CN114576351A - 变速箱挡位的控制方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种变速箱挡位的控制方法、装置和车辆，涉及车辆控制领域，该方法包括：检测车辆是否满足预设的预挂挡条件。若满足预挂挡条件，控制车辆的变速箱的换挡拨叉滑动至目标位置，目标位置为变速箱的驻车挡对应的位置的边缘。检测车辆是否满足预设的驻车条件。若满足驻车条件，控制换挡拨叉滑动至驻车挡对应的位置。本公开通过在变速箱挂驻车挡之前，先进行预挂挡，以控制车辆的变速箱的换挡拨叉预先滑动至驻车挡对应的位置的边缘，使得换挡拨叉可以平稳地滑动至驻车挡对应的位置，提高了车辆驻车的平稳性。

Description

变速箱挡位的控制方法、装置和车辆

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种变速箱挡位的控制方法、装置和车辆。

背景技术

随着社会的不断发展，汽车的保有量在不断升高，车辆的运行性能也越来越受到人们的关注。在车辆的停车过程中，驾驶员挂驻车挡(即P挡)时，变速箱中的换挡拨叉需要快速滑动至驻车挡在滑轨上对应的位置，以使棘爪卡住棘轮，锁住车辆的传动结构，从而实现车辆的驻车。而换挡拨叉在滑动至驻车挡对应的位置的过程中速度较大，导致车辆在驻车时会产生明显的闯动，降低了车辆的平稳性。

发明内容

本公开的目的是提供一种变速箱挡位的控制方法、装置和车辆，用于提高车辆驻车的平稳性。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种变速箱挡位的控制方法，所述方法包括：

检测车辆是否满足预设的预挂挡条件；

若满足所述预挂挡条件，控制所述车辆的变速箱的换挡拨叉滑动至目标位置，所述目标位置为所述变速箱的驻车挡对应的位置的边缘；

检测所述车辆是否满足预设的驻车条件；

若满足所述驻车条件，控制所述换挡拨叉滑动至所述驻车挡对应的位置。

可选地，所述检测车辆是否满足预设的预挂挡条件，包括：

若所述车辆的当前车速小于或等于预设的第一阈值，则确定所述车辆满足所述预挂挡条件；

若所述当前车速大于所述第一阈值且小于或等于预设的第二阈值，以及历史车速小于或等于所述第一阈值，则确定所述车辆满足所述预挂挡条件；

若所述当前车速大于所述第一阈值且小于或等于所述第二阈值，以及所述历史车速大于所述第一阈值，则确定所述车辆不满足所述预挂挡条件；

若所述当前车速大于所述第二阈值，则确定所述车辆不满足所述预挂挡条件，所述第二阈值大于所述第一阈值。

可选地，所述检测车辆是否满足预设的预挂挡条件，包括：

检测是否接收到驻车请求，所述驻车请求用于指示所述车辆驻车；

若接收到所述驻车请求，确定所述车辆满足所述预挂挡条件。

可选地，所述变速箱包括平行的第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨包括行车挡，所述第二滑轨包括所述驻车挡；

所述控制所述车辆的变速箱的换挡拨叉滑动至目标位置，包括：

控制所述换挡拨叉滑动至所述第一滑轨上的所述行车挡位置，以使所述换挡拨叉滑动至所述第二滑轨上的所述目标位置。

可选地，所述驻车条件包括：

接收到驻车请求；

所述车辆的当前车速小于或等于预设的第三阈值；

所述车辆的禁止驻车功能为关闭状态。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种变速箱挡位的控制装置，所述装置包括：

第一检测模块，用于检测车辆是否满足预设的预挂挡条件；

第一控制模块，用于若满足所述预挂挡条件，控制所述车辆的变速箱的换挡拨叉滑动至目标位置，所述目标位置为所述变速箱的驻车挡对应的位置的边缘；

第二检测模块，用于检测所述车辆是否满足预设的驻车条件；

第二控制模块，用于若满足所述驻车条件，控制所述换挡拨叉滑动至所述驻车挡对应的位置。

可选地，所述第一检测模块用于：

若所述车辆的当前车速小于或等于预设的第一阈值，则确定所述车辆满足所述预挂挡条件；

若所述当前车速大于所述第一阈值且小于或等于预设的第二阈值，以及历史车速小于或等于所述第一阈值，则确定所述车辆满足所述预挂挡条件；

若所述当前车速大于所述第一阈值且小于或等于所述第二阈值，以及所述历史车速大于所述第一阈值，则确定所述车辆不满足所述预挂挡条件；

若所述当前车速大于所述第二阈值，则确定所述车辆不满足所述预挂挡条件，所述第二阈值大于所述第一阈值。

可选地，所述第一检测模块包括：

第一检测子模块，用于检测是否接收到驻车请求，所述驻车请求用于指示所述车辆驻车；

第一子确定模块，用于若接收到所述驻车请求，确定所述车辆满足所述预挂挡条件。

可选地，所述变速箱包括平行的第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨包括行车挡，所述第二滑轨包括所述驻车挡；

所述第一控制模块，用于：

控制所述换挡拨叉滑动至所述第一滑轨上的所述行车挡位置，以使所述换挡拨叉滑动至所述第二滑轨上的所述目标位置。

可选地，所述驻车条件包括：

接收到驻车请求；

所述车辆的当前车速小于或等于预设的第三阈值；

所述车辆的禁止驻车功能为关闭状态。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开实施例的第一方面中任一项所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，包括控制器，所述控制器包括存储器和处理器；

所述存储器中存储有计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开实施例的第一方面中任一项所述方法的步骤。

通过上述技术方案，本方案首先检测车辆是否满足预设的预挂挡条件，在满足预挂挡条件的情况下，控制车辆的变速箱的换挡拨叉滑动至目标位置，其中目标位置为变速箱的驻车挡对应的位置的边缘。之后检测车辆是否满足预设的驻车条件，在满足驻车条件的情况下，控制换挡拨叉滑动至驻车挡对应的位置。本方案通过在变速箱挂驻车挡之前，先进行预挂挡，以控制车辆的变速箱的换挡拨叉预先滑动至驻车挡对应的位置的边缘，使得换挡拨叉可以平稳地滑动至驻车挡对应的位置，提高了车辆驻车的平稳性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种变速箱挡位的控制方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种检测车辆是否满足预设的预挂挡条件的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种检测车辆是否满足预设的预挂挡条件的流程图；

图4是根据图3实施例示出的一种变速箱内部结构的示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种变速箱挡位的控制装置的框图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种第一检测模块的框图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种变速箱挡位的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括：

步骤101，检测车辆是否满足预设的预挂挡条件。

举例来说，本公开的应用场景可以为混动车辆在纯电模式下的停车过程，本公开的执行主体可以是车辆的VCU(英文：Vehicle Control Unit，中文：整车控制器)，也可以是车辆的MCU(英文：Motor Control Unit，中文：电机控制器)，还可以是设置在车辆上的专用控制器，本公开对此不作具体限定。混动车辆在纯电模式下由电机来提供动力，发动机并不为车辆提供动力，此时变速箱内部的实际挡位为空挡(即N挡)。

首先，可以检测车辆是否满足预设的预挂挡条件。具体的，在车速小于预设的第一阈值(例如可以是2km/h)的情况下，可以判断用户即将停车，那么可以确定车辆满足预挂挡条件。或者在接收到驻车请求的情况下，可以确定车辆即将挂驻车挡，那么也可以确定车辆满足预挂挡条件。

步骤102，若满足预挂挡条件，控制车辆的变速箱的换挡拨叉滑动至目标位置，目标位置为变速箱的驻车挡对应的位置的边缘。

示例的，在确定车辆满足预挂挡条件之后，可以将第一控制信号发送至变速箱，以控制变速箱的换挡拨叉从空挡对应的位置滑动至目标位置，其中，目标位置可以理解为预挂挡的位置，即变速箱的驻车挡对应的位置的边缘，第一控制信号可以理解为，用于控制换挡拨叉从空挡对应的位置滑动至目标位置的信号。具体的，可以在目标位置处安装位置传感器，当换挡拨叉滑动至目标位置时，可以通过位置传感器采集到的信号确定换挡拨叉已到达目标位置。这样，通过预先控制换挡拨叉从空挡对应的位置，滑动至距离驻车挡对应的位置较近的目标位置，使得换挡拨叉可以有充足的时间平缓地滑动至驻车挡对应的位置，提高了车辆挂驻车挡的平稳性。

步骤103，检测车辆是否满足预设的驻车条件。

步骤104，若满足驻车条件，控制换挡拨叉滑动至驻车挡对应的位置。

进一步的，当换挡拨叉到达目标位置之后，可以检测车辆是否满足预设的驻车条件。具体的，当车辆接收到驻车请求，且比挂驻车挡优先级更高的控制步骤(如控制车辆的扭矩降低等)已经执行完成时，可以确定车辆满足驻车条件。这时，可以将第二控制信号发送至变速箱，以控制换挡拨叉平滑地从目标位置滑动至驻车挡对应的位置。其中，驻车请求可以理解为，驾驶员通过按压车身上的驻车挡按钮触发的请求，用于指示车辆驻车。第二控制信号可以理解为，用于控制换挡拨叉从目标位置滑动至驻车挡对应的位置的信号。由于换挡拨叉已经通过预先从空挡对应的位置，滑动至距离驻车挡对应的位置较近的目标位置，因此换挡拨叉可以有充足的时间平缓地滑动至驻车挡对应的位置，提高了车辆挂驻车挡的平稳性。

综上所述，本公开首先检测车辆是否满足预设的预挂挡条件，在满足预挂挡条件的情况下，控制车辆的变速箱的换挡拨叉滑动至目标位置，其中目标位置为变速箱的驻车挡对应的位置的边缘。之后检测车辆是否满足预设的驻车条件，在满足驻车条件的情况下，控制换挡拨叉滑动至驻车挡对应的位置。本公开通过在变速箱挂驻车挡之前，先进行预挂挡，以控制车辆的变速箱的换挡拨叉预先滑动至驻车挡对应的位置的边缘，使得换挡拨叉可以平稳地滑动至驻车挡对应的位置，提高了车辆驻车的平稳性。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种变速箱挡位的控制方法的流程图，如图2所示，步骤101可以通过以下步骤来实现：

步骤1011，若车辆的当前车速小于或等于预设的第一阈值，则确定车辆满足预挂挡条件。

步骤1012，若当前车速大于第一阈值且小于或等于预设的第二阈值，以及历史车速小于或等于第一阈值，则确定车辆满足预挂挡条件。

步骤1013，若当前车速大于第一阈值且小于或等于第二阈值，以及历史车速大于第一阈值，则确定车辆不满足预挂挡条件。

步骤1014，若当前车速大于第二阈值，则确定车辆不满足预挂挡条件，第二阈值大于第一阈值。

示例的，可以通过检测车辆的当前车速来确定车辆是否满足预挂挡条件。如果车辆的当前车速小于或等于预设的第一阈值，那么可以确定车辆满足预挂挡条件。如果当前车速大于第一阈值，小于或等于预设的第二阈值，且历史车速小于或等于第一阈值，那么确定车辆满足预挂挡条件，其中，车辆可以按照预设的采集周期不间断地采集车速，相应的，历史车速可以理解为，当前时刻的上一个采集周期采集的车速。如果当前车速大于第一阈值，小于或等于第二阈值，且历史车速大于第一阈值，那么可以确定车辆不满足预挂挡条件。如果当前车速大于第二阈值，那么可以确定车辆不满足预挂挡条件。其中，第二阈值大于第一阈值，第一阈值例如可以是2km/h，第二阈值例如可以是3km/h。这样，在车速低于第一阈值时，可以判断驾驶员即将停车，因此可以确定车辆满足预挂挡条件，并且可以确保车辆在停车过程中，当车速已经小于或等于第一阈值，在由于道路颠簸等因素导致车速在短时间内突然大于第一阈值，且小于或等于第二阈值的情况下，仍然可以判断车辆满足预挂挡条件，避免了车辆多次进行预挂挡，提高了预挂挡过程的稳定性。

具体的，以第一阈值为2km/h，第二阈值为3km/h为例来举例说明。若当前车速为1km/h，那么可以确定车辆满足预挂挡条件。若当前车速为2.5km/h，且历史车速为1.8km/h，那么可以确定车辆满足预挂挡条件。若当前车速为2.5km/h，且历史车速为3km/h，那么可以确定车辆不满足预挂挡条件。若当前车速为3.2km/h，那么可以确定车辆不满足预挂挡条件。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种变速箱挡位的控制方法的流程图，如图3所示，步骤101还可以通过以下步骤来实现：

步骤1015，检测是否接收到驻车请求，驻车请求用于指示车辆驻车。

步骤1016，若接收到驻车请求，确定车辆满足预挂挡条件。

示例的，在另一种应用场景中，可以通过判断是否接收到驻车请求，来确定是否满足预挂挡条件。当驾驶员通过车身按键将车辆的挡位设置为驻车挡时，会触发驻车请求，如果接收到驻车请求，表示变速箱的内部档位即将被控制从空挡变为驻车挡，那么可以确定车辆满足预挂挡条件，可以在VCU控制变速箱挂驻车挡之前，预先控制换挡拨叉从空挡对应的位置滑动至目标位置。由于目标位置为变速箱的驻车挡对应的位置的边缘，距离驻车档较近，因此，当车辆满足驻车条件时，换挡拨叉可以有充足的时间平缓地从目标位置，滑动至驻车挡对应的位置，提高了车辆挂驻车挡的平稳性。其中，驻车请求用于指示车辆驻车。

在一种应用场景中，变速箱包括平行的第一滑轨和第二滑轨，第一滑轨包括行车挡，第二滑轨包括驻车挡。

步骤102的一种实现方式可以为：

控制换挡拨叉滑动至第一滑轨上的行车挡位置，以使换挡拨叉滑动至第二滑轨上的目标位置。

示例的，一种变速箱的内部结构如图4所示，变速箱可以包括第一滑轨和第二滑轨，且第一滑轨和第二滑轨平行，换挡拨叉可以同时在第一滑轨和第二滑轨上，沿平行于第一滑轨和第二滑轨的方向移动。其中，第一滑轨可以包括行车挡，第二滑轨可以包括驻车挡，行车挡可以包括空挡、1挡、2挡等。需要说明的是，1挡在第一滑轨上对应的位置投影至第二滑轨的区域，能够覆盖驻车挡在第二滑轨上对应的位置。因此，当换挡拨叉对应的电机推动换挡拨叉在第一滑轨和第二滑轨上，沿平行于第一滑轨和第二滑轨的方向移动时，如果检测到换挡拨叉在第一滑轨上处于1挡对应的位置，那么可以确定换挡拨叉在第二滑轨上处于目标位置。因此，在预挂挡时，可以通过检测变速箱是否挂1挡来确定换档拨叉是否滑动至目标位置，也就是说，当检测到变速箱挂1挡时，可以确定换挡拨叉已滑动至目标位置。

在一种应用场景中，驻车条件包括：

接收到驻车请求。

车辆的当前车速小于或等于预设的第三阈值。

车辆的禁止驻车功能为关闭状态。

示例的，在检测车辆是否满足预设的驻车条件时，可以检测是否接收到驻车请求，判断车辆的当前车速是否小于或等于预设的第三阈值，并且检测车辆的禁止驻车功能是否为关闭状态。具体的，驻车请求可以理解为向车辆的变速箱发送的请求，该请求中包括驻车挡位，用于控制变速箱调整为驻车挡位。第三阈值与第二阈值可以相同也可以不同，第三阈值例如可以是2km/h。如果接收到驻车请求，车辆的当前车速小于或等于第三阈值，且车辆的禁止驻车功能为关闭状态，那么可以确定车辆满足驻车条件，可以执行挂驻车挡的操作。

综上所述，本公开首先检测车辆是否满足预设的预挂挡条件，在满足预挂挡条件的情况下，控制车辆的变速箱的换挡拨叉滑动至目标位置，其中目标位置为变速箱的驻车挡对应的位置的边缘。之后检测车辆是否满足预设的驻车条件，在满足驻车条件的情况下，控制换挡拨叉滑动至驻车挡对应的位置。本公开通过在变速箱挂驻车挡之前，先进行预挂挡，以控制车辆的变速箱的换挡拨叉预先滑动至驻车挡对应的位置的边缘，使得换挡拨叉可以平稳地滑动至驻车挡对应的位置，提高了车辆驻车的平稳性。

图5是根据一示例性实施例示出的一种变速箱挡位的控制装置的框图，如图5所示，该装置200包括：

第一检测模块201，用于检测车辆是否满足预设的预挂挡条件。

第一控制模块202，用于若满足预挂挡条件，控制车辆的变速箱的换挡拨叉滑动至目标位置，目标位置为变速箱的驻车挡对应的位置的边缘。

第二检测模块203，用于检测车辆是否满足预设的驻车条件。

第二控制模块204，用于若满足驻车条件，控制换挡拨叉滑动至驻车挡对应的位置。

在一种应用场景中，第一检测模块201用于：

若车辆的当前车速小于或等于预设的第一阈值，则确定车辆满足预挂挡条件；

若当前车速大于第一阈值且小于或等于预设的第二阈值，以及历史车速小于或等于第一阈值，则确定车辆满足预挂挡条件；

若当前车速大于第一阈值且小于或等于第二阈值，以及历史车速大于第一阈值，则确定车辆不满足预挂挡条件；

若当前车速大于第二阈值，则确定车辆不满足预挂挡条件，第二阈值大于第一阈值。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种变速箱挡位的控制装置的框图，如图6所示，第一检测模块201包括：

第一检测子模块2011，用于检测是否接收到驻车请求，驻车请求用于指示车辆驻车。

第一子确定模块2012，用于若接收到驻车请求，确定车辆满足预挂挡条件。

在另一种应用场景中，变速箱包括平行的第一滑轨和第二滑轨，第一滑轨包括行车挡，第二滑轨包括驻车挡。

第一控制模块202，用于：

控制换挡拨叉滑动至第一滑轨上的行车挡位置，以使换挡拨叉滑动至第二滑轨上的目标位置。

在另一种应用场景中，驻车条件包括：

接收到驻车请求。

车辆的当前车速小于或等于预设的第三阈值。

车辆的禁止驻车功能为关闭状态。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开首先检测车辆是否满足预设的预挂挡条件，在满足预挂挡条件的情况下，控制车辆的变速箱的换挡拨叉滑动至目标位置，其中目标位置为变速箱的驻车挡对应的位置的边缘。之后检测车辆是否满足预设的驻车条件，在满足驻车条件的情况下，控制换挡拨叉滑动至驻车挡对应的位置。本公开通过在变速箱挂驻车挡之前，先进行预挂挡，以控制车辆的变速箱的换挡拨叉预先滑动至驻车挡对应的位置的边缘，使得换挡拨叉可以平稳地滑动至驻车挡对应的位置，提高了车辆驻车的平稳性。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的变速箱挡位的控制方法的步骤。

图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图，如图7所示，该车辆300包括控制器；控制器包括存储器和处理器。存储器中存储有计算机程序；处理器，用于执行存储器中的所述计算机程序，以实现上述实施例中所示的任一项的变速箱挡位的控制方法。

上述实施例中的车辆执行上述变速箱挡位的控制方法的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种变速箱挡位的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

检测车辆是否满足预设的预挂挡条件；

若满足所述预挂挡条件，控制所述车辆的变速箱的换挡拨叉滑动至目标位置，所述目标位置为所述变速箱的驻车挡对应的位置的边缘；

检测所述车辆是否满足预设的驻车条件；

若满足所述驻车条件，控制所述换挡拨叉滑动至所述驻车挡对应的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测车辆是否满足预设的预挂挡条件，包括：

若所述车辆的当前车速小于或等于预设的第一阈值，则确定所述车辆满足所述预挂挡条件；

若所述当前车速大于所述第一阈值且小于或等于预设的第二阈值，以及历史车速小于或等于所述第一阈值，则确定所述车辆满足所述预挂挡条件；

若所述当前车速大于所述第一阈值且小于或等于所述第二阈值，以及所述历史车速大于所述第一阈值，则确定所述车辆不满足所述预挂挡条件；

若所述当前车速大于所述第二阈值，则确定所述车辆不满足所述预挂挡条件，所述第二阈值大于所述第一阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测车辆是否满足预设的预挂挡条件，包括：

检测是否接收到驻车请求，所述驻车请求用于指示所述车辆驻车；

若接收到所述驻车请求，确定所述车辆满足所述预挂挡条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变速箱包括平行的第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨包括行车挡，所述第二滑轨包括所述驻车挡；

所述控制所述车辆的变速箱的换挡拨叉滑动至目标位置，包括：

控制所述换挡拨叉滑动至所述第一滑轨上的所述行车挡位置，以使所述换挡拨叉滑动至所述第二滑轨上的所述目标位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驻车条件包括：

接收到驻车请求；

所述车辆的当前车速小于或等于预设的第三阈值；

所述车辆的禁止驻车功能为关闭状态。

6.一种变速箱挡位的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一检测模块，用于检测车辆是否满足预设的预挂挡条件；

第一控制模块，用于若满足所述预挂挡条件，控制所述车辆的变速箱的换挡拨叉滑动至目标位置，所述目标位置为所述变速箱的驻车挡对应的位置的边缘；

第二检测模块，用于检测所述车辆是否满足预设的驻车条件；

第二控制模块，用于若满足所述驻车条件，控制所述换挡拨叉滑动至所述驻车挡对应的位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一检测模块用于：

若所述车辆的当前车速小于或等于预设的第一阈值，则确定所述车辆满足所述预挂挡条件；

若所述当前车速大于所述第一阈值且小于或等于预设的第二阈值，以及历史车速小于或等于所述第一阈值，则确定所述车辆满足所述预挂挡条件；

若所述当前车速大于所述第一阈值且小于或等于所述第二阈值，以及所述历史车速大于所述第一阈值，则确定所述车辆不满足所述预挂挡条件；

若所述当前车速大于所述第二阈值，则确定所述车辆不满足所述预挂挡条件，所述第二阈值大于所述第一阈值。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一检测模块包括：

第一检测子模块，用于检测是否接收到驻车请求，所述驻车请求用于指示所述车辆驻车；

第一子确定模块，用于若接收到所述驻车请求，确定所述车辆满足所述预挂挡条件。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。

10.一种车辆，包括控制器，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

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