CN114555284A - 标识符管理方法以及读取装置 - Google Patents

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CN114555284A CN202080071300.2A CN202080071300A CN114555284A CN 114555284 A CN114555284 A CN 114555284A CN 202080071300 A CN202080071300 A CN 202080071300A CN 114555284 A CN114555284 A CN 114555284A
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毛利年成
花田和纪
片冈史
门田隆太郎
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Abstract

标识符输出方法为通过焊接系统执行的标识符输出方法，取得被赋予了识别符号的多个源工件各自的标识符的信息，从多个源工件各自的标识符之中根据给定的规则选择对通过使用了多个源工件的焊接工序生产的被焊接工件设定的标识符，在选择后，在通过读取装置读出了对多个源工件分别赋予的识别符号之中的任意的识别符号的情况下，将所选择的标识符的信息作为被焊接工件的标识符输出到读取装置。

Description

标识符管理方法以及读取装置
技术领域
本公开涉及标识符管理方法以及读取装置。
背景技术
专利文献1中公开了一种对配置有多个制造机器的制造生产线的生产实际业绩信息进行管理的生产管理装置。生产管理装置检测提供给制造生产线的工件位于哪个制造机器，在检测到位于哪个制造机器时对工件生成固有的标识符并对该工件所处的制造机器进行通知，从制造机器接收并记录所生成的标识符和对与该标识符对应的工件进行了处理时的生产实际业绩信息。此外，生产管理装置在每次工件分别移动到多个制造机器时将对该工件生成的多个标识符和通过该工件完成的产品的标识符互相建立关联地进行记录。
先行技术文献
专利文献
专利文献1：日本国特开2017-102548号公报
发明内容
发明所要解决的课题
本公开提供一种对焊接等工序中制造的工件的标识符的更高效的管理进行辅助的标识符管理方法以及读取装置。
用于解决课题的手段
本公开提供一种标识符输出方法，为通过焊接系统执行的标识符输出方法，取得被赋予了识别符号的多个源工件各自的标识符的信息，所述识别符号能读取地被赋予了标识符的信息，从所述多个源工件各自的标识符之中根据给定的规则选择对通过使用了所述多个源工件的焊接工序生产的被焊接工件设定的标识符，在所述选择后，在通过读取装置读出了对所述多个源工件分别赋予的识别符号之中的任意的识别符号的情况下，将选择出的所述标识符的信息作为所述被焊接工件的标识符输出到所述读取装置。
此外，本公开提供一种读取装置，为能读取对通过焊接系统执行的焊接工序中使用的多个源工件分别赋予的识别符号的读取装置，所述读取装置具备：读取能输出所述多个源工件各自的标识符的信息的所述识别符号；基于所读取的所述识别符号从所述焊接系统取得与所述识别符号建立了关联的标识符的信息；和输出所取得的所述标识符的信息。
发明效果
根据本公开，能够对焊接等工序中生产的工件的标识符的更高效的管理进行辅助。
附图说明
图1为表示焊接系统的系统结构例的概略图。
图2为表示实施方式1相关的上位装置、机器人控制装置以及读取装置的内部结构例的图。
图3为表示使用了ID“A”的工件和ID“B”的工件的焊接时的动作概要例的说明图。
图4为表示使用了ID“A”的工件和ID“B”的工件的焊接时的ID的读取结果的显示的一例的说明图。
图5为表示使用了ID“A”的工件、ID“B”的工件、ID“C”的工件和ID“D”的工件的焊接时的动作概要例的说明图。
图6为表示已有ID与管理用ID的对应表格的一例的图。
图7为表示实施方式1相关的焊接系统中的ID管理的动作过程例的序列图。
图8为表示实施方式2相关的上位装置以及机器人控制装置的内部结构例的图。
具体实施方式
(得到本公开的经过)
根据专利文献1，生产管理装置能够按照每个工件来管理可追溯性数据。但是，在专利文献1的结构中，在每次同一工件位于多个不同的生产机器时会重新赋予不同的标识符。换句话说，在生产线中，在每次一个工件逐次位于其他生产机器时，该一个工件会具有多个不同的标识符。因此，在例如如焊接工序那样将多个工件接合等而生产其他工件时，如果仿照专利文献1对该生产出的工件赋予新的标识符，则由于焊接工序中使用的工件的标识符与所生产的工件的标识符的关系会变得复杂，因而有时与所生产的工件相关的可追溯性的利用会变得很困难。即，工件的标识符的管理会变得繁琐，系统管理者的作业效率有可能会变差。
因而，在以下的实施方式中，说明对焊接等工序中生产的工件的标识符的更高效的管理进行辅助的标识符管理方法以及读取装置的例子。
以下，适当参照附图，对具体地公开了本公开相关的标识符管理方法以及读取装置的实施方式详细地进行说明。但是，有时会省略必要以上详细的说明。例如有时会省略已广为所知的事项的详细说明、针对实质上相同的结构的重复说明。这是为了避免以下的说明变得不必要的冗长，使本领域技术人员容易理解。另外，附图以及以下的说明是为了使本领域技术人员充分理解本公开而提供的，其意图并不在于由此限定权利要求书中记载的主题。
(实施方式1)
实施方式1相关的焊接系统取得多个源工件各自的标识符的信息，基于使用了多个源工件的焊接工序的执行完成，根据给定的规则来选择作为所生产的被焊接工件的标识符来采用的标识符。焊接系统将所选择的标识符设定为通过焊接工序生产的被焊接工件的标识符。以下，将焊接工序中使用的工件定义为“源工件”，将通过焊接工序生产的工件定义为“被焊接工件”。此外，有时将“被焊接工件”称作“2次工件”或者“n次工件”(n：2以上的整数)。
(焊接系统的结构)
图1为表示焊接系统100的系统结构例的概略图。焊接系统100为包括与外部贮存器ST、输入接口UI1以及监视器MN1分别连接的上位装置1、多个机器人控制装置(例如机器人控制装置2a、2b)、多个主焊接机器人(例如主焊接机器人MC1a、MC1b)和读取装置3的结构。与主焊接机器人MC1a相对应地设置机器人控制装置2a，与主焊接机器人MC1b相对应地设置机器人控制装置2b，以下同样地与1台主焊接机器人相对应地设置相同数量的机器人控制装置。
上位装置1经由多个机器人控制装置2a、2b综合地控制通过对应的主焊接机器人MC1a、MC1b，…执行的主焊接(所谓焊接工序)的执行。例如上位装置1从外部贮存器ST读出由用户经营者(例如焊接作业者或者系统管理者。以下相同。)预先输入或者设定的焊接关联信息，基于焊接关联信息生成包括一部分焊接关联信息的内容在内的焊接工序的执行指示并发送到对应的机器人控制装置(例如机器人控制装置2a)。此外，上述的主焊接的执行指示并不限于通过上位装置1生成，例如也可以通过进行主焊接的工厂等内的设施的操作盘(例如PLC：Programmable Logic Controller)、或者机器人控制装置2a、2b、…的操作盘(例如TP：Teach Pendant)来生成。此外，示教器(TP)为用于操作与机器人控制装置2a、2b、…连接的主焊接机器人MC1a、MC1b、…的装置。
在此，所谓焊接关联信息是表示由每个主焊接机器人执行的焊接工序的内容的信息，按每个焊接工序预先创建并登记到外部贮存器ST。焊接关联信息例如包括工件信息、执行焊接工序的预定的执行预定日、被焊接工件的生产台数、焊接工序时的各种焊接条件，其中，所述工件信息包括焊接工序所需的源工件的数量、焊接工序中使用的源工件的标识符(以下简记为“ID”)、名称以及源工件的焊接部位。此外，焊接关联信息也可以不限定于上述的项目的数据。机器人控制装置(例如机器人控制装置2a)基于从上位装置1发送的执行指示使主焊接机器人(例如主焊接机器人MC1a)进行使用了由该执行指示指定的多个源工件的焊接工序的执行。另外，在本说明书中，与焊接工序的种类无关，但为了易于理解说明，例示对多个源工件分别进行接合的工序来进行说明(参照图3以及图5)。
上位装置1被连接为与监视器MN1、输入接口UI1、读取装置3以及外部贮存器ST之间分别能输入输出数据，进而被连接为与多个机器人控制装置2a、2b、…之间分别能进行数据的通信。上位装置1可以为一体地包括监视器MN1以及输入接口UI1在内的终端装置P1，进而也可以一体地包括外部贮存器ST。在该情况下，终端装置P1为在执行焊接工序(例如主焊接)之前由用户经营者使用的PC(Personal Computer)。此外，终端装置P1并不限于上述的PC，例如也可以为智能手机、平板终端等具有通信功能的计算机装置。
上位装置1从外部贮存器ST取得上述的焊接关联信息，基于该焊接关联信息生成使用了多个源工件的焊接工序的执行指示，并将该执行指示发送到对应的机器人控制装置2a、2b、…。如果在由主焊接机器人MC1a、MC1b、…分别进行的焊接工序完成之后从对应的机器人控制装置2a、2b、…通知了多个源工件各自的焊接工序的完成，则上位装置1就将通过焊接工序生产的被焊接工件(例如2次工件)的ID设定为预先根据给定的规则选择出的ID。进而，上位装置1生成与所设定的被焊接工件对应的焊接工序逻辑数据(参照图3以及图5)。
此外，上位装置1将按每个源工件赋予并能读取对源工件设定的ID的信息的识别符号的信息与对源工件设定的ID建立关联地保存于外部贮存器ST。进而，如果上位装置1对被焊接工件设定了ID，就将被焊接工件的ID和焊接工序逻辑数据与多个源工件的识别符号的信息建立关联地保存于外部贮存器ST。此时，上位装置1并不将所设定的被焊接工件的ID写在被焊接工件的生产中使用的多个源工件的ID上进行保存，而是作为用于输出到读取装置3的ID进行保存。此外，与识别符号建立关联地保存的信息(数据)并不限于对多个源工件或者被焊接工件设定的ID的信息和焊接工序逻辑数据，也可以包括例如与ID建立关联地保存的焊接关联信息、管理用ID(参照图6)等。由此，上位装置1能够适当地管理通过由各种主焊接机器人进行的焊接工序生产的被焊接工件的ID，并且能够同样地管理在被焊接工件的生产中使用的多个源工件的ID。此外，关于上位装置1的动作的详细内容，参照附图后述。此外，上位装置1也可以将包括被焊接工件的ID在内的焊接工序逻辑数据显示于监视器MN1。
此外，上位装置1从能读取对每个工件配置的识别符号的读取装置3接收由读取装置3读取的识别符号的信息。上位装置1基于所接收到的识别符号的信息从外部贮存器ST取得对由读取装置3读取的多个源工件或者被焊接工件设定的ID的信息，并且发送到读取装置3。此外，在此，上位装置1所取得的信息并不限于对多个源工件或者被焊接工件设定的ID的信息，例如也可以包括与ID建立关联地保存的焊接关联信息、焊接工序逻辑数据、管理用ID(参照图6)等。
此外，这里所述的识别符号能读取对源工件或者被焊接工件设定的ID，例如为二维条形码、QR码(注册商标)、条形码、IC标签、RF标签等。识别符号可以通过激光器被直接赋予(即进行标记(marking))到源工件，也可以通过IC标签、RF标签的粘贴而被赋予。
监视器MN1可以使用例如LCD(Liquid Crystal Display)或者有机EL(Electroluminescence)等显示用设备来构成。监视器MN1也可以显示表示例如从上位装置1输出的、包括被焊接工件的ID在内的焊接工序逻辑数据的画面。此外，扬声器(省略图示)也可以代替监视器MN1或者同监视器MN1一起与上位装置1连接，上位装置1也可以通过声音经由扬声器输出焊接工序逻辑数据中包括的ID。
输入接口UI1为检测用户经营者的输入操作并输出到上位装置1的用户接口，可以使用例如鼠标、键盘或者触摸面板等构成。输入接口UI1例如受理用户经营者创建焊接关联信息时的输入操作，或受理向机器人控制装置2a发送焊接工序的执行指示时的输入操作。
读取装置3为读取对每个工件配置的识别符号并输出对源工件或者被焊接工件设定的ID的信息的装置，例如可以具有摄像机、CCD(Charge Coupled Device)传感器、激光器等来构成。此外，读取装置3也可以为能通过用户经营者的操作来读取识别符号的终端装置，还可以为设置于执行焊接工序的机器人或者执行焊接部位的检查的机器人并在焊接工序或者检查工序的前后能基于上位装置1的控制指示来读取识别符号的装置。读取装置3将读取到的识别符号的信息发送到上位装置1。读取装置3显示(输出)从上位装置1接收到的源工件或者被焊接工件的ID。此外，读取装置3也可以将源工件或者被焊接工件的ID进行声音输出。
外部贮存器ST例如使用硬盘(Hard Disk Drive)或者固态硬盘(Solid StateDrive)来构成。外部贮存器ST例如存储对每个工件配置的识别符号的信息、按每个焊接工序创建的焊接关联信息的数据、包括通过焊接工序生产的被焊接工件的ID在内的焊接工序逻辑数据(参照图3以及图5)。
机器人控制装置2a、2b、…被连接为与上位装置1之间能进行数据的通信，并且被连接为与主焊接机器人MC1a、MC1b、…之间分别能进行数据的通信。如果机器人控制装置2a、2b、…接收到从上位装置1发送的焊接工序的执行指示，就基于该执行指示来控制对应的主焊接机器人MC1a、MC1b、…使其执行焊接工序。如果机器人控制装置2a、2b、…探测到焊接工序的完成，就生成焊接工序完成了的意思的焊接完成通知并发送到上位装置1。由此，上位装置1能够适当地探测基于机器人控制装置2a、2b、…各自的焊接工序的完成。此外，由机器人控制装置2a、2b、…进行的焊接工序的完成的探测方法也可以为例如基于来自丝进给装置300所具备的传感器(省略图示)的表示焊接工序的完成的信号来进行判别的方法，或者也可以为公知的方法，焊接工序的完成的探测方法的内容也可以不被限定。
作为焊接机器人的一例的主焊接机器人MC1a、MC1b、…被连接为与机器人控制装置2a、2b、…之间分别能进行数据的通信。主焊接机器人MC1a、MC1b、…在对应的机器人控制装置2a、2b、…各自的控制下执行从上位装置1指示的焊接工序。
图2为表示实施方式1相关的上位装置1、机器人控制装置2a以及读取装置3的内部结构例的图。为了易于理解说明，图2中省略监视器MN1以及输入接口UI1的图示，并且例示主焊接机器人MC1a、MC1b、…之中的主焊接机器人MC1a，进而例示机器人控制装置2a、2b、…之中的机器人控制装置2a来进行说明。
主焊接机器人MC1a在机器人控制装置2a的控制下，执行由上位装置1指示的焊接工序。主焊接机器人MC1a在焊接工序中例如进行电弧焊接。但是，主焊接机器人MC1a也可以进行电弧焊接以外的其他焊接(例如，激光焊接)等。在该情况下，省略图示，但也可以代替焊炬400，将激光头经由光纤与激光振荡器连接。主焊接机器人MC1a为至少包括机械手200、丝进给装置300、焊丝301和焊炬400的结构。
机械手200具备多关节的臂，基于来自机器人控制装置2a的机器人控制部25(参照后述)的控制信号使各个臂可动。由此，机械手200能够通过臂的可动来变更工件Wk与焊炬400的位置关系(例如焊炬400相对于工件Wk的角度)。
丝进给装置300基于来自机器人控制装置2a的控制信号(参照后述)来控制焊丝301的进给速度。此外，丝进给装置300也可以具备能检测焊丝301的剩余量的传感器。
焊丝301被保持于焊炬400。通过从电源装置4向焊炬400供给电力，从而在焊丝301的前端与工件Wk之间产生电弧，进行电弧焊接。此外，为了便于说明，省略用于对焊炬400供给保护气体的结构等的图示以及说明。
上位装置1使用由用户经营者预先输入或者设定的焊接关联信息，生成使用了多个源工件中的每一个源工件的焊接工序的执行指示并发送到机器人控制装置2a。上位装置1为至少包括通信部10、处理器11和存储器12在内的结构。
通信部10被连接为与机器人控制装置2a以及外部贮存器ST之间分别能进行数据的通信。通信部10将由处理器11生成的焊接工序的执行指示(参照上述)发送到机器人控制装置2a。通信部10接收从机器人控制装置2a发送的被焊接工件的ID并输出到处理器11。此外，焊接工序的执行指示也可以包括用于分别控制例如主焊接机器人MC1a所具备的机械手200、丝进给装置300以及电源装置4的控制信号。
处理器11使用例如CPU(Central Processing Unit)或者FPGA(FieldProgrammable Gate Array)来构成，与存储器12协作来进行各种处理以及控制。具体来说，处理器11参照存储器12中保持的程序，通过执行该程序来功能性地实现单元控制部13、ID设定管理部14、逻辑数据生成部15以及ID选择部16。
存储器12具有例如在执行处理器11的处理时使用的作为工作存储器的RAM(Random Access Memory)和存放对处理器11的处理进行了规定的程序的ROM(Read OnlyMemory)。RAM中暂时保存由处理器11生成或者取得的数据。ROM中被写入对处理器11的处理进行规定的程序。此外，存储器12分别存储从外部贮存器ST读出的焊接关联信息的数据、包括所选择的被焊接工件(2次工件)的ID在内的2次工件信息(参照后述)的数据、由处理器11生成的2次工件的焊接工序逻辑数据(参照图3以及图5)。
单元控制部13基于外部贮存器ST中存储的焊接关联信息，生成用于执行使用了在焊接关联信息中规定(换句话说，设定)的多个源工件的焊接工序的执行指示。单元控制部13也可以按由主焊接机器人MC1a、MC1b、…分别执行的每个焊接工序生成不同的焊接工序的执行指示。由单元控制部13生成的焊接工序的执行指示经由通信部10发送到对应的机器人控制装置2a、2b、…。
ID设定管理部14将从ID选择部16输出的被焊接工件(2次工件)的ID设定为通过使用了多个源工件中的每一个源工件的焊接工序生产的被焊接工件(2次工件)的ID并保存于存储器12。此外，ID设定管理部14也可以将该被焊接工件(2次工件)的ID和焊接工序逻辑数据(参照后述)与识别符号Q的信息建立关联地保存于外部贮存器ST。
逻辑数据生成部15使用从机器人控制装置(例如机器人控制装置2a)发送的包括被焊接工件(2次工件)的ID在内的2次工件信息来生成表示2次工件的ID与焊接工序中使用的多个源工件各自的ID的关系(例如对多个源工件分别执行了焊接工序的历时性顺序)的焊接工序逻辑数据(参照图3以及图5)。关于焊接工序逻辑数据的详细内容，参照图3以及图5后述。此外，逻辑数据生成部15也可以将该被焊接工件(2次工件)的ID和焊接工序逻辑数据(参照图3)与识别符号Q的信息建立关联地保存于外部贮存器ST。
ID选择部16在使用了多个源工件的焊接工序完成之后，根据给定的规则来设定在焊接工序的执行前预先选择出的被焊接工件(2次工件)的ID。在此，对ID以及给定的规则进行说明。在本说明书中，用于ID的选择的给定的规则为根据ID的强弱(即ID强、ID弱)进行选择的规则、从对被焊接工件的生产中使用的多个源工件设定的ID中随机地选择的规则、以及生成与多个源工件的ID不同的新ID的规则。ID选择部16基于由用户经营者设定的任意的规则来选择或者生成并设定被焊接工件的ID。
在本说明书中，ID例如包括多种字符码的组合。种类例如为字母和数字，但也可以并不限于此。例如示出“ABC001XYZ999”来作为源工件的ID。在此，为了易于理解说明，ID作为由“字母3位”、“数字3位”、“字母3位”以及“数字3位”构成的12位的字符码来示出，但也可以并不限于这样的结构例。12位的字符码之中例如高位3位的字母表示本公司或者交易商(例如，供应商或者出货目的地)的码，其他“数字3位”、“字母3位”以及“数字3位”可以表示序列号。此外，数字以及字母的位数并不限于相同的位数，例如可以如图4所示的“TA001”、“RA001”等那样也设定不同的位数。以下针对选择或者生成被焊接工件的ID的各规则进行说明。
首先，针对作为被焊接工件(2次工件)的ID而根据ID的强弱进行选择的规则进行说明。针对ID规定以下的两个强弱规则来作为表示ID的强弱(即ID强、ID弱)的规则。以下，针对2个强弱规则进行说明。
在第一强弱规则中，ID选择部16针对源工件的ID用字母和数字来设置区段，按各区段的每个部分比较强弱。在第二强弱规则中，ID选择部16判定为在一个字母或者数字的区段中，字母的顺序越靠前越强，数字越大越强。例如判定为字母中“A”比“B”强，数字中“2”比“1”强。
此外，作为第二强弱规则的变形例，ID选择部27也可以判定为在一个字母或者数字的区段中，字母的顺序越靠后越强，数字越小越强。例如判定为在字母中“B”比“A”强，在数字中“1”比“2”强。
在此，作为被比较的源工件的ID，例示“ABC001XYZ999”和“ABD002XYW998”。例如ID选择部16针对ID“ABC001XYZ999”设置“ABC”、“001”、“XYZ”、“999”的区段，同样地针对ID“ABD002XYW998”也设置“ABD”、“002”、“XYW”、“998”的区段。
ID选择部16按照从ID的高位的位起依次设置的区段的每个部分随时进行ID的比较，例如判定为“ABC”比“ABD”强，“001”比“002”弱，“XYZ”比“XYW”弱，“999”比“998”强。进而，ID选择部16将高位的位的区段的ID强的一方优先，作为ID全体，判定为强。这是因为例如ID的高位的位中使用的“字母”对源工件的种类(类别)进行规定的情况并不少的缘故。因此，ID选择部16判定为ID“ABC001XYZ999”比ID“ABD002XYW998”强。此外，上述的强弱规则只是一例，并不限于上述的例子，当然只要设置对ID的强弱进行确定的规则即可。
接下来，对随机地选择多个源工件各自的ID之中的任意的ID并决定为被焊接工件(2次工件)的ID的规则进行说明。换句话说，ID选择部16在多个源工件的ID为“A”、“B”的情况下(参照图3)，随机地选择“A”或者“B”作为被焊接工件(例如2次工件)的ID。所谓“随机”意味着在选择时ID“A”被选择的概率以及选择ID“B”的概率可以均等(例如各为50％)，也可以不均等。所谓概率不均等例如表示任意的ID与其他ID相比可以偏向或者优先地被选择。
接下来，针对选择或者生成与多个源工件各自的ID之中的任意的ID都不同的新ID并决定为被焊接工件(2次工件)的ID的规则进行说明。换句话说，ID选择部16在多个源工件的ID为“A”、“B”的情况下，生成“X”等的新ID作为被焊接工件(例如2次工件)的ID。此外，这里所述的源工件以及被焊接工件包括完成了所有的焊接工序(例如n次(n为3以上的整数)的焊接工序)而生产的最终焊接物(例如n次工件)。此外，ID选择部16也可以对完成了同一焊接工序的多个被焊接工件生成不同的新ID。例如ID选择部16也可以将通过2次焊接工序的执行生产的3个被焊接工件(2次工件)各自的ID生成为“X”、“Y”、“Z”。
机器人控制装置2a基于从上位装置1发送的焊接工序的执行指示来控制对应的主焊接机器人MC1a(具体来说，机械手200、丝进给装置300、电源装置4)的处理。机器人控制装置2a为至少包括通信部20、处理器21和存储器22的结构。
通信部20被连接为与上位装置1、主焊接机器人MC1a之间能进行数据的通信。此外，图2中简化了图示，但机器人控制部25与机械手200之间、机器人控制部25与丝进给装置300之间、以及电源控制部26与电源装置4之间分别经由通信部20进行数据的发送接收。通信部20接收从上位装置1发送的焊接工序的执行指示。通信部20将包括通过焊接工序生产的被焊接工件(2次工件)的ID在内的2次工件信息发送到上位装置1。
在此，2次工件信息不仅包括被焊接工件(2次工件)的ID，而且还至少包括包含焊接工序中使用的多个源工件的ID在内的工件信息(例如源工件的ID、名称、源工件的焊接部位)、焊接工序执行时的焊接条件。此外，焊接条件例如为源工件的材质以及厚度、焊丝301的材质以及丝径、保护气体种类、保护气体的流量、焊接电流的设定平均值、焊接电压的设定平均值、焊丝301的进给速度以及进给量、焊接次数、焊接时间等。此外，除此之外，可以包括例如表示焊接工序的类别(例如TIG焊接、MAG焊接、脉冲焊接)的信息、机械手200的移动速度以及移动时间。
处理器21例如使用CPU或者FPGA构成，与存储器22协作来进行各种处理以及控制。具体来说，处理器21参照存储器22中保持的程序，通过执行该程序来功能性地实现程序生成部23、运算部24、机器人控制部25以及电源控制部26。
存储器22具有例如在执行处理器21的处理时使用的作为工作存储器的RAM和存放对处理器21的处理进行了规定的程序的ROM。RAM中暂时保存由处理器21生成或者取得的数据。ROM中被写入对处理器21的处理进行规定的程序。此外，存储器22分别存储从上位装置1发送的焊接工序的执行指示的数据、包括通过焊接工序生成的被焊接工件(2次工件)的ID在内的2次工件信息的数据、通过处理器21生成的2次工件的焊接工序逻辑数据(参照图3以及图4)的数据。此外，存储器22存储由主焊接机器人MC1a、MC1b、…执行的焊接工序的程序。焊接工序的程序为使用焊接工序中的焊接条件来对接合多个源工件等焊接工序的具体的过程(工序)进行规定的程序。该程序可以在机器人控制装置2a中创建，也可以由上位装置1创建并预先发送而保存于机器人控制装置2a。
程序生成部23基于经由通信部20从上位装置1发送的焊接工序的执行指示，使用执行指示中包括的多个源工件各自的工件信息(例如ID、名称以及源工件的焊接部位)来生成由主焊接机器人(例如主焊接机器人MC1a)执行的焊接工序的程序。在程序中可以包括用于在焊接工序的执行中对电源装置4、机械手200、丝进给装置300、焊炬400等进行控制的焊接电流、焊接电压、偏置量、焊接速度、焊炬400的姿势等各种参数。此外，所生成的程序可以存储于处理器21内，也可以存储于存储器22内的RAM中。
运算部24进行各种运算。例如运算部24基于由程序生成部23生成的焊接工序的程序来进行用于对由机器人控制部25控制的主焊接机器人MC1a(具体来说，机械手200、丝进给装置300以及电源装置4中的每一个)进行控制的运算等。
机器人控制部25基于由程序生成部23生成的焊接工序的程序来驱动主焊接机器人MC1a(具体来说，机械手200、丝进给装置300以及电源装置4中的每一个)。
电源控制部26基于由程序生成部23生成的焊接工序的程序和运算部24的运算结果来驱动电源装置4。
读取装置3读取对焊接工序的执行中使用的源工件或者通过焊接工序的执行生产的被焊接工件赋予的识别符号Q，输出所读取的工件的ID。读取装置3由用户经营者使用。读取装置3为至少包括通信部30、处理器31、存储器32、读取部33和操作部35在内的结构。此外，监视器34可以为包括在读取装置3中的结构，也可以为不包括在读取装置3中的结构。监视器34在作为不包括在读取装置3中的结构来实现的情况下，与读取装置3之间能无线或者有线通信地连接。此外，读取装置3也可以在将工件的ID的信息进行声音输出的情况下，具备扬声器(省略图示)。
通信部30被连接为能与上位装置1之间进行数据的通信。通信部30基于由处理器31进行的识别符号Q的读取结果，向上位装置1发送对赋予了所读取的识别符号Q的工件的ID的信息进行请求的指示。通信部30接收从上位装置1发送的被焊接工件的ID并输出到处理器31。
处理器31例如使用CPU或者FPGA构成，与存储器32协作来进行各种处理以及控制。具体来说，处理器31参照存储器32中保持的程序，通过执行该程序来实现处理器31的功能。
存储器32具有例如在执行处理器31的处理时使用的作为工作存储器的RAM和存放对处理器31的处理进行了规定的程序的ROM。RAM中暂时保存由处理器31生成或者取得的数据。ROM中被写入对处理器31的处理进行规定的程序。此外，存储器32存储从读取部33读出的识别符号Q的信息、从上位装置1发送并与识别符号Q的信息建立了关联的工件的ID等。
读取部33具有用于读取例如二维条形码的摄像机、或者用于读取条形码的激光器。读取部33读取对工件赋予的识别符号Q，并将从识别符号Q读取到的信息(数据)输出到处理器31。
使用摄像机实现的读取部33例如能读取二维条形码，至少具有透镜(未图示)和图像传感器(未图示)来构成。图像传感器例如为CCD(Charged-Coupled Device)或者CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)的固体摄像元件，将在摄像面成像的光学像变换为电信号。由摄像机实现的读取部33对识别符号Q进行摄像，对所摄像到的识别符号Q进行图像解析。读取部33将作为图像解析的结果取得的识别符号Q的信息(数据)输出到处理器31。
此外，使用激光器实现的读取部33能以光学方式读取识别符号Q(例如条形码、IC标签、RF标签等)，具体使用激光器接受由识别符号Q反射的反射光，通过将反射光中包括的颜色置换为2值的数字信号来取得识别符号Q的信息。这种读取部33具有激光器和能接受激光器的反射光的CCD读取器、或者激光器和RFID(Radio Frequency Identification)来构成。读取部33将由CCD读取器读出的条形码的信息(数据)、或者由RFID读出的IC标签、RF标签等信息(数据)输出到处理器31。此外，在读取部33由RFID实现的情况下，读取部33能够一次分别读出位于电波所到达的范围的多个IC标签或者RF标签。
作为输出部的一例的监视器34例如使用LCD(Liquid Crystal Display)或者有机EL(Electroluminescence)来构成。监视器34输出从上位装置1接收到的工件的ID。此外，监视器34也可以为由触摸面板构成的触摸接口。在这种情况下，监视器34具备作为操作部35的功能，受理用户经营者的输入操作，生成基于输入操作的控制信号，并输出到处理器31。
操作部35受理用户经营者所进行的输入操作，并且将所输入的操作输出到处理器31。操作部35生成基于用户经营者所进行的输入操作的控制信号，并输出到处理器31。此外，操作部35也可以作为上述的监视器34的触摸面板来实现。
图3为表示使用了ID“A”的工件和ID“B”的工件的焊接时的动作概要例的说明图。在图3的例子中，例示将具有ID“A”的圆形状的工件Wk1(源工件)和具有ID“B”的四边形状的工件Wk2(源工件)在一次焊接工序中接合来制造被焊接工件(即2次工件W3)的工艺。如上述那样，ID“A”、“B”例如由12位的字母以及数字构成，但为了容易理解图3的说明而总称地以字母1字符来标记。
在图3中，ID选择部16选择ID“A”，来作为从对被焊接工件(即2次工件Wk3)赋予的多个识别符号Q1、Q2分别读取的ID。在此，ID选择部16在根据所设定的ID的强弱信息而判定为ID“A”比ID“B”强的情况下，直接(即不进行变更)采用并选择强的一方的ID“A”来作为被焊接工件(即2次工件Wk3)的ID。此外，ID选择部16也可以随机(参照上述)地采用ID的强弱或者ID“A”和ID“B”之中的一方，从而选择ID“A”作为被焊接工件(即2次工件Wk3)的ID。此外，如上述那样，ID选择部16当然也可以生成并采用与工件Wk1、Wk2(源工件)各自的ID不同的新ID。
ID设定管理部14将通过ID选择部16选择的2次工件Wk3的ID设定为ID“A”。ID设定管理部14将对2次工件Wk3设定的ID“A”作为输出到读取装置3的ID，与对工件Wk1(源工件)赋予的识别符号Q1以及对工件Wk2(源工件)赋予的识别符号Q2的信息建立关联地保存于外部贮存器ST。
在读取装置3在第1焊接工序前读取到对工件Wk1(源工件)赋予的识别符号Q1的情况下，从上位装置1接收工件Wk1(源工件)的ID“A”，并将ID“A”输出(显示)到显示用画面R11。此外，同样地，在读取装置3在第1焊接工序前读取到对工件Wk2(源工件)赋予的识别符号Q2的情况下，从上位装置1接收工件Wk2(源工件)的ID“B”，并将ID“B”输出(显示)到显示用画面R21。进而，读取装置3读出对第1焊接工序后的2次工件Wk3(被焊接工件)赋予的多个识别符号Q1、Q2。此时，多个识别符号Q1、Q2设定2次工件Wk3的ID“A”来作为输出到读取装置3的ID。因此，即使在第1焊接工序后读取装置3读取到对2次工件Wk3赋予的多个识别符号Q1、Q2中的任意者的情况下，也将ID“A”输出(显示)到显示用画面。具体来说，读取装置3在读取到识别符号Q1的情况下，将ID“A”输出(显示)到显示用画面R12，在读取到识别符号Q2的情况下也同样地将ID“A”输出(显示)到显示用画面R22。此外，为了容易理解图3的说明，图3所示的显示用画面仅简化示出所显示的ID的信息。此外，在图3的说明中，关于对各工件赋予的所有的识别符号，对读取装置3的输出例进行了说明，但由于各焊接工序中设定的ID被统一地设定为一个ID，因而读取装置3只要读取对各工件赋予的多个识别符号之中的至少一个识别符号即可。
由此，在实施方式1相关的焊接系统100中，如果即使将ID设为随机地选择被焊接工件(即2次工件Wk3)的ID，工件Wk1(源工件)的ID“A”和被焊接工件(即2次工件Wk3)的ID“A”也成为相同，则ID“A”为工件Wk1(源工件)或者2次工件Wk3中的哪一个的ID的管理就有可能变得繁琐。因而，在实施方式1相关的焊接系统100中，例如上位装置1中的逻辑数据生成部15在使用了ID“A”的工件Wk1(源工件)和ID“B”的工件Wk2(源工件)的焊接工序中，生成以逻辑方式对工件Wk1(源工件)的ID“A”、工件Wk2(源工件)的ID“B”和2次工件Wk3的ID“A”的相互关系进行表示的焊接工序逻辑数据“A-B”。逻辑数据生成部15将所生成的焊接工序逻辑数据“A-B”与外部贮存器ST中保存的多个工件Wk1、Wk2(源工件)各自的ID建立关联地进行保存。
图3所示的焊接工序逻辑数据“A-B”为具有ID“A”位于高位且ID“B”位于比ID“A”低的位的逻辑构造的数据。即，从2次工件Wk3的ID“A”观察，焊接工序逻辑数据表示使用具有哪个ID的源工件通过焊接工序生产了2次工件Wk3，并且示出焊接工序中使用的多个源工件各自的ID的一览，且在存在多个焊接工序的情况下示出执行各个焊接工序的历时性顺序。由此，用户经营者即使在焊接工序完成了之后也不会丢失工件Wk2(源工件)的信息，能够全面地掌握与2次工件Wk3的生产中使用的各源工件相关的数据。
进一步，上位装置1生成将2次工件Wk3的ID“A”与焊接工序逻辑数据“A-B”建立了关联的记录TB1，并与多个工件Wk1、Wk2(源工件)各自的ID分别建立关联地保存于外部贮存器ST。此外，上位装置1也可以将表示2次工件Wk3的ID“A”与焊接工序逻辑数据“A-B”的关系的显示用画面、或者表示2次工件Wk3的ID“B”与焊接工序逻辑数据“A-B”的关系的显示用画面显示于读取装置3或者监视器MN1。由此，用户经营者能够直观地掌握实现2次工件Wk3的生产的焊接工序的详细内容。由此，用户经营者即使在焊接工序完成了之后也不会丢失工件Wk1(源工件)的信息，能够全面地掌握与2次工件Wk3的生产中使用的各源工件相关的数据。
焊接工序逻辑数据“A-B”为具有ID“B”位于高位且ID“A”位于比ID“B”低的位的逻辑构造的数据。即，从2次工件Wk3的ID“A”观察，焊接工序逻辑数据“A-B”表示使用具有哪个ID的源工件通过焊接工序生产了2次工件Wk3，并且示出焊接工序中使用的多个源工件各自的ID的一览，且在存在多个焊接工序的情况下示出执行各个焊接工序的历时性顺序。
图4为表示使用了ID“A”的工件和ID“B”的工件的焊接时的ID的读取结果的显示的一例的说明图。图4所示的第1焊接工序为与图3中说明的第1焊接工序相同的工序。在图4中，针对在读取第1焊接工序前后的各工件的ID时输出到读取装置3的ID进行说明。此外，读取装置3读取工件的ID的定时可以仅在第1焊接工序前，也可以仅在第1焊接工序后。
在图4中，上位装置1对图3所示的工件Wk1(源工件)的ID“A”设定实际在用户经营者(参照后述)处管理时被设定使用的管理用ID“TA001”，对工件Wk2(源工件)的ID“B”设定管理用ID“RA001”。上位装置1将对工件Wk1(源工件)设定的管理用ID“TA001”进一步与识别符号Q1建立关联地保存于外部贮存器ST。此外，同样地，上位装置1将对工件Wk2(源工件)设定的管理用ID“RA001”进一步与识别符号Q2建立关联地保存于外部贮存器ST。
在图4中，读取装置3在第1焊接工序前后读取工件的ID。在第1焊接工序前，读取装置3读取第1焊接工序前的对ID“A”的工件Wk1(源工件)赋予的识别符号Q1以及对ID“B”的工件Wk2(源工件)赋予的识别符号Q2。
在读取装置3在第1焊接工序前读取到对工件Wk1(源工件)赋予的识别符号Q1的情况下，从上位装置1接收工件Wk1(源工件)的ID“A”，在显示用画面SR11显示管理用ID“TA001”。显示用画面SR11包括多个按键“详情”(“Detail”)、“返回”(“Back”)，在通过用户经营者操作而选择(输入)了按键“详情”的情况下，显示与识别符号Q1的信息建立关联地保存的各种信息(从外部贮存器ST读出的与第1焊接工序相关的焊接关联信息的数据、工件Wk1(源工件)的交易商(供应商)信息等)。此外，在选择(输入)了按键“返回”的情况下，读取装置3转移到用于读取识别符号的画面(省略图示)。
此外，同样地，在读取装置3在第1焊接工序前读取到对工件Wk2(源工件)赋予的识别符号Q2的情况下，从上位装置1接收工件Wk2(源工件)的ID“B”，在显示用画面SR21显示ID“RA001”。显示用画面SR21包括多个按键“详情”、“返回”，在通过用户经营者操作而选择(输入)了按键“详情”的情况下，显示与识别符号Q2的信息建立关联地保存的各种信息(从外部贮存器ST读出的与第1焊接工序相关的焊接关联信息的数据、工件Wk2(源工件)的交易商(供应商)信息等)。
上位装置1选择并设定ID“TA001”来作为2次工件Wk3的ID。上位装置1将所设定的ID“TA001”作为输出到读取装置3的ID，与对2次工件Wk3的生产中使用的工件Wk1、Wk2(源工件)分别赋予的识别符号Q1、Q2建立关联地保存于外部贮存器ST。在读取装置3在第1焊接工序后读取到对2次工件Wk3赋予的识别符号Q1的情况下，从上位装置1接收对2次工件Wk3设定的ID“TA001”，在读取到识别符号Q2的情况下，从上位装置1接收对2次工件Wk3设定的ID“TA001”。读取装置3显示所接收到的ID“TA001”。
此外，读取到2次工件Wk3的识别符号Q1的情况下的显示用画面SR12包括2次工件Wk3的ID“TA001”和多个按键“详情”、“返回”，在通过用户经营者操作而选择(输入)了按键“详情”的情况下，显示与识别符号Q1的信息建立关联地保存的2次工件Wk3的焊接工序逻辑数据、各种信息(从外部贮存器ST读出的与第1焊接工序相关的焊接关联信息的数据、工件Wk1(源工件)的交易商(供应商)信息等)。同样地，读取到2次工件Wk3的识别符号Q2的情况下的显示用画面SR22包括2次工件Wk3的ID“TA001”、多个按键“详情”、“返回”，在通过用户经营者操作而选择(输入)了按键”详情”的情况下，显示与识别符号Q2的信息建立关联地保存的2次工件Wk3的焊接工序逻辑数据、各种信息(从外部贮存器ST读出的与第1焊接工序相关的焊接关联信息的数据、工件Wk1(源工件)的交易商(供应商)信息等)。此外，在选择(输入)了按键“返回”的情况下，读取装置3转移到用于读取识别符号的画面(省略图示)。
由此，实施方式1相关的读取装置3不会丢失多个工件Wk1、Wk2(源工件)各自的信息，能够在焊接工序的前后可视化各工件的ID以及焊接工序逻辑数据。此外，如以上那样，实施方式1相关的上位装置1即使读取了对n次工件赋予的多个识别符号中的任意者，也能通过统一地设定成输出(显示)相同的ID，来减小由于例如污渍、破损等而不能读取对n次工件赋予的所有识别符号的可能性。进而，用户经营者能够根据读取装置3中显示的信息全面地掌握与多个工件Wk1、Wk2(源工件)或者2次工件Wk3相关的信息(例如每个工件的ID或者管理用ID、每个焊接工序的焊接关联信息、n次工件中的焊接工序逻辑数据等)。
图5为表示使用了ID“A”的工件、ID“B”的工件、ID“C”的工件和ID“D”的工件的焊接时的动作概要例的说明图。在图5的例子中，例示如下工艺：将具有ID“C”的三角形状的工件Wk4(源工件)和具有ID“D”的五边形状的工件Wk5(源工件)在第1焊接工序中接合来生产被焊接工件(即2次工件W6)，将具有ID“A”的圆形状的工件Wk1(源工件)和具有ID“B”的四边形状的工件Wk2(源工件)在第2焊接工序中接合来生产被焊接工件(即2次工件Wk3)，进而，将具有ID“A”的2次工件Wk3和具有ID“C”的2次工件Wk6在第3焊接工序中接合来生产被焊接工件(即3次工件W7)。ID“A”、“B”、“C”、“D”同样地例如由12位的字母以及数字构成，但为了容易理解图5的说明而总称地以字母1字符标记。
图5中的ID选择部16基于ID的强弱规则来选择对2次工件Wk6、2次工件Wk3、3次工件Wk7分别采用的ID。此外，用于选择ID的规则当然并不限于此。在图5所示的例子中，设为ID选择部16判定为ID“A”比ID“B”强。在该情况下，ID选择部16直接(即不进行变更)采用并选择强的一方的ID“A”来作为第1焊接工序的成果物即被焊接工件(即2次工件Wk3)的ID。同样地，设为通过ID选择部16判定为ID“C”比ID“D”强。在该情况下，ID选择部16直接(即不进行变更)采用并选择强的一方的ID“C”来作为第2焊接工序的成果物即被焊接工件(即2次工件Wk6)的ID。进而，设为通过ID选择部16判定为ID“A”比ID“C”强。在该情况下，ID选择部16直接(即不进行变更)采用并选择强的一方的ID“A”来作为第3焊接工序的成果物即被焊接工件(即3次工件Wk7)的ID。
但是，如果工件Wk1(源工件)的ID“A”、被焊接工件(即2次工件Wk3)的ID“A”和3次工件Wk7的ID“A”全都相同，则ID“A”为工件Wk1(源工件)、2次工件Wk3或者3次工件Wk7之中的哪一个的ID的管理就有可能变得繁琐。因而，在实施方式1相关的焊接系统100中，例如上位装置1在第1焊接工序～第3焊接工序中生成以逻辑方式表示最强的ID“A”与其他弱的ID“B”、ID“C”、ID“D”的相互关系的焊接工序逻辑数据(参照图5)，并生成将3次工件Wk7的ID“A”与焊接工序逻辑数据建立了关联的记录TB2，保存于外部贮存器ST。
从3次工件Wk7的ID“A”观察，焊接工序逻辑数据表示3次工件Wk7在哪个焊接工序中使用具有哪个ID的源工件来生产，并且分别示出各个焊接工序中使用的多个源工件各自的ID的强弱关系、执行各个焊接工序的历时性顺序。例如，焊接工序逻辑数据表示经过3个焊接工序(第1焊接工序～第3焊接工序)生产出具有ID“A”的3次工件Wk7。在第2焊接工序中，将具有ID“A”的工件Wk1(源工件)和具有ID“B”的工件Wk2(源工件)焊接，由于ID的“A”比ID“B”强，因而被选择为2次工件Wk3的ID。在第1焊接工序中，将具有ID“C”的工件Wk4(源工件)和具有ID“D”的工件Wk5(源工件)焊接，由于ID“C”比ID“D”强，因而被选择为2次工件Wk6的ID。在第3焊接工序中，将具有ID“A”的2次工件Wk3和具有ID“C”的2次工件Wk6焊接，由于ID“A”强，因而被选择为3次工件Wk7的ID。此外，在焊接工序逻辑数据中，从3次工件Wk7的ID“A”观察，越靠近ID“A”的位置，表示ID“A”的工件Wk1(源工件)或者2次工件Wk3被焊接的时期越早，越远离ID“A”的位置，表示ID“A”的工件Wk1(源工件)或者2次工件Wk3被焊接的时期越晚。由此，用户经营者即使在多个焊接工序全部完成了之后也不会丢失各焊接工序中弱的ID的源工件或者2次工件的信息，能够全面地掌握与3次工件Wk7的生产中使用的各源工件相关的数据。
此外，针对分别读取图5所示的第1焊接工序～第3焊接工序中的对各工件赋予的多个识别符号Q1～Q4并显示的各工件的ID进行说明。在第1焊接工序前，读取装置3将对工件Wk1(源工件)赋予的识别符号Q1的信息发送到上位装置1，读取工件Wk1(源工件)的ID“A”，并且显示包括所读取的ID“A”在内的显示用画面R11。此外，读取装置3将对工件Wk2(源工件)赋予的识别符号Q2的信息发送到上位装置1，读取工件Wk2(源工件)的ID“B”，并且显示包括所读取的ID“B”在内的显示用画面R21。在第1焊接工序中，上位装置1基于ID的强弱规则选择并采用(设定)ID“A”来作为2次工件Wk3的ID。因而，即使读取装置3读取对2次工件Wk3赋予的多个识别符号Q1、Q2中的任意者的信息并发送到上位装置1，也会读取相同的ID“A”。读取装置3在读取到对2次工件Wk3赋予的识别符号Q1的情况下，显示包括ID“A”在内的显示用画面R12，在读取到识别符号Q2的情况下，显示包括ID“A”在内的显示用画面R22。
在第2焊接工序前，读取装置3将对工件Wk4(源工件)赋予的识别符号Q3的信息发送到上位装置1，读取工件Wk4(源工件)的ID“C”，并且显示包括所读取的ID“C”在内的显示用画面R31。此外，读取装置3将对工件Wk5(源工件)赋予的识别符号Q4的信息发送到上位装置1，读取工件Wk4(源工件)的ID“D”，并且显示包括所读取的ID“D”在内的显示用画面R41。在第2焊接工序中，上位装置1基于ID的强弱规则选择并采用(设定)ID“C”来作为2次工件Wk6的ID。因而，即使读取装置3读取对2次工件Wk6赋予的多个识别符号Q1、Q2中的任意者的信息并发送到上位装置1，也会读取相同的ID“C”。读取装置3在读取到对2次工件Wk6赋予的识别符号Q3的情况下，显示包括ID“C”在内的显示用画面R32，在读取到识别符号Q4的情况下，显示包括ID“C”在内的显示用画面R42。
在第3焊接工序中，上位装置1基于ID的强弱规则选择并采用(设定)ID“A”来作为3次工件Wk7的ID。在第3焊接工序后，读取装置3将对3次工件Wk7赋予的识别符号Q1的信息发送到上位装置1，读取3次工件Wk7的ID“A”，并且显示包括所读取的ID“A”在内的显示用画面R13。此外，同样地，读取装置3显示包括从对3次工件Wk7赋予的识别符号Q2读取到的ID“A”在内的显示用画面R23，显示包括从识别符号Q3读取到的ID“A”在内的显示用画面R33，显示包括从识别符号Q4读取到的ID“A”在内的显示用画面R43。
此外，在图5的说明中，关于对各工件赋予的所有的识别符号，对读取装置3的输出例进行了说明，但由于在各焊接工序中设定的ID被统一地设定为1个ID，因而读取装置3只要在各被焊接工件(2次工件Wk6、2次工件Wk3、3次工件Wk7)中，读取对被焊接工件赋予的多个识别符号之中的至少一个识别符号即可。
根据以上，实施方式1相关的读取装置3不会丢失多个工件Wk1、Wk2、Wk4、Wk5(源工件)以及多个2次工件Wk3、Wk6(被焊接工件)的信息，能够在焊接工序的前后可视化各工件的ID以及焊接工序逻辑数据。此外，如以上那样，实施方式1相关的上位装置1即使读取了对n次工件赋予的多个识别符号中的任意者，也能通过统一地设定成输出(显示)同一ID，来减小由于例如污渍、破损等而不能读取对n次工件赋予的所有识别符号的可能性。进而，用户经营者能够根据读取装置3中显示的信息全面地掌握与各焊接工序相关的信息(例如，每个工件的ID或者管理用ID、每个焊接工序的焊接关联信息、n次工件中的焊接工序逻辑数据等)。
图6为表示选择ID与管理用ID的对应表格XTB1的一例的图。执行焊接工序的经营者(以下称作“用户经营者”)在每次开始焊接工序时，有时会预先从供应商对焊接工序中使用钢材等源工件进行采购(换句话说，进行外部订购)。因而，在用户经营者对钢材等源工件进行了外部采购的情况下，在该外部采购商处对源工件预先赋予ID的情况较多。在以下的说明中，如上那样将在外部采购商处预先赋予的源工件的ID称作“选择ID”。在对采购到的源工件赋予了外部采购商固有的选择ID的情况下，在用户经营者的管理方面有可能不适于该选择ID的使用。
因而，如图6所示那样，实施方式1相关的焊接系统100在对从外部采购商采购的1个以上的源工件分别赋予了选择ID的情况下，通过用户经营者创建表示选择ID与用户经营者的管理用ID的关系的对应表格XTB1(管理表格的一例)并保存于外部贮存器ST。此外，对应表格XTB1也可以保存于上位装置1的存储器12。
例如在图6的对应表格XTB1中，设想用户经营者从外部采购商采购了多个同一种类(例如从相同的供应制造商采购的相同材质)的源工件的情况，规定与该外部采购商固有的选择ID“RX85-1001”、“RX85-1002”、“RR90-0001”、…相对应的管理用ID“AAA001”、“BBB001”、“DDD001”、…。“RX85-1001”、“RX85-1002”、“RR90-0001”、…各自ID中的连字符前的“RX85”相同，因而为同一种类，“RX85”的分支编号(ID中的连字符后的编号)不同，因而成为分别不同的源工件(部件)。
(焊接系统的动作)
接下来，参照图7对实施方式1相关的焊接系统100所进行的ID管理的动作过程进行说明。图7为表示实施方式1相关的焊接系统100中的ID管理的动作过程例的序列图。此外，在图7的说明中，关于使用了图3所示的多个工件Wk1、Wk2(源工件)的焊接工序，对在上位装置1、机器人控制装置2a和读取装置3之间进行的动作过程进行例示并说明，省略与其他机器人控制装置2b、…之间进行的动作过程。此外，图7所示的工件A为具有ID“A”的工件Wk1(源工件)。同样地，图7所示的工件B为具有ID“B”的工件Wk2(源工件)。
在图7中，上位装置1分别取得包括成为焊接工序(主焊接)的对象的多个工件Wk1、Wk2(源工件)的ID在内的工件信息(例如ID、名称、以及源工件的焊接部位)(St1)，基于给定的规则来选择(生成)作为焊接工序后的2次工件Wk3(即被焊接工件)的ID来采用的ID(St2)。此外，在此，所选择(生成)的2次工件Wk3(被焊接工件)的ID也可以存储于上位装置1的存储器12。上位装置1将包括工件Wk1(源工件)的工件信息和工件Wk2(源工件)的工件信息在内的焊接工序的执行指示发送到机器人控制装置2a(St3)。此外，在此，在步骤St2的处理中，设为选择例如工件Wk1(源工件)的ID“A”来作为2次工件Wk3(被焊接工件)的ID。
如果机器人控制装置2a接收到从上位装置1发送的焊接工序的执行指示，就使用该执行指示中包括的多个工件Wk1、Wk2(源工件)各自的工件信息，生成由主焊接机器人MC1a执行的焊接工序的程序，使主焊接机器人MC1a执行遵照该程序的主焊接(St4)。机器人控制装置2a通过各种公知方法来判定主焊接机器人MC1a所进行的主焊接(焊接工序)完成(St5)，按多个工件Wk1、Wk2(源工件)各自的主焊接的每次完成，生成主焊接完成了的意思的主焊接完成通知并发送到上位装置1(St6)。
如果上位装置1接收到从机器人控制装置2a发送的主焊接完成了的意思的主焊接完成通知，就设定为将步骤St2的处理中所选择(生成)的ID“A”作为2次工件Wk3(被焊接工件)的ID“A”输出到读取装置3，并且生成与2次工件Wk3(被焊接工件)相关的焊接工序逻辑数据(参照图3以及图5)(St7)。上位装置1将2次工件Wk3(被焊接工件)的ID“A”和与2次工件Wk3(被焊接工件)相关的焊接工序逻辑数据建立关联地保存于外部贮存器ST(St8)。
读取装置3读取对通过主焊接的完成而生产的2次工件Wk3(被焊接工件)赋予的多个识别符号Q1、Q2之中的任意的识别符号(St9)，将所读取的识别符号的信息发送到上位装置1(St10)。此外，在此，将读取到的识别符号设为识别符号Q2。
上位装置1基于从读取装置3接收到的识别符号Q2的信息，参照外部贮存器ST，取得ID“A”的信息来作为与识别符号Q2的信息建立了关联的2次工件Wk3(被焊接工件)的ID(St11)。上位装置1将所取得的2次工件Wk3(被焊接工件)的ID“A”发送到读取装置3(St12)。
读取装置3输出(显示)从上位装置1接收并与步骤St9的处理中读取到的识别符号Q2建立了关联的2次工件Wk3(被焊接工件)的ID“A”(St13)。
通过以上，在实施方式1相关的焊接系统100中，取得被赋予了识别符号的多个源工件各自的ID的信息，其中，上述识别符号能读取地被赋予了ID(标识符)的信息，从多个源工件各自的ID之中根据给定的规则来选择对通过使用了多个源工件的焊接工序生产的被焊接工件设定的ID，在选择后，在通过读取装置读出了对多个源工件分别赋予的识别符号之中的任意的识别符号的情况下，将所选择的ID的信息作为被焊接工件的ID输出到读取装置。
由此，实施方式1相关的焊接系统100统一地对在将多个源工件接合等焊接工序中生产的工件(换句话说，被焊接工件)的ID进行设定，并且输出到读取装置3，从而能对更高效的管理进行辅助。
此外，实施方式1相关的焊接系统100中的多个源工件各自的识别符号通过读取装置3能读取地被赋予给被焊接工件。由此，实施方式1相关的焊接系统100通过赋予多个对被焊接工件设定了统一的ID的识别符号，即使在焊接工序中被赋予的识别符号有污渍、破损等的情况下，也能通过读出对被焊接工件赋予的多个识别符号之中的至少一个，来取得与被焊接工件的生产中使用的多个源工件相关的信息。
此外，实施方式1相关的焊接系统100中的ID包括多个字符码的组合，按照按字符码的每个种类规定的ID的强弱规则来选择。具体来说，在ID的强弱规则是基于构成工件中包括的多个源工件各自的ID的每个字符码各自的强弱的比较来采用具有强的字符码的ID的情况下，字符码具有例如字母和数字。由此，实施方式1相关的焊接系统100能够简单地设定并管理被焊接工件(例如2次工件)的ID。
此外，实施方式1相关的焊接系统100中的ID包括多个字符码的组合，给定的规则是：在对所采用的被焊接工件设定的ID的选择中，随机地采用被焊接工件中包括的多个源工件各自的ID之中的任一个ID。由此，实施方式1相关的焊接系统100能够简单地设定并管理被焊接工件(例如2次工件)的ID。
此外，实施方式1相关的焊接系统100中的ID包括多个字符码的组合，给定的规则是：在对所采用的工件设定的ID的选择中，采用与工件中包括的多个源工件各自的ID不同的其他ID。由此，实施方式1相关的焊接系统100能够简便地设定并管理被焊接工件(例如2次工件)的ID与被焊接工件的生产中使用的多个源工件的ID均不同的ID。
此外，实施方式1相关的读取装置3能读取对通过焊接系统100执行的焊接工序中使用的多个源工件分别赋予的识别符号，具备：读取能输出所述多个源工件各自的标识符的信息的所述识别符号的读取部33；基于所读取的所述识别符号，从所述焊接系统取得与所述识别符号建立了关联的标识符的信息的处理器31；和输出所取得的所述标识符的信息的输出部(例如，监视器34)。
由此，实施方式1相关的读取装置3通过读取对每个工件赋予的识别符号，能够输出被焊接工件的ID。因而，用户经营者能够容易地确认被焊接工件的ID。
(实施方式2)
实施方式1相关的焊接系统100针对由读取装置3读取识别符号Q的例子(即，由读取装置3读取工件的ID的例子)进行了说明。在实施方式2相关的焊接系统100中，针对主焊接机器人还具备能读取对工件赋予的识别符号Q的信息的读取部，并且机器人控制装置具有ID的读取功能的例子进行说明。
图8为表示实施方式2相关的上位装置1以及机器人控制装置2b的内部结构例的图。此外，实施方式2相关的焊接系统100具有与实施方式1相关的焊接系统100的结构大致相同的结构。因而，通过对与实施方式1相同的构成要素使用相同的符号来省略其说明。此外，在图8的说明中，为了易于理解说明，省略监视器MN1以及输入接口UI1的图示，并且例示主焊接机器人MC1a、MC1b、…之中的主焊接机器人MC1b，进而例示机器人控制装置2a、2b、…之中的机器人控制装置2b并说明。
此外，在实施方式2相关的焊接系统100中，具有识别符号的读取功能的机器人控制装置以及主焊接机器人也可以为由用户经营者选择的一部分机器人控制装置以及主焊接机器人。即，在实施方式2相关的焊接系统100中，所有的机器人控制装置2a、2b、…以及主焊接机器人MC1a、MC1b、…也可以不具有识别符号的读取功能。
主焊接机器人MC1b在机器人控制装置2b的控制下执行由上位装置1指示的焊接工序以及识别符号Q的读取。主焊接机器人MC1b在焊接工序前使用读取部33b来执行对多个源工件分别赋予的识别符号Q的读取，将所读取的识别符号Q的信息发送到机器人控制装置2b。主焊接机器人MC1b在执行了识别符号Q的读取之后转移到焊接工序，在焊接工序中例如进行电弧焊接。此外，主焊接机器人MC1b也可以进行电弧焊接以外的其他焊接(例如，激光焊接)等。
机械手200具备多关节的臂，基于来自机器人控制装置2a的机器人控制部25的控制信号使各个臂可动。由此，机械手200能够通过臂的可动来变更读取部33b与对工件Wk赋予的识别符号Q的位置关系、以及工件Wk与焊炬400的位置关系。
上位装置1基于对焊接工序中使用的多个源工件分别赋予的识别符号Q的位置信息，来生成执行多个源工件各自的识别符号Q的读取的执行指示并发送到机器人控制装置2b。此外，上位装置1使用由用户经营者预先输入或者设定的焊接关联信息，生成使用了多个源工件中的每一个源工件的焊接工序的执行指示，并发送到机器人控制装置2b。
实施方式2相关的上位装置1中的处理器11基于由读取部33b读取到的识别符号Q的读取结果，参照外部贮存器ST，取得被赋予了所读取的识别符号Q的工件的ID的信息。处理器11将所取得的工件的ID输出到监视器MN1。此外，处理器11也可以将所取得的工件的ID发送到读取装置3并显示。
读取部33b具有用于读取例如二维条形码的摄像机、或者用于读取条形码的激光器。读取部33b读取对工件赋予的识别符号Q，并将从识别符号Q读取到的信息(数据)输出到处理器21。
通过以上，在实施方式2相关的焊接系统100中，不仅能使用读取装置3来读取识别符号Q，而且能使用主焊接机器人MC1b来读取识别符号Q。由此，实施方式2相关的焊接系统100能在例如焊接工序前、后、或者前和后，从对工件Wk赋予的识别符号Q读取多个源工件或者被焊接工件的ID，并且能使所读取到工件的ID显示于用户经营者所拥有的读取装置3，能更高效地执行工件的ID的读取。
此外，由于能由机器人控制装置2b以及读取装置3来读取工件的ID，因而用户经营者在焊接工序有多个的情况下、以不同的单元来执行焊接工序的情况下等，能对应于被焊接工件的生产工序，来选择由机器人控制装置2b或者读取装置3的哪一者来读取工件的ID。
以上，参照附图对各种实施方式进行了说明，但本公开当然并不限于上述例子。应当了解如果为本领域技术人员，则在权利要求书记载的范畴内，能想到各种变更例、修改例、置换例、附加例、删除例、等同例是显而易见的，关于这些内容当然也属于本公开的技术范围。此外，在不脱离发明的主旨的范围中，也可以任意地组合上述各种实施方式中的各构成要素。
此外，本申请基于2019年10月11日申请的日本专利申请(特愿2019-188157)，其内容作为参照被援用到本申请中。
产业上的利用可能性
本公开作为对焊接等工序中生产的工件的标识符的更高效的管理进行辅助的标识符管理方法以及读取装置是有用的。
附图标记的说明
1 上位装置
2a，2b 机器人控制装置
3 读取装置
4 电源装置
10，20，30 通信部
11，21，31 处理器
12，22，32 存储器
13 单元控制部
14 ID设定管理部
15 逻辑数据生成部
16 ID选择部
23 程序生成部
24 运算部
25 机器人控制部
26 电源控制部
33 读取部
34 监视器
200 机械手
300 丝进给装置
301 焊丝
400 焊炬
MC1a，MC1b 主焊接机器人
ST 外部贮存器
Q 识别符号
Wk1，Wk2 工件
Wk3 2次工件。

Claims (6)

1.一种标识符输出方法，为通过焊接系统执行的标识符输出方法，
取得被赋予了识别符号的多个源工件各自的标识符的信息，所述识别符号能读取地被赋予了标识符的信息，
从所述多个源工件各自的标识符之中根据给定的规则选择对通过使用了所述多个源工件的焊接工序生产的被焊接工件设定的标识符，
在所述选择后，在通过读取装置读出了对所述多个源工件分别赋予的识别符号之中的任意的识别符号的情况下，将所选择的所述标识符的信息作为所述被焊接工件的标识符输出到所述读取装置。
2.根据权利要求1所述的标识符输出方法，其中，
所述多个源工件各自的识别符号能通过所述读取装置读取地被赋予给所述被焊接工件。
3.根据权利要求1所述的标识符输出方法，其中，
所述标识符包括多个字符码的组合，
所述给定的规则为：按照按所述字符码的每个种类规定的强弱规则，基于构成所述被焊接工件中包括的所述多个源工件各自的标识符的每个字符码各自的强弱的比较，采用具有强的字符码的标识符。
4.根据权利要求1所述的标识符输出方法，其中，
所述标识符包括多个字符码的组合，
所述给定的规则为：在对所采用的所述被焊接工件设定的标识符的选择中，随机地采用所述被焊接工件中包括的所述多个源工件各自的标识符之中的任一个标识符。
5.根据权利要求1所述的标识符输出方法，其中，
所述标识符包括多个字符码的组合，
所述给定的规则为：在对所采用的所述被焊接工件设定的标识符的选择中，采用与所述被焊接工件中包括的所述多个源工件各自的标识符不同的其他标识符。
6.一种读取装置，为能读取对通过焊接系统执行的焊接工序中使用的多个源工件分别赋予的识别符号的读取装置，所述读取装置具备：
读取部，读取能输出所述多个源工件各自的标识符的信息的所述识别符号；
处理器，基于所读取的所述识别符号从所述焊接系统取得与所述识别符号建立了关联的标识符的信息；和
输出部，输出所取得的所述标识符的信息。
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