CN114559936A - 一种车辆辅助驾驶方法、装置、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆辅助驾驶方法、装置、系统、设备及存储介质，所述的方法包括：获取本车的方向盘转角信息、转向灯信息和速度信息；根据所述方向盘转角信息、所述转向灯信息和所述速度信息，确定本车的驾驶意图；在所述本车的驾驶意图为并线意图的情况下，向本车后方目标车辆发送并线通知；获取所述目标车辆的行驶数据；根据所述目标车辆的行驶数据确定所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图；根据所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图，控制本车行驶和/或发出警示信号；本申请通过增强前后车辆的情感交互，提高辅助驾驶的智能性，进一步提高了车辆并线的安全性。

Description

一种车辆辅助驾驶方法、装置、系统、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆辅助驾驶方法、装置、系统、设备及存储介质。

背景技术

车辆上的前后车交互系统，目前主要是声光系统，如转向灯、刹车灯、倒车灯、远近光灯和喇叭等，但是在日益拥堵的交通环境下，现有的声光交互系统表达的信息不够丰富，使得前后车驾驶员常常因急刹、粗暴并线、驾驶行为不规范、驾驶技术不熟练等对前后车驾驶行为造成误解或者误判；而传统的声光系统通常会加剧这种矛盾，比如，急促持续的按喇叭催促、闪烁远光灯催促等操作行为；缺乏情感交互调解手段，使得部分驾驶员对前后车驾驶行为误解，进而导致误判或操作失误，这就使得前后车易造成追尾、剐蹭事故，造成个人财产损失并加剧交通拥堵；且现有的声光系统无法对驾驶员提供预警或干预功能。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请公开了一种车辆辅助驾驶方法，通过增强前后车辆的情感交互，提高辅助驾驶的智能性，进一步提高了车辆并线的安全性。

为了达到上述发明目的，本申请提供了一种车辆辅助驾驶方法，所述的方法包括：

获取本车的方向盘转角信息、转向灯信息和速度信息；

根据所述方向盘转角信息、所述转向灯信息和所述速度信息，确定本车的驾驶意图；

在所述本车的驾驶意图为并线意图的情况下，向本车后方目标车辆发送并线通知；

获取所述目标车辆的行驶数据；

根据所述目标车辆的行驶数据确定所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图；

根据所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图，控制本车行驶和/或发出警示信号。

在一些实施方式中，所述目标车辆的行驶数据包括所述目标车辆的原始行驶数据和所述目标车辆根据所述并线通知做出的反馈信息，所述根据所述目标车辆的行驶数据确定所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图，包括：

根据所述目标车辆的原始行驶数据和所述反馈信息，确定所述目标车辆的行驶速度和加速度信息，其中，所述反馈信息包括鸣笛信息、加速信息和闪灯光信息中的至少一种；

基于所述目标车辆的行驶速度和加速度信息，确定所述目标车辆的行驶状态；

根据所述反馈信息和所述加速度信息，确定所述目标车辆的驾驶意图。

在一些实施方式中，所述根据所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图，控制本车行驶和/或发出警示信号，包括：

根据所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图判断本车与所述目标车辆是否存在碰撞风险；

若本车与所述目标车辆存在碰撞风险，则控制本车停止并线行驶操作并发出警示信号；

若本车与所述目标车辆不存在碰撞风险，则发出并线行驶提醒。

在一些实施方式中，所述根据所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图判断本车与所述目标车辆是否存在碰撞风险，包括：

根据所述目标车辆的行驶数据和所述驾驶意图判断本车与所述目标车辆的行驶轨迹是否存在交叉；

若所述本车与所述目标车辆的行驶轨迹存在交叉，则判定所述本车与所述目标车辆存在碰撞风险。

在一些实施方式中，所述若本车与目标车辆存在碰撞风险，则控制本车停止并线行驶操作并发出警示信号包括：

若本车与目标车辆存在碰撞风险，则根据所述目标车辆的驾驶意图判断所述目标车辆是否发出禁止本车并线信号；

若所述目标车辆发出禁止本车并线信号，则控制本车停止并线行驶操作并发出并线危险提醒。

在一些实施方式中，所述若本车与目标车辆存在碰撞风险，则根据所述驾驶意图判断所述目标车辆是否发出禁止本车并线信号；之后，所述方法还包括：

若所述目标车辆未发出禁止本车并线信号，则控制本车停止并线行驶操作并发出等待并线提醒；

直至本车与所述目标车辆不存在碰撞风险，发出并线提醒。

在一些实施方式中，所述若本车与目标车辆不存在碰撞风险，则发出并线行驶提醒之后，所述方法还包括：

监测本车的行驶状态；

判断本车是否完成并线行驶操作；

若本车完成并线行驶，则向目标车辆发出预设语句。

本申请还提供了一种车辆辅助驾驶装置，所述的装置包括：

第一获取模块，用于获取本车的方向盘转角信息、转向灯信息和速度信息；

第一确定模块，用于根据所述方向盘转角信息、所述转向灯信息和所述速度信息，确定本车的驾驶意图；

第一控制模块，用于在所述本车的驾驶意图为并线意图的情况下，向本车后方目标车辆发送并线通知；

第二获取模块，用于获取所述目标车辆的行驶数据；

第二确定模块，用于根据所述目标车辆的行驶数据确定所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图；

第二控制模块，用于根据所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图，控制本车行驶和/或发出警示信号。

本申请还提供了一种车辆辅助驾驶系统，所述系统包括信息采集装置、控制装置和执行装置；所述控制装置分别与所述信息采集装置和所述执行装置通信连接；

所述信息采集装置，用于获取本车的方向盘转角信息、转向灯信息和速度信息；

所述控制装置，用于根据所述方向盘转角信息、所述转向灯信息和所述速度信息，确定本车的驾驶意图；以及在所述本车的驾驶意图为并线意图的情况下，向所述执行装置发送并线通知指令；以及获取所述目标车辆的行驶数据；以及根据所述目标车辆的行驶数据确定所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图；以及根据所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图，向所述执行装置发送控制指令；

所述执行装置，用于接收所述控制装置发送的并线通知指令，向本车后方目标车辆发送并线通知；以及接收所述控制装置发送的控制指令，控制本车行驶和/或发出警示信号。

本申请还提供了一种车辆辅助驾驶设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的车辆辅助驾驶方法。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如上述所述的车辆辅助驾驶方法。

实施本申请实施例，具有如下有益效果：

本申请公开的车辆辅助驾驶方法，通过增强前后车辆的情感交互，提高辅助驾驶的智能性，进一步提高了车辆并线的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请所述的车辆辅助驾驶方法、装置、系统、设备及存储介质，下面将对实施例所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆辅助驾驶系统的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种驾驶系统详细示意图；

图3本申请实施例提供的一种车辆辅助驾驶方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种辅助控制方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车辆辅助驾驶装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1示出了可用于实施本申请实施例方案的系统，所述系统包括信息采集装置1、控制装置2和执行装置3；所述控制装置2分别与所述信息采集装置1和所述执行装置3通信连接；

在本申请实施例中，所述信息采集装置1，用于获取本车的方向盘转角信息、转向灯信息和速度信息。

具体的，如图2所示，信息采集装置可以包括但不限于语音检测模块11、雷达检测模块12、图像采集模块13。

具体的，语音检测模块11可以包括麦克风等设备；语音检测模块可以设置在车辆的外侧，可以用于收集本车后向目标车辆的鸣笛信息等。

雷达检测模块12可以包括设置在车辆外侧后方的超声波雷达和毫米波雷达；其中，超声波雷达可以设置有多个，超声波雷达可以用于检测本车后向近距离的车辆信息；毫米波雷达可以用于检测本车后向中远距离的车辆信息。

图像采集模块13可以包括设置在车辆外侧后方的后视摄像头，其中，后视摄像头可以用于检测本车后向目标车辆的图像特征。

信息采集装置1还可以包括车辆传感器模块。

具体的，车辆传感器模块可以包括设置在车辆内部的速度传感器、方向盘转角传感器以及灯光位置传感器；其中，速度传感器可以用于检测本车的速度信息；方向盘转角传感器可以用于检测本车的方向盘转角信息；灯光位置传感器可以用于检测本车的转向灯信息。

所述控制装置2，用于根据所述方向盘转角信息、所述转向灯信息和所述速度信息，确定本车的驾驶意图；以及在所述本车的驾驶意图为并线意图的情况下，向所述执行装置发送并线通知指令；以及获取目标车辆的行驶数据；以及根据所述目标车辆的行驶数据确定所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图；以及根据所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图，向所述执行装置发送并控制指令；

在本申请实施例中，控制装置2可以包括：语音识别模块21、图像识别模块22、雷达目标识别模块23和处理模块24，其中，处理模块24分别与语音识别模块21、图像识别模块22和雷达目标识别模块23通信连接。

语音识别模块21，可以用于对语音检测模块11接收的本车后向目标车辆的鸣笛信息等进行识别，其中，鸣笛信息可以包括但不限于鸣笛状态和鸣笛频率；并将识别出的目标车辆鸣笛状态和鸣笛频率发送至处理模块24。

图像识别模块22，可以用于对图像采集模块13检测到的本车后向目标车辆的图像特征进行识别，得出目标车辆的行驶数据，其中，目标车辆的行驶数据可以包括车辆速度、方向盘转角和远近光灯状态等信息，并将目标车辆的行驶数据发送至处理模块24。

雷达目标识别模块23，可以用于对雷达检测模块12检测到的车辆信息进行分析处理，得到目标车辆的目标运动信息，目标运动信息可以包括目标车辆的加速度信息等；并将目标车辆的目标运动信息发送至处理模块24。

处理模块24可以用于将接收的语音识别模块21发送的目标车辆鸣笛状态和鸣笛频率，图像识别模块22发送的目标车辆的行驶数据以及雷达目标识别模块23发送的目标车辆的目标运动信息，进行结合分析处理，得到本车后向目标车辆的行驶状态和驾驶意图；

处理模块24，根据目标车辆的行驶状态和驾驶意图，向执行装置3发送禁止控制指令。

具体的，控制装置还可以包括传感器信息识别模块，其中，传感器信息识别模块，可以用于对车辆传感器模块检测到的本车信息进行分析处理，得到本车的驾驶意图，其中，本车的驾驶意图可以包括本车并线意图，或者本车非并线意图，并将本车的驾驶意图为并线意图发送至处理模块24。

处理模块24还用于在接收到本车的驾驶意图为并线意图时，向执行装置3发送并线通知指令；

执行装置3，用于接收控制装置发送的并线通知指令，并向本车后向目标车辆发送并线通知；具体的，可以直接发送至目标车辆的交互系统中，或者在本车的后向展示本车并线意图的信息，以便于目标车辆中的驾驶员得到该信息。

执行装置3，还用于接收所述控制装置发送的控制指令，控制本车行驶或发出警示信号。

具体的，执行装置3可以包括线控制动模块31、线控转向模块32、车内图像语音交互模块33和车外后向图像语音交互模块34；

线控制动模块31可以用于接收控制装置发送的控制指令,执行减速操作。

线控转向模块32可以用于接收控制装置发送的控制指令,执行控制转向操作。

车内图像语音交互模块33可以用于接收控制装置发送的控制指令，发出警示信号；其中，警示信号可以包括：后车已让行，请及时并线；后车催促但安全，请及时并线；有碰撞风险，请减速并停止并线等。

车外后向图像语音交互模块34可以用于接收控制装置发送的并线通知指令，发出本车的并线意图的提醒信号；其中，提醒信号可以包括：车辆即将进行并线，请注意等信息。

所述控制装置2可以包括通过数据总线相连的显示屏、存储设备和处理器。所述显示屏用于显示操作界面或者与用户交互等，该显示屏可以是车机、手机或者平板电脑等的触摸屏等。所述存储设备用于存储拍摄装置的程序代码和数据资料等，该存储设备可以是控制装置2的内存，也可以是智能媒体卡(smart media card)、安全数字卡(securedigital card)、快闪存储器卡(flash card)等储存设备。所述处理器可以是单核或多核处理器。

本申请车辆辅助驾驶方法，可以应用于本车行驶过程中与本车后向车辆的进行交互，进而实现车辆的辅助驾驶，具体的，可以是本车行驶过程中与本车后向车辆的进行交互，进而实现车辆的安全并线行驶，提高驾驶的安全性。

请参考图3，其所示为本申请实施例提供的一种车辆辅助驾驶方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规；或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，车辆辅助驾驶方法，可以按照实施例或附图所示的方法顺序执行。具体的如图3所示，所述方法包括：

S310,获取本车的方向盘转角信息、转向灯信息和速度信息。

需要说明的是，在本申请实施例中，方向盘转角信息、转向灯信息和速度信息可以是在本车行驶过程中实时获取车辆运行信息。

转向灯信息可以包括左转向灯开启的信息或右转向灯开启的信息。

速度信息可以包括车辆的当前行驶速度和加速度信息。

S320,根据方向盘转角信息、转向灯信息和速度信息，确定本车的驾驶意图。

在本申请实施例中，本车的驾驶意图可以包括并线意图和非并线意图。

在一些实施例中，并线意图可以包括本车存在向左并线的意图或向右并线的意图。

具体的，若转向灯信息为左转向灯开启或方向盘转角为向左转动预设角度且车辆为加速行驶或减速行驶时，可以确定本车存在向左并线的意图。

若转向灯信息为左转向灯开启、方向盘转角为向左转动预设角度且车辆为加速行驶或减速行驶时，可以确定本车存在向左并线的意图。

若转向灯信息为右转向灯开启或方向盘转角为向右转动预设角度且车辆为加速行驶或减速行驶时，可以确定本车存在向右并线的意图。

若转向灯信息为右转向灯开启、方向盘转角为向右转动预设角度且车辆为加速行驶或减速行驶时，可以确定本车存在向右并线的意图

在另一些实施例中，非并线意图可以为本车不存在向左并线的意图或向右并线的意图；具体的，非并线意图可以为转向灯信息为左、右两侧转向灯信息均不开启且方向盘转角的大小为零。

S330,在本车的驾驶意图为并线意图的情况下，向本车后方目标车辆发送并线通知；

在本申请实施例中，在本车的驾驶意图为并线意图的情况下，可以本车后向的目标车辆发送本车即将并线行驶操作的并线通知。

具体的，目标车辆可以是本车后向相邻车道上与本车距离最近的车辆。

具体的，并线通知可以直接发送至目标车辆的交互系统中，或者在本车的后向展示本车并线意图的信息，以便于目标车辆中的驾驶员得到该信息。

S340,获取目标车辆的行驶数据；

在本申请实施例中，在向目标车辆发送并线通知后，获取目标车辆的行驶数据。

具体的，目标车辆的行驶数据可以包括但不限于目标车辆的原始行驶数据和所述目标车辆根据所述并线通知做出的反馈信息，其中，目标车辆的原始行驶数据可以包括目标车辆的原始行驶速度和加速度等信息。

反馈信息可以包括但不限于鸣笛信息、加速信息和闪灯光信息。

S350,根据目标车辆的行驶数据确定目标车辆的行驶状态和驾驶意图。

在本申请实施例中，目标车辆的行驶状态可以包括但不限于目标车辆的行驶速度和加速度等信息。

具体的，所述根据所述目标车辆的行驶数据确定所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图可以包括以下确定步骤。

根据所述目标车辆的原始行驶数据和所述反馈信息，确定所述目标车辆的行驶速度和加速度信息，其中，所述反馈信息可以包括鸣笛信息、加速信息和闪灯光信息中的至少一种；

在本申请实施例中，可以根据目标车辆的原始行驶数据中的车辆行驶速度和加速度以及目标车辆在接收到本车的并线通知后的加速信息；确定出目标车辆在接收到并线通知后的行驶数据和加速度。

基于所述目标车辆的行驶速度和加速度信息，确定所述目标车辆的行驶状态；

在本申请实施例中，可以根据在接收到并线通知后目标车辆的行驶速度和加速度信息，确定出目标车辆的行驶状态。

根据所述反馈信息和所述加速度信息，确定所述目标车辆的驾驶意图。

在本申请实施例中，可以根据目标车辆在接收到并线通知后的加速度信息和接收的反馈信息，确定目标车辆的驾驶意图；其中，目标车辆的驾驶意图可以包括加速行驶，禁止本车在其前方并线；或者保持原始行驶数据行驶，使得本车根据其自身行车速度进行并线行驶；或者减速行驶做出让道操作，同意本车在其前方并线等。

S360,根据目标车辆的行驶状态和驾驶意图，控制本车行驶和/或发出警示信号。

在本申请实施例中，可以根据目标车辆的行驶状态和驾驶意图进行碰撞判断，并根据碰撞判断结果，控制车辆行驶和/或发出警示信号。

具体的，控制车辆行驶和/或发出警示信号可以包括控制车辆行驶和发出警示信号；

控制车辆行驶和/或发出警示信号还可以包括发出警示信号。

具体的，如图4，其所示为本申请实施例提供的一种辅助控制方法的流程示意图；具体的，如下。

S410，根据目标车辆的行驶状态和驾驶意图判断本车与目标车辆是否存在碰撞风险。

在本申请实施例中，可以根据目标车辆和本车的行驶轨迹进行碰撞判断，具体的，可以根据本车的虚拟行驶轨迹和目标车辆的目标行驶轨迹，进行碰撞判断。

具体的，根据目标车辆的行驶状态和驾驶意图判断本车与目标车辆的行驶轨迹是否存在交叉。

具体的，可以根据本车的方向盘转角信息、转向灯信息和速度信息，确定本车的虚拟行驶轨迹，具体的，该行驶轨迹可以为本车的驾驶意图为并线意图时，也即是若本车进行并线时，本车的行驶轨迹。

可以根据目标车辆的行驶状态和驾驶意图确定目标车辆在接收到并线通知后的目标行驶轨迹。

具体的，可以判断本车的虚拟行驶轨迹和目标车辆的目标行驶轨迹是否存在交叉。

在一些实施例中，若本车与目标车辆的行驶轨迹存在交叉，则可以判定本车与目标车辆存在碰撞风险。

在另一些实施例中，若本车与目标车辆的行驶轨迹不存在交叉，则可以判定本车与目标车辆不存在碰撞风险。

S420，若本车与目标车辆存在碰撞风险，则控制本车停止并线行驶操作并发出警示信号；

在本申请实施例中，若本车与目标车辆存在碰撞风险，则可以控制本车减速以及对车辆进行转向干预，禁止本车进行并线行驶操作；同时，在本车的车内还会发出警示信号以提醒驾驶员并线行驶存在危险。

具体的，警示信号可以为语音提醒，也可以为文字提醒。

在本申请实施例中，若本车与所述目标车辆存在碰撞风险，则控制本车停止并线行驶操作并发出警示信号可以包括如下步骤。

若本车与目标车辆存在碰撞风险，则根据所述目标车辆的驾驶意图判断所述目标车辆是否发出禁止本车并线信号；

在一些实施例中，可以是根据目标车辆的驾驶意图，判断目标车辆是否发出连续鸣笛、加速行驶，远光灯和近光灯交替闪烁等信号中的至少一种；若目标车辆发出连续鸣笛、加速行驶，远光灯和近光灯交替闪烁等信号中的至少一种信号时，可以判定目标车辆发出禁止本车并线信号。

在另一些实施例中，若目标车辆未发出连续鸣笛、加速行驶，远光灯和近光灯交替闪烁等信号中的任何一种或者目标车辆发出减速行驶的让行信号，则可以判定目标车辆未发出禁止本车并线信号。

若所述目标车辆发出禁止本车并线信息，则控制本车停止并线行驶操作并发出并线危险提醒。

在本申请实施例中，若所述目标车辆发出禁止本车并线信息，则说明此时并线危险系数较高，则会对本车的进行并线行驶干预，具体的，如控制本车减速行驶以及干预本车转向；以控制本车停止并线行驶操作并发出并线危险提醒。

具体的，在控制本车停止并线行驶操作并发出并线危险提醒之后，还可以控制本车的执行装置向目标车辆发出预设礼貌语句，示例性的，可以为我错了，请您先行。

若所述目标车辆未发出禁止本车并线信息，则控制本车停止并线行驶操作并发出等待并线提醒；

直至本车与所述目标车辆不存在碰撞风险，发出并线提醒。

在本申请实施例中，若所述目标车辆未发出禁止本车并线信息，则说明此时存在并线危险，但随着本车速度的增加或者后车速度的减小危险即可解除；相对应的，在危险解除后，也即是本车与所述目标车辆不存在碰撞风险时，即可提醒驾驶员进行并线行驶操作。

S430，若本车与所述目标车辆不存在碰撞风险，则发出并线行驶提醒。

在本申请实施例中，若本车与目标车辆不存在并线风向，则本车的车内会发出并线行驶提醒，以提醒驾驶员进行并线行驶操作。

具体的，并线行驶提醒可以包括后车已让行，请及时并线或者可以进行安全并线，请及时并线；相对应的，并线行驶提醒可以为语音提醒，也可以为文字提醒。

在本申请实施例中，若本车与目标车辆不存在碰撞风险，则发出并线行驶提醒之后，还包括对目标车辆的情感交互输出。

具体的，在本车实施并线行驶操作之后，可以实时监测本车的行驶状态；

在本申请实施例中，本车的行驶状态可以包括本车行驶的速度、本车的行驶轨迹以及行驶所在车道等信息。

判断本车是否完成并线行驶操作；

在本申请实施例中，若本车变道至本车的相邻车道且本车的行驶轨迹为沿直线行驶，则可以判定本车完成了并线行驶操作。

若本车完成并线行驶，则向目标车辆发出预设语句。

在本申请实施例中，预设语句可以为预设的礼貌用语句；示例性的，预设语句可以包括高风亮节，感谢让行；确有急事，感谢感谢等。

具体的，在本车完成并线行驶可以控制本车的交互系统向目标车辆发出预设语句，以实现情感交互。

由上述本申请提供的车辆辅助驾驶方法、装置、系统、设备及存储介质的实施例可见，本申请实施例获取本车的方向盘转角信息、转向灯信息和速度信息；根据所述方向盘转角信息、所述转向灯信息和所述速度信息，确定本车的驾驶意图；在所述本车的驾驶意图为并线意图的情况下，向本车后方目标车辆发送并线通知；获取所述目标车辆的行驶数据；根据所述目标车辆的行驶数据确定所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图；根据所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图，控制本车行驶和/或发出警示信号；利用本说明书实施例提供的技术方案，通过增强前后车辆的情感交互，提高辅助驾驶的智能性，进一步提高了车辆并线的安全性。

本申请实施例还提供了一种车辆辅助驾驶装置，如图5所示，其所示为本申请实施例提供的一种车辆辅助驾驶装置的结构示意图；具体的，所述的装置包括：

第一获取模块510，用于获取本车的方向盘转角信息、转向灯信息和速度信息；

第一确定模块520，用于根据所述方向盘转角信息、所述转向灯信息和所述速度信息，确定本车的驾驶意图；

第一控制模块530，用于在所述本车的驾驶意图为并线意图的情况下，向本车后方目标车辆发送并线通知；

第二获取模块540，用于获取所述目标车辆的行驶数据；

第二确定模块550，用于根据所述目标车辆的行驶数据确定所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图；

第二控制模块560，用于根据所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图，控制本车行驶和/或发出警示信号。

在本申请实施例中，第二确定模块550包括：

第一确定单元，用于根据所述目标车辆的原始行驶数据和所述反馈信息，确定所述目标车辆的行驶速度和加速度信息，其中，所述反馈信息包括鸣笛信息、加速信息和闪灯光信息中的至少一种；

第二确定单元，用于基于所述目标车辆的行驶速度和加速度信息，确定所述目标车辆的行驶状态；

第三确定单元，用于根据所述反馈信息和所述加速度信息，确定所述目标车辆的驾驶意图。

在本申请实施例中，第二控制模块560包括：

第一判断单元，用于根据所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图判断本车与所述目标车辆是否存在碰撞风险；

第一控制单元，用于若本车与所述目标车辆存在碰撞风险，则控制本车停止并线行驶操作并发出警示信号；

第二控制单元，用于若本车与所述目标车辆不存在碰撞风险，则发出并线行驶提醒。

在本申请实施例中，第一判断单元包括：

第一判断子单元，用于根据所述目标车辆的行驶数据和所述驾驶意图判断本车与所述目标车辆的行驶轨迹是否存在交叉；

判定子单元，用于若所述本车与所述目标车辆的行驶轨迹存在交叉，则判定所述本车与所述目标车辆存在碰撞风险。

在本申请实施例中，第一控制单元包括：

第二判断子单元，用于若本车与目标车辆存在碰撞风险，则根据所述目标车辆的驾驶意图判断所述目标车辆是否发出禁止本车并线信号；

第一控制子单元，用于若所述目标车辆发出禁止本车并线信号，则控制本车停止并线行驶操作并发出并线危险提醒。

在本申请实施例中，第一控制单元还包括：

第二控制子单元，用于若所述目标车辆未发出禁止本车并线信号，则控制本车停止并线行驶操作并发出等待并线提醒；

直至本车与所述目标车辆不存在碰撞风险，发出并线提醒。

在本申请实施例中，还包括：

监测单元，用于监测本车的行驶状态；

第二判断单元，用于判断本车是否完成并线行驶操作；

第三控制单元，用于若本车完成并线行驶，则向目标车辆发出预设语句。

需要说明的，所述装置实施例中的装置与方法实施例基于同样的发明构思。

本申请实施例提供了一种车辆辅助驾驶设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所述的车辆辅助驾驶方法。

进一步地，图6示出了一种用于实现本申请实施例所提供的车辆辅助驾驶方法的电子设备的硬件结构示意图，所述电子设备可以参与构成或包含本申请实施例所提供的车辆辅助驾驶装置。如图6所示，电子设备60可以包括一个或多个(图中采用602a、602b，……，602n来示出)处理器602(处理器602可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器604、以及用于通信功能的传输装置606。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口(I/O接口)、通用串行总线(USB)端口(可以作为I/O接口的端口中的一个端口被包括)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子设备60还可包括比图6中所示更多或者更少的组件，或者具有与图6所示不同的配置。

应当注意到的是上述一个或多个处理器602和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到电子设备60(或移动设备)中的其他元件中的任意一个内。如本申请实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。

存储器604可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中所述的车辆辅助驾驶方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器602通过运行存储在存储器604内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的一种车辆辅助驾驶方法。存储器604可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器604可进一步包括相对于处理器602远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备60。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置606用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子设备60的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置606包括一个网络适配器(NetworkInterfaceController，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实施例中，传输装置606可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(LCD)，该液晶显示器可使得用户能够与电子设备60(或移动设备)的用户界面进行交互。

本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现方法实施例中一种车辆辅助驾驶方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的车辆辅助驾驶方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和电子设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述的方法包括：

获取本车的方向盘转角信息、转向灯信息和速度信息；

根据所述方向盘转角信息、所述转向灯信息和所述速度信息，确定本车的驾驶意图；

在所述本车的驾驶意图为并线意图的情况下，向本车后方目标车辆发送并线通知；

获取所述目标车辆的行驶数据；

根据所述目标车辆的行驶数据确定所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图；

根据所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图，控制本车行驶和/或发出警示信号。

2.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述目标车辆的行驶数据包括所述目标车辆的原始行驶数据和所述目标车辆根据所述并线通知做出的反馈信息，所述根据所述目标车辆的行驶数据确定所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图，包括：

根据所述目标车辆的原始行驶数据和所述反馈信息，确定所述目标车辆的行驶速度和加速度信息，其中，所述反馈信息包括鸣笛信息、加速信息和闪灯光信息中的至少一种；

基于所述目标车辆的行驶速度和加速度信息，确定所述目标车辆的行驶状态；

根据所述反馈信息和所述加速度信息，确定所述目标车辆的驾驶意图。

3.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图，控制本车行驶和/或发出警示信号，包括：

根据所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图判断本车与所述目标车辆是否存在碰撞风险；

若本车与所述目标车辆存在碰撞风险，则控制本车停止并线行驶操作并发出警示信号；

若本车与所述目标车辆不存在碰撞风险，则发出并线行驶提醒。

4.根据权利要求3所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图判断本车与所述目标车辆是否存在碰撞风险，包括：

根据所述目标车辆的行驶数据和所述驾驶意图判断本车与所述目标车辆的行驶轨迹是否存在交叉；

若所述本车与所述目标车辆的行驶轨迹存在交叉，则判定所述本车与所述目标车辆存在碰撞风险。

5.根据权利要求3所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述若本车与目标车辆存在碰撞风险，则控制本车停止并线行驶操作并发出警示信号包括：

若本车与目标车辆存在碰撞风险，则根据所述目标车辆的驾驶意图判断所述目标车辆是否发出禁止本车并线信号；

若所述目标车辆发出禁止本车并线信号，则控制本车停止并线行驶操作并发出并线危险提醒。

6.根据权利要求5所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述若本车与目标车辆存在碰撞风险，则根据所述驾驶意图判断所述目标车辆是否发出禁止本车并线信号；之后，所述方法还包括：

若所述目标车辆未发出禁止本车并线信号，则控制本车停止并线行驶操作并发出等待并线提醒；

直至本车与所述目标车辆不存在碰撞风险，发出并线提醒。

7.根据权利要求3或6所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述若本车与目标车辆不存在碰撞风险，则发出并线行驶提醒之后，所述方法还包括：

监测本车的行驶状态；

判断本车是否完成并线行驶操作；

若本车完成并线行驶，则向目标车辆发出预设语句。

8.一种车辆辅助驾驶装置，其特征在于，所述的装置包括：

第一获取模块，用于获取本车的方向盘转角信息、转向灯信息和速度信息；

第一确定模块，用于根据所述方向盘转角信息、所述转向灯信息和所述速度信息，确定本车的驾驶意图；

第一控制模块，用于在所述本车的驾驶意图为并线意图的情况下，向本车后方目标车辆发送并线通知；

第二获取模块，用于获取所述目标车辆的行驶数据；

第二确定模块，用于根据所述目标车辆的行驶数据确定所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图；

第二控制模块，用于根据所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图，控制本车行驶和/或发出警示信号。

9.一种车辆辅助驾驶系统，其特征在于，所述的系统包括：信息采集装置、控制装置和执行装置；所述控制装置分别与所述信息采集装置和所述执行装置通信连接；

所述信息采集装置，用于获取本车的方向盘转角信息、转向灯信息和速度信息；

所述控制装置，用于根据所述方向盘转角信息、所述转向灯信息和所述速度信息，确定本车的驾驶意图；以及在所述本车的驾驶意图为并线意图的情况下，向所述执行装置发送并线通知指令；以及获取所述目标车辆的行驶数据；以及根据所述目标车辆的行驶数据确定所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图；以及根据所述目标车辆的行驶状态和驾驶意图，向所述执行装置发送控制指令；

所述执行装置，用于接收所述控制装置发送的并线通知指令，向本车后方目标车辆发送并线通知；以及接收所述控制装置发送的控制指令，控制本车行驶和/或发出警示信号。

10.一种车辆辅助驾驶设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的车辆辅助驾驶方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如权利要求1至7任一项所述的车辆辅助驾驶方法。

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