CN114589960B - 一种自动折边成型组装线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动折边成型组装线，包括折叠机构，组装机构，压合机构，以及移栽机构；其中折叠机构包括定位台、翻折组件及压料组件；组装机构包括第三定位台、内托上料机及平卡上料机；压合机构包括第四定位台及压合组件；移栽机构包括取料组件及驱动模组；本发明主要用于实现纸箱天盖的折边、内托及平卡的安装、内托的压合，过程中涉及产品在各个工位的转移，内托及平卡的上料；通过结构紧凑的自动化生产线，实现各个机构之间的协同配合，运行稳定，有效满足加工精度及加工效率。

Description

一种自动折边成型组装线

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种自动折边成型组装线。

背景技术

在产品流通过程中，为保护产品、方便储运、促进销售，常采用纸质箱体对产品进行包装，纸箱包装是应用最广泛的一种包装方式；区别于木箱包装、编织袋包装、布袋包装、塑料盒包装，纸箱包装具有取材容易、重量轻、容易印刷、设计成型容易、成本低廉等特点，广泛被用于商品的销售包装和运输包装。

关于纸箱的生产制造，需对纸板进行压痕和裁切，之后通过折叠形成纸箱，由于不同的纸箱结构不同，其折叠方式也不同；以本发明涉及的书型盒为例，纸板压痕裁切完成之后，在折叠成纸箱之前，需对其天盖进行折边，并加装内托及平卡，现有技术中为控制成本，常采用人工操作或半自动化操作，导致效率较低，同时折边后的压紧无法保障，内托及平卡的安装精度及稳固性也无法保障，因此本发明研制了一种自动折边成型组装线，以解决现有技术中存在的问题。

发明内容

本发明目的是：提供一种自动折边成型组装线，以解决现有技术中纸箱的折边常采用人工操作或半自动化操作，导致工作效率较低的问题。

本发明的技术方案是：一种自动折边成型组装线，包括：

折叠机构，包括定位台、翻折组件及压料组件；所述定位台用于放置产品并定位，所述翻折组件完成产品天盖的翻折，所述压料组件置于翻折组件上方，并施力于被翻折的天盖上；

组装机构，包括第三定位台、内托上料机及平卡上料机；所述第三定位台用于放置天盖被翻折后的产品；所述内托上料机及平卡上料机分别完成内托及平卡粘附至产品上；

压合机构，包括第四定位台及压合组件；所述第四定位台用于放置附有内托及平卡的产品，所述压合组件置于第四定位台上方，并施力于产品上端的内托；

以及移栽机构，包括取料组件及驱动模组；所述取料组件对应折叠机构、组装机构及压合机构设置，并受驱动模组作用完成移动。

优选的，所述折叠机构包括第一折叠机构及第二折叠机构；所述第一折叠机构包括第一定位台、一组对称设置的第一翻折组件及第一压料组件；所述第二折叠机构包括第二定位台、第二翻折组件及第二压料组件。

优选的，所述第一翻折组件及第二翻折组件均包括翻料辊，驱动翻料辊升降的升降驱动件，以及驱动翻料辊水平运动的伸缩驱动件；所述第一压料组件包括前压板A、中压板及后压板A；所述前压板A及后压板A作用于第一翻折组件动作前，所述中压板作用于第一翻折组件动作后；所述第二压料组件包括前压板B及后压板B；所述前压板B作用于第二翻折组件动作前，所述后压板B作用于第二翻折组件动作后。

优选的，所述升降驱动件及伸缩驱动件选用气缸，伺服电机与丝杆的组合，齿轮齿条与电机的组合中的任意一种。

优选的，所述内托上料机及平卡上料机分设于第三定位台两侧，所述内托上料机包括内托料仓、取料机构及第一机械手；所述平卡上料机包括平卡料仓及第二机械手。

优选的，所述内托料仓包括一组传动链，以及与传动链连接的若干分隔板；所述分隔板沿竖直方向设置，上下两端分别与一组传动链固定连接，并随传动链运动，相邻分隔板之间形成供内托堆叠放置的容置区；所述取料机构包括托料组件、限位组件、待供料组件及转移组件；所述托料组件包括托料板，以及驱动托料板升降的托料电缸；所述限位组件包括插板，以及驱动插板沿水平方向运动的限位气缸；所述待供料组件包括一组夹紧气缸；所述转移组件包括气控夹爪、驱动气控夹爪升降的转移气缸、以及驱动气控夹爪水平移动的转移电缸。

优选的，所述分隔板的运动路径与腰型孔的轮廓形状相同，处于一条直线边上的容置区内用于放置内托，且该条直线边对应的容置区下方具有固定安装并用于支撑内托的堆料板。

优选的，所述第一定位台、第二定位台及第三定位台结构相同，上端面均具有对产品限位的板条，所述板条通过气缸驱动实现位移；所述第四定位台中部设置有旋转台，所述旋转台通过旋转气缸、升降气缸、电缸分别驱动其旋转、升降及平移。

优选的，所述压合组件包括压合板及驱动压合板升降的气缸，所述压合板作用于产品上端的内托上。

优选的，所述移栽机构中，所述取料组件包括横杆、安装于横杆上的气缸、以及与气缸连接的吸盘，所述吸盘共设置四组，并可分别对应第一定位台、第二定位台、第三定位台及第四定位台设置；所述驱动模组可选用伺服电机与丝杠的组合，电机与传送带的组合，齿轮齿条与电机组合中的任意一种。

与现有技术相比，本发明的优点是：

（1）本发明主要应用于纸箱折叠成型前，天盖的折边、内托及平卡的安装、内托的压合，过程中涉及产品在各个工位的转移，内托及平卡的上料；通过结构紧凑的自动化生产线，实现各个机构之间的协同配合，运行稳定，有效满足加工精度及加工效率。

（2）关于天盖的三道翻折问题，在翻折过程中分别采用第一压料组件及第二压料组件配合工作，既要保证纸板能够被顺利翻折，又要保证其翻折后能够受压紧密贴合。

（3）关于平卡及内托的上料问题，由于平卡属于纸板状结构，堆叠放置后通过拨料板从下方进行拨料，并通过机械手实现依次取料即可，防止传统结构从上方取料因产品之间的吸附问题而带来的弊端；而内托由于自身结构原因，单列堆叠数量有限，为实现连续供料，采用环形分布的容置区转动型设计模式，进而满足内托的高效供料问题；同时关于平卡及内托的补料均无需停机操作，且补料十分方便，为设备间的不间断配合提供了保障。

附图说明

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：

图1为本发明所述的一种自动折边成型组装线的结构示意图；

图2为本发明所述第一折叠机构的结构示意图；

图3为本发明所述第一折叠机构的局部结构示意图；

图4为本发明所述的一种自动折边成型组装线涉及的纸板的平面展开图；

图5为本发明所述的一种自动折边成型组装线涉及的纸板在第一次折叠前受第一压料组件作用的平面图；

图6为本发明所述的一种自动折边成型组装线涉及的纸板在第一次折叠后受第一压料组件作用的平面图；

图7为本发明所述第二折叠机构的结构示意图；

图8为本发明所述第二折叠机构的局部结构示意图；

图9为本发明所述的一种自动折边成型组装线涉及的纸板经第一次折叠后的平面图；

图10为本发明所述的一种自动折边成型组装线涉及的纸板在第二次折叠前受第二压料组件作用的平面图；

图11为本发明所述的一种自动折边成型组装线涉及的纸板在第二次折叠后受第二压料组件作用的平面图；

图12为本发明所述组装机构及压合机构的结构示意图；

图13为本发明所述内托料仓的结构示意图；

图14为本发明所述容置区的分布结构俯视图；

图15为本发明所述内托料仓的局部放大图；

图16为本发明所述内托料仓的另一种实施方式的局部放大图；

图17为本发明所述限位组件、待供料组件及转移组件在图12中的a处结构放大图；

图18为本发明所述取料机构的结构示意图；

图19为本发明所述的一种自动折边成型组装线涉及的纸板贴附有内托及平卡的平面图；

图20为本发明所述平卡上料机的结构示意图；

图21为本发明所述旋转台的结构示意图；

图22为本发明所述移栽机构的结构示意图。

其中：1-2、折叠机构；

1、第一折叠机构；

11、第一定位台，111、板条，12、第一翻折组件，121、翻料辊，122、升降驱动件，123、伸缩驱动件，13、第一压料组件，131、前压板A，132、中压板，133、后压板A；

2、第二折叠机构；

21、第二定位台，22、第二翻折组件，23、第二压料组件，231、前压板B，232、后压板B；

3、组装机构；

31、第三定位台，32、内托上料机，321、内托料仓，322、第一机械手，323、取料机构，324、辅助拨料装置，3241、辅助链条，3242、辅助拨板，33、平卡上料机，331、平卡料仓，332、第二机械手，333、拨料板，334、取料工位，34、视觉检测设备；

301、传动链，302、分隔板，3021、容置区，3022、堆料板，3023、承托板，3024、槽体，303、托料组件，3031、托料板，3032、托料电缸，304、限位组件，3041、插板，3042、限位气缸，305、待供料组件，3051、夹紧气缸，306、转移组件，3061、气控夹爪，3062、转移气缸，3063、转移电缸；

4、压合机构；

41、第四定位台，42、旋转台，421、真空吸附孔，43、压合组件，431、压合板；

5、移栽机构；

51、横杆，52、盘架，53、吸盘；

6、纸板；

61、天盖，62、翼板，63、第一折痕线，64、翻板，65、第二折痕线，66、空腔；

7、内托；

8、平卡。

具体实施方式

下面结合具体实施例，对本发明的内容做进一步的详细说明：

如图1所示，一种自动折边成型组装线，用于折叠纸板天盖，并加装平卡及内托，其结构包括折叠机构1-2、组装机构3、压合机构4及移栽机构5。

关于折叠机构1-2，包括定位台、翻折组件及压料组件；定位台用于放置产品（即：纸板6）并定位，翻折组件完成产品天盖61的翻折，压料组件置于翻折组件上方，并施力于被翻折的天盖61上。

由于天盖61需进行两次折边操作，本实施例中折叠机构包括第一折叠机构1及第二折叠机构2；其中：

关于第一折叠机构1：

如图2、图3所示，第一折叠机构1包括第一定位台11、一组对称设置的第一翻折组件12及第一压料组件13；第一定位台11上端面设置有对产品进行限位的板条111，板条111通过气缸驱动实现位移，并通过与产品外轮廓贴合实现产品的定位；第一翻折组件12包括翻料辊121，驱动翻料辊121升降的升降驱动件122，以及驱动翻料辊121水平运动的伸缩驱动件123；第一压料组件13包括前压板A131、中压板132及后压板A133，并分别通过气缸驱动升降；前压板A131及后压板A133作用于第一翻折组件12动作前，中压板132作用于第一翻折组件12动作后。

基于纸板6的结构，如图4所示，天盖61具有设置于两侧的翼板62以及设置于端部的翻板64，翼板62与天盖61之间具有第一折痕线63，翻板64与天盖61之间具有第二折痕线65，且翻板64端面上具有一与内托7外轮廓形状相同的空腔66；第一折叠机构1则用于实现翼板62沿第一折痕线63的翻折；因此工作时，第一定位台11对产品进行定位后，天盖61搭设于一对第一翻折组件12上，且翻料辊121处于翼板62下方；首先，如图5所示，前压板A131与后压板A133先作用于天盖61上，且前压板A131与后压板A133不接触翼板62翻转后所覆盖的区域，用于对纸板6进行定位，便于后续的翻折；接着，通过升降驱动件122及伸缩驱动件123实现翻料辊121的上升及向内运动，推动翼板62沿第一折痕线63翻折，因为在翻折过程中，具有将翼板62向上顶起的动作，因此前压板A131与后压板A133在翻折前先作用于天盖61上十分必要，否则很难实现翻折动作；最后，如图6所示，中压板132作用于翻折后的翼板62上，使翼板62紧密贴合；纸板6上料前，折叠所需覆盖的区域内已涂胶，翻料辊121用于实现翼板62与纸板6之前的初步粘合，中压板132则使粘合更紧密。

关于第二折叠机构2：

如图7、图8所示，第二折叠机构2包括第二定位台21、第二翻折组件22及第二压料组件23；第二定位台21上端面设置有对产品进行限位的板条111，板条111通过气缸驱动实现位移，并通过与产品外壁贴合实现产品的定位；第二翻折组件22包括翻料辊121，驱动翻料辊121升降的升降驱动件122，以及驱动翻料辊121水平运动的伸缩驱动件123；第二压料组件23包括前压板B231及后压板B232；前压板B231作用于第二翻折组件22动作前，后压板B232作用于第二翻折组件22动作后。

工作时，产品到达第二定位台21后如图9所示，翼板62已被翻折，翻板64未被翻折，第二折叠机构2则用于实现翻板64沿第二折痕线65的翻折；经第二定位台21对产品进行定位后，翻板64搭设于第二翻折组件22上，且翻料辊121处于翻板64下方；首先，如图10所示，前压板B231作用于天盖61上，且前压板B231不接触翻板64翻转后所覆盖的区域，用于对纸板6进行定位；接着，通过升降驱动件122及伸缩驱动件123实现翻料辊121的上升及向内运动，推动翻板64沿第二折痕线65翻折；最后，如图11所示，后压板B232作用于翻折后的翻板64上，使翻板64紧密贴合。

上述升降驱动件122及伸缩驱动件123可选用气缸，伺服电机与丝杆的组合、齿轮齿条与电机的组合中的任意一种，用于驱动翻料辊121直线运动。

需要注意的是，第一折叠机构1与第二折叠机构2还可组合设置，此时只需要一个定位台，第二翻折组件22设置于一对第一翻折组件12之间即可，第一压料组件13与第二压料组件23也可合二为一，由于其起到折叠前的定位与折叠后的压合作用，因此在保证能够有效折叠的情况下，根据不同的折叠步骤，执行不同的动作即可；同时，第一折叠机构1与第二折叠机构2也可对调位置进行设置，可先翻折翻板64再翻折一对翼板62；而关于第一折叠机构1与第二折叠机构2的位置设置，主要依据对应加工的纸板上的折痕线，只需保证翻料辊121的中轴线与折痕线平行即可。

关于组装机构3：

如图12所示，组装机构3包括第三定位台31、内托上料机32及平卡上料机33；第三定位台31用于放置天盖61被翻折后的产品；内托上料机32及平卡上料机33分设于第三定位台31两侧，分别完成内托及平卡的上料，并粘附至纸板6上；第三定位台31上端面设置有对产品进行限位的板条111，板条111通过气缸驱动实现位移，并通过与产品外轮廓贴合实现产品的定位；内托上料机32包括内托料仓321、取料机构323及第一机械手322；平卡上料机33包括平卡料仓331及第二机械手332。

如图13所示，内托料仓321包括一组传动链301，以及与传动链301连接的若干分隔板302；分隔板302沿竖直方向设置，上下两端分别与一组传动链301固定连接，并随传动链301运动，相邻分隔板302之间形成供内托7堆叠放置的容置区3021；结合图14所示，分隔板302的运动路径与腰型孔的轮廓形状相同，处于一条直线边上的容置区3021内用于放置内托7，结合图15所示，该条直线边对应的容置区3021下方具有固定安装并用于支撑内托7的堆料板3022，堆料板3022是固定设置的，不与分隔板302连接。

再者，针对图14所示中，内托7长度较长时，容置区3021本身的空间不足以拨动内托7，因此在堆料板3022侧边增设辅助拨料装置324，该辅助拨料装置324包括辅助链条3241，以及安装于辅助链条3241上的辅助拨板3242；相邻辅助拨板3242之间形成的区域依次与容置区3021对齐，因此内托7一端支撑在相邻分隔板302之间的堆料板3022上，另一端支撑在相邻辅助拨板3242之间的辅助链条3241上，并保证传动链301与辅助链条3241同步、同速运动。

结合图17所示，取料机构设置在传动链301边缘位置的弧形转角处；如图18所示，取料机构包括托料组件303、限位组件304、待供料组件305及转移组件306；托料组件303包括托料板3031，以及驱动托料板3031升降的托料电缸3032，结合图14所示，该托料板3031对应M处的容置区3021设置，便于受托料电缸3032的作用实现升降，并将M处容置区3021内堆叠的内托7提升；限位组件304包括插板3041，以及驱动插板3041沿水平方向运动的限位气缸3042；当M处容置区3021内的内托7被提升后，插板3041可插设于最上层内托7下方之后，插板3041执行动作，用于在最上层内托7被抓取时，对其下方的内托7进行限位，防止多个内托7被同时抓取；待供料组件305包括一组夹紧气缸3051，用于实现内托7的精定位，保证第一机械手322能够精确取料，并放置于产品的定点位置处；转移组件306包括气控夹爪3061、驱动气控夹爪3061升降的转移气缸3062、以及驱动气控夹爪3061水平移动的转移电缸3063，实现内托7有M处转移至待供料组件305处。

工作时，下方具有堆料板3022的每个容置区3021内均堆叠放置若干内托7，相邻的内托7之间具有供插板3041插入的间隙；初始状态下，M处的容置区3021内满料，托料板3031处于堆叠设置的若干内托7下方，托料电缸3032驱动托料板3031提升，进而能够带动整摞内托7同步提升，当上层的内托7运动至可供插板3041插入其下方时，托料电缸3032停止工作；接着限位气缸3042驱动插板3041插入最上层内托7的下方，气控夹爪3061将内托7转移至一组夹紧气缸3051之间，夹紧气缸3051动作实现内托7的精定位，供第一机械手322取件并放置于纸板上的空腔66内，由于空腔66的存在，使得纸板6上的涂胶区域外露，因此内托7可以精准的粘附；当M处容置区3021的内托7被全部取走后，传动链301运动一个工位，即使下一组分隔板302之间对应的容置区3021转动至M处，重复上述动作，进而实现内托7的不间断供料；该内托料仓321的结构设计主要基于内托7自身结构的原因，由于内托7单列堆叠数量有限，为实现连续供料，采用环形分布的容置区3021转动型设计模式，进而满足内托7的高效供料问题。

本实施例中，基于内托7本身的长度原因，容置区3021不足以容纳该内托7，因此才需辅助拨料装置324配合，使得呈环形分布的容置区3021中，仅一条直线边上的容置区3021中可用于储放内托7；若本设备针对供料的产品本身能够容纳至容置区3021内，则无需辅助拨料装置324，此时内托料仓321可采用另一种实施方式设计：

如图16所示，每个分隔板302下方分别固定连接一个承托板3023，承托板3023随分隔板302运动，并带动置于其上方的产品运动，此时呈环形分布的容置区3021中，均可储放产品，同时为了便于托料组件303中的托料板3031能够托起产品，因此在承托板3023上设置能够供托料板3031托起产品的槽体3024。

如图12、图20所示，关于平卡上料机33，由于平卡8属于纸板状结构，其堆叠放置，最下方设置有拨料板333，拨料板333每次拨动最下层的平卡8移动至取料工位334处，最终通过第二机械手332从取料工位334处依次取料即可，并放置于纸板6上；之后拨料板333复位，继续向取料工位334处拨料，实现循环动作，即平卡8的不间断供料；纸板6上供内托7、平卡8放置的位置处均涂胶处理，内托7及平卡8贴附完成后的纸板6如图19所示；同时，随着堆叠的平卡8高度逐渐降低，工作人员可及时进行补料，并不影响整个设备的工作。

关于内托上料机32及平卡上料机33上料完成后，内托7及平卡8粘贴至纸板6上的精度监测可采用视觉检测设备34，该视觉检测设备34安装于第三定位台31上方。

关于压合机构4：

如图12所示，压合机构4包括第四定位台41及压合组件43；第四定位台41用于放置附有内托7及平卡8的产品，压合组件43置于第四定位台41上方，并施力于产品上端的内托7；具体的，第四定位台41中部设置有旋转台42，如图21所示，旋转台42通过旋转气缸、升降气缸、电缸分别驱动其旋转、升降及平移；该旋转台42设计的目的是便于纸板6旋转，顺利进入下一工序，为保证旋转过程中纸板6不会发生位移，可在旋转台42面上设置真空吸附孔421，在旋转过程中通过真空吸附孔421吸附纸板6，防止纸板6位移；压合组件43包括压合板431及驱动压合板431升降的气缸，压合板431作用于产品上端的内托7上，使内托7紧密粘附于纸板6上，并去除粘附存在的气泡。

关于移栽机构5：

如图1、图22所示，移栽机构5包括取料组件及驱动模组；取料组件对应折叠机构、组装机构3及压合机构4设置，并受驱动模组作用完成移动；取料组件包括横杆51、安装于横杆51上的气缸、与气缸连接的盘架52，以及安装于盘架52下方的若干吸盘53，吸盘53共设置四组，并可分别对应第一定位台11、第二定位台21、第三定位台31及第四定位台41设置；驱动模组可选用伺服电机与丝杠的组合，电机与传送带的组合，齿轮齿条与电机组合中的任意一种。

工作时，四组吸盘53同时动作，进而同时实现第一定位台11上经第一次折叠的纸板6转移至第二定位台21上，第二定位台21上经第二次折叠的纸板6转移至第三定位台31上，第三定位台31上贴附有平卡8及内托7的纸板6转移至第四定位台41上，第四定位台41上经压合及旋转的纸板6转移至下一工序进行纸板6的折箱操作；该结构的设置保证第一定位台11、第二定位台21、第三定位台31及第四定位台41上的产品能够实现同步转移，各机构之间的协同工作性强。

需要注意的是，本发明的一种自动折边成型组装线在自动化生产过程中，各机构之间的多方向动作主要包括沿直线方向的运动（如：翻料辊121、前压板A131、中压板132、后压板A133、前压板B231、后压板B232等的动作），其采用传统驱动方式驱动其运动，驱动机构一般包括直线型运动的气缸，伺服电机与丝杠的组合驱动，电机与传送带的组合驱动，齿轮齿条与电机的组合驱动；旋转驱动方式（如：旋转台42）一般采用旋转气缸；各机构根据动作要求，驱动方式多样，因此各机构驱动方式并不仅限于一种。

本发明主要用于执行书型盒在折叠成型前的折边、配件安装操作，用于实现天盖61的折边、内托7及平卡8的安装、内托7的压合，过程中涉及产品在各个工位的转移，内托7及平卡8的上料；通过结构紧凑的自动化生产线，实现各个机构之间的协同配合，运行稳定，有效满足加工精度及加工效率。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明，因此无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

Claims (8)

1.一种自动折边成型组装线，其特征在于，包括：

折叠机构，包括定位台、翻折组件及压料组件；所述定位台用于放置产品并定位，所述翻折组件完成产品天盖的翻折，所述压料组件置于翻折组件上方，并施力于被翻折的天盖上；其中，所述折叠机构包括第一折叠机构及第二折叠机构，所述第一折叠机构包括第一定位台、一组对称设置的第一翻折组件及第一压料组件；所述第二折叠机构包括第二定位台、第二翻折组件及第二压料组件；所述第一翻折组件及第二翻折组件均包括翻料辊，驱动翻料辊升降的升降驱动件，以及驱动翻料辊水平运动的伸缩驱动件；所述第一压料组件包括前压板A、中压板及后压板A；所述前压板A及后压板A作用于第一翻折组件动作前，所述中压板作用于第一翻折组件动作后；所述第二压料组件包括前压板B及后压板B；所述前压板B作用于第二翻折组件动作前，所述后压板B作用于第二翻折组件动作后；

组装机构，包括第三定位台、内托上料机及平卡上料机；所述第三定位台用于放置天盖被翻折后的产品；所述内托上料机及平卡上料机分别完成内托及平卡粘附至产品上；

压合机构，包括第四定位台及压合组件；所述第四定位台用于放置附有内托及平卡的产品，所述压合组件置于第四定位台上方，并施力于产品上端的内托；

以及移栽机构，包括取料组件及驱动模组；所述取料组件对应折叠机构、组装机构及压合机构设置，并受驱动模组作用完成移动。

2.根据权利要求1所述的一种自动折边成型组装线，其特征在于：所述升降驱动件及伸缩驱动件选用气缸，伺服电机与丝杆的组合，齿轮齿条与电机的组合中的任意一种。

3.根据权利要求1所述的一种自动折边成型组装线，其特征在于：所述内托上料机及平卡上料机分设于第三定位台两侧，所述内托上料机包括内托料仓、取料机构及第一机械手；所述平卡上料机包括平卡料仓及第二机械手。

4.根据权利要求3所述的一种自动折边成型组装线，其特征在于：所述内托料仓包括一组传动链，以及与传动链连接的若干分隔板；所述分隔板沿竖直方向设置，上下两端分别与一组传动链固定连接，并随传动链运动，相邻分隔板之间形成供内托堆叠放置的容置区；所述取料机构包括托料组件、限位组件、待供料组件及转移组件；所述托料组件包括托料板，以及驱动托料板升降的托料电缸；所述限位组件包括插板，以及驱动插板沿水平方向运动的限位气缸；所述待供料组件包括一组夹紧气缸；所述转移组件包括气控夹爪、驱动气控夹爪升降的转移气缸、以及驱动气控夹爪水平移动的转移电缸。

5.根据权利要求4所述的一种自动折边成型组装线，其特征在于：所述分隔板的运动路径与腰型孔的轮廓形状相同，处于一条直线边上的容置区内用于放置内托，且该条直线边对应的容置区下方具有固定安装并用于支撑内托的堆料板。

6.根据权利要求1所述的一种自动折边成型组装线，其特征在于：所述第一定位台、第二定位台及第三定位台结构相同，上端面均具有对产品限位的板条，所述板条通过气缸驱动实现位移；所述第四定位台中部设置有旋转台，所述旋转台通过旋转气缸、升降气缸、电缸分别驱动其旋转、升降及平移。

7.根据权利要求1所述的一种自动折边成型组装线，其特征在于：所述压合组件包括压合板及驱动压合板升降的气缸，所述压合板作用于产品上端的内托上。

8.根据权利要求1所述的一种自动折边成型组装线，其特征在于：所述移栽机构中，所述取料组件包括横杆、安装于横杆上的气缸、以及与气缸连接的吸盘，所述吸盘共设置四组，并可分别对应第一定位台、第二定位台、第三定位台及第四定位台设置；所述驱动模组可选用伺服电机与丝杠的组合，电机与传送带的组合，齿轮齿条与电机组合中的任意一种。

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