CN114556996A - 用于确定接收到的数据的可靠性的方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种用于确定自主车辆从目标车辆接收的数据的可靠性水平的计算机实施的方法，目标车辆不同于自主车辆。本公开还涉及一种对应控制系统以及一种计算机程序产品。

Description

用于确定接收到的数据的可靠性的方法

技术领域

本公开涉及一种用于确定自主车辆从不同于自主车辆的目标车辆接收的数据的可靠性水平的计算机实施的方法。本公开还涉及一种对应控制系统以及一种计算机程序产品。

背景技术

最近在诸如自适应巡航控制、行人检测、前后碰撞警告、车道偏离警告和一般障碍物检测等驾驶员辅助和安全功能方面取得很大进展。为了实现这种功能，车辆通常配备有复杂的传感器和先进的内部计算机系统。

基于车辆到车辆的通信(V2V)是允许例如关于交通管理、碰撞警告和避免碰撞使用的其间的多个车辆的另一种方法。除了接近自主车辆附近的车辆发生或由自主车辆附近的车辆检测到的任何安全相关事件之外，此类系统可以通过提供关于交通状态的相关信息来扩展自主车辆对周围环境条件的感知范围。

加入关于V2V应用的安全保护涉及大量成本。所产生的成本是处理安全性所需的计算能力，特别是用于在发射器处创建安全消息并在接收节点处验证此安全消息的完整性。在V2V通信中车辆之间交换的信息必须得到保护，以防止恶意用户侵入通信系统并呈现干扰V2V应用服务的虚假数据。

在US20110080302中公开一种用于确保在自主车辆处接收到的数据正确的方法，这表明通过将数据与已知的物理定律进行比较而将接收到的数据与可能被视为“物理上正确”的数据进行比较。这种方法当然将限制在操作自主车辆时错误地引入的任何形式的“极端”数据。然而，仅依靠物理定律仍然可能允许引入仍然恶意的“相当”相关数据，因此将对自主车辆的操作产生负面影响。因此，希望提供进一步的增强，以改进对从其它车辆接收到的数据的处理，从而确保自主车辆的安全操作。

发明内容

根据本公开的方面，上述问题至少部分地通过一种计算机实施的方法缓解，计算机实施的方法用于确定自主车辆从目标车辆接收到的数据的可靠性水平，目标车辆不同于自主车辆并且被布置在自主车辆附近，自主车辆包括控制单元，其中方法包括以下步骤：在控制单元处使用无线通信接收与目标车辆相关的操作数据的第一集合；以及由控制单元基于操作数据的第一集合以及指示操作数据的第一集合的预期行为的预定模型而确定可靠性水平。

本公开的总体思路是进一步改进确保从被表示为目标车辆的另一车辆接收的数据可靠的方式。例如，操作数据可以是与目标车辆的速度、加速度、减速度等中的至少一个相关的车辆对车辆(V2V)数据。根据本公开，这通过将从目标车辆接收的数据与指示操作数据的第一集合的预期行为的预定模型进行比较来实现。因此，如上文所指示，本发明人已经确定，当决定接收到的数据是否可靠时，仅依靠已知的物理定律是不够的。相反，根据本公开，关于如何处理数据采取整体方法，从而审查数据的行为，而不是简单地将数据与一般阈值进行比较。

在使用当前公开的解决方案后的优点将实现全面地改进自主车辆以及因此在自主车辆附近的车辆和人员的安全操作，因为在操作自主车辆时降低依赖错误数据的风险。

在本公开的实施例中，预定模型还取决于目标车辆。也就是说，根据本公开，例如基于不同的车辆类型、型号等可以形成用于不同车辆的不同模型。因此，基于接收到的数据操作车辆的步骤可以包括请求目标车辆呈现标识，使得例如自主车辆进而可以基于为特定目标车辆选择的模型来执行可靠性水平的确定。在一个实施例中，自主车辆被布置成与例如外部服务器通信，用于获取特定目标车辆的预定模型。然而，作为替代，多个不同的预定模型也可以存储在自主车辆上。目标车辆的标识还可以或替代地通过自主车辆中包括的(第二)传感器执行。

优选地，可能希望允许预定模型还取决于操作数据的第一集合随时间的预期变化。也就是说，如上文所指示，根据本公开，希望查看数据的整体行为，然后仅将单个数据点与例如预设阈值进行比较。随着时间的推移查看整体行为将极大地改进对接收到的数据的可靠性水平的确定。

在本公开的一个实施例中，方法还包括以下步骤：由控制单元使用包括在自主车辆中的第一传感器确定与目标车辆相关的操作数据的第二集合；以及由控制单元确定操作数据的第一集合与操作数据的第二集合之间的差异，其中可靠性水平的确定进一步基于所确定的差异。在一些实施例中，第一传感器可以是雷达、激光雷达传感器或摄像头中的至少一个。因此，在此实施例中，数据可以与将在自主车辆“本地”收集的“参考数据”相关。也就是说，在一些情况下，可能无法实现由自主车辆收集的数据的相同粒度，因此无法使比较成为一对一比较。例如，使用包括在自主车辆中的雷达传感器收集的数据可能无法与由目标车辆接收的速度数据直接比较，因为雷达传感器可能具有比较慢的响应曲线。因此，在本公开的一些实例中，形成操作数据的第二集合的预期行为可能是有用的，这可能取决于生成数据的第二集合的传感器的响应曲线。因此，为了变得可靠，与数据的第二集合的“行为”相比，从目标车辆接收的数据应以特定的方式表现。应理解，在一些实施例中，预定模型可以表示操作数据的集合的统计行为。

根据本公开，当使用从目标车辆接收的数据时，可以将可靠性水平用作例如“权重”。也就是说，与被认为具有比较高可靠性水平的数据相比，当操作车辆时，可以向具有比较低可靠性水平的数据提供比较低的权重。也就是说，作为替代，还可以进一步包括以下步骤：仅当可靠性水平高于第一预定阈值时，将来自目标车辆的操作数据定义为可靠的。在此实施例中，例如可以简单地丢弃来自目标车辆的被认为具有“太低”(低于阈值)可靠性水平的数据。取决于车辆类型、数据类型或基于从目标车辆接收的数据的历史，阈值可以是固定的。

根据以上讨论，如果可靠性水平低于第二预定阈值，则可以通过对应方式将来自目标车辆的操作数据定义为不可靠的。因此，从目标车辆接收的数据可以例如在操作自主车辆时进行“加权”，只要数据至少高于第二阈值。而且，第二阈值可以取决于车辆类型、数据类型或基于从目标车辆接收的数据的历史。第二阈值通常低于第一阈值。

此外，在一些实施例中，还可以更新车辆的模型。然而，如果接收到的数据被认为具有比较高可靠性，则可能需要仅更新模型。因此，在本公开的一些实施例中，使用第三阈值，其中可靠性水平与第三阈值相比较，第三阈值高于第一阈值。在这种情况下，如果可靠性水平高于第三阈值，则仅更新模型。

根据本公开的另一方面，提供一种包括在自主车辆中的控制系统，控制系统适合于确定自主车辆从目标车辆接收到的数据的可靠性水平，目标车辆不同于自主车辆并且被布置在自主车辆附近，控制系统包括控制单元，其中控制单元适合于：使用无线通信接收与目标车辆相关的操作数据的第一集合；以及基于操作数据的第一集合以及指示操作数据的第一集合的预期行为的预定模型而确定可靠性水平。本公开的此方面提供与上面关于本公开的先前方面所讨论的类似的优点。

在一个实施例中，控制系统可以包括通常作为车辆的车载组件提供的电子控制单元(ECU)。相应地，第一传感器可以例如包括用于确定车辆周围正在发生什么的传感器，例如包括雷达、激光雷达传感器和/或摄像头中的至少一个。可以根据本公开同样地使用用于测量速度、加速度、倾斜度、扭矩、车辆质量等的其它传感器。

此外，车辆例如可以是卡车、汽车、公共汽车或工作机中的任何一种。此外，车辆可以是由驾驶员/操作者操作的车辆或自动驾驶车辆。由于车辆可以是例如施工设备或工作机中的一个，因此上文使用的表达“道路”应广义地解释，包括车辆操作的任何专用区域。此外，车辆可以是纯电动车辆(PEV)和混合动力电动车辆(HEV)中的至少一种。

表达“自动驾驶车辆”应广义地解释并且涉及一种以完全或部分自动驾驶模式操作的车辆。在部分自动驾驶的车辆中，可以任选地在一些或全部时间(例如，由驾驶员)手动地控制一些功能。此外，部分自动驾驶的车辆可以被配置成在完全手动操作模式与部分自动驾驶和/或完全自动驾驶操作模式之间切换。

根据本公开的另一方面，提供一种包括非暂时性计算机可读介质的计算机程序产品，非暂时性计算机可读介质上存储有用于操作包括在自主车辆中的控制系统的计算机程序构件，控制系统适合于确定自主车辆从目标车辆接收到的数据的可靠性水平，目标车辆不同于自主车辆并且布置在自主车辆附近，控制系统包括控制单元，其中计算机程序产品包括用于在控制单元处使用无线通信接收与目标车辆相关的操作数据的第一集合的代码；以及用于由控制单元基于操作数据的第一集合以及指示操作数据的第一集合的预期行为的预定模型而确定可靠性水平的代码。而且，本公开的此方面提供与上面关于本公开的先前方面所讨论的类似的优点。

计算机可读介质可以是任何类型的存储器装置，包括可移动非易失性随机存取存储器、硬盘驱动器、软盘、CD-ROM、DVD-ROM、USB存储器、SD存储卡，或本领域已知的类似计算机可读介质中的一种。

在以下描述中以及在从属权利要求中公开本公开的其它优点和有利特征。

附图说明

参考附图，下面对作为实例引用的本公开的实施例进行更详细的描述。

在附图中：

图1A图示了卡车，图1B图示了公共汽车并且图1C图示了轮式装载机，其中可以并入根据本公开的控制系统；

图2图示了根据本公开的当前优选的实施例的概念性控制系统；

图3例示控制系统的操作，以及

图4图示了用于执行根据本公开的方法的处理步骤。

具体实施方式

现在将在下文中参考附图更全面地描述本公开，在附图中示出本公开的当前优选的实施例。然而，本公开可以以许多不同的形式体现，并且不应被解释为限于本文所阐述的实施例；相反，提供这些实施例是为了彻底性和完整性，并将本公开的范围完全传达给技术人员。相同的参考符号始终指代相同元件。

现在参考附图并且具体地，参考图1A，描绘了此处被示出为卡车100的示例性车辆，其中可以并入根据本公开的控制系统200(如图2中所示)。控制系统200当然可能以稍微不同的方式在图1B所示的公共汽车102、图1C所示的轮式装载机、汽车、公共汽车等中实施。

例如，车辆可以是电动或混合动力车辆，或者可能燃气、汽油或柴油车辆中的一种。车辆包括电动机(在电动或混合动力车辆的情况下)或发动机(例如在燃气、汽油或柴油车辆的情况下的内燃机)。车辆可以进一步手动操作以及完全自动驾驶或半自动驾驶。

图2示出控制系统200的概念性和示例性实施方式，控制系统200包括控制单元202，诸如适合于操作自主车辆——例如，车辆100、102、104中的任一个——的电子控制单元(ECU)。ECU 202实施用于从多个传感器204、206、208接收数据的接口，传感器诸如雷达204、激光雷达传感器布置206和摄像头208。控制系统200还包括布置成与控制单元202通信的收发器210，其中收发器210适合于无线地从自主车辆附近的目标车辆302(如图3中所示)接收数据。

作为参考，ECU 202例如可以表现为通用处理器、专用处理器、包含处理组件的电路、一组分布式处理组件、配置用于处理的一组分布式计算机、现场可编程门阵列(FPGA)等。处理器可以是或包括用于进行数据或信号处理或用于执行存储在存储器中的计算机代码的任何数目的硬件组件。存储器可以是用于存储数据和/或计算机代码的一个或多个装置，用于完成或促进本说明书中描述的各种方法。存储器可以包括易失性存储器或非易失性存储器。存储器可以包括用于支持本描述的各种活动的数据库组件、目标代码组件、脚本组件或任何其它类型的信息结构。根据示例性实施例，任何分布式或本地存储器装置可以与本描述的系统和方法一起使用。根据示例性实施例，存储器可通信地连接到处理器(例如，经由电路或任何其它他有线、无线或网络连接)并且包括用于执行本文所述的一个或多个过程的计算机代码。

ECU 202也可以优选地布置成与例如无线电导航系统通信，所述无线电导航系统例如包括GPS接收器220以及地图数据库222，所述地图数据库例如保存与车辆100、102、104正在行驶的道路有关的地图导航数据。

在关于车辆100、102、104使用的控制系统200的操作期间，进一步参考图3和4，ECU202适合于实施根据本公开的方案，用于确定自主车辆(例示为车辆100)从不同于自主车辆100的目标车辆302接收的数据的可靠性水平。

在示例性实施方式中，收发器210(图3中也没有明确地示出)连接到包括在自主车辆100中的天线304，其中天线304适合于接收从例如目标车辆302发射的无线信号。目标车辆302通常可以配备有对应天线304和收发器308。目标车辆302通常还可以配备有ECU 310。

在图3中，自主车辆100被示为相对于总体行驶方向的跟随目标车辆302。在自主车辆100的前端，布置先前提及的雷达204和摄像头208。如上文所指示，其它传感器是可能的并且在本公开的范围内。雷达204可以适合于连续地收集数据，数据可以用于确定例如自主车辆100的前端与目标车辆302的后端之间的距离。本质上，使用雷达204收集的数据必须由ECU 202处理，用于确定车辆100、302之间的距离。另外，雷达204具有虽然仍然比较短，但将影响距离确定的响应时间。也就是说，在目标车辆302执行快速制动动作的情况下，在自主车辆100处识别出此动作之前将花费一点时间。

因此，根据本公开，目标车辆302可以适合于定期地或连续地传输其瞬时速度、加速度等。在一些实施例中，可以在车辆100、302之间基本上瞬时地提供无线传输，使得与如果自主车辆100将仅依赖于由布置在自主车辆100上的雷达204收集的数据相比，在上述具有快速制动动作的情况下可能允许自主车辆100更快地做出反应。

然而，数据，诸如在示例性实施方式中所谓的车辆到车辆(V2V)数据的无线传输可能诸如通过注入错误数据或通过操纵所传输的数据来操纵。如上所述，本公开提供对抗这种风险和不确定性的装置。这具体通过调整ECU 202来确定在自主车辆100处从目标车辆302接收的至少一些数据的可靠性水平来实现。

因此，作为第一步骤，ECU 202将使用天线304和收发器210在自主车辆100处接收S1 V2V数据(上文还表示为操作数据的第一集合)。随后，ECU 202基于V2V数据的内容和指示V2V数据的预期行为的预定模型来确定接收到的V2V数据的可靠性水平。也就是说，根据本公开，执行V2V数据的分析，由此例如可以映射V2V数据或以其它方式将其与数据的期望值相关联。具体而言，本公开采用整体方法，而不是仅执行V2V数据的阈值化，通常通过去除可能的极限值，例如违反一般物理定律的“不可能”速度或加速度，由此朝向V2V数据内容的期望值映射V2V数据内容的趋势。在本公开的一个实施例中，预定模型取决于接收到的相关V2V数据的统计和/或历史行为，或目标车辆302的类型和/或模型。

不是仅去除极限值，还可以识别从目标车辆302接收到的V2V数据中的错误趋势，以至于也可以识别与包括在目标车辆302中的传感器相关的错误的程度。为了使这种情况可能，ECU 202被配备或布置成接收预定模型，其中预定模型保存指示V2V数据的预期行为的信息。在一些实施例中，可以例如对V2V数据内容的预期行为和实际行为的均值和方差之间的允许差异设置阈值来执行接收到的V2V数据与预定模型之间的比较。

在一个实施方式中，预定模型取决于目标车辆302的类型。作为此种实施例，例如，目标车辆302可能需要在自主车辆100开始接收V2V数据之前将某种形式的可靠标识数据传输到自主车辆100。然后，ECU 202可以使用标识数据来获取与目标车辆302的品牌和/或型号相对应的预定模型。

替代地，例如包括在自主车辆100上的摄像头208可以用于收集与目标车辆302相关的图像数据，由此图像数据可以由在ECU 202处执行的图像处理方案使用，以提取可以用于识别目标车辆302的信息。例如，可以将所提取信息从自主车辆100发送到远程服务器(未示出)，其中可以将所提取信息映射到所存储数据的较大集合，用于确定例如目标车辆302的品牌和/或型号。

如从上文所理解，在一个实施例中，V2V数据可以以独立的形式用于确定其可靠性水平。然而，在一些实施例中，V2V数据可以与由布置在自主车辆100上的传感器204、206、208中的一个收集的数据(上文表示为与目标车辆相关的操作数据的第二集合)相关。例如，可以比较或确定V2V数据与来自车载传感器的数据之间的差异，其中比较的结果或差异也用于确定可靠性水平。例如，ECU 202可以查看与确定的差异相关的趋势并将此趋势与预定模型进行比较。

通常，一旦确定V2V数据的可靠性水平，如果可靠性水平低于第一阈值，则自主车辆100可以选择简单地丢弃V2V数据。换言之，如果确定V2V数据不如第一阈值可靠，则自主车辆100将不在与自主车辆的操作相关的决策中使用V2V数据。

然而，在替代实施例中，可以允许可靠性水平指挥在操作自主车辆100时应该为V2V数据提供的水平(或权重)。例如，如果确定可靠性水平高于50％，但低于70％，则V2V数据在操作自主车辆100时受到较小影响。然而，如果确定V2V数据高度可靠(例如，在70％与100％之间的可靠性水平)，则V2V数据可能在操作自主车辆100时原样使用。

在本公开的范围内，可以在自主车辆100处形成预定模型。预定模型还可以或替代地在远程服务器(或类似物)处形成，或由例如目标车辆302的制造商提供到远程服务器(使得自主车辆100可以下载和使用预定模型)。还可以，并且在本公开的范围内，允许在自主车辆100处更新预定模型。因此，随着时间的推移，可以允许自主车辆100收集和修改预定模型以使模型越来越可靠。还可以允许诸如通过将更新的模型上传到远程服务器而与其它车辆共享更新的模型。

本公开预期用于完成各种操作的方法、设备和在任何机器可读介质上的程序产品。本公开的实施例可以使用现有的计算机处理器，或者通过出于此目的或另一目的并入的用于适当系统的专用计算机处理器，或者通过硬连线系统来实现。在本公开的范围内的实施例包括程序产品，所述程序产品包括用于承载或具有存储在其上的机器可执行指令或数据结构的机器可读介质。此机器可读介质可以是可以由通用或专用计算机或具有处理器的其它机器访问的任何可用介质。

借助于实例，此类机器可读介质可以包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储，或其它磁性存储、或任何其它介质，所述其它介质可以用于承载或存储采用机器可执行指令或数据结构形式的所需程序代码并且可以由通用或专用计算机或具有处理器的其它机器访问。当通过网络或另一通信连接(硬连线、无线或硬连线或无线的组合)将信息传送或提供到机器时，机器将连接正确地视为机器可读介质。因此，任何此连接适当地称为机器可读介质。上述内容的组合也包括在机器可读介质的范围内。机器可执行指令包括例如使通用计算机、专用计算机或专用处理机器执行特定功能或功能组的指令和数据。

尽管附图可能显示方法步骤的特定顺序，但步骤的顺序可能与所描绘的不同。另外，可以同时地或部分同时地执行两个或更多个步骤。这种变化将取决于所选的软件和硬件系统以及设计师的选择。所有这些变化都在本公开的范围内。同样，软件实施方式可以用具有基于规则的逻辑和其它逻辑的标准编程技术完成，以完成各种连接步骤、处理步骤、比较步骤和决策步骤。

另外，尽管已经参考其具体示例性实施例描述了本公开，但是对于本领域技术人员来说，许多不同的改变、修改等将变得显而易见。

通过对附图、本公开和所附权利要求的研究，技术人员在实践要求保护的公开时可以理解和实现对公开实施例的变型。此外，在权利要求书中，词语“包括”不排除其它元件或步骤，并且不定冠词“一个”或“一”不排除多个。

Claims (26)

1.一种用于确定自主车辆从目标车辆接收的数据的可靠性水平的计算机实施的方法，所述目标车辆不同于所述自主车辆并且被布置在所述自主车辆附近，所述自主车辆包括控制单元，其中所述方法包括以下步骤：

-在所述控制单元处并且使用无线通信，接收与所述目标车辆相关的操作数据的第一集合，以及

-由所述控制单元基于操作数据的所述第一集合以及指示操作数据的所述第一集合的预期行为的预定模型而确定所述可靠性水平。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定模型还取决于所述目标车辆。

3.根据权利要求1和2中任一项所述的方法，其中，所述预定模型还取决于操作数据的所述第一集合随时间的预期变化。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤

还包括以下步骤：

-由所述控制单元使用包括在所述自主车辆中的第一传感器确定与所述目标车辆相关的操作数据的第二集合，以及

-由所述控制单元确定操作数据的所述第一集合与所述第二集合之间的差异，

其中，所述可靠性水平的确定还基于所确定的差异。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述预定模型还指示操作数据的所述第二集合的预期行为。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述预定模型还指示操作数据的所述第一集合与所述第二集合之间的所述差异的预期行为。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括以下步骤：

-仅当所述可靠性水平高于第一预定阈值时，将来自所述目标车辆的操作数据定义为可靠的。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括以下步骤：

-如果所述可靠性水平低于第二预定阈值，将来自所述目标车辆的操作数据定义为不可靠的。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一组操作数据涉及所述目标车辆的速度、加速度、减速度等中的至少一个。

10.根据权利要求2所述的方法，还包括以下步骤：

-使用包括在所述自主车辆中的第二传感器确定所述目标车辆的标识符。

11.根据权利要求4所述的方法，其中，所述预定模型表示操作数据的所述集合的统计行为。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括以下步骤：

-与布置在所述自主车辆外的服务器建立网络连接，以及

-从远程服务器请求所述预定模型。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括以下步骤：

-如果所述可靠性水平高于第三预定阈值，则提供更新的模型。

14.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一传感器是雷达、激光雷达传感器或摄像头中的至少一个。

15.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述操作数据是车辆到车辆(V2V)数据。

16.一种包括在自主车辆中的控制系统，所述控制系统适合于确定所述自主车辆从目标车辆接收的数据的可靠性水平，所述目标车辆不同于所述自主车辆并且被布置在所述自主车辆附近，所述控制系统包括控制单元，其中所述控制单元适合于：

-使用无线通信接收与所述目标车辆相关的操作数据的第一集合，以及

-基于操作数据的所述第一集合以及指示操作数据的所述第一集合的预期行为的预定模型而确定所述可靠性水平。

17.根据权利要求16所述的系统，其中，所述预定模型还取决于所述目标车辆。

18.根据权利要求16和17中任一项所述的系统，其中，所述预定模型还取决于操作数据的所述第一集合随时间的预期变化。

19.根据权利要求16所述的系统，其中，所述控制单元还适合于：

-使用包括在所述自主车辆中的第一传感器确定与所述目标车辆相关的操作数据的第二集合，以及

-确定操作数据的所述第一集合与所述第二集合之间的差异，

其中，所述可靠性水平的确定还基于所确定的差异。

20.根据权利要求19所述的系统，其中，所述预定模型还指示操作数据的所述第二集合的预期行为。

21.根据权利要求19所述的系统，其中，所述预定模型还指示操作数据的所述第一集合与所述第二集合之间的所述差异的预期行为。

22.根据权利要求16至22中任一项所述的系统，其中，所述控制单元还适合于：

-仅当所述可靠性水平高于第一预定阈值时，将来自所述目标车辆的操作数据定义为可靠的。

23.根据权利要求16至23中任一项所述的系统，其中，所述控制单元还适合于：

-如果所述可靠性水平低于第二预定阈值，将来自所述目标车辆的操作数据定义为不可靠的。

24.一种包括根据权利要求16至23中任一项所述的控制系统的车辆。

25.根据权利要求24所述的车辆，其中，所述车辆是卡车、汽车、公共汽车或工作机。

26.一种包括非暂时性计算机可读介质的计算机程序产品，所述非暂时性计算机可读介质上存储有用于操作包括在自主车辆中的控制系统的计算机程序构件，所述控制系统适合于确定所述自主车辆从目标车辆接收的数据的可靠性水平，所述目标车辆不同于所述自主车辆并且布置在所述自主车辆附近，所述控制系统包括控制单元，其中所述计算机程序产品包括：

-用于在所述控制单元处使用无线通信接收与所述目标车辆相关的操作数据的第一集合的代码，以及

-用于由所述控制单元基于操作数据的所述第一集合以及指示操作数据的所述第一集合的预期行为的预定模型而确定所述可靠性水平的代码。

Images