CN114559137B - 一种机器人自动更换导电嘴的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人自动更换导电嘴的方法，包括旋转模块、电动伸缩杆模块和机器臂模块；其中，所述旋转模块控制导电嘴的旋转角度，且旋转模块设置有伺服电机和电机控制器；所述电动伸缩杆模块控制导电嘴的对接程度，且电动伸缩杆模块设置有电动伸缩杆和距离传感器；所述机器臂模块包括有导电嘴放置盘和机器臂，导电嘴放置盘上等距离设置若干个导电嘴，且机器臂上设置红外识别传感器。本发明中通过将传统导电嘴采用螺纹连接的方式改进为插接式，在增快导电嘴更换速度的同时，插接式导电嘴的连接部位采用电磁体材质制成，从而保证了导电嘴在更换后，导电嘴的安装强度，起到固定导电嘴的效果，防止导电嘴在使用的过程中导电嘴脱落。
Description
技术领域
本发明涉及导电嘴设备领域，具体涉及一种机器人自动更换导电嘴的方法。
背景技术
导电嘴是焊接设备易损件，属于焊接耗材，焊枪最尾端部分，导送焊丝的金属嘴，叫导电嘴，而且导电嘴的内部开有内孔，内孔有圆形，椭圆形，三角形，方形等，且导电嘴一般由黄铜，紫铜，铬锆铜，铍铜等制造普遍使用的是紫铜导电嘴，铬锆铜的材质优于紫铜，更为耐用，而应用在焊接机器人上的导电嘴是需要更换的，导电嘴的作用是起到焊丝通过时固定位置，是焊接易损件更换频率最高的一种物品，由于焊接结束收弧时瞬间通过的电流过大，极易融化导电嘴的出口处，造成焊丝和导电嘴熔接在一起，不能焊接工作，此时需要对导电嘴进行更换，而大多导电嘴与焊接机器人的连接采用螺纹连接的方式，螺纹连接的方式使得导电嘴在更换时的更换速度没有插接式的快捷，而插接式的导电嘴则存在安装后固定效果不好的情况，而为解决以上提出的问题，现提出一种机器人自动更换导电嘴的方法。
发明内容
本发明的目的是提供一种机器人自动更换导电嘴的方法，以解决技术中的上述不足之处，同时本发明中通过将传统导电嘴采用螺纹连接的方式改进为插接式，在增快导电嘴更换速度的同时，插接式导电嘴的连接部位采用电磁体材质制成，从而保证了导电嘴在更换后，导电嘴的安装强度，起到固定导电嘴的效果，防止导电嘴在使用的过程中导电嘴脱落。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人自动更换导电嘴的方法，包括旋转模块、电动伸缩杆模块和机器臂模块；
其中，所述旋转模块控制导电嘴的旋转角度，且旋转模块设置有伺服电机和电机控制器；
所述电动伸缩杆模块控制导电嘴的对接程度，且电动伸缩杆模块设置有电动伸缩杆和距离传感器；
所述机器臂模块包括有导电嘴放置盘和机器臂，导电嘴放置盘上等距离设置若干个导电嘴，且机器臂上设置红外识别传感器。
作为本发明一种优选的方案，所述导电嘴包括电磁套筒和电磁十字轴，其中电磁十字轴套设在电磁套筒的内部，电磁十字轴位于电磁套筒外部的一端设置有第一六角连接块，第一六角连接块远离电磁十字轴的一侧设置有第二六角连接块，第二六角连接块远离第一六角连接块的一侧过多连接有导电嘴。
作为本发明一种优选的方案，所述电磁套筒的内部开设有竖截面呈“十字”的腔室，电磁十字轴的竖截面呈“十字”形，且电磁十字轴与电磁套筒内部的腔室紧密配合。
作为本发明一种优选的方案，所述第一六角连接块、第二六角连接块和导电嘴的中部均开设有圆孔，且圆孔以导电嘴的中轴线为基点开设。
作为本发明一种优选的方案，所述电磁套筒的一侧设置有通电螺线管，且通电螺线管的内部设置有磁化的铁芯。
作为本发明一种优选的方案，所述电磁十字轴的内部设置有含有磁化铁芯的通电螺线管。
作为本发明一种优选的方案，还包括有如下的操作步骤：
步骤一：在对导电嘴进行更换时，切断电磁套筒内部的通电螺线管电流，使电磁套筒的磁性消失，电动伸缩杆模块上的电动伸缩杆将第一六角连接块和第二六角连接块向靠近导电嘴的方向推动，在第一六角连接块的牵引作用下，电磁十字轴拔出电磁套筒的内部；
步骤二：在电磁十字轴脱离电磁套筒内部腔室的状态下，再将电磁十字轴内部的通电螺线管电流切断，使电磁十字轴失去对第一六角连接块的磁性吸附，第一六角连接块、第二六角连接块和导电嘴在失去电磁十字轴的磁性吸附而掉落时，机器臂模块中的机器臂将导电嘴放置盘上的导电嘴拾取，并依靠红外识别传感器识别电磁十字轴的位置，此时将电磁十字轴内部的通电螺线管通电，电磁十字轴所产生的磁性将导电嘴吸附住；
步骤三：随后将电磁套筒通电，同时电动伸缩杆利用距离传感器判断电磁十字轴的位置，并将电磁十字轴重新拉回放入到电磁套筒的内部中，此时电磁套筒内部的磁性与电磁十字轴的磁性相吸，进而将导电嘴吸住，完成对导电嘴的更换。
在上述技术方案中，本发明提供的技术效果和优点：
本发明中通过将传统导电嘴采用螺纹连接的方式改进为插接式，在增快导电嘴更换速度的同时，插接式导电嘴的连接部位采用电磁体材质制成，从而保证了导电嘴在更换后，导电嘴的安装强度，起到固定导电嘴的效果，防止导电嘴在使用的过程中导电嘴脱落。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提出的一种机器人自动更换导电嘴的方法导电嘴结构示意图；
图2为本发明提出的一种机器人自动更换导电嘴的方法导电嘴剖视结构示意图；
图3为本发明提出的一种机器人自动更换导电嘴的方法导电嘴分解结构示意图。
附图标记说明：
1、电磁套筒；2、第一六角连接块；3、第二六角连接块；4、导电嘴；5、电磁十字轴。
具体实施方式
为了对本发明的技术方案和实现方式做出更清楚地解释和说明，以下介绍实现本发明技术方案的几个优选的具体实施例。
下文的描述本质上仅是示例性的而并非意图限制本公开、应用及用途。应当理解，在所有这些附图中，相同或相似的附图标记指示相同的或相似的零件及特征。各个附图仅示意性地表示了本公开的实施方式的构思和原理，并不一定示出了本公开各个实施方式的具体尺寸及其比例。在特定的附图中的特定部分可能采用夸张的方式来图示本公开的实施方式的相关细节或结构，本文所引用的各种出版物、专利和公开的专利说明书，其公开内容通过引用整体并入本文，下面将结合本发明实施例，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；除非另有规定或说明，术语“多个”是指两个或两个以上；术语“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本说明书的描述中，需要理解的是，本申请实施例所描述的“上”、“下”、“左”、“右”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。
实施例一
参照说明书附图1-附图3，一种机器人自动更换导电嘴的方法：
在对导电嘴进行更换时，切断电磁套筒1内部的通电螺线管电流，使电磁套筒1的磁性消失，电动伸缩杆模块上的电动伸缩杆将第一六角连接块2和第二六角连接块3向靠近导电嘴4的方向推动，在第一六角连接块2的牵引作用下，电磁十字轴5拔出电磁套筒1的内部，在电磁十字轴5脱离电磁套筒1内部腔室的状态下，再将电磁十字轴5内部的通电螺线管电流切断，使电磁十字轴5失去对第一六角连接块2的磁性吸附，第一六角连接块2、第二六角连接块3和导电嘴4在失去电磁十字轴5的磁性吸附而掉落时，机器臂模块中的机器臂将导电嘴放置盘上的导电嘴拾取，并依靠红外识别传感器识别电磁十字轴5的位置，此时将电磁十字轴5内部的通电螺线管通电，电磁十字轴5所产生的磁性将导电嘴吸附住，随后将电磁套筒1通电，同时电动伸缩杆利用距离传感器判断电磁十字轴5的位置，并将电磁十字轴5重新拉回放入到电磁套筒1的内部中，此时电磁套筒1内部的磁性与电磁十字轴5的磁性相吸，进而将导电嘴吸住，完成对导电嘴的更换。
实施例二
参照说明书附图1-附图3，一种机器人自动更换导电嘴的方法，基于实施例一的基础上，其中，将电动伸缩杆模块上的电动伸缩杆更换为蜗轮蜗杆式。
在对导电嘴进行更换时，切断电磁套筒1内部的通电螺线管电流，使电磁套筒1的磁性消失，蜗轮蜗杆式推杆模块上的蜗轮蜗杆式推杆将第一六角连接块2和第二六角连接块3向靠近导电嘴4的方向推动，在第一六角连接块2的牵引作用下，电磁十字轴5拔出电磁套筒1的内部，在电磁十字轴5脱离电磁套筒1内部腔室的状态下，再将电磁十字轴5内部的通电螺线管电流切断，使电磁十字轴5失去对第一六角连接块2的磁性吸附，第一六角连接块2、第二六角连接块3和导电嘴4在失去电磁十字轴5的磁性吸附而掉落时，机器臂模块中的机器臂将导电嘴放置盘上的导电嘴拾取，并依靠红外识别传感器识别电磁十字轴5的位置，此时将电磁十字轴5内部的通电螺线管通电，电磁十字轴5所产生的磁性将导电嘴吸附住，随后将电磁套筒1通电，同时蜗轮蜗杆式推杆利用距离传感器判断电磁十字轴5的位置，并将电磁十字轴5重新拉回放入到电磁套筒1的内部中，此时电磁套筒1内部的磁性与电磁十字轴5的磁性相吸，进而将导电嘴吸住，完成对导电嘴的更换。
实施例三
参照说明书附图1-附图3，一种机器人自动更换导电嘴的方法，基于实施例一的基础上，其中，将电动伸缩杆模块上的电动伸缩杆更换为蜗轮蜗杆式，将电磁十字轴内部的通电螺线管更换成钕铁硼磁铁，且电磁十字轴与导电嘴直接连接：
在对导电嘴进行更换时，切断电磁套筒1内部的通电螺线管电流，使电磁套筒1的磁性消失，蜗轮蜗杆式推杆模块上的蜗轮蜗杆式推杆将第一六角连接块2和第二六角连接块3向靠近导电嘴4的方向推动，在第一六角连接块2的牵引作用下，电磁十字轴5拔出电磁套筒1的内部，在电磁十字轴5脱离电磁套筒1内部腔室的状态下，使电磁十字轴5、第一六角连接块2、第二六角连接块3和导电嘴4在失去第一六角连接块2的磁性吸附而掉落时，机器臂模块中的机器臂将导电嘴放置盘上的导电嘴拾取，并依靠红外识别传感器识别电磁十字轴5的位置，此时电磁十字轴5所产生的磁性将导电嘴吸附住，随后将电磁套筒1通电，同时蜗轮蜗杆式推杆利用距离传感器判断电磁十字轴5的位置，并将电磁十字轴5重新拉回放入到电磁套筒1的内部中，此时电磁套筒1内部的磁性与电磁十字轴5的磁性相吸，进而将导电嘴吸住，完成对导电嘴的更换。
实施例四
参照说明书附图1-附图3，一种机器人自动更换导电嘴的方法，基于实施例三的基础上，其中，将电磁十字轴内部的通电螺线管更换成钕铁硼磁铁，且电磁十字轴与导电嘴直接连接，蜗轮蜗杆式更换为电动伸缩杆：
在对导电嘴进行更换时，切断电磁套筒1内部的通电螺线管电流，使电磁套筒1的磁性消失，电动伸缩杆模块上的电动伸缩杆将第一六角连接块2和第二六角连接块3向靠近导电嘴4的方向推动，在第一六角连接块2的牵引作用下，电磁十字轴5拔出电磁套筒1的内部，在电磁十字轴5脱离电磁套筒1内部腔室的状态下，使电磁十字轴5、第一六角连接块2、第二六角连接块3和导电嘴4在失去第一六角连接块2的磁性吸附而掉落时，机器臂模块中的机器臂将导电嘴放置盘上的导电嘴拾取，并依靠红外识别传感器识别电磁十字轴5的位置，此时电磁十字轴5所产生的磁性将导电嘴吸附住，随后将电磁套筒1通电，同时电动伸缩杆利用距离传感器判断电磁十字轴5的位置，并将电磁十字轴5重新拉回放入到电磁套筒1的内部中，此时电磁套筒1内部的磁性与电磁十字轴5的磁性相吸，进而将导电嘴吸住，完成对导电嘴的更换。
以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。
Claims (1)
1.一种机器人自动更换导电嘴的方法，其特征在于：包括旋转模块、电动伸缩杆模块和机器臂模块；
其中，所述旋转模块控制导电嘴的旋转角度，且旋转模块设置有伺服电机和电机控制器；
所述电动伸缩杆模块控制导电嘴的对接程度，且电动伸缩杆模块设置有电动伸缩杆和距离传感器；
所述机器臂模块包括有导电嘴放置盘和机器臂，导电嘴放置盘上等距离设置若干个导电嘴，且机器臂上设置红外识别传感器；
所述导电嘴包括电磁套筒(1)和电磁十字轴(5)，其中电磁十字轴(5)套设在电磁套筒(1)的内部，电磁十字轴(5)位于电磁套筒(1)外部的一端设置有第一六角连接块(2)，第一六角连接块(2)远离电磁十字轴(5)的一侧设置有第二六角连接块(3)，第二六角连接块(3)远离第一六角连接块(2)的一侧过多连接有导电嘴(4)；
所述电磁套筒(1)的内部开设有竖截面呈“十字”的腔室，电磁十字轴(5)的竖截面呈“十字”形，且电磁十字轴(5)与电磁套筒(1)内部的腔室紧密配合；
所述第一六角连接块(2)、第二六角连接块(3)和导电嘴(4)的中部均开设有圆孔，且圆孔以导电嘴(4)的中轴线为基点开设；
所述电磁套筒(1)的一侧设置有通电螺线管，且通电螺线管的内部设置有磁化的铁芯；
所述电磁十字轴(5)的内部设置有含有磁化铁芯的通电螺线管；
一种机器人自动更换导电嘴的方法，还包括有如下的操作步骤：
步骤一：在对导电嘴进行更换时，切断电磁套筒(1)内部的通电螺线管电流，使电磁套筒(1)的磁性消失，电动伸缩杆模块上的电动伸缩杆将第一六角连接块(2)和第二六角连接块(3)向靠近导电嘴(4)的方向推动，在第一六角连接块(2)的牵引作用下，电磁十字轴(5)拔出电磁套筒(1)的内部；
步骤二：在电磁十字轴(5)脱离电磁套筒(1)内部腔室的状态下，再将电磁十字轴(5)内部的通电螺线管电流切断，使电磁十字轴(5)失去对第一六角连接块(2)的磁性吸附，第一六角连接块(2)、第二六角连接块(3)和导电嘴(4)在失去电磁十字轴(5)的磁性吸附而掉落时，机器臂模块中的机器臂将导电嘴放置盘上的导电嘴拾取，并依靠红外识别传感器识别电磁十字轴(5)的位置，此时将电磁十字轴(5)内部的通电螺线管通电，电磁十字轴(5)所产生的磁性将导电嘴吸附住；
步骤三：随后将电磁套筒(1)通电，同时电动伸缩杆利用距离传感器判断电磁十字轴(5)的位置，并将电磁十字轴(5)重新拉回放入到电磁套筒(1)的内部中，此时电磁套筒(1)内部的磁性与电磁十字轴(5)的磁性相吸，进而将导电嘴吸住，完成对导电嘴的更换。
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| GR01 | Patent grant | ||
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