CN114620123A - 一种车辆防跑偏的方法及设备 - Google Patents

一种车辆防跑偏的方法及设备 Download PDF

Info

Publication number
CN114620123A
CN114620123A CN202210312383.0A CN202210312383A CN114620123A CN 114620123 A CN114620123 A CN 114620123A CN 202210312383 A CN202210312383 A CN 202210312383A CN 114620123 A CN114620123 A CN 114620123A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
torque
motor torque
angular velocity
yaw angular
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210312383.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114620123B (zh
Inventor
黄乾生
翁辉
裴亦辰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhiji Automobile Technology Co Ltd
Original Assignee
Zhiji Automobile Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhiji Automobile Technology Co Ltd filed Critical Zhiji Automobile Technology Co Ltd
Priority to CN202210312383.0A priority Critical patent/CN114620123B/zh
Publication of CN114620123A publication Critical patent/CN114620123A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114620123B publication Critical patent/CN114620123B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

本发明的目的是提供一种车辆防跑偏方法及设备，通过获取车辆当前的横摆角速度信号，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号，若获取到的车辆当前的横摆角速度信号的绝对值小于等于预设角速度阈值，且当前的横摆角速度信号的持续时间达到预设时间阈值范围，则判断为有效的横摆角速度信号，若是有效的横摆角速度信号，则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩，基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。本发明可自动使车辆抵抗长时间处于侧向风或者长的倾斜路面上带来的跑偏等问题，缓解驾驶员的驾驶疲劳，提高驾驶舒适性和安全性。

Description

一种车辆防跑偏的方法及设备
技术领域
本发明涉及一种车辆防跑偏的方法及设备。
背景技术
车辆在长时间处于侧向风或倾斜路面等环境下车辆的跑偏问题，驾驶员为了保持车辆直行持续在方向盘上施加同一个方向的手力的情况，会导致驾驶员驾驶疲劳。
发明内容
本发明提供一种车辆防跑偏的方法及设备。
获取车辆当前的横摆角速度信号，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号；
若是有效的横摆角速度信号，则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩；
基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。
进一步的，上述方法中，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号，包括：
若获取到的车辆当前的横摆角速度信号的绝对值小于等于预设角速度阈值，则判断为有效的横摆角速度信号。
进一步的，上述方法中，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号，包括：
若获取到的车辆当前的横摆角速度信号的绝对值小于等于预设角速度阈值，且当前的横摆角速度信号的持续时间达到预设时间阈值，则判断为有效的横摆角速度信号。
进一步的，上述方法中，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号，包括：
若获取到的车辆当前的横摆角速度信号的绝对值小于等于预设角速度阈值，且当前的横摆角速度信号的持续时间达到预设时间阈值范围，则判断为有效的横摆角速度信号。
进一步的，上述方法中，则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩，包括：
基于扭杆扭矩，确定电机扭矩；
基于扭杆扭矩和电机扭矩，确定补偿电机扭矩。
进一步的，上述方法中，基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行，包括：
基于确定的电机扭矩和补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。
进一步的，上述方法中，基于扭杆扭矩和电机扭矩，确定补偿电机扭矩，包括：
若车辆的转向系统为管柱助力式电动转向系统，基于扭杆扭矩、电机扭矩和管柱助力式电动转向系统的蜗轮蜗杆的传动比，计算补偿电机扭矩。
进一步的，上述方法中，若车辆的转向系统为管柱助力式电动转向系统，基于如下公式计算补偿电机扭矩：
Figure 938671DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 400352DEST_PATH_IMAGE002
为有效数据中扭杆扭矩的平均值，计算公式如下：
Figure 914510DEST_PATH_IMAGE003
，n=t/step，step为采样周期，单位s；
Figure 309719DEST_PATH_IMAGE004
为有效数据中电机扭矩的平均值，计算公式如下：
Figure 920829DEST_PATH_IMAGE005
Figure 477713DEST_PATH_IMAGE006
的含义是取
Figure 744746DEST_PATH_IMAGE007
的符号；
i1为管柱助力式电动转向系统的蜗轮蜗杆的传动比，单位，rev/rev。
进一步的，上述方法中，基于扭杆扭矩和电机扭矩，确定补偿电机扭矩，包括：
若车辆的转向系统为双小齿轮助力式电动转向系统，基于扭杆扭矩、电机扭矩和双小齿轮助力式电动转向系统的蜗轮蜗杆的传动比、伺服电机端的线角传动比及转向机输入轴端的线角传动比，计算补偿电机扭矩。
进一步的，上述方法中，若车辆的转向系统为双小齿轮助力式电动转向系统，基于如下公式计算补偿电机扭矩：
Figure 740384DEST_PATH_IMAGE008
其中，
Figure 143683DEST_PATH_IMAGE009
有效数据中扭杆扭矩的平均值，计算公式如下：
Figure 933785DEST_PATH_IMAGE010
，n=t/step，step为采样周期，单位s；
Figure 422535DEST_PATH_IMAGE004
为有效数据中电机扭矩的平均值，计算公式如下：
Figure 159547DEST_PATH_IMAGE011
Figure 230402DEST_PATH_IMAGE012
的含义是取
Figure 394667DEST_PATH_IMAGE013
的符号；
i2为双小齿轮助力式电动转向系统的蜗轮蜗杆的传动比，单位，rev/rev；
i3为双小齿轮助力式电动转向系统的伺服电机端的线角传动比，单位，mm/rev；
i4为双小齿轮助力式电动转向系统的转向机输入轴端的线角传动比，单位，mm/rev。
进一步的，上述方法中，基于扭杆扭矩和电机扭矩，确定补偿电机扭矩，包括：
若车辆的转向系统为平行轴助力式电动转向系统，基于扭杆扭矩、电机扭矩和平行轴助力式电动转向系统的转向机输入轴端的线角传动比、带传动比及伺服电机端的传动比，计算补偿电机扭矩，计算补偿电机扭矩。
进一步的，上述方法中，若车辆的转向系统为平行轴助力式电动转向系统，基于如下公式计算补偿电机扭矩：
Figure 433030DEST_PATH_IMAGE014
其中，
Figure 708154DEST_PATH_IMAGE015
有效数据中扭杆扭矩的平均值，计算公式如下：
Figure 86045DEST_PATH_IMAGE016
，n=t/step，step为采样周期，单位s；
Figure 217950DEST_PATH_IMAGE017
为有效数据中电机扭矩的平均值，计算公式如下：
Figure 946871DEST_PATH_IMAGE018
Figure 760106DEST_PATH_IMAGE019
的含义是取
Figure 54821DEST_PATH_IMAGE007
的符号；
i5为平行轴助力式电动转向系统的转向机输入轴端的线角传动比，单位，mm/rev；
i6为平行轴助力式电动转向系统的带传动比，单位rev/rev；
i7为平行轴助力式电动转向系统的伺服电机端的传动比，单位mm/rev。
根据本发明的另一方面，还提供一种车辆防跑偏的设备，所述设备包括;
获取装置，用于获取车辆当前的横摆角速度信号，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号；
判断装置，用于若是有效的横摆角速度信号，则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩；
驱动装置，用于基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。
根据本发明的另一方面，还提供一种基于计算的设备，其中，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器：
获取车辆当前的横摆角速度信号，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号；
若是有效的横摆角速度信号，则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩；
基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。
根据本发明的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中，该计算机可执行指令被处理器执行时使得该处理器：
获取车辆当前的横摆角速度信号，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号；
若是有效的横摆角速度信号，则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩；
基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。
与现有技术相比，本发明仅使用车辆当前的横摆角速度信号即可判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号；若是有效的横摆角速度信号，则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩；基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。本发明可自动使车辆抵抗长时间处于侧向风或者长的倾斜路面上带来的跑偏等问题，自动为车辆纠偏，缓解驾驶员长期手动纠偏导致的驾驶疲劳，提高驾驶舒适性和安全性，由于本发明中使用的车辆防跑偏的方法及设备中采用的参数较少，过程较为简单，纠偏效率高且纠偏准确度高。
附图说明
图1是本发明一实施例的车辆防跑偏的方法的流程图；
图2是本发明一实施例的车辆防跑偏的方法的原理图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、 磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。
如图1和2所示，本发明提供一种车辆防跑偏的方法，所述方法包括：
步骤S1, 获取车辆当前的横摆角速度信号，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号；
若是有效的横摆角速度信号，步骤S2, 则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩；
步骤S3,基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。
可选的，步骤S1中,所述车辆当前的横摆角速度信号来自车身横摆角速度传感器，车辆当前的横摆角速度信号是ESP（Electronic Stability Program，车身稳定控制系统）模块必需的信号之一，可以描述为在汽车运行工况中，汽车绕垂直轴的偏转的程度，该偏转的程度代表汽车的稳定程度，进一步可以表示为汽车发生侧滑或者甩尾等危险工况的可能性。
具体的，当横摆角速度信号的绝对值小于等于2deg/s且持续时间处于预设角速度阈值范围t∈[3,10] ，单位：s，则可以判断为有效的横摆角速度信号。例如，当车身横摆角速度模块的横摆角速度信号绝对值为1deg/s且持续时间t=7s时，符合有效的横摆角速度信号要求，判定为有效的横摆角速度信号。
具体的，扭杆扭矩的值主要由扭矩传感器提供，所述扭矩传感器主要作为输入信号传感器向电控单元传递信号，有的扭矩传感器由与方向盘杆、具有可移动铁芯的滑块、凸轮机构等组成。
具体的，所述电机扭矩为当车辆在运行工况中，驾驶员操纵方向盘，存在方向盘杆上的扭矩传感器连续测出扭杆扭矩并产生扭杆扭矩信号，并传输到电控单元，经过电控单元的计算处理，向电机发出控制指令，使电机产生电机扭矩。
具体的，所述基于确定的补偿电机扭矩包括通过将扭杆扭矩和电机扭矩结合，在EPS上施加的一个额外的电机扭矩，可以防止车辆跑偏，确保车辆的稳定运行，降低驾驶员的驾驶疲劳，并针对跑偏车辆及跑偏倾向车辆进行纠偏扶正，保证车辆运行工况的稳定性，可以抵抗侧向风或倾斜路面带来的车辆的跑偏，提高驾驶舒适性和汽车行驶的稳定性。
本发明可自动使车辆抵抗长时间处于侧向风或者长的倾斜路面上带来的跑偏等问题，自动为车辆纠偏，缓解驾驶员长期手动纠偏导致的驾驶疲劳，提高驾驶舒适性和安全性，由于本发明中使用的车辆防跑偏的方法及设备中采用的参数较少，过程较为简单，纠偏效率高且纠偏准确度高。
优选的，本发明的车辆防跑偏的方法一实施例中，步骤S1中,判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号，包括：
若获取到的车辆当前的横摆角速度信号的绝对值小于等于预设角速度阈值，则判断为有效的横摆角速度信号。
在此，本实施例通过判断横摆角速度信号的绝对值是否在预设范围内，可以可靠判断采集到的横摆角速度信号是否有效。
更优的，本发明的车辆防跑偏的方法一实施例中，步骤S1中,判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号，包括：
若获取到的车辆当前的横摆角速度信号的绝对值小于等于预设角速度阈值，且当前的横摆角速度信号的持续时间达到预设时间阈值，则判断为有效的横摆角速度信号。
在此，本实施例中在判断横摆角速度信号的绝对值是否在预设范围内的基础上，进一步加入了判断当前的横摆角速度信号的持续时间达到预设时间阈值的过程，可以跟可靠的判断集到的横摆角速度信号是否有效。
进一步的，本发明的车辆防跑偏的方法一实施例中，步骤S1中,判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号，包括：
若获取到的车辆当前的横摆角速度信号的绝对值小于等于预设角速度阈值，且当前的横摆角速度信号的持续时间达到预设时间阈值范围，则判断为有效的横摆角速度信号。
具体的，所述预设阈值可以包括预设角速度阈值与预设时间阈值范围。
在此，通过车辆当前的横摆角速度信号的输入，电控单元可有效察觉车身绕方向盘杆的偏转程度，可有效避免汽车发生侧滑或者甩尾等危险工况。
进一步的，采用所述车辆当前的横摆角速度信号的绝对值的主要目的在于因道路交通环境的不同及驾驶需要，司机在驾驶过程中会出现方向不同的横摆角速度，通过选择绝对值，获得统一的衡量标准，排除方向不同造成的干扰，使横摆角速度信号的表达更丰富、更有效。
例如，预设角速度阈值的绝对值小于等于a，a=2deg/s，为可标定的值。
例如，预设时间阈值范围为t∈[3,10]，单位：s，为可标定的值，所述预设时间阈值范围中，一般情况下，驾驶员在驾驶过程中，横摆角速度信号的绝对值会出现在连续时间内不固定的情况，所以，可以设置预设时间阈值范围为横摆角速度信号绝对值的稳定阈值范围，排除非侧向风或短的倾斜路面导致的车辆跑偏的情况。
在此，本实施例通过将预设时间阈值进一步调整为预设时间阈值范围，即由时间点的阈值判断调整为时间段的阈值判断，预设时间阈值范围的设置，可有效降低误判事件概率、增大横摆角速度信号的可信空间，排除偶然事件的发生，提高汽车的主动安全性。
如图2所示，较佳的，本发明的车辆防跑偏的方法一实施例中，步骤S2, 则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩，包括：
步骤S21,基于扭杆扭矩，确定电机扭矩；
步骤S22, 基于扭杆扭矩和电机扭矩，确定补偿电机扭矩。
例如，当车辆在运行工况中，驾驶员操纵方向盘，存在方向盘杆上的扭矩传感器连续测出扭杆扭矩并产生扭杆扭矩信号，其中，扭矩信号的采集主要包括驾驶员在操纵方向盘时，产生扭矩信号传递到扭杆，方向盘转动前后产生扭矩差与内部的具有可移动铁芯的滑块偏移对应，出现电阻差，通过电位计转化为电压信号，驾驶员从方向盘转移到扭矩传感器信号产生的扭矩信号，以电压的形式传递给电控单元，经过电控单元的计算处理补偿电机扭矩，基于所述补偿电机扭矩向执行器如电机发出控制指令，使电机产生电机扭矩。
本实施例基于扭杆扭矩和电机扭矩，可以更准确的确定补偿电机扭矩，可改善驾驶员为了保持车辆直行持续在方向盘上施加同一个方向的手力导致驾驶员驾驶疲劳的情况，通过计算，在EPS上施加补偿电机扭矩，可达到自动应对汽车跑偏、环保节能、简单高效等特点。
如图2所示，可选的，本发明的车辆防跑偏的方法一实施例中，步骤S3,基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行，包括：
基于确定的电机扭矩和补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。
所述基于确定的补偿电机扭矩可包括通过将扭杆扭矩和电机扭矩结合，在EPS上施加一个额外的补偿电机扭矩，本实施例通过基于电机扭矩和补偿电机扭矩的结合，可以更可靠的驱动车辆的电机运行，可以防止车辆跑偏，确保车辆的稳定运行，降低驾驶员的驾驶疲劳，并针对跑偏车辆及跑偏倾向车辆进行纠偏扶正，保证车辆运行工况的稳定性，可以抵抗侧向风或倾斜路面带来的车辆的跑偏，提高驾驶舒适性和汽车行驶的稳定性。
可选的，本发明的车辆防跑偏的方法一实施例中，步骤S22, 基于扭杆扭矩和电机扭矩，确定补偿电机扭矩，包括：
若车辆的转向系统为管柱助力式电动转向系统，基于扭杆扭矩、电机扭矩和管柱助力式电动转向系统的蜗轮蜗杆的传动比，计算补偿电机扭矩。
具体的，所述扭矩传感器主要作为输入信号传感器为电控单元传递信号，由与方向盘连接的方向盘杆、具有可移动铁芯的滑块、凸轮机构等组成，以具有可移动铁芯的滑块为媒介，将扭矩传感器产生的扭杆扭矩信号传递给电控单元。
进一步的，所述电机扭矩为当车辆在运行工况中，驾驶员操纵方向盘，存在方向盘杆上的扭矩传感器连续测出扭杆扭矩并产生扭杆扭矩信号，与汽车传感器中其他信号一起传输到电控单元，经过电控单元的计算处理，向电机发出控制指令，使电机产生电机扭矩。
本发明的车辆防跑偏的方法一实施例中，所述车辆的转向系统为管柱助力式电动转向系统，有利于实现车辆驾驶过程中的稳定运行，提高车辆路感。
较优的，本发明的车辆防跑偏的方法一实施例中，若车辆的转向系统为管柱助力式电动转向系统，基于如下公式计算补偿电机扭矩：
对于EPSc（管柱助力式电动转向系统）：
Figure 560889DEST_PATH_IMAGE020
，
其中，
Figure 58998DEST_PATH_IMAGE021
为有效数据中扭杆扭矩的平均值，计算公式如下：
Figure 675924DEST_PATH_IMAGE003
，n=t/step，step为采样周期，单位s；
Figure 28408DEST_PATH_IMAGE022
为有效数据中电机扭矩的平均值，计算公式如下：
Figure 767694DEST_PATH_IMAGE023
Figure 940049DEST_PATH_IMAGE024
的含义是取
Figure 360666DEST_PATH_IMAGE022
的符号；
i1为EPSc系统的蜗轮蜗杆的传动比，单位，rev/rev。
本实施例中，所述有效数据定义可以为满足横摆角速度信号绝对值小于等于预设角速度阈值且当前的横摆角速度信号的持续时间达到预设时间阈值范围内的判断为有效的横摆角速度信号。
进一步的，在所述有效数据中，可以定义扭杆扭矩使用MTBT表示，单位Nm；电机扭矩使用MMotor表示，单位Nm。补偿电机扭矩使用MComp表示，单位Nm。
在驾驶过程中，管柱助力式电动转向系统一直在判断是否存在有效数据，只要是管柱助力式电动转向系统检查到存在有效数据，补偿电机扭矩值就会重新计算并输出。
本实施例中，所述车辆的转向系统为管柱助力式电动转向系统，所述i1为EPSc系统的蜗轮蜗杆的传动比，所述蜗轮蜗杆的传动比为齿传动比，具有传动紧凑、工作平稳、噪音较低等特点。
针对管柱助力式电动转向系统的应用场景，本实施例基于扭杆扭矩、电机扭矩和蜗轮蜗杆的传动比，可以保证更可靠地计算得到补偿电机扭矩，可解决车辆在长时间侧向风或者长的倾斜路面上自动抵抗侧向风或倾斜路面带来的车辆的跑偏的问题。
可选的，本发明的车辆防跑偏的方法一实施例中，步骤S22, 基于扭杆扭矩和电机扭矩，确定补偿电机扭矩，包括：
若车辆的转向系统为双小齿轮助力式电动转向系统，基于扭杆扭矩、电机扭矩和双小齿轮助力式电动转向系统的蜗轮蜗杆的传动比、伺服电机端的线角传动比及转向机输入轴端的线角传动比，计算补偿电机扭矩。
较优的，本发明的车辆防跑偏的方法一实施例中，所述车辆的转向系统为双小齿轮助力式电动转向系统其电机和减速装置装在输入小齿轮一侧。
具体的，所述扭矩传感器主要作为输入信号传感器为电控单元传递信号，由与方向盘连接的方向盘杆、具有可移动铁芯的滑块、凸轮机构等组成，以具有可移动铁芯的滑块为媒介，将扭矩传感器产生的扭杆扭矩信号传递给电控单元。
所述电控单元具有计算处理的功能，可将扭矩传感器传递的电信号经过计算处理电机发出控制指令，完成动作。
所述电机扭矩为当车辆在运行工况中，驾驶员操纵方向盘，存在方向盘杆上的扭矩传感器连续测出扭杆扭矩并产生扭杆扭矩信号，与汽车传感器中其他信号一起传输到电控单元，经过电控单元的计算处理，向电机发出控制指令，使电机产生电机扭矩。
较优的，本发明的车辆防跑偏的方法一实施例中，若车辆的转向系统为双小齿轮助力式电动转向系统，基于如下公式计算补偿电机扭矩：
对于EPSdp（双小齿轮助力式电动转向系统）：
Figure 629973DEST_PATH_IMAGE025
其中，
Figure 477844DEST_PATH_IMAGE026
有效数据中扭杆扭矩的平均值，计算公式如下：
Figure 199812DEST_PATH_IMAGE027
，n=t/step，step为采样周期，单位s；
Figure 424120DEST_PATH_IMAGE028
为有效数据中电机扭矩的平均值，计算公式如下：
Figure 220038DEST_PATH_IMAGE029
Figure 51859DEST_PATH_IMAGE030
的含义是取
Figure 464385DEST_PATH_IMAGE031
的符号；
i2为EPSdp系统的蜗轮蜗杆的传动比，单位，rev/rev；
i3为EPSdp系统的伺服电机端的线角传动比，单位，mm/rev；
i4为EPSdp系统的转向机输入轴端的线角传动比，单位，mm/rev。
本实施例中，所述有效数据定义为满足横摆角速度信号绝对值小于等于预设角速度阈值且当前的横摆角速度信号的持续时间达到预设时间阈值范围内，判断为有效的横摆角速度信号。
所述扭杆扭矩使用MTBT表示，单位Nm；电机扭矩使用MMotor表示，单位Nm。补偿电机扭矩使用MComp表示，单位Nm。
在驾驶过程中，双小齿轮助力式电动转向系统一直在判断是否存在有效数据，只要是双小齿轮助力式电动转向系统检查到存在有效数据，补偿电机扭矩值就会重新计算并输出。
所述伺服电机端中，伺服电机可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动电机运动，所述伺服电机端的线角传动比可反映汽车转向平稳的程度。
较优的，所述车辆的转向系统为双小齿轮助力式电动转向系统，所述i2为EPSdp系统的蜗轮蜗杆的传动比，i3为EPSdp系统的伺服电机端的线角传动比, i4为EPSdp系统的转向机输入轴端的线角传动比,所述蜗轮蜗杆的传动比为齿传动比，具有传动紧凑、工作平稳、噪音较低等特点。
所述EPSdp系统的伺服电机端的线角传动比包括线速度与角速度的传动比，其中，线速度的单位为mm，角速度的单位为rev，其中伺服电机可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动电机运动，所述伺服电机端的线角传动比可反映汽车转向平稳的程度。
所述EPSdp系统的转向机输入轴端的线角传动比包括线速度与角速度的传动比，其中，线速度的单位为mm，角速度的单位为rev，其中，转向机输入轴端为司机用力端。
针对双小齿轮助力式电动转向系统的应用场景，本实施例可以更可靠地得到补偿电机扭矩，可解决车辆在长时间侧向风或者长的倾斜路面上自动抵抗侧向风或倾斜路面带来的车辆的跑偏的问题。
可选的，本发明的车辆防跑偏的方法一实施例中，步骤S22, 基于扭杆扭矩和电机扭矩，确定补偿电机扭矩，包括：
若车辆的转向系统为平行轴助力式电动转向系统，基于扭杆扭矩、电机扭矩和平行轴助力式电动转向系统的转向机输入轴端的线角传动比、带传动比及伺服电机端的传动比，计算补偿电机扭矩，计算补偿电机扭矩。
具体的，所述扭矩传感器主要作为输入信号传感器为电控单元传递信号，由与方向盘连接的方向盘杆、具有可移动铁芯的滑块、凸轮机构等组成，可以具有可移动铁芯的滑块为媒介，将物理信号转移为电信号传递给电控单元。
具体的，所述电控单元具有计算处理的功能，可将扭矩传感器传递的电信号经过计算处理向电机发出控制指令，完成动作。
具体的，所述电机扭矩为当车辆在运行工况中，驾驶员操纵方向盘，存在方向盘杆上的扭矩传感器连续测出扭杆扭矩并产生扭杆扭矩信号，与汽车传感器中其他信号一起传输到电控单元，经过电控单元的计算处理，向电机发出控制指令，使电机产生电机扭矩。
本实施例中，所述平行轴助力式电动转向系统的转向机输入轴端的线角传动比中线速度的单位为mm，角速度的单位为rev，所述平行轴助力式电动转向系统的转向机输入轴端的带传动比单位为rev/rev，所述伺服电机端的线角传动比包括线速度与角速度的传动比，其中，线速度的单位为mm，角速度的单位为rev，其中伺服电机可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动电机运动，所述伺服电机端的线角传动比可反映汽车转向平稳的程度。
较优的，本发明的车辆防跑偏的方法一实施例中，若车辆的转向系统为平行轴助力式电动转向系统，基于如下公式计算补偿电机扭矩：
对于EPSapa（平行轴助力式电动转向系统）：
Figure 226805DEST_PATH_IMAGE032
其中，
Figure 205125DEST_PATH_IMAGE033
有效数据中扭杆扭矩的平均值，计算公式如下：
Figure 394798DEST_PATH_IMAGE034
，n=t/step，step为采样周期，单位s；
Figure 29042DEST_PATH_IMAGE035
为有效数据中电机扭矩的平均值，计算公式如下：
Figure 391890DEST_PATH_IMAGE036
Figure 693558DEST_PATH_IMAGE037
的含义是取
Figure 788553DEST_PATH_IMAGE035
的符号；
i5为EPSapa系统的转向机输入轴端的线角传动比，单位，mm/rev；
i6为EPSapa系统的带传动比，单位rev/rev；
i7为EPSapa系统的伺服电机端的传动比，单位mm/rev。
本实施例中，所述有效数据定义为满足横摆角速度信号绝对值小于等于预设角速度阈值且当前的横摆角速度信号的持续时间达到预设时间阈值范围内的判断为有效的横摆角速度信号。
所述扭杆扭矩使用MTBT表示，单位Nm；电机扭矩使用MMotor表示，单位Nm。补偿电机扭矩使用MComp表示，单位Nm。
在驾驶过程中，平行轴助力式电动转向系统一直在判断是否存在有效数据，只要是平行轴助力式电动转向系统检查到存在有效数据，补偿电机扭矩值就会重新计算并输出。
较优的，所述车辆的转向系统为平行轴助力式电动转向系统，所述i5为EPSapa系统的转向机输入轴端的线角传动比，i6为EPSapa系统的带传动比, i7为EPSapa系统的伺服电机端的传动比。
针对平行轴助力式电动转向系统的应用场景，本实施例可以更可靠地计算得到补偿电机扭矩，可解决车辆在长时间侧向风或者长的倾斜路面上自动抵抗侧向风或倾斜路面带来的车辆的跑偏的问题。
根据本发明的另一方面，还提供一种车辆防跑偏的设备，所述设备包括;
获取装置，用于获取车辆当前的横摆角速度信号，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号；
判断装置，用于若是有效的横摆角速度信号，则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩；
驱动装置，用于基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。
进一步的，上述设备中，所述获取装置，用于：
基于ESP模块的车身横摆角速度传感器获得横摆角速度信号。
进一步的，上述设备中，所述获取装置中，若获取到的车辆当前的横摆角速度信号的绝对值小于等于预设角速度阈值，且当前的横摆角速度信号的持续时间达到预设时间阈值，则判断为有效的横摆角速度信号。
进一步的，上述设备中，所述获取装置，预设角速度阈值为小于等于a，a=2deg/s，为可标定的值。
进一步的，上述设备中，所述获取装置，预设时间阈值范围为t∈[3,10]，单位：s，为可标定的值。
进一步的，上述设备中，所述判断装置，用于若是有效的横摆角速度信号，基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩。
进一步的，上述设备中，所述判断装置，转向系统检查到当前的横摆角速度信号绝对值低于预设角速度阈值，判断为有效的横摆角速度信号。
进一步的，上述设备中，所述驱动装置，基于确定的补偿电机扭矩，包括：
扭杆扭矩使用MTBT表示，单位Nm；电机扭矩使用MMotor表示，单位Nm。补偿电机扭矩使用MComp表示，单位Nm。
根据本发明的另一方面，还提供一种基于计算的设备，其中，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器：
获取车辆当前的横摆角速度信号，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号；
若是有效的横摆角速度信号，则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩；
基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。
根据本发明的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中，该计算机可执行指令被处理器执行时使得该处理器：
获取车辆当前的横摆角速度信号，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号；
若是有效的横摆角速度信号，则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩；
基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。
本发明各设备实施例的详细内容具体可参见各方法实施例的对应部分，在此，不再赘述。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
需要注意的是，本发明可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路（ASIC）、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本发明的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本发明的软件程序（包括相关的数据结构）可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本发明的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
另外，本发明的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本发明的方法和/或技术方案。而调用本发明的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本发明的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本发明的多个实施例的方法和/或技术方案。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (15)

1.一种车辆防跑偏的方法，所述方法包括;
获取车辆当前的横摆角速度信号，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号；
若是有效的横摆角速度信号，则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩；
基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号，包括：
若获取到的车辆当前的横摆角速度信号的绝对值小于等于预设角速度阈值，则判断为有效的横摆角速度信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号，包括：
若获取到的车辆当前的横摆角速度信号的绝对值小于等于预设角速度阈值，且当前的横摆角速度信号的持续时间达到预设时间阈值，则判断为有效的横摆角速度信号。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号，包括：
若获取到的车辆当前的横摆角速度信号的绝对值小于等于预设角速度阈值，且当前的横摆角速度信号的持续时间达到预设时间阈值范围，则判断为有效的横摆角速度信号。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩，包括：
基于扭杆扭矩，确定电机扭矩；
基于扭杆扭矩和电机扭矩，确定补偿电机扭矩。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行，包括：
基于确定的电机扭矩和补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，基于扭杆扭矩和电机扭矩，确定补偿电机扭矩，包括：
若车辆的转向系统为管柱助力式电动转向系统，基于扭杆扭矩、电机扭矩和管柱助力式电动转向系统的蜗轮蜗杆的传动比，计算补偿电机扭矩。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，若车辆的转向系统为管柱助力式电动转向系统，基于如下公式计算补偿电机扭矩：
Figure 928938DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 95477DEST_PATH_IMAGE002
为有效数据中扭杆扭矩的平均值，计算公式如下：
Figure 720493DEST_PATH_IMAGE003
，n=t/step，step为采样周期，单位s；
Figure 517548DEST_PATH_IMAGE004
为有效数据中电机扭矩的平均值，计算公式如下：
Figure 923122DEST_PATH_IMAGE005
Figure 831035DEST_PATH_IMAGE006
的含义是取
Figure 389186DEST_PATH_IMAGE007
的符号；
i1为管柱助力式电动转向系统的蜗轮蜗杆的传动比，单位，rev/rev。
9.根据权利要求5所述的方法，其中，基于扭杆扭矩和电机扭矩，确定补偿电机扭矩，包括：
若车辆的转向系统为双小齿轮助力式电动转向系统，基于扭杆扭矩、电机扭矩和双小齿轮助力式电动转向系统的蜗轮蜗杆的传动比、伺服电机端的线角传动比及转向机输入轴端的线角传动比，计算补偿电机扭矩。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，若车辆的转向系统为双小齿轮助力式电动转向系统，基于如下公式计算补偿电机扭矩：
Figure 357142DEST_PATH_IMAGE008
其中，
Figure 187695DEST_PATH_IMAGE009
有效数据中扭杆扭矩的平均值，计算公式如下：
Figure 696037DEST_PATH_IMAGE003
，n=t/step，step为采样周期，单位s；
Figure 561224DEST_PATH_IMAGE010
为有效数据中电机扭矩的平均值，计算公式如下：
Figure 434502DEST_PATH_IMAGE005
Figure 814668DEST_PATH_IMAGE011
的含义是取
Figure 64384DEST_PATH_IMAGE007
的符号；
i2为双小齿轮助力式电动转向系统的蜗轮蜗杆的传动比，单位，rev/rev；
i3为双小齿轮助力式电动转向系统的伺服电机端的线角传动比，单位，mm/rev；
i4为双小齿轮助力式电动转向系统的转向机输入轴端的线角传动比，单位，mm/rev。
11.根据权利要求5所述的方法，其中，基于扭杆扭矩和电机扭矩，确定补偿电机扭矩，包括：
若车辆的转向系统为平行轴助力式电动转向系统，基于扭杆扭矩、电机扭矩和平行轴助力式电动转向系统的转向机输入轴端的线角传动比、带传动比及伺服电机端的传动比，计算补偿电机扭矩，计算补偿电机扭矩。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，若车辆的转向系统为平行轴助力式电动转向系统，基于如下公式计算补偿电机扭矩：
Figure 784078DEST_PATH_IMAGE012
其中，
Figure 890575DEST_PATH_IMAGE013
为有效数据中扭杆扭矩的平均值，计算公式如下：
Figure 695720DEST_PATH_IMAGE003
，n=t/step，step为采样周期，单位s；
Figure 296596DEST_PATH_IMAGE014
为有效数据中电机扭矩的平均值，计算公式如下：
Figure 136376DEST_PATH_IMAGE015
Figure 351457DEST_PATH_IMAGE016
的含义是取
Figure 440636DEST_PATH_IMAGE017
的符号；
i5为平行轴助力式电动转向系统的转向机输入轴端的线角传动比，单位，mm/rev；
i6为平行轴助力式电动转向系统的带传动比，单位rev/rev；
i7为平行轴助力式电动转向系统的伺服电机端的传动比，单位mm/rev。
13.一种车辆防跑偏的设备，所述设备包括;
获取装置，用于获取车辆当前的横摆角速度信号，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号；
判断装置，用于若是有效的横摆角速度信号，则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩；
驱动装置，用于基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。
14.一种基于计算的设备，其中，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器：
获取车辆当前的横摆角速度信号，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号；
若是有效的横摆角速度信号，则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩；
基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中，该计算机可执行指令被处理器执行时使得该处理器：
获取车辆当前的横摆角速度信号，判断获取到的车辆当前的横摆角速度信号是否为有效的横摆角速度信号；
若是有效的横摆角速度信号，则基于扭杆扭矩，确定补偿电机扭矩；
基于确定的补偿电机扭矩，驱动车辆的电机运行。
CN202210312383.0A 2022-03-28 2022-03-28 一种车辆防跑偏的方法及设备 Active CN114620123B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210312383.0A CN114620123B (zh) 2022-03-28 2022-03-28 一种车辆防跑偏的方法及设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210312383.0A CN114620123B (zh) 2022-03-28 2022-03-28 一种车辆防跑偏的方法及设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114620123A true CN114620123A (zh) 2022-06-14
CN114620123B CN114620123B (zh) 2023-06-02

Family

ID=81903162

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210312383.0A Active CN114620123B (zh) 2022-03-28 2022-03-28 一种车辆防跑偏的方法及设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114620123B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115805991A (zh) * 2022-11-29 2023-03-17 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆跑偏补偿控制方法、装置、终端及存储介质
CN117446010A (zh) * 2023-12-21 2024-01-26 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆扭矩补偿方法、系统、车辆及存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108128306A (zh) * 2016-11-30 2018-06-08 比亚迪股份有限公司 车辆及其转向失稳控制方法和系统
CN111376971A (zh) * 2018-12-27 2020-07-07 博世华域转向系统有限公司 一种基于齿条力的路面识别及自适应方向盘力矩补偿方法
US20210269087A1 (en) * 2018-12-18 2021-09-02 Nanjing University Of Aeronautics And Astronautics Active Fault Tolerance and Fault Mitigation System Based on Steer-by-wire with Dual Motors and Control Method Therefor
CN113734275A (zh) * 2020-05-28 2021-12-03 上海汽车集团股份有限公司 力矩补偿方法、助力转向系统及汽车
CN113830073A (zh) * 2021-09-24 2021-12-24 上汽通用五菱汽车股份有限公司 横摆角速度补偿方法、系统、车辆和计算机可读存储介质
CN114074705A (zh) * 2020-08-11 2022-02-22 长城汽车股份有限公司 助力转向的控制方法、装置和车辆

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108128306A (zh) * 2016-11-30 2018-06-08 比亚迪股份有限公司 车辆及其转向失稳控制方法和系统
US20210269087A1 (en) * 2018-12-18 2021-09-02 Nanjing University Of Aeronautics And Astronautics Active Fault Tolerance and Fault Mitigation System Based on Steer-by-wire with Dual Motors and Control Method Therefor
CN111376971A (zh) * 2018-12-27 2020-07-07 博世华域转向系统有限公司 一种基于齿条力的路面识别及自适应方向盘力矩补偿方法
CN113734275A (zh) * 2020-05-28 2021-12-03 上海汽车集团股份有限公司 力矩补偿方法、助力转向系统及汽车
CN114074705A (zh) * 2020-08-11 2022-02-22 长城汽车股份有限公司 助力转向的控制方法、装置和车辆
CN113830073A (zh) * 2021-09-24 2021-12-24 上汽通用五菱汽车股份有限公司 横摆角速度补偿方法、系统、车辆和计算机可读存储介质

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115805991A (zh) * 2022-11-29 2023-03-17 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆跑偏补偿控制方法、装置、终端及存储介质
CN117446010A (zh) * 2023-12-21 2024-01-26 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆扭矩补偿方法、系统、车辆及存储介质
CN117446010B (zh) * 2023-12-21 2024-04-16 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆扭矩补偿方法、系统、车辆及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN114620123B (zh) 2023-06-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114620123B (zh) 一种车辆防跑偏的方法及设备
US20080249685A1 (en) Steering Control Apparatus and Method
US9043087B2 (en) Method of determining a steering angle in a motor vehicle
US9037353B2 (en) System and method for controlling electric power steering system
JP4380697B2 (ja) 車両用操舵制御装置
US8626393B2 (en) Determination of a center feeling for EPS steering systems
JP2006062624A (ja) 車両用操舵装置
JP4749995B2 (ja) 車両用操舵制御装置
US9193386B2 (en) Steering angle detecting apparatus for vehicle and electric power steering apparatus
CN104925130A (zh) 转向控制装置及转向系统
KR102585751B1 (ko) Sbw시스템의 랙포스 추정방법
US20170334480A1 (en) Electric power steering device
CN105164001A (zh) 确定交通工具的转向柱的转向角度的机动交通工具、系统和方法
US10053143B2 (en) Systems and methods for improving torque feel in column EPAS
JP2019111987A (ja) 制御装置、および、ステアリング装置
US10752287B2 (en) Steer-by-wire system
CN110203281B (zh) 车辆转向扭矩控制方法及装置
US9701336B2 (en) Electrical power assisted steering system
WO2020115973A1 (ja) 車両用操向装置
JP5967208B2 (ja) 転舵制御装置
US10501112B2 (en) Steering system with active compensation for road disturbances
JP2009096325A (ja) ステアリング装置の故障検知装置
KR20080110277A (ko) 동력보조 조향장치
US8509995B2 (en) Power steering device
JP2010184547A (ja) 電動パワーステアリング装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant