CN114568945A - 一种自动拉花方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动拉花方法、装置、电子设备及存储介质，方法中，按照奶泡图案信息控制搬运机构执行预定的拉花动作信息，根据奶泡图案信息中各细节奶泡用量控制搬运机构调节第二杯具的倾倒角度以及第一杯具的倾斜角度，以实现控制奶泡倾倒速度、奶泡用量以及奶泡基底的融合角度。本发明实现了自动拉花，而且通过闭环控制的方法，提高拉花效果的一致性，并且整个设备降低了成本，同时增加了上传自定义图像进行拉花的功能，增加了客户的吸引力，应用到饮品制备设备上节约大量的人工成本，可以大规模复制，且饮品制备速度快。
Description
技术领域
本发明涉及拉花制备技术领域，尤其涉及一种自动拉花方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
为了吸引消费对象，同时使拉花制备中咖啡和牛奶融合角度更好，咖啡师中衍生出新的职业：拉花师，其利用手腕力量将倒入咖啡的牛奶在咖白撞色下形成图案，也就是常说的咖啡拉花。
现有咖啡馆为了吸引客户，会聘请咖啡拉花师为一些具有咖啡拉花需求的客户进行咖啡拉花，但是由于咖啡拉花师采用手工拉花，无法确保拉花图案与客户所需图案一致，影响咖啡拉花效果。
现有一种咖啡拉花设备，采用两个机械臂模拟咖啡师的两只手动作，实现拉花。在准备咖啡和牛奶的过程中，也可让机械臂去触发咖啡机和奶泡机的按钮，让咖啡机和奶泡机分别将咖啡和奶泡注入到2个容器内，每个机械臂抓住一个容器，模拟人手动作，实现拉花。显而易见地，该种方法由于使用到两个机械臂，导致其成本过高。
现还有通过纯机械结构实现拉花，比如两个结构同时运动，以实现拉花，或者，一个结构不动，另外一个结构动作，实现拉花，但是该种设计效率低，动作生硬，只能平面移动，或者平面+高度方向移动，无法倾斜移动，只是画出花型，拉花效果不好，也无法充分进行融合，进而导致口感不好。
还有一种通过食品打印/过滤花型滤网方式实现花型，即表现为，在一杯标准咖啡表面上通过食品级打印机，打印出花型或者通过有固定图案的滤网将粉末漏在咖啡液体表面实现花型，但是该种方法只是表面有花型，实际并不存在融合的过程，口感不好。
可以看出上述的方案均为开环控制，牛奶流速等均无法实时得到反馈，所以对于花型只能依靠牛奶的体积和咖啡的体积每次都精准，拉花无法确保一致性。
发明内容
本申请实施例通过提供一种自动拉花方法、装置、电子设备及存储介质，实现了自动拉花，并且通过闭环控制的方法，提高拉花效果，确保拉花效果的一致性，减少人工投入，相比现有拉花技术，大大降低了成本，可以大规模复制，且制作速度快。
第一方面，本申请实施例提供了一种自动拉花方法，所述包括：
S100：接收点单屏中触发的饮品制作指令；
S200：根据所述饮品制作指令判断是否需要执行拉花，若需要执行拉花则获取奶泡图案信息以及接收工位信息；
S300：根据所述工位信息判断台面上的第一工位是否具有装有基底溶液的第一杯具，以及判断台面上的第二工位是否具有装有拉花奶泡的第二杯具；
S400：控制所述第一工位姿态发生变化，以使所述第一杯具相对所述台面以预设倾斜角固定；
S500：通过搬运机构抓取所述第二杯具，控制所述第二杯具固定于所述搬运机构的端部，以驱动所述第二杯具移动，并配合所述第一杯具执行拉花预姿态；
S600：完成所述拉花预姿态后，按照所述奶泡图案信息控制所述搬运机构执行预定的拉花动作信息，根据所述奶泡图案信息中各细节奶泡用量控制所述搬运机构调节所述第二杯具的倾倒角度以及所述第一杯具的倾斜角度，以实现控制奶泡倾倒速度、奶泡用量以及奶泡基底的融合角度。
进一步地，在所述步骤S200中，获取奶泡图案信息的方法包括：
预设拉花图案信息库，所述拉花图案信息库中包括若干奶泡图案信息以及与各所述奶泡图案信息适配的拉花动作信息；
将所述拉花图案信息库中的所有奶泡图案信息映射到所述点单屏中；
在触发所述饮品制作指令时，获取所述点单屏中对奶泡图案信息的选取指令，获取所选的奶泡图案信息。
进一步地，在所述步骤S200中，获取奶泡图案信息的方法还包括：
接收传输的自定义图像；
利用图像处理方法对所述自定义图像进行处理，获取目标所需的自定义奶泡图案；
根据所述自定义奶泡图案智能生成拉花轨迹。
进一步地，在步骤S300中，还包括，在所述工位信息中具有相应杯体时，分别接收第一杯具和第二杯具的重量信息，根据所述重量信息确定所述奶泡图案信息中各细节奶泡用量，以便在执行拉花动作时，实时接收所述第一杯具或者所述第二杯具的重量信息，以获取所述第二杯具的重量变化信息，以此进一步控制奶泡用量的精度。
进一步地，在步骤S400中进一步还包括：
所述第一工位包括第一基底子工位、第二基底子工位；
通过所述第一基底子工位测量所述第一杯具的重量后，控制所述搬运机构抓取所述第一杯具搬运至所述第二基底子工位，通过所述第二基底子工位调节所述第一杯具的拉花姿态，以便所述第一杯具搬离所述第一基底子工位11-1时，下一个第一杯具放置在所述第一基底子工位上进行拉花准备。
进一步地，在步骤S200中，接收工位信息的方法包括：
在所述第一工位上设置第一检测开关，利用适配于所述第一杯具结构的所述第一工位放置所述第一杯具后，以触发打开所述第一检测开关；
在所述第二工位上设置第二检测开关，利用适配于所述第二杯具结构的所述第二工位放置所述第二杯具后，以触发打开所述第二检测开关；
根据所述第一检测开关和所述第二检测开关的开合状态，获取所述第一工位和所述第二工位的工位信息。
进一步地，在步骤S300中，还根据预设的提醒装置，在所述第一工位上的所述第一杯具和/或所述第二工位上的所述第二杯具出现放置问题时，通过所述提醒装置执行提醒指示。
进一步地，利用图像处理方法对所述自定义图像进行处理的方法包括：
接收自定义图像，利用包括但不限于Gabor过滤器、纹理统计模型、卷积神经网络、生成对抗网络迁移任意一种图像处理方法构建的模型提取自定义图像中的特征信息，以使输入的自定义图像，输出目标所需的所述自定义奶泡图案。
进一步地，生成拉花轨迹的方法为，
接收所述自定义奶泡图像；
对所述自定义奶泡图像依次进行图像过滤、线条提取、曲线闭合后得到所述自定义奶泡图案的自定义奶泡线条结构图；
对所述自定义奶泡线条结构图进行多边形化，然后分割出最小凸多边形集合，并将其中部分较小的区域合并给大区域，获取自定义奶泡多边形图；
将所述自定义奶泡多边形图与所述拉花图案信息库中的奶泡图案信息进行比对，选出最接近的奶泡图案信息，在参数微调后生成所述自定义奶泡图案的拉花轨迹。
进一步地，根据所述自定义奶泡图案的拉花轨迹和所述最接近的奶泡图案信息的拉花动作，再次利用参数微调获取自定义奶泡图案的拉花动作。
第二方面，本申请实施例提供了一种自动拉花装置，采用第一方面任意一项所述的方法，所述装置包括：
指令接收模块，配置为接收点单屏中触发的饮品制作指令；
拉花判断模块，配置为根据所述饮品制作指令判断是否需要执行拉花，若需要执行拉花则获取奶泡图案信息以及接收工位信息；
工位检测模块，配置为根据所述工位信息判断台面上的第一工位是否具有第一杯具，以及判断台面上的第二工位是否具有第二杯具；
姿态控制模块，配置为控制所述第一工位姿态发生变化，以使所述第一杯具相对所述台面以预设倾斜角固定；
奶杯搬运模块，配置为通过搬运机构抓取所述第二杯具，控制所述第二杯具固定于所述搬运机构的端部，以驱动所述第二杯具移动，并配合所述第一杯具执行拉花预姿态；
拉花执行模块，配置为完成所述拉花预姿态后，按照所述奶泡图案信息控制所述搬运机构执行预定的拉花动作信息，根据所述奶泡图案信息中各细节奶泡用量控制所述搬运机构调节所述第二杯具的倾倒角度以及所述第一杯具的倾斜角度，以实现控制奶泡倾倒速度、奶泡用量以及奶泡基底的融合角度。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；
存储器用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质,其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一所述的方法。
本申请实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果：
本技术方案实现了自动拉花，而且通过闭环控制的方法，提高拉花效果的一致性，并且整个设备降低了成本，同时增加了上传自定义图像进行拉花的功能，增加了客户的吸引力。应用到饮品制备设备上节约大量的人工成本，可以大规模复制，且饮品制备速度快。
附图说明
图1为本申请实施例一中的自动拉花方法流程图；
图2为本申请实施例一中一种自动拉花设备结构图；
图3为本申请实施例一中另一种自动拉花设备结构图；
图4为本申请实施例二中自动拉花系统模块图。
具体实施方式
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
实施例一
参考附图1-3所示，本申请实施例提供了一种自动拉花方法，所述包括如下几个步骤。
步骤S100：接收点单屏中触发的饮品制作指令。
本实施例中的自动拉花方法可以应用于独立的拉花设备，也有应用于饮品制备机中的拉花功能上。因此该方案中可能的应用设备，点单屏(触摸屏)、饮品制备机器人、若干基底杯具和奶泡杯具，其中饮品制备机器人包括控制主机40和机械臂，控制主机40可以与点单屏信号连接，接收点单屏中的饮品制作指令，饮品的种类比较多，不局限于拉花咖啡，比如美式咖啡等不需要拉花处理的咖啡溶液，直接制作完成后送出即可。而本实施例中的方案是针对拉花饮品实施，因此在接收到饮品制作指令后，先对饮品制作指令进行饮品种类判断。
步骤S200：根据饮品制作指令判断是否需要执行拉花，若需要执行拉花则获取奶泡图案信息以及接收工位信息。
该步骤可以理解为本实施例中的自动拉花方法应用于饮品制备机中，比如拉花咖啡，而拉花操作只是其中的一个功能，不同品种的饮品，其制作处理的功能各不相同，比如拉花操作、分层操作等等功能。当然如果本实施例中的方法直接应用在咖啡拉花机上时，相当于接收的饮品制作指令都是拉花饮品，区别在于不同奶泡图案信息的拉花饮品。在确定需要执行拉花后，根据饮品制作指令获取奶泡图案信息，接收工位信息。
在一种实施例中，针对不同种类的饮品预设有一个编号信息，然后点单屏中接收到对应编号信息的饮品制作指令后，判断对应编号是否属于拉花饮品的编号信息，然后确认是否执行拉花处理。在确定执行拉花处理后，从拉花图案信息库中提取对应编号信息的奶泡图案信息。
在步骤S200中，获取奶泡图案信息的方法包括：
预设拉花图案信息库，拉花图案信息库中包括若干奶泡图案信息以及与各奶泡图案信息适配的拉花动作信息；将拉花图案信息库中的所有奶泡图案信息映射到点单屏中；在触发饮品制作指令时，获取点单屏中对奶泡图案信息的选取指令，获取所选的奶泡图案信息。
在步骤S200中，获取奶泡图案信息的方法还包括：接收传输的自定义图像；利用纹理特征图像处理方法对自定义图像进行处理，获取自定义奶泡图案；根据自定义奶泡图案智能生成拉花轨迹。因此可以看出，本实施例中的自动拉花方法不限定预存已有的奶泡图案信息，还可以自定义编辑奶泡图案信息，比如在实际操作过程中，顾客提供一张卡通图案或者拍摄的照片或者手绘的图案，并要求按照提供的自定义图像进行拉花。传统的拉花工艺除非手艺精赞的拉花师会直接根据提供的自定义图像拉花，否则失误率会很高，从而影响顾客的体验感。本实施例中直接根据提供的自定义图像执行设备拉花，以此提高拉花的成功率。
进一步说明，本实施例中的利用图像处理方法对对自定义图像进行处理的方法包括：接收自定义图像，利用包括但不限于Gabor过滤器、理统计模型、卷积神经网络、生成对抗网络迁移任意一种图像处理方法构建的模型提取自定义图像中的特征信息，以使输入自定义图像后，输出目标需求的自定义奶泡图案。进一步说明，可实现本实施例中的图像转换目的的方式不局限于Gabor过滤器过滤纹理特征、卷积神经网络训练纹理特征、纹理统计算法统计纹理特征、生成对抗网络风格迁移形成纹理特征。
其中，CycleGan网络可以表示为一种图像到图像的视觉图形转换技术，在源域和目标域之间，无须建立训练数据间一对一的映射，即可实现这种纹理风格迁移，即可达到支持非配对的图像到图像转换。当然，输入同一张自定义图像，两次计算输出的结果很大概率不尽相同。比如，在没有配对示例的情况下学习将图像从源域X转换为目标域Y，其目标是学习映射G：X→Y，使得来自G(X)的图像分布与使用对抗性损失的分布Y无法区分。由于该映射的约束性很强，因此将其与逆映射F：Y→X耦合，并引入循环一致性损失以将F(G(X))≈X(反之亦然)。从而使得定性结果出现在几个不存在配对训练数据的任务上，包括集合样式传输，对象变形，季节转移，照片增强等。
本实施例中基于自定义奶泡图案的获取，进一步处理计算拉花轨迹。本实施例中生成拉花轨迹的方法为，接收自定义奶泡图像；对自定义奶泡图像依次进行图像过滤、线条提取、曲线闭合后得到自定义奶泡图案的自定义奶泡线条结构图。对自定义奶泡线条结构图进行多边形化，然后分割出最小凸多边形集合，并将其中部分较小的区域合并给大区域，获取自定义奶泡多边形图。将自定义奶泡多边形图与拉花图案信息库中的奶泡图案信息进行比对，选出最接近的奶泡图案信息，在参数微调后生成自定义奶泡图案的拉花轨迹。
进一步说明，根据自定义奶泡图案的拉花轨迹和最接近的奶泡图案信息的拉花动作，再次利用参数微调获取自定义奶泡图案的拉花动作。
在步骤S200中，接收工位信息的方法包括：
在第一工位11上设置第一检测开关，利用适配于第一杯具12结构的第一工位11放置第一杯具12后，以触发打开第一检测开关；在第二工位21上设置第二检测开关，利用适配于第二杯具22结构的第二工位21放置第二杯具22后，以触发打开第二检测开关；根据第一检测开关和第二检测开关的开合状态，获取第一工位11和第二工位21的工位信息。
此时由于需要准备基底溶液和拉花奶泡，基底溶液包括咖啡溶液、巧克力溶液、抹茶溶液、红丝绒粉溶液等，拉花奶泡不限于白色，可以是有色奶泡，比如在牛奶中掺入适量巧克力进行打奶泡后，获取巧克力色的拉花奶泡。当然也不限于牛奶，可以是任意的动植物奶品，植物奶如豆奶、燕麦奶、杏仁奶、椰奶等奶制品，都可以用来打奶泡拉花。本实施例中一开始接收的工位信息中没有所需的第一杯具12和第二杯具22，属于等待状态，待第一杯具12中装有基底溶液并传送到第一工位11上，以及第二杯具22中装有奶泡后送到第二工位21上时，获取到的工位信息中含有对应杯体。
当然本实施例中的第一杯具12或第二杯具22不会指定来自哪里。可能是饮品制备设机器做好后传送到第一工位11上，也可能是人工制作的基底溶液然后放到第一工位11上；对应的第二杯具22可能是饮品制备机具备奶泡制备功能，比如在饮品制备机内预设奶泡制备工位，奶泡制备工位上放置一装有待打奶泡溶液的第二杯具22，将奶泡制备端伸入装有待打奶泡溶液的第二杯具22中，然后执行打奶泡，奶泡质量满足设定需求后，停止执行打奶泡，然后输送到第二工位21上；还要一种制备方式，直接将装有待打奶泡溶液的第二杯具22放到第二工位21上，然后利用可移动的奶泡制备端伸入装有待打奶泡溶液的第二杯具22中执行打奶泡，并在奶泡质量满足设定需求后停止执行打奶泡。
步骤S300：根据工位信息判断台面上的第一工位11是否具有第一杯具12，以及判断台面上的第二工位21是否具有第二杯具22。
本步骤S300中还包括在工位信息中具有相应杯体时，分别接收第一杯具12和第二杯具22的重量信息，根据重量信息确定奶泡图案信息中各细节奶泡用量，以便在执行拉花动作时，实时接收第一杯具12或者第二杯具22的重量信息，以获取第二杯具22的重量变化信息，以此进一步控制奶泡用量的精度。
在步骤S300中，还根据预设的提醒装置，在第一工位11上的第一杯具12和/或第二工位21上的第二杯具22出现放置问题时，通过提醒装置执行提醒指示。提醒装置可以采用指示灯13，比如杯体摆放有问题时，指示灯13显示红色，若摆放正常时，指示灯13显示绿色。提醒装置还可以采用语音播放器，当杯体摆放有问题时，语音提醒操作人员。
步骤S400：控制第一工位11姿态发生变化，以使第一杯具12相对台面以预设倾斜角固定。
在步骤S400中进一步还包括：
第一工位11包括第一基底子工位11-1、第二基底子工位11-2。通过第一基底子工位11-1测量第一杯具12的重量后，控制搬运机构30抓取第一杯具12搬运至所述第二基底子工位11-2，通过第二基底子工位11-2调节第一杯具12的拉花姿态，以便第一杯具12搬离第一基底子工位11-1时，下一个第一杯具12放置在第一基底子工位11-1上进行拉花准备。
步骤S500：通过搬运机构30抓取第二杯具22，控制第二杯具22固定于搬运机构30的端部，以驱动第二杯具22移动，并配合第一杯具12执行拉花预姿态。
步骤S600：完成拉花预姿态后，按照奶泡图案信息控制搬运机构30执行预定的拉花动作信息，根据奶泡图案信息中各细节奶泡用量控制搬运机构30调节第二杯具22的倾倒角度以及第一杯具12的倾斜角度，以实现控制奶泡倾倒速度、奶泡用量以及奶泡基底的融合角度。本实施例中的搬运机构30可以理解为是搬运机器人、机械臂等。
在应用到咖啡拉花中时，可以包括如下：
通过点单屏选择饮品种类，当选择的饮品种类为拉花饮品时，选择预设的奶泡图案信息，或者自定义传输图案。其中自定义传输图案可以通过无线传输、扫码传输或者小程序、客户端传输。若选取的拉花饮品为预设的奶泡图案信息，那么自动调用预设的拉花流程进行拉花处理，如果采用自定义图像拉花，那么需要先对自定义图像进行处理形成所需的自定义拉花图案以及自定义拉花轨迹后再执行拉花处理。由于本应用例是咖啡拉花，那么基底容易为咖啡容易，拉花奶泡可以为牛奶打出的奶泡，装有咖啡容易和拉花奶泡的对应杯具放置在对应工位后，先进行重量检测，然后搬运机构30搬运对应杯具后，执行拉花操作，包括将咖啡杯以一定的角度固定，并在拉花过程中调节咖啡杯，搬运机构30的端部固定奶泡杯，配合咖啡杯的姿态像咖啡杯中倾倒拉花奶泡，并且根据重量变化进行位置的移动、角度的移动，从而实现控制倾倒奶泡的速度和奶泡用量以及咖啡的融合角度，以达到拉花的最佳呈现效果。
实施例二
本申请实施例提供了一种咖啡自动拉花装置，采用实施例一种任意一项的方法，装置包括如下几个模块。
指令接收模块100，配置为接收点单屏中触发的饮品制作指令。
拉花判断模块200，配置为根据饮品制作指令判断是否需要执行拉花，若需要执行拉花则获取奶泡图案信息以及接收工位信息。
工位检测模块300，配置为根据工位信息判断台面上的第一工位11是否具有装有基底溶液的第一杯具12，以及判断台面上的第二工位21是否具有装有拉花奶泡的第二杯具22。
姿态控制模块400，配置为控制第一工位11姿态发生变化，以使第一杯具12相对台面以预设倾斜角固定。
奶杯搬运模块500，配置为通过搬运机构30抓取第二杯具22，控制第二杯具22固定于搬运机构30的端部，以驱动第二杯具22移动，并配合第一杯具12执行拉花预姿态。
拉花执行模块600，配置为完成拉花预姿态后，按照奶泡图案信息控制搬运机构30执行预定的拉花动作信息，根据奶泡图案信息中各细节奶泡用量控制搬运机构30调节第二杯具22的倾倒角度以及第一杯具12的倾斜角度，以实现控制奶泡倾倒速度、奶泡用量以及奶泡基底的融合角度。
实施例三
本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；
存储器用于存储一个或多个程序；
当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现如实施例一中任一的方法。
本申请实施例提供了一种计算机可读介质,其上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现如实施例一中任一的方法。
从而使得处理器在执行方法过程中，执行实施例一中的方法时，执行如下步骤：
步骤S100：接收点单屏中触发的饮品制作指令；
步骤S200：根据饮品制作指令判断是否需要执行拉花，若需要执行拉花则获取奶泡图案信息以及接收工位信息；
步骤S300：根据工位信息判断台面上的第一工位11是否具有第一杯具12，以及判断台面上的第二工位21是否具有第二杯具22；
步骤S400：控制第一工位11姿态发生变化，以使第一杯具12相对台面以预设倾斜角固定；
步骤S500：通过搬运机构30抓取第二杯具22，控制第二杯具22固定于搬运机构30的端部，以驱动第二杯具22移动，并配合第一杯具12执行拉花预姿态；
步骤S600：完成拉花预姿态后，按照奶泡图案信息控制搬运机构30执行预定的拉花动作信息，根据奶泡图案信息中各细节奶泡用量控制搬运机构30调节第二杯具22的倾倒角度以及第一杯具12的倾斜角度，以实现控制奶泡倾倒速度、奶泡用量以及奶泡基底的融合角度。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (13)
1.一种自动拉花方法，其特征在于，所述包括：
S100：接收点单屏中触发的饮品制作指令；
S200：根据所述饮品制作指令判断是否需要执行拉花，若需要执行拉花则获取奶泡图案信息以及接收工位信息；
S300：根据所述工位信息判断台面上的第一工位是否具有装有基底溶液的第一杯具，以及判断台面上的第二工位是否具有装有拉花奶泡的第二杯具；
S400：控制所述第一工位姿态发生变化，以使所述第一杯具相对所述台面以预设倾斜角固定；
S500：通过搬运机构抓取所述第二杯具，控制所述第二杯具固定于所述搬运机构的端部，以驱动所述第二杯具移动，并配合所述第一杯具执行拉花预姿态；
S600：完成所述拉花预姿态后，按照所述奶泡图案信息控制所述搬运机构执行预定的拉花动作信息，根据所述奶泡图案信息中各细节奶泡用量控制所述搬运机构调节所述第二杯具的倾倒角度以及所述第一杯具的倾斜角度，以实现控制奶泡倾倒速度、奶泡用量以及奶泡基底的融合角度。
2.如权利要求1所述的自动拉花方法，其特征在于，在所述步骤S200中，获取奶泡图案信息的方法包括：
预设拉花图案信息库，所述拉花图案信息库中包括若干奶泡图案信息以及与各所述奶泡图案信息适配的拉花动作信息；
将所述拉花图案信息库中的所有奶泡图案信息映射到所述点单屏中；
在触发所述饮品制作指令时，获取所述点单屏中对奶泡图案信息的选取指令，获取所选的奶泡图案信息。
3.如权利要求1所述的自动拉花方法，其特征在于，在所述步骤S200中，获取奶泡图案信息的方法还包括：
接收传输的自定义图像；
利用图像处理方法对所述自定义图像进行处理，获取目标所需的自定义奶泡图案；
根据所述自定义奶泡图案智能生成拉花轨迹。
4.如权利要求1所述的自动拉花方法，其特征在于，在步骤S300中，还包括，在所述工位信息中具有相应杯体时，分别接收第一杯具和第二杯具的重量信息，根据所述重量信息确定所述奶泡图案信息中各细节奶泡用量，以便在执行拉花动作时，实时接收所述第一杯具或者所述第二杯具的重量信息，以获取所述第二杯具的重量变化信息，以此进一步控制奶泡用量的精度。
5.如权利要求1所述的自动拉花方法，其特征在于，在步骤S400中进一步还包括：
所述第一工位包括第一基底子工位、第二基底子工位；
通过所述第一基底子工位测量所述第一杯具的重量后，控制所述搬运机构抓取所述第一杯具搬运至所述第二基底子工位，通过所述第二基底子工位调节所述第一杯具的拉花姿态，以便所述第一杯具搬离所述第一基底子工位时，下一个第一杯具放置在所述第一基底子工位上进行拉花准备。
6.如权利要求1所述的自动拉花方法，其特征在于，在步骤S200中，接收工位信息的方法包括：
在所述第一工位上设置第一检测开关，利用适配于所述第一杯具结构的所述第一工位放置所述第一杯具后，以触发打开所述第一检测开关；
在所述第二工位上设置第二检测开关，利用适配于所述第二杯具结构的所述第二工位放置所述第二杯具后，以触发打开所述第二检测开关；
根据所述第一检测开关和所述第二检测开关的开合状态，获取所述第一工位和所述第二工位的工位信息。
7.如权利要求6所述的自动拉花方法，其特征在于，在步骤S300中，还根据预设的提醒装置，在所述第一工位上的所述第一杯具和/或所述第二工位上的所述第二杯具出现放置问题时，通过所述提醒装置执行提醒指示。
8.如权利要求3所述的自动拉花方法，其特征在于，利用图像处理方法对所述自定义图像进行处理的方法包括：
接收自定义图像，利用包括但不限于Gabor过滤器、纹理统计模型、卷积神经网络、生成对抗网络迁移任意一种图像处理方法构建的模型提取自定义图像中的特征信息，以使输入的自定义图像后，输出目标所需的所述自定义奶泡图案。
9.如权利要求3所述的自动拉花方法，其特征在于，生成拉花轨迹的方法为，
接收所述自定义奶泡图像；
对所述自定义奶泡图像依次进行图像过滤、线条提取、曲线闭合后得到所述自定义奶泡图案的自定义奶泡线条结构图；
对所述自定义奶泡线条结构图进行多边形化，然后分割出最小凸多边形集合，并将其中部分较小的区域合并给大区域，获取自定义奶泡多边形图；
将所述自定义奶泡多边形图与所述拉花图案信息库中的奶泡图案信息进行比对，选出最接近的奶泡图案信息，在参数微调后生成所述自定义奶泡图案的拉花轨迹。
10.如权利要求5所述的自动拉花方法，其特征在于，根据所述自定义奶泡图案的拉花轨迹和所述最接近的奶泡图案信息的拉花动作，再次利用参数微调获取自定义奶泡图案的拉花动作。
11.一种自动拉花装置，采用权利要求1-10任意一项所述的方法，其特征在于，所述装置包括：
指令接收模块，配置为接收点单屏中触发的饮品制作指令；
拉花判断模块，配置为根据所述饮品制作指令判断是否需要执行拉花，若需要执行拉花则获取奶泡图案信息以及接收工位信息；
工位检测模块，配置为根据所述工位信息判断台面上的第一工位是否具有装有基底溶液的第一杯具，以及判断台面上的第二工位是否具有装有拉花奶泡的第二杯具；
姿态控制模块，配置为控制所述第一工位姿态发生变化，以使所述第一杯具相对所述台面以预设倾斜角固定；
奶杯搬运模块，配置为通过搬运机构抓取所述第二杯具，控制所述第二杯具固定于所述搬运机构的端部，以驱动所述第二杯具移动，并配合所述第一杯具执行拉花预姿态；
拉花执行模块，配置为完成所述拉花预姿态后，按照所述奶泡图案信息控制所述搬运机构执行预定的拉花动作信息，根据所述奶泡图案信息中各细节奶泡用量控制所述搬运机构调节所述第二杯具的倾倒角度以及所述第一杯具的倾斜角度，以实现控制奶泡倾倒速度、奶泡用量以及奶泡基底的融合角度。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；
存储器用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-11中任一所述的方法。
13.一种计算机可读介质,其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一所述的方法。
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