CN113580953A - 一种应用于自动驾驶的电控式制动驻车一体系统 - Google Patents

一种应用于自动驾驶的电控式制动驻车一体系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113580953A
CN113580953A CN202110913101.8A CN202110913101A CN113580953A CN 113580953 A CN113580953 A CN 113580953A CN 202110913101 A CN202110913101 A CN 202110913101A CN 113580953 A CN113580953 A CN 113580953A
Authority
CN
China
Prior art keywords
braking
parking
electric vehicle
hub motor
brake
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110913101.8A
Other languages
English (en)
Inventor
潘之杰
范宝贵
徐运学
武新世
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Yunle New Energy Automobile Co ltd
Original Assignee
Anhui Yunle New Energy Automobile Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Yunle New Energy Automobile Co ltd filed Critical Anhui Yunle New Energy Automobile Co ltd
Priority to CN202110913101.8A priority Critical patent/CN113580953A/zh
Publication of CN113580953A publication Critical patent/CN113580953A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/12—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being liquid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/44—Wheel Hub motors, i.e. integrated in the wheel hub
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明公开了一种应用于自动驾驶的电控式制动驻车一体系统，包括有接收刹车驻车指令，雷达系统监测到前进方向上有障碍物，或远程控制系统接收到刹车驻车命令后，命令传送至电动车中控；轮毂电机扭矩反方向转动，接收到刹车驻车指令后，轮毂电机扭矩反向转；刹车片制动，刹车缸液压系统启动后，液压缸气动，推动液压油进入到刹车盘，推动刹车片对轮毂止动。解决了人工驾驶所用的制动和驻车是分开操作的，既先完成制动，当车静止时再进行驻车制动，这种制动是呈线性实现的，对于乘坐人员的体验比较好，但这种传统的制动方式用于自动驾驶时就体现出了其缺点，特别是无人驾驶的物流车或售卖车时，因为车上无人的问题。

Description

一种应用于自动驾驶的电控式制动驻车一体系统
技术领域
本发明涉及电动车领域，具体为一种应用于自动驾驶的电控式制动驻车一体系统。
背景技术
随着汽车产业的发展，自动驾驶对制动的安全和快速越来越重视，集成化和小型化的制动结构也在不断改进，现有的汽车，尤其是电动汽车大多采用的都是传统的机械式系统，结构复杂，安装时对空间布局有要求。在小型车和新能源车以及各种微型自动驾驶平台的开发中本发明能简化了这些，将制动和驻车合二为一，摒弃了机械式制动，采用了电控液压推杆传动，简化了制动驻车的操作，且有利于实现汽车的轻量化，提高组装效率。人工驾驶所用的制动和驻车是分开操作的，既先完成制动，当车静止时再进行驻车制动，这种制动是呈线性实现的，对于乘坐人员的体验比较好，但这种传统的制动方式用于自动驾驶时就体现出了其缺点，特别是无人驾驶的物流车或售卖车时，因为车上无人，所以我们就不需要考虑人的体验，只考虑制动的快速性和安全性。
发明内容
本发明目的在于提供一种应用于自动驾驶的电控式制动驻车一体系统，以解决上述背景技术中提出的人工驾驶所用的制动和驻车是分开操作的，既先完成制动，当车静止时再进行驻车制动，这种制动是呈线性实现的，对于乘坐人员的体验比较好，但这种传统的制动方式用于自动驾驶时就体现出了其缺点，特别是无人驾驶的物流车或售卖车时，因为车上无人，所以我们就不需要考虑人的体验的问题。
一种应用于自动驾驶的电控式制动驻车一体系统，包括有
接收刹车驻车指令，雷达系统监测到前进方向上有障碍物，或远程控制系统接收到刹车驻车命令后，命令传送至电动车中控；
轮毂电机扭矩反方向转动，接收到刹车驻车指令后，轮毂电机扭矩反向；
刹车片制动，刹车缸液压系统启动后，液压缸启动，推动液压油进入到制动卡钳，推动刹车片对轮毂制动。
作为本发明的一个实施例，所述雷达系统监测到前进方向上有障碍物，包括有；
启动雷达监测器；
探测小车前进方向上半径五米内存在障碍物；
判断小车与障碍物距离，将结果反馈到电动车中控；
当距离小于五米后，雷达系统中报警器启动。
作为本发明的一个实施例，所述雷达系统中报警器启动包括有
当电动车距离障碍物3.5m～5m，报警器发出声音；
当电动车距离障碍物3.5m～1.5m，报警器随距离拉近，声音响度也越高。
作为本发明的一个实施例，所述轮毂电机扭矩反方向转动，包括有
当电动车距离障碍物3.5m～5m，轮毂电机扭矩逐渐在减少；
当电动车距离障碍物3.5m～1.5m，轮毂电机提供反方向扭矩，且随着距离逐渐拉近，扭矩也逐渐增大；
当轮毂电机转速停下后，扭矩也不再提供，轮毂电机与电池箱断开。
作为本发明的一个实施例，所述电动车包括有
电动车本体；
前轮，所述前轮设置有刹车盘；
后轮，所述后轮连接有轮毂电机；
雷达监测模块，所述雷达监测模块设置于电动车本体前端，用于对电动车前进方向障碍物检测；
中控模块，所述中控模块与雷达监测模块电连接，中控模块与轮毂电机电连接，中控模块与刹车盘电连接。
作为本发明的一个实施例，所述刹车盘包括
刹车盘本体；
刹车片，所述刹车片与轮毂固定连接；
液压缸，所述液压缸与刹车盘连接；
液压缸驱动模块，所述液压缸驱动模块与中控模块电连接，所述液压缸驱动模块驱动液压缸工作，推动刹车盘本体与刹车片摩擦，对前轮制动。
本发明有益效果为：本发明装置简化了制动和驻车的步骤，该功能在无人驾驶领域非常实用，提高了安全性当雷达系统检测到人或障碍物时，通过VCU中智能芯片的预设程序下达指令，车辆接收到刹车驻车指令后，轮毂电机扭矩反转，使车辆减速至1.5km/h,推动刹车片，使车辆减速到零，实现驻车。同时电子信号会让刹车缸液压系统工作推油，推动刹车片实现快速制动，未解除信号时刹车片会一直刹住轮子从而达到驻车的效果。
附图说明
图1为本发明所述的刹车驻车控制图。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本公开进一步详细说明。
需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
一种应用于自动驾驶的电控式制动驻车一体系统，包括有
接收刹车驻车指令，雷达系统监测到前进方向上有障碍物，或远程控制系统接收到刹车驻车命令后，命令传送至电动车中控；
轮毂电机扭矩反方向转动，接收到刹车驻车指令后，轮毂电机扭矩反向；
刹车片制动，刹车缸液压系统启动后，液压缸气动，推动液压油进入到刹车盘，推动刹车片对轮毂止动。
随着汽车产业的发展，自动驾驶对制动的安全和快速越来越重视，集成化和小型化的制动结构也在不断改进，现有的汽车，尤其是电动汽车大多采用的都是传统的机械式系统，结构复杂，安装时对空间布局有要求。在小型车和新能源车以及各种微型自动驾驶平台的开发中本发明能简化了这些，将制动和驻车合二为一，摒弃了机械式制动，采用了电控液压推杆传动，简化了制动驻车的操作，且有利于实现汽车的轻量化，提高组装效率。人工驾驶所用的制动和驻车是分开操作的，既先完成制动，当车静止时再进行驻车制动，这种制动是呈线性实现的，对于乘坐人员的体验比较好，但这种传统的制动方式用于自动驾驶时就体现出了其缺点，特别是无人驾驶的物流车或售卖车时，因为车上无人，所以我们就不需要考虑人的体验，只考虑制动的快速性和安全性。当雷达系统检测到人或障碍物时，通过VCU中智能芯片的预设程序下达指令，车辆接收到刹车驻车指令后，轮毂电机扭矩反转，使车辆减速至1.5km/h,推动刹车片，使车辆减速到零，实现驻车。同时电子信号会让刹车缸液压系统工作推油，推动刹车片实现快速制动，未解除信号时刹车片会一直刹住轮子从而达到驻车的效果。
所述雷达系统监测到前进方向上有障碍物，包括有；
启动雷达监测器；
探测小车前进方向上半径五米内存在障碍物；
判断小车与障碍物距离，将结果反馈到电动车中控；
当距离小于五米后，雷达系统中报警器启动。
所述雷达系统中报警器启动包括有
当电动车距离障碍物3.5m～5m，报警器发出声音；
当电动车距离障碍物3.5m～1.5m，报警器随距离拉近，声音响度也越高。
所述轮毂电机扭矩反方向转动，包括有
当电动车距离障碍物3.5m～5m，轮毂电机扭矩逐渐在减少；
当电动车距离障碍物3.5m～1.5m，轮毂电机提供反方向扭矩，且随着距离逐渐拉近，扭矩也逐渐增大；
当轮毂电机转速停下后，扭矩也不再提供，轮毂电机与电池箱断开。
所述电动车包括有
电动车本体；
前轮，所述前轮设置有刹车盘；
后轮，所述后轮连接有轮毂电机；
雷达监测模块，所述雷达监测模块设置于电动车本体前端，用于对电动车前进方向障碍物检测；
中控模块，所述中控模块与雷达监测模块电连接，中控模块与轮毂电机电连接，中控模块与刹车盘电连接。
所述刹车盘包括
刹车盘本体；
刹车片，所述刹车片与轮毂固定连接；
液压缸，所述液压缸与刹车盘连接；
液压缸驱动模块，所述液压缸驱动模块与中控模块电连接，所述液压缸驱动模块驱动液压缸工作，推动刹车盘本体与刹车片摩擦，对前轮制动。
本说明书一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种应用于自动驾驶的电控式制动驻车一体系统，其特征在于，包括有接收刹车驻车指令，雷达系统监测到前进方向上有障碍物，或远程控制系统接收到刹车驻车命令后，命令传送至电动车中控；
轮毂电机扭矩反方向转动，接收到刹车驻车指令后，轮毂电机扭矩反向；
刹车片制动，刹车缸液压系统启动后，液压缸气动，推动液压油进入到刹车盘，推动刹车片对轮毂止动。
2.根据权利要求1所述的一种应用于自动驾驶的电控式制动驻车一体系统，其特征在于，所述雷达系统监测到前进方向上有障碍物，包括有；
启动雷达监测器；
探测小车前进方向上半径五米内存在障碍物；
判断小车与障碍物距离，将结果反馈到电动车中控；
当距离小于五米后，雷达系统中报警器启动。
3.根据权利要求1所述的一种应用于自动驾驶的电控式制动驻车一体系统，其特征在于，所述雷达系统中报警器启动包括有
当电动车距离障碍物3.5m～5m，报警器发出声音；
当电动车距离障碍物3.5m～1.5m，报警器随距离拉近，声音响度也越高。
4.根据权利要求1所述的一种应用于自动驾驶的电控式制动驻车一体系统，其特征在于，所述轮毂电机扭矩反方向转动，包括有
当电动车距离障碍物3.5m～5m，轮毂电机扭矩逐渐在减少；
当电动车距离障碍物3.5m～1.5m，轮毂电机提供反方向扭矩，且随着距离逐渐拉近，扭矩也逐渐增大；
当轮毂电机转速停下后，扭矩也不再提供，轮毂电机与电池箱断开。
5.根据权利要求1所述的一种应用于自动驾驶的电控式制动驻车一体系统，其特征在于，所述电动车包括有
电动车本体；
前轮，所述前轮设置有刹车盘；
后轮，所述后轮连接有轮毂电机；
雷达监测模块，所述雷达监测模块设置于电动车本体前端，用于对电动车前进方向障碍物检测；
中控模块，所述中控模块与雷达监测模块电连接，中控模块与轮毂电机电连接，中控模块与刹车盘电连接。
6.根据权利要求1所述的一种应用于自动驾驶的电控式制动驻车一体系统，其特征在于，所述刹车盘包括
刹车盘本体；
刹车片，所述刹车片与轮毂固定连接；
液压缸，所述液压缸与刹车盘连接；
液压缸驱动模块，所述液压缸驱动模块与中控模块电连接，所述液压缸驱动模块驱动液压缸工作，推动刹车盘本体与刹车片摩擦，对前轮制动。
CN202110913101.8A 2021-08-10 2021-08-10 一种应用于自动驾驶的电控式制动驻车一体系统 Pending CN113580953A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110913101.8A CN113580953A (zh) 2021-08-10 2021-08-10 一种应用于自动驾驶的电控式制动驻车一体系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110913101.8A CN113580953A (zh) 2021-08-10 2021-08-10 一种应用于自动驾驶的电控式制动驻车一体系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113580953A true CN113580953A (zh) 2021-11-02

Family

ID=78256761

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110913101.8A Pending CN113580953A (zh) 2021-08-10 2021-08-10 一种应用于自动驾驶的电控式制动驻车一体系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113580953A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114559911A (zh) * 2022-04-26 2022-05-31 新石器慧通（北京）科技有限公司 无人车碰撞控制系统及方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1238848A1 (fr) * 2001-03-08 2002-09-11 Renault s.a.s. Procédé de décélération assistée d'un véhicule automobile
CN105966400A (zh) * 2015-03-11 2016-09-28 福特全球技术公司 车辆停车帮助和速度控制系统
CN108463370A (zh) * 2015-11-25 2018-08-28 三菱重工工程株式会社 制动控制装置、制动控制方法、列车、及程序
CN110925341A (zh) * 2019-12-04 2020-03-27 云南昆船智能装备有限公司 一种用于agv自动制动的液压系统

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1238848A1 (fr) * 2001-03-08 2002-09-11 Renault s.a.s. Procédé de décélération assistée d'un véhicule automobile
CN105966400A (zh) * 2015-03-11 2016-09-28 福特全球技术公司 车辆停车帮助和速度控制系统
CN108463370A (zh) * 2015-11-25 2018-08-28 三菱重工工程株式会社 制动控制装置、制动控制方法、列车、及程序
CN110925341A (zh) * 2019-12-04 2020-03-27 云南昆船智能装备有限公司 一种用于agv自动制动的液压系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
朱布博等: "电动汽车复合再生制动研究", 《汽车电器》, vol. 1, no. 5, pages 111 - 114 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114559911A (zh) * 2022-04-26 2022-05-31 新石器慧通（北京）科技有限公司 无人车碰撞控制系统及方法
CN114559911B (zh) * 2022-04-26 2022-07-22 新石器慧通（北京）科技有限公司 无人车碰撞控制系统及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN201154697Y (zh) 汽车防撞系统
CN207510403U (zh) 一种车辆自动刹车装置
CN110254412A (zh) 驻车控制方法、系统、设备及存储介质
CN103253265A (zh) 一种主动避撞系统及其控制方法
CN110588768A (zh) 一种可自动控制行驶的车辆
CN210852627U (zh) 一种可自动控制行驶的车辆
US20090223752A1 (en) Disk break apparatus for electromechanical brake system
CN106004724A (zh) 一种集成化车辆智能底盘系统
CN108791236A (zh) 一种辅助刹车装置及系统
CN113580953A (zh) 一种应用于自动驾驶的电控式制动驻车一体系统
CN111086515A (zh) 机动车辆制动备用系统的运行方法
CN109733471A (zh) 一种智能转向系统
CN103010192A (zh) 汽车制动主缸操纵系统
CN114291049B (zh) 一种自动驻车系统及方法
CN111959508A (zh) 一种基于人工智能的驾驶辅助系统
CN112046298A (zh) 一种基于货车的倒车保护方法
CN2190057Y (zh) 汽车防撞自动刹车器
CN2480178Y (zh) 汽车爆胎自动刹车、紧急制动模拟abs功能机构
CN202481079U (zh) 一种自动倒车控制装置
CN210793146U (zh) 基于v2v的挂车主动式智能制动系统
CN218519667U (zh) 一种基于毫米波雷达的汽车两侧盲区行驶预警系统
WO2019128188A1 (zh) 半挂车的控制系统、半挂车、智能车辆以及半挂车的控制方法
CN101367377B (zh) 汽车后退电子制动系统
CN115214584B (zh) 一种用于无人驾驶汽车的制动系统
CN216660078U (zh) 一种乘坐4到6人的自动驾驶低速观光车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination