CN114603663A - 一种基于座椅坐垫打钉机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于座椅坐垫打钉机器人，其特征在于，包括立柱、安装座、二轴机械手、钉枪装置；所述二轴机械手包括安装板、设置于安装板上的丝杆、与丝杆滑动连接的滑动组件、与丝杆连接且设置与安装板一端的第一伺服电机；所述钉枪装置包括第一固定座、与第一固定座固定连接的钉枪主体、与钉枪主体连接的钉盘组件；所述安装座设置于立柱的顶部，安装板的两端分别安装于安装座上，第一固定座与滑动组件固定连接。本发明不再需要人工拿着打钉机进行打钉，提高了打钉效率，以及打钉的自动化生产，进而完善整个坐垫生产线自动化，此外使用在打钉设备改装一个钉盘组件，有效的解决了钉枪频繁换钉问题，保证了加工的连续性，大大提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及自动加工设备技术领域，尤其涉及一种基于座椅坐垫打钉机器人。
背景技术
座椅坐垫喷胶粘合生产线过程中，座框四边的刺扣与座框进一步固定，在座框四周进行打钉，每个钉子都有精确的定位要求，座后4颗钉外，其余3边皆为5颗钉，并且每边的钉距要均匀，工人需手持打钉枪对坐垫四周打钉固定，在作业过程中，长期工作期间，工人容易疲劳并且工作效率不高，打钉位置精度不够高，并且导致整个生产过程无法生产自动化。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供了一种基于座椅坐垫打钉机器人，具有定位精度高、生产效率高、自动化程度高等优点。
为了实现以上目的，本发明采用以下技术方案：
一种基于座椅坐垫打钉机器人，包括立柱、安装座、二轴机械手、钉枪装置；所述二轴机械手包括安装板、设置于安装板上的丝杆、与丝杆滑动连接的滑动组件、与丝杆连接且设置与安装板一端的第一伺服电机；所述钉枪装置包括第一固定座、与第一固定座固定连接的钉枪主体、与钉枪主体连接的钉盘组件；所述安装座设置于立柱的顶部，安装板的两端分别安装于安装座上，第一固定座与滑动组件固定连接。
进一步的，所述滑动组件包括滑座、滑块、第二固定座、滑杆、第一气缸、支撑板；所述滑块固定安装于滑座上，第二固定座固定安装于滑块的一侧面，第一气缸固定安装于第二固定座一侧面，滑杆的一端固定安装于第二固定座一侧面，且分别设置于第一气缸的两侧，支撑板固定安装与滑杆的另一侧，支撑板与钉枪装置固定连接。
进一步的，所述滑座内设有供丝杆穿过的滑孔，丝杆穿滑孔，以使丝杆转动进而带动滑座移动。
进一步的，所述安装板内设有安装丝杆的凹槽，以使丝杆设置于凹槽内。
进一步的，所述二轴机械手还包括轴承、轴承盖板，所述丝杆的一端通过轴承安装于安装板的一端，丝杆的另一端通过轴承安装于安装板的另一端，所述轴承盖板安装于安装板一端的轴承上。
进一步的，所述第一伺服电机通过第一联轴与安装板的一端连接。
进一步的，所述钉枪主体包括主体结构、钉枪枪头，所述主体结构固定安装于第一固定座上，钉枪枪头设置于主体结构上。
进一步的，所述钉盘组件包括钉枪开关按钮、第二气缸、排钉、钉盘、移动板、弹簧；钉盘组件设置于钉枪主体下方，弹簧固定安装于移动板的一侧，钉盘安装于移动版的另一侧，排钉设置于钉盘的上方，第二气缸设置于钉盘的一侧，且第二气缸与钉枪枪头连接，钉枪开关按钮与第二气缸的活塞杆接触，钉枪开关按钮设置于主体结构上。
进一步的，所述钉枪装置还包括凸轮连杆机构、第二联轴器、第二伺服电机，所述凸轮连杆机构、第二联轴器、第二伺服电机均设置于钉盘的下方，凸轮连杆机构的凸轮中间轴通过第二联轴器与第二伺服电机连接，凸轮连杆机构的顶部与钉盘底部接触。
进一步的，所述钉枪装置还包括连接支架、铝型钢材；铝型钢材与第一固定座固定，连接支架固定于铝型钢材上。
与现有技术相比，本发明在二轴机械手上安装钉枪设备，钉枪设备上安装有钉盘组件，钉盘组件钉子出口与钉枪枪头连接，通过机械手上安装钉枪设备，不再需要人工拿着打钉机进行打钉，提高了打钉效率，以及打钉的自动化生产，进而完善整个坐垫生产线自动化，此外使用在打钉设备改装一个钉盘组件，有效的解决了钉枪频繁换钉问题，保证了加工的连续性，大大提高了生产效率。
附图说明
图1是实施例一提供的一种基于座椅坐垫打钉机器人结构图；
图2是实施例一提供的二轴机械手结构示意图；
图3是实施例一提供的钉枪装置结构示意图；
其中，1.立柱；2.二轴机械手；2-1.安装板；2-2.滑座；2-3.滑块；2-4.丝杆；2-5.第一联轴器；2-6.第一伺服电机；2-7.第一固定座；2-8.滑杆；2-9.第一气缸；2-10.支撑板；2-11.轴承；2-12.轴承盖板；3.钉枪装置；3-1.第二固定座；3-2.连接支架；3-3.铝型钢材；3-4.主体结构；3-5.钉枪枪头；3-6.钉枪开关按钮；3-7.第二气缸；3-8.排钉；3-9.移动板；3-10.钉盘；3-11.凸轮连杆机构；3-12.第二联轴器；3-13.第二伺服电机；3-14.弹簧；4.安装座；5.钉箱；。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供了一种基于座椅坐垫打钉机器人。
实施例一
本实施例提供一种基于座椅坐垫打钉机器人，如图1-3所示，包括立柱1、安装座4、二轴机械手2、钉枪装置3、钉箱5。
本实施例中立柱1和安装座4均为两个，每个立柱1顶部安装一个安装座4，二轴机械手2的两端分别安装于安装座4上，钉枪装置3与二轴机械手2固定连接，钉枪装置3内的钉枪设置于钉箱5内。
如图2所示为二轴机械手的机构示意图，二轴机械手2包括安装板2-1、第一联轴器2-5、轴承2-11、轴承盖板2-12、丝杆2-4、滑动组件、第一伺服电机2-6；滑动组件包括滑座2-2、滑块2-3、第一固定座2-7、滑杆2-8、第一气缸2-9、支撑板2-10。
安装板2-1的两端分别固定安装于安装座4上，且安装板2-1内设有安装丝杆2-4的凹槽，以使丝杆2-4设置于凹槽内；在安装板2-1的两端分别安装有挡板，且在挡板中间开设有与丝杆2-4连接的通孔，轴承2-11安装于该通孔内，在安装板2-1一端的轴承2-11还安装有轴承盖板2-12；丝杆2-4的一端通过轴承盖板2-12、轴承2-11与安装板2-1一端的挡板内侧连接，丝杆2-4的另一端通过轴承2-11与安装板2-1另一端的挡板连接；第一伺服电机2-6通过第一联轴器2-5与安装板2-1一侧挡板的外侧连接，且第一伺服电机2-6与丝杆2-4通过第一联轴器2-5连接；滑座2-3设置于安装板2-1上，滑块2-3与滑座2-2通过螺栓固定连接，滑块2-3与第一固定座2-7固定连接，第一气缸2-9固定在固定座2-7前端，第一气缸2-9两侧还设有滑杆2-8，且滑杆2-8与支撑板2-10连接，支撑板2-10与钉枪装置3连接。在本实施例中，滑座2-2内设有供丝杆2-4穿过且与丝杆2-4相适配的滑孔，丝杆2-4穿滑孔，以使丝杆2-4转动进而带动滑座2-2移动。
二轴机械手的运动方式为：当第一伺服电机2-6开启后，第一伺服电机2-6通过第一联轴器2-5带动丝杆2-4转动，丝杆2-4转动以带动滑座2-2左右移动，滑座2-2左右移动带动滑块2-3左右移动，滑块2-3左右移动带动支撑板2-10左右移动，进而支撑板2-10左右移动带动钉枪装置3左右移动。支撑板2-10在第一气缸2-9的作用下前后移动，支撑板2-10前后移动带动钉枪装置3前后移动。
如图3所示为钉枪装置的结构示意图，钉枪装置3包括第二固定座3-1、连接支架3-2、铝型钢材3-3、钉枪主体、钉盘组件、凸轮连杆机构3-11、第二联轴器3-12、第二伺服电机3-13；其中钉枪主体包括主体结构3-4、钉枪枪头3-5；钉盘组件包括钉枪开关按钮3-6、第二气缸3-7、排钉3-8、钉盘3-10、移动板3-9、弹簧3-14。
第二固定座3-1与支撑板2-10固定连接，本实施例中第二固定座3-1为两个，铝型钢材3-3的两侧分别与第二固定座3-1固定连接，连接支架3-2设置于第二固定座3-2下方，且与第二固定座3-2固定连接，连接支架3-2还与铝型钢材3-3固定连接；连接支架3-2的前侧还与钉箱5固定连接。
钉盘组件设置于钉枪主体下方，主体结构3-4固定于第二固定座3-1的前侧，钉枪枪头3-5设置于主体结构3-4前侧。钉盘3-10放置于钉箱1-2内，弹簧3-14固定于移动板3-9一侧，钉盘3-10固定于移动板3-9另一侧，排钉3-8设置于钉盘3-10顶部，且一根钉放在钉枪枪头3-5处；钉枪开关按钮3-6安装于主体结构3-4上，且钉枪开关按钮3-6与第二气缸3-7的活塞杆顶部接触；第二气缸3-7还与钉枪枪头3-5连接。凸轮连杆机构3-11的凸轮中间轴通过第二联轴器3-12与第二伺服电机3-13连接，凸轮连杆机构的连杆顶部与钉盘3-10底部接触，
当钉枪装置3在二轴机械手2的作用下左右以及前后移动到达待打钉位置时，第二气缸3-7的活塞杆作用在钉枪开关按钮3-6上，推动钉枪开关按钮3-6按下，此时钉枪枪头3-5处弹出一颗钉子到达指定位置处；当钉子钉入指定位置后，钉枪结构在第一气缸2-9作用下向后移动，此时凸轮连杆机构3-11在第二伺服电机3-13的作用下，凸轮连杆机构3-11的连杆构件向上移动一个钉子宽度的距离，使钉盘3-10推动排钉3-8中的下一颗钉子进入钉枪枪头3-5位置处。当排钉3-8一排钉打完，弹簧3-14与移动板3-9组成的机构推动钉盘3-10前进一个排钉厚度的距离，将钉盘3-10中的下一排钉推入之前的排钉3-8的位置，提供给下一次打钉，无需人工辅助送料，保证钉枪装置连续打钉，进而完成打钉与供钉操作。
本实施例的一种基于座椅坐垫打钉机器人具体工作过程具体为：坐垫固定在工作台上，当给坐垫座框四周打钉时，二轴机械手左右以及前后移动将钉枪装置移动到具体的打钉位置，钉枪装置打钉，打完一次钉后，钉枪装置左右前后移动到下一个打钉位置，当座框一个侧边打完钉后，工作台转动带动坐垫转动到下一侧边，继续打钉。
与现有技术相比，本发明在二轴机械手上安装钉枪设备，钉枪设备上安装有钉盘组件，钉盘组件钉子出口与钉枪枪头连接，通过机械手上安装钉枪设备，不再需要人工拿着打钉机进行打钉，提高了打钉效率，以及打钉的自动化生产，进而完善整个坐垫生产线自动化，此外使用在打钉设备改装一个钉盘组件，有效的解决了钉枪频繁换钉问题，保证了加工的连续性，大大提高了生产效率。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种基于座椅坐垫打钉机器人，其特征在于，包括立柱、安装座、二轴机械手、钉枪装置；所述二轴机械手包括安装板、设置于安装板上的丝杆、与丝杆滑动连接的滑动组件、与丝杆连接且设置与安装板一端的第一伺服电机；所述钉枪装置包括第一固定座、与第一固定座固定连接的钉枪主体、与钉枪主体连接的钉盘组件；所述安装座设置于立柱的顶部，安装板的两端分别安装于安装座上，第一固定座与滑动组件固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于座椅坐垫打钉机器人，其特征在于，所述滑动组件包括滑座、滑块、第二固定座、滑杆、第一气缸、支撑板；所述滑块固定安装于滑座上，第二固定座固定安装于滑块的一侧面，第一气缸固定安装于第二固定座一侧面，滑杆的一端固定安装于第二固定座一侧面，且分别设置于第一气缸的两侧，支撑板固定安装与滑杆的另一侧，支撑板与钉枪装置固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于座椅坐垫打钉机器人，其特征在于，所述滑座内设有供丝杆穿过的滑孔，丝杆穿滑孔，以使丝杆转动进而带动滑座移动。
4.根据权利要求1所述的一种基于座椅坐垫打钉机器人，其特征在于，所述安装板内设有安装丝杆的凹槽，以使丝杆设置于凹槽内。
5.根据权利要求4所述的一种基于座椅坐垫打钉机器人，其特征在于，所述二轴机械手还包括轴承、轴承盖板，所述丝杆的一端通过轴承安装于安装板的一端，丝杆的另一端通过轴承安装于安装板的另一端，所述轴承盖板安装于安装板一端的轴承上。
6.根据权利要求1所述的一种基于座椅坐垫打钉机器人，其特征在于，所述第一伺服电机通过第一联轴与安装板的一端连接。
7.根据权利要求1所述的一种基于座椅坐垫打钉机器人，其特征在于，所述钉枪主体包括主体结构、钉枪枪头，所述主体结构固定安装于第一固定座上，钉枪枪头设置于主体结构上。
8.根据权利要求7所述的一种基于座椅坐垫打钉机器人，其特征在于，所述钉盘组件包括钉枪开关按钮、第二气缸、排钉、钉盘、移动板、弹簧；钉盘组件设置于钉枪主体下方，弹簧固定安装于移动板的一侧，钉盘安装于移动版的另一侧，排钉设置于钉盘的上方，第二气缸设置于钉盘的一侧，且第二气缸与钉枪枪头连接，钉枪开关按钮与第二气缸的活塞杆接触，钉枪开关按钮设置于主体结构上。
9.根据权利要求8所述的一种基于座椅坐垫打钉机器人，其特征在于，所述钉枪装置还包括凸轮连杆机构、第二联轴器、第二伺服电机，所述凸轮连杆机构、第二联轴器、第二伺服电机均设置于钉盘的下方，凸轮连杆机构的凸轮中间轴通过第二联轴器与第二伺服电机连接，凸轮连杆机构的顶部与钉盘底部接触。
10.根据权利要求1所述的一种基于座椅坐垫打钉机器人，其特征在于，所述钉枪装置还包括连接支架、铝型钢材；铝型钢材与第一固定座固定，连接支架固定于铝型钢材上。
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