发送的第一测距反馈信号，进而车辆以第一测距信号发送时间及第一测距反馈信号接收时间之间的时间差确定车辆与移动终端间的距离。

S203，根据第一测距信号的发送时间和第一测距反馈信号的接收时间计算第一距离。

其中，随着驾驶员携带移动终端靠近车辆时，距离越近，则车辆发送第一测距信号后收到第一测距反馈信号的时间越短，即根据第一测距信号的发送时间和第一测距反馈信号的接收时间计算的第一距离的数值越小。

S204，在接收到移动终端发送的第二测距信号时，发送第二测距反馈信号。

步骤S204中，车辆作为第二通信域中被管理节点，接收移动终端发送的测距信号并及时反馈第二测距反馈信号，以便于移动终端进行距离测算。

S205，接收移动终端发送的第二距离；其中，第二距离由移动终端根据第二测距信号的发送时间和第二测距反馈信号的接收时间计算。

其中，由移动终端作为第二通信域的管理节点进行距离测算。同理，随着驾驶员携带移动终端靠近车辆时，距离越近第二距离的数值越小。

S206，根据第一距离和第二距离确定车辆与移动终端之间的间隔距离。

其中，计算第一距离和第二距离旨在实现距离测量结果的相互校验，避免移动终端或车辆中一侧发送测距信号确定的距离测量结果受干扰信号影响，导致距离测量结果出现偏差而误解锁。

S207，在间隔距离满足车辆解锁条件时，控制车门解锁。

在不同实施例中，控制车门解锁的方式有多种。

可选的，车辆本地控制系统对间隔距离是否满足车辆解锁条件进行判断。可选的，移动终端对间隔距离是否满足车辆解锁条件进行判断，进行相关解锁安全验证过程，并发送解锁指令至车辆本地控制系统。车辆本地控制系统在接收到移动终端发送的解锁指令之后，控制车门解锁。其中，移动终端进行相关解锁安全验证过程可以在移动终端本地进行、发送相关验证信息至云平台实现安全验证或者与车辆本地控制系统联动实现安全验证。

其中，车辆和移动终端通过测距信号通信进行间隔距离的测量是一个动态持续的过程，通过连续多次的间隔距离计算确定用户是否有打开车门的动机。

在一种可能的实现方式中，车辆解锁条件包括：连续确定的间隔距离由大到小，且最新确定的间隔距离小于解锁距离阈值。

其中，当连续确定的间隔距离由大到小时，对应的状态为用户由远处走近车辆，在间隔距离小于解锁距离阈值时，则用户接近车门附近。

在一种可能的实现方式中，车辆解锁条件包括：连续确定的间隔距离由大到小，且最新确定的多个间隔距离小于解锁距离阈值。

在本申请实施例中，第一测距信号、第一测距反馈信号、第二测距信号、第二测距反馈信号和第二距离基于星闪通信协议传输。第一测距信号和第一测距反馈信号基于第一通信域传输、第二测距信号、第二测距反馈信号和第二距离基于第二通信域传输；在第一通信域中移动终端为被管理节点；在第二通信域中移动终端为管理节点。

现有车辆解锁方案中，为提高车辆对蓝牙钥匙或用户位置定位的精确度，通常设置多个发射天线或发射单元同时发射探测信号来进行距离测量，本实施中，基于星闪通信技术不需要线束、低时延、高精度等特点，可以有效地降低线束长度，减轻线束重量，减少连接器的数量，实现基于单个发射天线可完成测距信号的发送和接收，减少发射天线或发射单元的数量，从而降低车辆成本。另外，综合基于星闪通信技术测量出的第一距离和第二距离确定车辆与移动终端之间的间隔距离，能够提高对间隔距离确定的精确度。

在本实施例中，通过第一通信域和第二通信域实现车辆与移动终端之间同时进行测距信号通信，实现双向测距计算。车辆基于第一测距信号的发送时间和第一测距反馈信号接收时间的时间差计算第一距离，移动终端基于第二测距信号的发送时间和第二测距反馈信号接收时间的时间差计算第二距离。综合第一距离与第二距离实现相互校验，避免噪声信号影响车辆进行单向测距结果的精确度，还可以降低用于测距的通信模块数量，从而降低车辆无钥匙控制过程的复杂度，提高解锁控制效率。另外，相较于单向测距过程提高测距精确度，保证驾驶员在车门近距离范围内时开启车门，避免非法入侵开门，提高解锁安全性。

在一种可能的实现方式中，按照设定测距周期发送第一测距信号；其中，设定周期与移动终端发送第二测距信号的周期相同。

其中，车辆和移动终端系统中预置有相关车辆无钥匙控制探测规则，并具体包括：测距信号的类型及设定测距周期。

按照设定测距周期发送测距信号保证在车辆和移动终端之间距离变化时，即用户从远处走近车辆时，能够基于测距信号确定用户移动路径和移动路径的变化，从而基于多次测距结果判断用户是否有动机解锁或启动车辆。例如：根据测距结果确定当用户由远及近走向车辆时，则判断用户有解锁车辆的需求或动机；当根据测距结果确定用户在车辆周围活动但未近距离靠近车辆时，则判断用户没有解锁车辆的需求或动机。

在本实施例中，车辆和移动终端基于相同的周期发送测距信号，保证车辆和移动终端测距同时且同频进行，避免不同步导致确定的第一距离和第二距离差异大，提高距离测量精确度。

在一种可能的实现方式中，根据第一距离和第二距离确定车辆与移动终端之间的间隔距离，包括：

计算第一距离和第二距离的平均值；

确定平均值为车辆与移动终端之间的间隔距离。

其中，根据周围环境影响难免会导致测距结果产生误差，例如，车辆与移动终端之间有物体快速通过或短暂停留等，影响第一距离或第二距离的精确度，基于第一距离和第二距离的平均值作为车辆与移动终端之间的间隔距离，能够降低周围环境对距离测量的影响。

在本实施例中，基于第一距离和第二距离的平均值作为车辆与移动终端之间的间隔距离，避免了单侧计算距离存在误差的问题，提高距离计算的精确度，从而提高对车辆无钥匙控制的精确度和效率。

在一种可能的实现方式中，在计算第一距离和第二距离的平均值之前，还包括：

计算第一距离和第二距离的差值；

差值在标准误差范围内时，执行计算第一距离和第二距离的平均值的操作。

在测量过程中，由于车辆与移动终端双向发送测距信号进行第一距离和第二距离测量，当在测距信号传播过程中靠近车辆或移动终端一侧有物体快速通过时，可能对第一距离和第二距离中一项的影响较大，此时，两者之间会产生较大的反差。例如：车辆发送第一测距信号同时，车旁有大型的货车等通过造成第一测距信号，延长第一测距信号传播至移动终端的时间；而移动终端发送的第二测距信号传播至车辆近距离范围内时，车旁移动的货车已通过，未对第二测距信号传输产生影响，则基于第一测距信号确定的第一距离会大于第二距离会，此时，基于平均值确定出的间隔距离与实际距离存在较大误差。

在本实施例中，第一距离和第二距离的差值在标准误差范围内时，则第一距离和第二距离计算结果接近，误差小，保证计算出的间隔距离与实际距离吻合。

在一种可能的实现方式中，差值在标准误差范围外时，还包括：

同步第一测距信号的发送时间与第二测距信号的发送时间。

在具体实施过程中，车辆和移动终端基于相同的周期发送测距信号，但是车辆和移动终端发送测距信号的具体时间点可能不一致。在驾驶员行走过程中，若发送测距信号具体时间点不一致时，则基于在先发送的测距信号计算得出的距离值大于在后发送的测距信号计算得出的距离值。移动终端基于第一测距信号的发送时间以及第二测距信号的发送时间的时间差调整发送第二测距信号的时间，保持与车辆同时发送测距信号；或者，车辆基于第一测距信号的发送时间以及第二测距信号的发送时间的时间差调整发送第一测距信号的时间，保持与移动终端同时发送测距信号；或者，移动终端和车辆同时调整发送测距信号的时间。

具体的，当第一测距信号的发送时间提前于第二测距信号的发送时间时，车辆延迟发送第一测距信号，和/或，移动终端提前发送第二测距信号；当第二测距信号的发送时间提前于第一测距信号的发送时间时，车辆提前发送第一测距信号，和/或，移动终端延迟发送第二测距信号。

在本实施例中，在计算出的第一距离和第二距离误差较大时，调整测距信号发送时间点同步，以提高车辆无钥匙控制的控制精确度。

图3是本申请一实施例提供的测距方法的实现流程图，如图3所示，以车辆发送测距信号的模块作为第一模块，车辆发送测距信号的模块作为第二模块，并以设定测距周期为100ms、间隔距离的计算由车辆本地控制系统执行为例进行说明。如图3所示，该方法包括如下步骤：

车辆的第一模块与移动终端的第二模块时间同步；

第一模块以100ms时间周期发送信息，信息带计数并保存发送时间；同时，第二模块同步以100ms时间周期发送信息，信息带计数并保存发送时间；

第一模块收到信息后立即回传同一信号并带计数信息；同时，第二模块收到信息后立即回传同一信号并带计数信息；

第一模块收到信息后，将接收时间记录下来；同时，第二模块收到信息后，将接收时间记录下来；

第一模块将同一计数的接收时间减去发送时间得到时间差；同时，第二模块将同一计数的接收时间减去发送时间得到时间差；

第一模块通过时间差计算第一模块和第二模块的第一距离；同时第二模块通过时间差计算第二模块和第一模块的第二距离，并将第二距离同发送时间一同发给第一模块；

第一模块根据发送时间对对应的两个距离进行比较，若在标准误差内，则进行平均计算。

可选的，在其他实施例中，间隔距离的计算由移动终端执行，相应的，图3中，第一模块通过时间差计算第一模块和第二模块的第一距离，并将第一距离同发送时间一同发给第二模块，同时第二模块通过时间差计算第二模块和第一模块的第二距离。另外，第二模块根据发送时间对对应的两个距离进行比较，若在标准误差内，则进行平均计算。

其中，第一模块与第二模块为星闪模块。在具体实施过程中，第一模块和第二模块之间构建两个通信域。第一通信域中，第一模块为主管理节点，第二模块为被管理节点；第二通信域中，第一模块为被管理节点，第二模块为主管理节点。基于第一通信域和第二通信域能够实现第一模块和第二模块同步发送信号。

在本实施例中，车辆和移动终端同频且同步发送测距信号，并基于对应的测距反馈信号计算第一距离和第二距离，结合第一距离和第二距离的平均值确定间隔距离，避免单一测距信号计算结果存在误差，提高测距精确度。

前述实施例主要介绍了如何基于测距信号进行测距以提高距离测量精确度和车辆无钥匙控制精确度。下面，在前述实施例基础上介绍如何实现测距信号发送控制。

在一种可能的实现方式中，控制车门解锁之后，还包括：停止发送第一测距信号。

在控制车门解锁后，持续周期性发送第一测距信号会产生功率，另外，当车辆授权有多个移动终端时，车门解锁后持续周期性发送第一测距信号，有其他移动终端靠近车辆会导致车门解锁程序混乱。

在本实施例中，在车辆完成解锁且驾驶员上车后，停止发送第一测距信号，能够降低功耗。另外，移动终端可以通过监测驾驶员上车的状态停止发送第二测距信号，或者，在连续设定时间未接收到第一测距信号时，停止发送第二测距信号。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：在间隔距离满足车辆锁定条件时，控制车门闭锁；其中，车辆锁定条件包括：连续确定的间隔距离由小到大，且最新确定的间隔距离大于闭锁距离阈值；闭锁距离阈值大于解锁距离阈值。

在本实施例中，在检测到移动终端与车辆间隔距离由小到大时，则确定驾驶员离开车辆，在间隔距离大于闭锁距离阈值，自动闭锁车门，避免驾驶员忘记闭锁车门给用户带来不必要的损失。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：在驾驶员下车并关闭车门后，执行发送第一测距信号并记录发送时间及其之后的操作。

在本实施例中，检测到驾驶员下车并关闭车门后，启动发送第一测距信号，避免驾驶员在开车过程中或在车内时持续发送第一测距信号，能够降低功耗。

在一种可能的实现方式中，在发送第一测距信号并记录发送时间之前，还包括：

在接收到移动终端发送的目标探测信号，或，接收到移动终端发送的目标探测反馈信号时，与移动终端构建第一通信域和第二通信域；

其中，第一通信域以车辆为管理节点，以移动终端作为被管理节点；第二通信域移动终端为管理节点，并以车辆作为被管理节点。

在本实施例中，发送第一测距信号并记录发送时间之前，提前在车辆和移动终端之间构建飞行时间测量双网络，以基于构建的网络环境实现双向通信完成距离测量，实现无钥匙控制。

在一种可能的实现方式中，按照设定探测周期发送目标探测信号；和/或，目标探测信号由移动终端按照设定探测周期发送；其中，设定探测周期大于设定测距周期；目标探测信号与测距信号类型相同或不同。

在具体实施过程中，基于周期较长的设定探测周期发送目标探测信号确定车辆的探测范围内是否有车辆，当检测到移动终端时，降低探测周期，并基于相同信号类型或切换另一信号类型发送测距信号，以基于测距信号发送时间和接收时间确定移动终端与车辆之间的距离。

在本实施例中，按照大于设定测距周期的设定探测周期在车辆停放期间发送目标探测信号，通过降低第一测距信号发射频率，或者，基于其他低能耗单元周期发送目标探测信号以降低车辆的能耗，提高能源利用率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以下为本申请的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图4是本申请一实施例提供的车辆无钥匙控制装置的结构示意图，如图4所示，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，如图4所示，该装置包括：

通信模块401，用于发送第一测距信号、接收移动终端发送的第一测距反馈信号、接收移动终端发送的第二测距信号、在接收到移动终端发送的第二测距信号时发送第二测距反馈信号并接收移动终端发送的第二距离；其中，第二距离由移动终端根据第二测距信号的发送时间和第二测距反馈信号的接收时间计算。

记录模块402，用于记录根据第一测距信号的发送时间和第一测距反馈信号的接收时间。

计算模块403，用于根据第一测距信号的发送时间和第一测距反馈信号的接收时间计算第一距离，并根据第一距离和第二距离确定车辆与移动终端之间的间隔距离。

控制模块404，用于在间隔距离满足车辆解锁条件时，控制车门解锁。

其中，第一测距信号和第一测距反馈信号基于第一通信域传输、第二测距信号、第二测距反馈信号和第二距离基于第二通信域传输；在第一通信域中移动终端为被管理节点；在第二通信域中移动终端为管理节点。

在一种可能的实现方式中，通信模块401按照设定测距周期发送第一测距信号；其中，设定周期与移动终端发送第二测距信号的周期相同。

在一种可能的实现方式中，计算模块403，具体用于计算第一距离和第二距离的平均值；确定平均值为车辆与移动终端之间的间隔距离。

在一种可能的实现方式中，计算模块403，还用于计算第一距离和第二距离的差值，并在差值在标准误差范围内时，执行计算第一距离和第二距离的平均值的操作。

在一种可能的实现方式中，控制模块404，还用于差值在标准误差范围外时，同步第一测距信号的发送时间与第二测距信号的发送时间。

在一种可能的实现方式中，通信模块401，还用于在控制车门解锁之后，停止发送第一测距信号。

在一种可能的实现方式中，控制模块404，还用于在间隔距离满足车辆锁定条件时，控制车门闭锁；其中，车辆锁定条件包括：连续确定的间隔距离由小到大，且最新确定的间隔距离大于闭锁距离阈值；闭锁距离阈值大于解锁距离阈值。

在一种可能的实现方式中，通信模块401，还用于在驾驶员下车并关闭车门后，执行发送第一测距信号的操作。

在一种可能的实现方式中，控制模块404，还用于在接收到移动终端发送的目标探测信号，或，接收到移动终端发送的目标探测反馈信号时，与移动终端构建第一通信域和第二通信域；

其中，第一通信域以车辆为管理节点，以移动终端作为被管理节点；第二通信域移动终端为管理节点，并以车辆作为被管理节点。

在一种可能的实现方式中，通信模块401，还用于按照设定探测周期发送目标探测信号；和/或，接收移动终端按照设定探测周期发送的目标探测信号；其中，设定探测周期大于设定测距周期；目标探测信号与测距信号类型相同。

在一种可能的实现方式中，该装置还包括：目标探测模块，用于按照设定探测周期发送目标探测信号；和/或，接收移动终端按照设定探测周期发送的目标探测信号；其中，设定探测周期大于设定测距周期；目标探测信号与测距信号类型不同。

在本实施例中，通过第一通信域和第二通信域实现车辆与移动终端之间同时进行测距信号通信，实现双向测距计算。车辆基于第一测距信号的发送时间和第一测距反馈信号接收时间的时间差计算第一距离，移动终端基于第二测距信号的发送时间和第二测距反馈信号接收时间的时间差计算第二距离。综合第一距离与第二距离实现相互校验，避免噪声信号影响车辆进行单向测距结果的精确度，还可以降低用于测距的通信模块数量，从而降低车辆无钥匙控制过程的复杂度，提高解锁控制效率。另外，相较于单向测距过程提高测距精确度，保证驾驶员在车门近距离范围内时开启车门，避免非法入侵开门，提高解锁安全性。

图5是本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。如图5所示，该实施例的电子设备5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个车辆无钥匙控制方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S201至步骤S207。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块/单元401至404的功能。

示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述电子设备5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成图4所示模块/单元401至404。

所述电子设备5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述电子设备5可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是电子设备5的示例，并不构成对电子设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述电子设备5的内部存储单元，例如电子设备5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述电子设备5的外部存储设备，例如所述电子设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述电子设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述电子设备所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本申请中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个车辆无钥匙控制方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆无钥匙控制方法，其特征在于，包括：

发送第一测距信号并记录发送时间；

接收移动终端发送的第一测距反馈信号并记录接收时间；

根据所述第一测距信号的发送时间和所述第一测距反馈信号的接收时间计算第一距离；

在接收到所述移动终端发送的第二测距信号时，发送第二测距反馈信号；

接收所述移动终端发送的第二距离；其中，所述第二距离由所述移动终端根据所述第二测距信号的发送时间和所述第二测距反馈信号的接收时间计算；

根据所述第一距离和所述第二距离确定车辆与所述移动终端之间的间隔距离；

在所述间隔距离满足车辆解锁条件时，控制车门解锁；

其中，所述第一测距信号和所述第一测距反馈信号基于第一通信域传输、所述第二测距信号、所述第二测距反馈信号和所述第二距离基于第二通信域传输；在所述第一通信域中所述移动终端为被管理节点；在所述第二通信域中所述移动终端为管理节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照设定测距周期发送所述第一测距信号；其中，所述设定周期与所述移动终端发送所述第二测距信号的周期相同。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

同步所述第一测距信号的发送时间与所述第二测距信号的发送时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆解锁条件包括：

连续确定的所述间隔距离由大到小，且最新确定的间隔距离小于解锁距离阈值。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述间隔距离满足车辆锁定条件时，控制车门闭锁；其中，所述车辆锁定条件包括：连续确定的所述间隔距离由小到大，且最新确定的间隔距离大于闭锁距离阈值；所述闭锁距离阈值大于所述解锁距离阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述发送第一测距信号并记录发送时间之前，还包括：

在接收到所述移动终端发送的目标探测信号，或，接收到所述移动终端发送的目标探测反馈信号时，与所述移动终端构建第一通信域和第二通信域。

7.一种车辆无钥匙控制装置，其特征在于，包括：

通信模块，用于发送第一测距信号、接收移动终端发送的第一测距反馈信号、接收所述移动终端发送的第二测距信号、在接收到所述移动终端发送的第二测距信号时发送第二测距反馈信号并接收所述移动终端发送的第二距离；其中，所述第二距离由所述移动终端根据所述第二测距信号的发送时间和所述第二测距反馈信号的接收时间计算；

记录模块，用于记录根据所述第一测距信号的发送时间和所述第一测距反馈信号的接收时间；

计算模块，用于根据所述第一测距信号的发送时间和所述第一测距反馈信号的接收时间计算第一距离，并根据所述第一距离和所述第二距离确定车辆与所述移动终端之间的间隔距离；

控制模块，用于在所述间隔距离满足车辆解锁条件时，控制车门解锁；

其中，所述第一测距信号和所述第一测距反馈信号基于第一通信域传输、所述第二测距信号、所述第二测距反馈信号和所述第二距离基于第二通信域传输；在所述第一通信域中所述移动终端为被管理节点；在所述第二通信域中所述移动终端为管理节点。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述通信模块按照设定测距周期发送所述第一测距信号；其中，所述设定周期与所述移动终端发送所述第二测距信号的周期相同。

9.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

Images