CN114559911A - 无人车碰撞控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种无人车碰撞控制系统及方法，该系统包括碰撞开关、整车控制器、制动器和远程驾驶控制器；当碰撞开关被触发时，其分别向整车控制器和制动器发送碰撞信号；制动器在接收到碰撞信号后，能够立即进行制动；整车控制器在接收到碰撞信号后，将无人车的驾驶模式设定为紧急模式，并且，在检测到制动器处于制动状态且车速为零时，控制无人车驻车；制动器在检测到无人车处于驻车状态时，停止制动；整车控制器，在检测到无人车处于驻车状态时，控制无人车退出紧急模式；其中，紧急模式的控制权限高于远程驾驶的控制权限，且在无人车退出紧急模式后，远程驾驶控制器在收到远程驾驶舱的驾驶信号后可以通过整车控制器控制无人车。

Description

无人车碰撞控制系统及方法

技术领域

本说明书涉及无人车技术领域，尤其涉及无人车碰撞控制系统及方法。

背景技术

无人车又称无人驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。无人车在行驶的过程，可能会与其他对象（例如，马路牙子）发生碰撞。

目前，无人车在发生碰撞事故时，无人车中的整车控制器触发紧急制动，此时无人车无法进行移动，需要等待一段时间后，才能移动，或者是等待工作人员到现场进行移动无人车，导致碰撞事故解决所需的时间较长，从而造成碰撞事故处理效率低。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本说明书提供了无人车碰撞控制系统及方法。

根据本说明书实施例的第一方面，提供一种无人车碰撞控制系统，所述无人车碰撞控制系统包括碰撞开关、整车控制器、制动器和远程驾驶控制器；

所述远程驾驶控制器与所述整车控制器电连接，且与远程驾驶舱通信连接，用于实现远程驾驶无人车；所述碰撞开关设置于所述无人车的前部，所述碰撞开关与所述整车控制器和所述制动器电连接，当所述碰撞开关被触发时，其分别向整车控制器和制动器发送碰撞信号；

所述制动器在接收到所述碰撞信号后，能够立即进行制动；

所述整车控制器在接收到所述碰撞信号后，将无人车的驾驶模式设定为紧急模式，并且，在检测到制动器处于制动状态且车速为零时，控制无人车驻车；

所述制动器与所述整车控制器电连接，在检测到无人车处于驻车状态时，停止制动；

所述整车控制器，在检测到无人车处于驻车状态时，控制无人车退出紧急模式；

其中，所述紧急模式的控制权限高于所述远程驾驶的控制权限，且在所述无人车退出紧急模式后，所述远程驾驶控制器在收到远程驾驶舱的驾驶信号后可以通过所述整车控制器控制无人车。

可选的，所述系统还包括继电器；所述继电器分别与所述碰撞开关和所述制动器电连接；

所述继电器，在接收到所述碰撞开关发送的碰撞信号后，进行吸合，并输出目标信号至所述制动器；

所述制动器在接收到所述目标信号后，立即进行制动。

可选的，所述碰撞信号为上升沿信号，所述目标信号为下降沿信号。

可选的，所述碰撞开关分别通过硬线与整车控制器和制动器电连接；

所述碰撞开关通过所述硬线分别向整车控制器和制动器发送碰撞信号。

可选的，所述驾驶信号包括无人车行驶信号、无人车上下电信号、无人车移动信号、无人车制动信号和无人车驻车信号中的一个或多个。

根据本说明书实施例的第二方面，提供一种无人车碰撞控制方法，应用于所述无人车碰撞控制系统中的整车控制器；所述无人车碰撞控制系统还包括碰撞开关、制动器和远程驾驶控制器；所述远程驾驶控制器与远程驾驶舱远程通信；

所述方法包括：

在接收到碰撞开关发送的碰撞信号后，将无人车的驾驶模式设定为紧急模式；其中，所述碰撞信号是在所述碰撞开关被触发时发送的；所述碰撞开关在被触发时，还将所述碰撞信号发送至所述制动器，以控制所述制动器立即进行制动；

在检测到所述制动器处于制动状态且车速为零时，控制无人车驻车；其中，所述制动器在检测到无人车处于驻车状态时停止制动；

在检测到无人车处于驻车状态时，控制无人车退出紧急模式；

其中，所述紧急模式的控制权限高于所述远程驾驶的控制权限，且在所述无人车退出紧急模式后，所述远程驾驶控制器在收到远程驾驶舱的驾驶信号后可以通过所述整车控制器控制无人车。

可选的，所述无人车碰撞控制系统还包括继电器；所述继电器在接收到所述碰撞开关发送的碰撞信号后，进行吸合，并输出目标信号至所述制动器；

所述制动器在接收到所述目标信号后，立即进行制动。

可选的，所述碰撞信号为上升沿信号；所述目标信号为下降沿信号。

可选的，所述驾驶信号包括无人车行驶信号、无人车上下电信号、无人车移动信号、无人车制动信号和无人车驻车信号中的一个或多个。

可选的，所述方法还包括：

在所述无人车退出紧急模式后，将所述将无人车的驾驶模式设定为第一驾驶模式；其中，所述第一驾驶模式的控制权限不高于所述远程驾驶的控制权限。

本说明书的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本说明书实施例中，无人车碰撞控制系统包括碰撞开关、整车控制器、制动器和远程驾驶控制器，碰撞开关在无人车发生碰撞事故时，触发生成碰撞信号，并将碰撞信号分别发送至整车控制器和制动器，制动器在接收到碰撞信号的情况下，立即进行制动，实现无人车的快速制动，保证无人车的安全性。整车控制器在接收到碰撞信号后，将无人车的驾驶模式设定为紧急模式，以在检测到制动器处于制动状态，且无人车的车速为零时，可以控制无人车进行驻车操作。制动器在无人车处于驻车状态时，表明无需继续进行制动，则解除制动。整车控制器在无人车处于驻车状态时，表明可以通过远程控制无人车，但由于紧急模式的控制权限高于远程驾驶的控制权限，因此，需先控制无人车退出紧急模式。在无人车退出紧急模式后，远程驾驶舱可以通过远程驾驶控制器控制无人车，即远程驾驶舱发送相应的驾驶信号至远程驾驶控制器，以使远程驾驶控制器基于该驾驶信号，通过整车控制器控制无人车驾驶，使得无人车可以快速移动，实现碰撞事故的快速解决，即可以缩短解决碰撞事故所需的时间，从而提高碰撞事故的处理效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本说明书的实施例，并与说明书一起用于解释本说明书的原理。

图1是本申请根据一示例性实施例示出的一种无人车碰撞控制系统的结构图。

图2是本申请根据一示例性实施例示出的另一种无人车碰撞控制系统的结构图。

图3是本申请根据一示例性实施例示出的一种无人车碰撞控制方法的流程示意图。

附图标记：

110：整车控制器；

120：制动器；

130：远程驾驶控制器；

140：碰撞开关；

150：继电器；

200：远程驾驶舱。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本说明书相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如本说明书的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本说明书使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书。在本说明书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本说明书可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

在一些实现方式中，无人车在处于自动驾驶模式时，当发生意外碰撞事故时，由于无人车没有检测到障碍物，因此，不进行驻车操作，而是触发紧急制动，即碰撞开关发送高电平信号至整车控制器，整车控制器响应于该高电平信号，触发紧急制动，即控制制动器进行制动操作。由于无人车一直处于碰撞状态，整车控制器持续检测到高电平信号，持续控制制动器进行制动，因此，无人车会一直处于制动状态，无法进行移动。当持续制动一段时间（例如，2分钟）后，整车控制器解除无人车的制动状态，才使无人车可以进行移动，或者是等待工作人员到现场对无人车重新进行上下电，使得无人车可以移动，导致解决碰撞事故所需的时间较长，碰撞事故解决效率低。

因此，针对上述问题，本申请提出了一种无人车碰撞控制系统，该系统包括碰撞开关、整车控制器、制动器和远程驾驶控制器。碰撞开关检测无人车是否发生碰撞事故，并在无人车发生碰撞事故的情况下，分别发送碰撞信号至制动器和整车控制器，以使制动器响应于该碰撞信号，立即进行制动操作，实现无人车的快速制动，且使得整车控制器在接收到该碰撞信号后，将无人车的驾驶模式设定为紧急模式，并且，在检测到制动器处于制动状态且车速为零时，控制无人车驻车，以实现无人车的驻车。制动器在无人车处于驻车状态时，表明无需继续进行制动，则解除制动。整车控制器在无人车处于驻车状态时，表明可以通过远程控制无人车，但由于紧急模式的控制权限高于远程驾驶的控制权限，因此，需先控制无人车退出紧急模式。在无人车退出紧急模式后，远程驾驶舱可以远程控制无人车移动，实现远程移车，无需无人车等待一段时间才能进行移动，也无需无人车重新上下电，缩短碰撞事故所需的时间，提高解决特定情况的效率。

如图1所示，图1是本申请根据一示例性实施例示出的一种无人车碰撞控制系统的结构图，无人车碰撞控制系统包括碰撞开关140、整车控制器110、制动器120和远程驾驶控制器130。

远程驾驶控制器130与整车控制器110电连接，且与远程驾驶舱200通信连接，用于实现远程驾驶无人车。碰撞开关140设置于无人车的前部，碰撞开关140与整车控制器110和制动器120电连接，当碰撞开关140被触发时，其分别向整车控制器110和制动器120发送碰撞信号。

制动器120在接收到碰撞信号后，能够立即进行制动。

整车控制器110在接收到碰撞信号后，将无人车的驾驶模式设定为紧急模式，并且，在检测到制动器120处于制动状态且车速为零时，控制无人车驻车。

制动器120与整车控制器110电连接，在检测到无人车处于驻车状态时，停止制动。

整车控制器110，在检测到无人车处于驻车状态时，控制无人车退出紧急模式。

其中，紧急模式的控制权限高于远程驾驶的控制权限，且在无人车退出紧急模式后，远程驾驶控制器130在收到远程驾驶舱200的驾驶信号后可以通过整车控制器110控制无人车。

可选的，整车控制器110(Vehicle Control Unit，VCU）可以控制无人车进行行驶、制动、驻车以及上下电等。

可选的，碰撞开关140用于检测无人车是否发生意外碰撞事故（即无人车是否与其他物体发生接触）。当检测到无人车发生碰撞事故时，将碰撞信号分别传递至制动器120和整车控制器110。

可选的，制动器120用于在检测到碰撞开关140或整车控制器110传递的制动信号（例如，碰撞信号）时，进行制动操作，以降低无人车的车速。

在本实施例中，当无人车处于自动驾驶模式的过程中，碰撞开关140在检测到无人车与其他物体发生碰撞时，触发生成碰撞信号，并将该碰撞信号分别发送至整车控制器110和制动器120。制动器120在接收到该碰撞信号的情况下，立即进行制动，即控制无人车处于制动状态，以降低无人车的车速，使得可以无需通过整车控制器110的控制进行制动，从而实现无人车的快速制动，保证无人车的安全性。

在本实施例中，由于无人车在处于紧急模式时，能够进行驻车，因此，整车控制器110在接收到碰撞信号后，将无人车的驾驶模式设定为紧急模式，即控制无人车由自动驾驶模式进入紧急模式。当无人车进入紧急模式后，在检测到制动器120处于制动状态，且无人车的车速降至零时，表明车轮停止转动，为了保证无人车安全性，控制无人车进行驻车操作，以使无人车进行驻车状态。制动器120在检测到无人车进入驻车状态时，表明无需继续进行制动，则解除制动。

可选的，整车控制器110在接收到碰撞信号时，持续或周期性（即每隔预设时间）地获取无人车的当前车速，以确定车速是否为零。

在本实施例中，整车控制器110在检测到无人车处于驻车状态时，由于紧急模式的权限高于远程驾驶模式的权限，即当车辆处于紧急模式时，无法远程控制无人车，因此，为了可以远程控制无人车，控制无人车退出紧急模式，以使远程驾驶端，即远程驾驶舱200能够通过无人车上的远程驾驶控制器130远程控制无人车，实现无人车的远程控制，从而可以实现远程移车。

具体的，在远程控制无人车时，远程驾驶舱200对应的操作员可以基于无人车相关情况（例如，无人车所在道路的情况、无人车的状态，例如，碰撞情况等），输入相应的驾驶信号，以使远程驾驶舱200将该驾驶信号发送至无人车上的远程驾驶控制器130。远程驾驶控制器130在接收到驾驶信号后，将其转发至整车控制器110，整车控制器110根据该驾驶信号控制无人车执行相应的驾驶操作，实现无人车的远程控制。

可选的，驾驶信号包括无人车行驶信号、无人车上下电信号、无人车移动信号、无人车制动信号和无人车驻车信号中的一个或多个。

具体的，无人车行驶信号指示无人车如何进行行驶，例如，无人车行驶的车速、目的地等。无人车上下电信号指示无人车进行上电或下电。无人车制动信号用于指示无人车进行制动，即整车控制器110控制制动器120进行制动操作。无人车驻车信号用于指示无人车进行驻车。无人车移动信号指示无人车如何进行移动，例如，向右移动、向后移动等。

可选的，整车控制器110在接收到碰撞信号时，发送碰撞信号至远程驾驶舱200，以使远程驾驶舱200对应的操作人员获知无人车发生碰撞，从而使远程驾驶舱200对应的操作人员可以更好地远程控制无人车。

可选的，制动器120可以是通过整车控制器110确定无人车是否处于驻车状态，例如，整车控制器110在控制无人车驻车后，发送驻车提示信息至制动器120，以使制动器120获知无人车处于驻车状态。

从上述描述可知，无人车碰撞控制系统包括碰撞开关140、整车控制器110、制动器120和远程驾驶控制器130，碰撞开关140在无人车发生碰撞事故时，触发生成碰撞信号，并将碰撞信号分别发送至整车控制器110和制动器120，制动器120在接收到碰撞信号的情况下，立即进行制动，实现无人车的快速制动，保证无人车的安全性。整车控制器110在接收到碰撞信号后，将无人车的驾驶模式设定为紧急模式，以在检测到制动器120处于制动状态，且无人车的车速为零时，可以控制无人车进行驻车操作。制动器120在无人车处于驻车状态时，表明无需继续进行制动，则解除制动。整车控制器110在无人车处于驻车状态时，表明可以通过远程控制无人车，但由于紧急模式的控制权限高于远程驾驶的控制权限，因此，需先控制无人车退出紧急模式。在无人车退出紧急模式后，远程驾驶舱200可以通过远程驾驶控制器130控制无人车，即远程驾驶舱200发送相应的驾驶信号至远程驾驶控制器130，以使远程驾驶控制器130基于该驾驶信号，通过整车控制器110控制无人车驾驶，使得无人车可以快速移动，实现碰撞事故的快速解决，即可以缩短解决碰撞事故所需的时间，从而提高碰撞事故的处理效率。

如图2所示，图2是本申请根据一示例性实施例示出的另一种无人车碰撞控制系统的结构图，无人车碰撞控制系统还包括继电器150。继电器150分别与碰撞开关140和制动器120连接。

继电器150，在接收到碰撞开关140发送的碰撞信号后，进行吸合，并输出目标信号至制动器120。

制动器120在接收到目标信号后，立即进行制动。

在本实施例中，制动器120通过继电器150与碰撞开关140连接。在无人车发生碰撞的瞬间，碰撞开关140触发输出碰撞信号，并将该碰撞信号传递至继电器150。继电器150在接收到该碰撞信号后，进行吸合以将碰撞信号转换为目标信号，并将该目标信号发送至制动器120，以使制动器120在接收到该目标信号后，进行制动。

可选的，碰撞信号为上升沿信号，即当无人车与其它物体发生碰撞的情况下，碰撞开关140输出上升沿信号，即碰撞开关140输出的信号的电平状态由低电平变化为高电平，也即碰撞开关140在无人车发生碰撞的瞬间，发出的信号由未使能变为使能。相应的，目标信号为下降沿信号，即继电器150输出的信号的电平状态由高电平变化为低电平。

可选的，碰撞开关140分别通过硬线与整车控制器110和制动器120连接。

碰撞开关140通过硬线分别向整车控制器110和制动器120发送碰撞信号，也即碰撞信号为硬线信号，从而可以实现信号的快速传输。

在本实施例中，当无人车与其它物体发生碰撞时，即使无人车持续与其它物体接触，碰撞开关140只会持续输出高电平信号，而不会一直产生上升沿信号，即不会持续产生碰撞信号，也即碰撞信号仅是在无人车发生碰撞的瞬间产生的，从而使得制动器120不会持续接收到碰撞信号，从而不会持续触发制动器120进行制动，进而可以避免出现由于在采用高电平信号进行触发时，导致制动器120无法解除制动状态的问题。

在本实施例中，继电器150在碰撞开关140输出上升沿信号后，进行吸合，并将下降沿信号传递至制动器120，以使制动器120立即进行制动。当碰撞开关140输出的信号持续为高电平时，也不再触发制动器120制动。相较于通过高电平信号触发整车控制器110，以使整车控制器110控制制动器120进行制动，本申请仅是在无人车发生碰撞的瞬间，触发制动器120进行制动，可以避免由于碰撞开关140输出的信号持续为高电平，导致持续触发制动器120进行制动的情况的出现，从而使得整车控制器110可以控制制动器120解除制动，而不是一直控制制动器120进行制动。同时，碰撞开关140通过继电器150与制动器120直连，使得可以直接触发制动器120进行制动，实现无人车的快速制动，保证无人车的安全性。

如图3所示，图3是本说明书根据一示例性实施例示出的一种无人车碰撞控制方法的流程图，该方法应用于无人车碰撞控制系统中的整车控制器，该无人车碰撞控制系统还包括碰撞开关、制动器和远程驾驶控制器，远程驾驶控制器与远程驾驶舱远程通信，该方法包括以下步骤：

步骤301、在接收到碰撞开关发送的碰撞信号后，将无人车的驾驶模式设定为紧急模式。其中，碰撞信号是在碰撞开关被触发时发送的。碰撞开关在被触发时，还将碰撞信号发送至制动器，以控制制动器立即进行制动。

步骤302、在检测到制动器处于制动状态且车速为零时，控制无人车驻车。其中，制动器在检测到无人车处于驻车状态时停止制动。

步骤303、在检测到无人车处于驻车状态时，控制无人车退出紧急模式。

其中，紧急模式的控制权限高于远程驾驶的控制权限，且在无人车退出紧急模式后，远程驾驶控制器在收到远程驾驶舱的驾驶信号后可以通过整车控制器控制无人车。

可选的，驾驶信号包括无人车行驶信号、无人车上下电信号、无人车移动信号、无人车制动信号和无人车驻车信号中的一个或多个。

可选的，在无人车退出紧急模式后，将将无人车的驾驶模式设定为第一驾驶模式。其中，第一驾驶模式的控制权限不高于远程驾驶的控制权限。

具体的，在无人车退出紧急模式后，整车控制器将无人车的驾驶模式设定为第一驾驶模式，即控制无人车进入第一驾驶模式，由于第一驾驶模式的控制权限低于或等于远程驾驶模式的控制权限，因此，远程驾驶舱可以接管无人车，即可以远程控制无人车，实现无人车的远程控制。

其中，第一驾驶模式可以根据需求进行设置，只需当无人车处于该第一驾驶模式时，远程驾驶舱可以控制无人车即可，例如，第一驾驶模式为standby模式。

可选的无人车碰撞控制系统还包括继电器。继电器在接收到碰撞开关发送的碰撞信号后，进行吸合，并输出目标信号至制动器。

制动器在接收到目标信号后，立即进行制动。

其中，碰撞信号为上升沿信号。目标信号为下降沿信号。

在本实施例中，在无人车自动驾驶的过程中，当发生碰撞后，无人车上的碰撞开关直接输出碰撞信号至制动器，制动器直接根据该碰撞信号进行制动，实现无人车的快速制动，且碰撞开关还将碰撞信号发送至整车控制器，整车控制器进入紧急模式，在检测到无人车的车速降至零后，进行驻车，并退出紧急模式，以使远程驾驶舱对应的操作人员可以远程操纵无人车，实现无人车的远程控制，从而使得可以远程控制无人车远程移动，使得在无人车发生碰撞后，可以远程移车，提高事故解决效率。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。在一些情况下，在本申请中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本说明书的其它实施方案。本说明书旨在涵盖本说明书的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本说明书的一般性原理并包括本说明书未申请的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本说明书的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本说明书并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本说明书的范围仅由所附的权利要求来限制。

以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种无人车碰撞控制系统，其特征在于，所述无人车碰撞控制系统包括碰撞开关、整车控制器、制动器和远程驾驶控制器；

所述远程驾驶控制器与所述整车控制器电连接，且与远程驾驶舱通信连接，用于实现远程驾驶无人车；所述碰撞开关设置于所述无人车的前部，所述碰撞开关与所述整车控制器和所述制动器电连接，当所述碰撞开关被触发时，其分别向整车控制器和制动器发送碰撞信号；

所述制动器在接收到所述碰撞信号后，能够立即进行制动；

所述整车控制器在接收到所述碰撞信号后，将无人车的驾驶模式设定为紧急模式，并且，在检测到制动器处于制动状态且车速为零时，控制无人车驻车；

所述制动器与所述整车控制器电连接，在检测到无人车处于驻车状态时，停止制动；

所述整车控制器，在检测到无人车处于驻车状态时，控制无人车退出紧急模式；

其中，所述紧急模式的控制权限高于所述远程驾驶的控制权限，且在所述无人车退出紧急模式后，所述远程驾驶控制器在收到远程驾驶舱的驾驶信号后可以通过所述整车控制器控制无人车。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括继电器；所述继电器分别与所述碰撞开关和所述制动器电连接；

所述继电器，在接收到所述碰撞开关发送的碰撞信号后，进行吸合，并输出目标信号至所述制动器；

所述制动器在接收到所述目标信号后，立即进行制动。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述碰撞信号为上升沿信号，所述目标信号为下降沿信号。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述碰撞开关分别通过硬线与整车控制器和制动器电连接；

所述碰撞开关通过所述硬线分别向整车控制器和制动器发送碰撞信号。

5.根据权利要求1至3任一项所述的系统，其特征在于，所述驾驶信号包括无人车行驶信号、无人车上下电信号、无人车移动信号、无人车制动信号和无人车驻车信号中的一个或多个。

6.一种无人车碰撞控制方法，其特征在于，应用于无人车碰撞控制系统中的整车控制器；所述无人车碰撞控制系统还包括碰撞开关、制动器和远程驾驶控制器；所述远程驾驶控制器与远程驾驶舱远程通信；

所述方法包括：

在接收到碰撞开关发送的碰撞信号后，将无人车的驾驶模式设定为紧急模式；其中，所述碰撞信号是在所述碰撞开关被触发时发送的；所述碰撞开关在被触发时，还将所述碰撞信号发送至所述制动器，以控制所述制动器立即进行制动；

在检测到所述制动器处于制动状态且车速为零时，控制无人车驻车；其中，所述制动器在检测到无人车处于驻车状态时停止制动；

在检测到无人车处于驻车状态时，控制无人车退出紧急模式；

其中，所述紧急模式的控制权限高于所述远程驾驶的控制权限，且在所述无人车退出紧急模式后，所述远程驾驶控制器在收到远程驾驶舱的驾驶信号后可以通过所述整车控制器控制无人车。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述无人车碰撞控制系统还包括继电器；所述继电器在接收到所述碰撞开关发送的碰撞信号后，进行吸合，并输出目标信号至所述制动器；

所述制动器在接收到所述目标信号后，立即进行制动。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述碰撞信号为上升沿信号；所述目标信号为下降沿信号。

9.根据权利要求6至8任一项所述的方法，其特征在于，所述驾驶信号包括无人车行驶信号、无人车上下电信号、无人车移动信号、无人车制动信号和无人车驻车信号中的一个或多个。

10.根据权利要求6至8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述无人车退出紧急模式后，将所述将无人车的驾驶模式设定为第一驾驶模式；其中，所述第一驾驶模式的控制权限不高于所述远程驾驶的控制权限。

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