CN114541090B - 洗衣机的负载偏心检测方法、装置、洗衣机及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种洗衣机的负载偏心检测方法、装置、洗衣机及介质。方法包括：构建洗衣机的质量偏心分布平面，并根据等均载线和等偏心线将质量偏心分布平面划分为多个矩形区域；获取洗衣机的脱水电机在匀速段的第一转速波动值和在匀加速段的第一电流积分值；根据第一转速波动值和第一电流积分值，从多个矩形区域中确定待检测矩形区域；根据第一转速波动值和第一电流积分值确定待检测矩形区域的等转速波动线和等电流积分线，并根据等转速波动线和等电流积分线进行负载偏心检测。根据本发明的洗衣机的负载偏心检测方法、装置、洗衣机及介质，能够精确感知洗衣机内桶中的负载偏心情况，能够节省机械传感器成本。
Description
技术领域
本发明涉及洗衣机技术领域，尤其涉及一种洗衣机的负载偏心检测方法、装置、洗衣机及介质。
背景技术
洗衣机主要根据负载的偏心质量实现衣物的脱水逻辑控制，洗衣机工作在脱水模式下，当脱水电机驱动洗衣机内桶加速至超过某一临界转速，衣物就在向心力作用下紧贴在桶壁上，与洗衣机内桶一起旋转，不再发生相对运动。从静止加速至临界转速的过程中，衣物随着提升筋的旋转而不断翻滚，并逐渐贴在桶壁上与洗衣机内桶保持同步运，最终衣物在洗衣机内桶中的分布可能是均匀的，也可能是不均匀的。为了预防洗衣机在脱水过程中因衣物偏心而发生撞桶，在相关技术中，采用机械传感器检测洗衣机内桶中衣物的负载重量和负载偏心，但是，增设机械传感器的方式需要投入较高成本。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种洗衣机的负载偏心检测方法，该方法能够精确感知洗衣机内桶中的负载偏心情况，能够节省机械传感器成本。
本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种洗衣机。
本发明的第四个目的在于提出一种洗衣机的负载偏心检测装置。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种洗衣机的负载偏心检测方法，该方法包括：构建所述洗衣机的质量偏心分布平面，并根据等均载线和等偏心线将所述质量偏心分布平面划分为多个矩形区域；获取所述洗衣机的脱水电机在匀速段的第一转速波动值和在匀加速段的第一电流积分值；根据所述第一转速波动值和所述第一电流积分值，从多个矩形区域中确定待检测矩形区域；根据所述第一转速波动值和所述第一电流积分值确定所述待检测矩形区域的等转速波动线和等电流积分线，并根据所述等转速波动线和等电流积分线进行负载偏心检测。
根据本发明实施例的洗衣机的负载偏心检测方法，基于构建的洗衣机的质量偏心分布平面、第一转速波动值和第一电流积分值，能够精确感知洗衣机内桶中的负载偏心情况，能够节省机械传感器成本。
在本发明的一些实施例中，根据所述等转速波动线和等电流积分线进行负载偏心检测，包括：确定所述等转速波动线与所述等电流积分线之间的第一交点坐标；根据所述第一交点坐标确定所述洗衣机的负载偏心值。
在本发明的一些实施例中，确定所述等转速波动线与所述等电流积分线之间的第一交点坐标，包括：确定所述等转速波动线和所述等电流积分线分别与所述待检测矩形区域的四个交点坐标；根据所述四个交点坐标计算所述第一交点坐标。
在本发明的一些实施例中，确定所述等转速波动线和所述等电流积分线分别与所述待检测矩形区域的四个交点坐标，包括：确定所述待检测矩形区域的四个顶点坐标；根据所述第一转速波动值、所述第一电流积分值、所述四个顶点坐标以及所述四个顶点坐标分别对应的第二转速波动值和第二电流积分值计算所述四个交点坐标。
在本发明的一些实施例中，根据以下公式计算所述四个交点坐标：sf＝k1x+b1，j＝k2y+b2，其中，sf为转速波动值，x为每个点的x轴分量，j为电流积分值，y为每个点的y轴分量，k1和k2为系数，b1和b2为截距。
在本发明的一些实施例中，根据以下公式计算所述第一交点坐标：其中，x为第一交点的x轴分量，y为第一交点的y轴分量，x1、x2、x3和x4为所述等转速波动线和所述等电流积分线分别与所述待检测矩形区域的四个交点的x轴分量，y1、y2、y3和y4为所述等转速波动线和所述等电流积分线分别与所述待检测矩形区域的四个交点的y轴分量。
在本发明的一些实施例中，在确定所述待检测矩形区域的等转速波动线和等电流积分线之后，所述方法还包括：根据所述等转速波动线和等电流积分线进行负载重量检测。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有洗衣机的负载偏心检测程序，该洗衣机的负载偏心检测程序被处理器执行时实现上述任一实施例的洗衣机的负载偏心检测方法。
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，基于构建的洗衣机的质量偏心分布平面、第一转速波动值和第一电流积分值，能够精确感知洗衣机内桶中的负载偏心情况，能够节省机械传感器成本。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种洗衣机，该洗衣机包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的洗衣机的负载偏心检测程序，所述处理器执行所述洗衣机的负载偏心检测程序时，实现上述任一实施例的洗衣机的负载偏心检测方法。
根据本发明实施例的洗衣机，基于构建的洗衣机的质量偏心分布平面、第一转速波动值和第一电流积分值，能够精确感知洗衣机内桶中的负载偏心情况，能够节省机械传感器成本。
为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种洗衣机的负载偏心检测装置，所述装置包括：构建模块，用于构建所述洗衣机的质量偏心分布平面，并根据等均载线和等偏心线将所述质量偏心分布平面划分为多个矩形区域；获取模块，用于获取所述洗衣机的脱水电机在匀速段的第一转速波动值和在匀加速段的第一电流积分值；确定模块，用于根据所述第一转速波动值和所述第一电流积分值，从多个矩形区域中确定待检测矩形区域，并根据所述第一转速波动值和所述第一电流积分值确定所述待检测矩形区域的等转速波动线和等电流积分线；检测模块，用于根据所述等转速波动线和等电流积分线进行负载偏心检测。
根据本发明实施例的洗衣机的负载偏心检测装置，基于构建的洗衣机的质量偏心分布平面、第一转速波动值和第一电流积分值，能够精确感知洗衣机内桶中的负载偏心情况，能够节省机械传感器成本。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明一个实施例的洗衣机的负载偏心检测方法的流程示意图；
图2是根据本发明一个实施例的质量偏心分布平面的示意图；
图3是根据本发明另一个实施例的质量偏心分布平面的示意图；
图4是根据本发明另一个实施例的洗衣机的负载偏心检测方法的流程示意图；
图5是根据本发明另一个实施例的洗衣机的负载偏心检测方法的流程示意图；
图6是根据本发明另一个实施例的洗衣机的负载偏心检测方法的流程示意图；
图7是根据本发明另一个实施例的质量偏心分布平面的示意图；
图8是根据本发明另一个实施例的洗衣机的负载偏心检测方法的流程示意图；
图9是根据本发明另一个实施例的质量偏心分布平面的示意图；
图10是根据本发明一个实施例的洗衣机的结构框图；
图11是根据本发明一个实施例的洗衣机的负载偏心检测装置的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
为清楚说明本发明实施例的洗衣机的负载偏心检测方法、装置、洗衣机及介质，下面结合图1所示的洗衣机的负载偏心检测方法的流程示意图进行描述。如图1所示，本申请实施例的洗衣机的负载偏心检测方法包括以下步骤：
S11：构建洗衣机的质量偏心分布平面，并根据等均载线和等偏心线将质量偏心分布平面划分为多个矩形区域；
S13：获取洗衣机的脱水电机在匀速段的第一转速波动值和在匀加速段的第一电流积分值；
S15：根据第一转速波动值和第一电流积分值，从多个矩形区域中确定待检测矩形区域；
S17：根据第一转速波动值和第一电流积分值确定待检测矩形区域的等转速波动线和等电流积分线，并根据等转速波动线和等电流积分线进行负载偏心检测。
根据本发明实施例的洗衣机的负载偏心检测方法，基于构建的洗衣机的质量偏心分布平面、第一转速波动值和第一电流积分值，能够精确感知洗衣机内桶中的负载偏心情况，能够节省机械传感器成本。可以理解，在相关技术中，衣物在洗衣机内桶中的分布存在偏心，跟随内桶旋转将引起转速波动，当均载质量一定时，负载偏心值越大，转速波动值越大，因此可建立匀速过程中转速波动值与负载偏心值的对应关系，通过转速波动值反推偏心质量值；同时，根据电机运动方程可知，均载质量与整个洗衣机旋转系统的惯量呈正相关关系，因此可建立匀加速过程中电流积分值与均载质量的对应关系，通过电流积分值反推均载质量。进一步地，转速波动值随着均载质量的增大而减小，随着负载偏心值的增大而增大；电流积分值随着均载质量的增大而增大，随着负载偏心值的增大而增大。
具体地，洗衣机可包括滚筒洗衣机或波轮洗衣机。洗衣机可包括脱水电机和内桶。内桶上可设置有多个提升筋和多个排水孔。当洗衣机进行脱水时，脱水电机可驱动内桶加速至超过临界转速，在此过程中，内桶中的衣物随着提升筋的旋转而不断翻滚，最终在向心力的作用下紧贴在内桶的桶壁上，并与内桶同步旋转，不再发生相对运动，进而脱水电机驱动内桶保持转速不变并继续旋转设定时长，在设定时长内，内桶中的衣物上的水可通过内桶的排水孔排出，从而实现对衣物进行脱水。
在步骤S11中，质量偏心分布平面，可以理解为，以均载质量为y轴、负载偏心值为x轴形成的坐标平面。均载质量，可以理解为，洗衣机内桶中衣物均匀分布的质量，以洗衣机桶三个区为例，使用均匀的偏载块模拟整机衣物负载的质量分布。负载偏心值，可以理解为，洗衣机内桶中衣物不均匀分布部分产生的偏心，使用负载偏心值模拟衣物偏心。
等均载线，可以理解为，质量偏心分布平面中与y轴垂直的线，等均载线上任意两点的均载质量相等。等偏心线，可以理解为，质量偏心分布平面中与x轴垂直的线，等偏心线上任意两点的负载偏心值相等。待检测矩形区域的四个顶点中，若两个顶点的连线与y轴垂直，则这两个顶点的均载质量相等；若两个顶点的连线与x轴垂直，则这两个顶点的负载偏心值相等。
根据等均载线和等偏心线将质量偏心分布平面划分为多个矩形区域，即质量偏心分布平面可包括多个预设的、已知的均载质量和负载偏心值，一个均载质量和一个负载偏心值组成一个顶点，每个顶点均对应一组转速波动值和电流积分值，不同顶点对应的转速波动值可相同也可不同，不同顶点对应的电流积分值可相同也可不同，不同顶点对应的转速波动值-电流积分值的组合不同。可以通过数据仿真和/或台架试验等方式确定每一顶点对应的电流积分值和转速波动值。在一个例子中，均载质量包括3m0kg、3m1kg、3m2kg、3m3kg、3m4kg、3m5kg、3m6kg，负载偏心值包括0g、200g、400g、600g、800g、1000g、1200g、1400g、1600g，划分后的质量偏心分布平面如图2所示。
请结合图3，在划分后的质量偏心分布平面中，每个矩形区域S的四个顶点P1(X1，Y1)、P2(X2，Y2)、P3(X3，Y3)和P4(X4，Y4)的坐标是已知的，并且每个矩形区域的四个顶点的坐标对应的第二电流积分值和第二转速波动值是已知的，即P1点对应的第二电流积分值J1和第二转速波动值SF1是已知的，P2点对应的第二电流积分值J2和第二转速波动值SF2是已知的，P3点对应的第二电流积分值J3和第二转速波动值SF3是已知的，P4点对应的第二电流积分值J4和第二转速波动值SF4是已知的。可以理解，在基于质量偏心分布平面进行负载偏心检测时，若某一时刻采集到的第一转速波动值和第一电流积分值与质量偏心分布平面里某一顶点的第二电流积分值和第二转速波动值均相等，则可以直接将该顶点的x轴分量作为该时刻的负载偏心值，可以直接将该顶点的y轴分量作为该时刻的均载质量；若某一时刻采集到的第一转速波动值和第一电流积分值与质量偏心分布平面里全部顶点的第二电流积分值和第二转速波动值均不同时相等，则根据第一转速波动值和第一电流积分值确定其对应的第一交点P在质量偏心分布平面中的待检测矩形区域，然后结合待检测区域的四个顶点的信息、第一转速波动值和第一电流积分值，通过四点定位插值计算出第一交点P的x轴分量和y轴分量，并将第一交点P的x轴分量作为洗衣机的负载偏心值，将第一交点P的y轴分量作为洗衣机的均载质量。
进一步地，请结合图4，首先，脱水电机使能运转，通过角度观测模块获得脱水电机加速起点判定，然后，在脱水电机的转速匀加速至第一转速的过程中，通过转矩计算模块获取第一电流积分值，在脱水电机保持第二转速匀速转动时，通过转速调节器获取第一转速波动值，最后，结合待检测区域的四个顶点的信息、第一转速波动值和第一电流积分值，通过四点定位插值计算得到洗衣机的负载偏心值。
在步骤S15中，由于第二转速波动值随着均载质量的增大而减小，随着负载偏心值的增大而增大，因此，在矩形区域S中，SF2>SF1、SF4>SF3、SF2>SF4、SF1>SF3，即矩形区域S中第二转速波动值的取值范围是[SF3，SF2]；由于第二电流积分值随着均载质量的增大而增大，随着负载偏心值的增大而增大，因此，在矩形区域S中，J2>J1，J4>J3，J4>J2，J3>J1，即矩形区域S中第二电流积分值的取值范围是[J1，J4]。从而，若某一时刻采集到的第一转速波动值sf0和第一电流积分值j0满足J1≤J≤J4，SF3≤sf≤SF2，则可确定该时刻的第一转速波动值sf0和第一电流积分值j0对应的第一交点P在矩形区域S中，即该矩形区域S为待检测矩形区域。
进一步地，由于第二转速波动值随着均载质量的增大而减小，随着负载偏心值的增大而增大，均载质量叠加负载偏心值可以形成等转速波动线，等转速波动线上任意两点的转速波动值相等。由于第二电流积分值随着均载质量的增大而增大，随着负载偏心值的增大而增大，均载质量叠加负载偏心值可以形成等电流积分线，等电流积分线上任意两点的电流积分值相等。负载偏心检测，可以理解为，检测洗衣机中衣物所对应的负载偏心值。
需要指出的是，在本发明的描述中，“衣物”可以理解为附着有液体的衣物，具体地，本发明的“衣物”可以是洗涤过后附着有洗涤剂和水的衣物，也可以是漂洗过后基本无洗涤剂附着而有水附着的衣物，也可以是用户直接放置在洗衣机内桶中的附着有水或其他液体的衣物。
请参阅图5，在本发明的一些实施例中，步骤S17包括：
S171：确定等转速波动线与等电流积分线之间的第一交点坐标；
S173：根据第一交点坐标确定洗衣机的负载偏心值。
如此，通过等转速波动线和等电流积分线的交点的第一交点坐标确定出洗衣机的负载偏心值。具体地，由于等转速波动线与等电流积分线不平行，第一转速波动值所在的等转速波动线与第一电流积分值所在的等电流积分线存在第一交点，且第一交点唯一，第一交点的x轴分量即为第一转速波动值和第一电流积分值对应的洗衣机的负载偏心值。
在某些实施例中，在确定第一交点坐标之后，将第一交点坐标、第一转速波动值和第一电流积分值进行关联以获得更新数据，并利用更新数据更新质量偏心分布平面，进一步划分质量偏心分布平面中的矩形区域，以完善质量偏心分布平面中的已知数据，便于下次检测到相同的第一转速波动值和第一电流积分值时，快速确定对应的洗衣机的负载偏心值和均载质量。
请参阅图6，在本发明的一些实施例中，步骤S171包括：
S1711：确定等转速波动线和等电流积分线分别与待检测矩形区域的四个交点坐标；
S1713：根据四个交点坐标计算第一交点坐标。
如此，通过四点定位的方法，准确计算出第一交点坐标。具体地，由于等转速波动线与任一等均载线不平行，等转速波动线与任一等偏心线不平行，等转速波动线与待检测矩形区域的边框相交于两个交点，而不是多个交点。由于等电流积分线与任一等均载线不平行，等电流积分线与任一等偏心线不平行，等电流积分线与待检测矩形区域的边框相交于两个交点，而不是多个交点。
请结合图7，等电流积分线与待检测矩形区域的边框相交于第二交点A1(x1，y1)和第三交点A2(x2，x2)，等转速波动线与待检测矩形区域的边框相交于第四交点B3(x3，y3)和第五交点B4(x4，y4)。可以理解，第一交点P(x，y)、第二交点A1(x1，y1)和第三交点A2(x2，y2)对应的电流积分值均为检测到的第一电流积分值，第一交点P(x，y)、第四交点B3(x3，y3)和第五交点B4(x4，y4)对应的转速波动值均为检测到的第一转速波动值。
在本发明的一些实施例中，根据以下公式计算第一交点坐标： 其中，x为第一交点的x轴分量，y为第一交点的y轴分量，x1、x2、x3和x4为等转速波动线和等电流积分线分别与待检测矩形区域的四个交点的x轴分量，y1、y2、y3和y4为等转速波动线和等电流积分线分别与待检测矩形区域的四个交点的y轴分量。
具体地，公式(1)可以理解为等电流积分线方程，公式(2)可以理解为等转速波动线方程，通过联合等电流积分线方程和等转速波动线方程构造插值函数，采用公式(1)减去公式(2)，可得到因此，在确定等电流积分线与待检测矩形区域的第二交点A1(x1，y1)和第三交点A2(x2，x2)，以及确定等转速波动线与待检测矩形区域的第四交点B3(x3，y3)和第五交点B4(x4，y4)之后，将四个交点的坐标带入公式(3)即可得到第一交点的x轴分量，进而将第一交点的x轴分量带入公式(1)或公式(2)即可得到第一交点的y轴分量，从而确定出第一交点坐标。
请参阅图8，在本发明的一些实施例中，步骤S1711包括：
S17111：确定待检测矩形区域的四个顶点坐标；
S17113：根据第一转速波动值、第一电流积分值、四个顶点坐标以及四个顶点坐标分别对应的第二转速波动值和第二电流积分值计算四个交点坐标。
如此，能够根据待检测区域的已知数据计算等转速波动线和等电流积分线分别与待检测矩形区域的四个交点坐标。具体地，在本发明的一些实施例中，根据以下公式计算四个交点坐标：sf＝k1x+b1公式(4)，j＝k2y+b2公式(5)，其中，sf为转速波动值，x为每个点的x轴分量，j为电流积分值，y为每个点的y轴分量，k1和k2为系数，b1和b2为截距。
可以理解，在等均载线上，转速波动值随着负载偏心值(x)线性增加，即偏导数为常数sf＝g(x,y)|y＝0，可以等效为一条直线，直线方程为：sf＝g’(x)＝k1x+b1。同理，在等偏心线上，电流积分值随着均载质量(y)线性增加，即偏导数为常数j＝f(x,y)|x＝0，可以等效为一条直线，直线方程为：j＝f’(y)＝k2y+b2。
请再次结合图7，根据上述公式(4)可知，P1在x-sf平面的坐标为(X1，SF1)，B3在x-sf平面的坐标为(x3，sf0)，P2在x-sf平面的坐标为(X2，SF2)，由于P1、B3和P2位于x-sf平面的同一直线上，且X1、SF1、X2、SF2和sf0均为已知量，因此将P1、B3和P2在x-sf平面中的坐标分别代入上述公式(4)即可确定x3，同理可确定x4。又y3等于Y1，y4等于Y3，且Y1和Y3均为已知量，因此，可确定第四交点B3和第五交点B4的坐标。
相似地，根据上述公式(5)可知，P1在j-y平面的坐标为(J1，Y1)，A1在j-y平面的坐标为(j0，y1)，P3在j-y平面的坐标为(J3，Y3)，由于P1、A1和P3位于j-y平面的同一直线上，且J1、Y1、J3、Y3和j0均为已知量，因此将P1、A1和P3在j-y平面的坐标分别代入上述公式(5)即可确定y1，同理可确定y2。又x1等于X1，x2等于X2，且X1和X2均为已知量，因此，可确定第二交点A1和第三交点A2的坐标。
在某些实施例中，步骤S171包括：确定等转速波动线和等电流积分线分别与待检测矩形区域的四个简化交点坐标；根据四个简化交点坐标计算第一简化交点坐标；根据第一简化交点坐标计算第一交点坐标。其中，确定等转速波动线和等电流积分线分别与待检测矩形区域的四个简化交点坐标，包括：确定待检测矩形区域的四个简化顶点坐标，并确定待检测矩形区域的长宽间隔；根据第一转速波动值、第一电流积分值、长宽间隔以及四个简化顶点坐标分别对应的第二转速波动值和第二电流积分值计算四个简化交点坐标。
如此，使得运算更加简便，节省算力。具体地，将待检测矩形区域中连线与x轴平行的两个顶点的x轴分量的差值的绝对值作为待检测矩形区域的长间隔，将待检测矩形区域中连线与y轴平行的两个顶点的y轴分量的差值的绝对值作为待检测矩形区域的宽间隔。以图7为例，可以将|X1-X2|或|X3-X4|作为待检测矩形区域的长间隔X，可以将|Y1-Y2|或|Y3-Y4|作为待检测矩形区域的长间隔Y。
进一步地，可以待检测矩形区域的第一顶点P1(X1，Y1)为原点建立笛卡尔坐标系，坐标值向xy坐标平面的下方递增，坐标值向xy坐标平面的右侧递增，从而实现对图7中各个点的简化，简化后各点的坐标如图9所示，待检测矩形区域的四个简化顶点分别为P1(0，0)、P2(X，0)、P3(0，Y)和P4(X，Y)，即X1和X3简化为0，X2和X4简化为X，Y1和Y2简化为0，Y3和Y4简化为Y；等转速波动线和等电流积分线分别与待检测矩形区域的四个简化交点分别为A1(0，y5)、A2(X，y6)、B3(x7，0)和B4(x8，Y)，即x1简化为0，x2简化为X，x3简化为x7，x4简化为x8，y1简化为y5，y2简化为y6，y3简化为0，y4简化为Y。
根据四个简化交点坐标对上述公式(3)进行简化，可以得到：因此在确定x7、x8、y5和y6之后即可获得第一简化交点坐标。
根据四个简化顶点坐标和上述公式(4)可知，P1在x-sf平面的坐标为(0，SF1)，B3在x-sf平面的坐标为(x7，sf0)，P2在x-sf平面的坐标为(X，SF2)，由于P1、B3和P2位于x-sf平面的同一直线，将P1、B3和P2在x-sf平面中的坐标分别代入上述公式(4)，得到三个方程，三个方程两两相减并经过换算后可得同理可得由于X、SF1、SF2、SF3、SF4和sf0均为已知量，因此，可以通过公式(7)和公式(8)获得x7和x8的数值。
根据四个简化顶点坐标和上述公式(5)可知，P1在j-y平面的坐标为(J1，0)，A1在j-y平面的坐标为(j0，y5)，P3在j-y平面的坐标为(J3，Y)，由于P1、A1和P3位于j-y平面的同一直线，将P1、A1和P3在j-y平面的坐标分别代入上述公式(5)，得到三个方程，三个方程两两相减并经过换算后可得同理可得/>由于Y、J1、J2、J3、J4和j0均为已知量，因此，可以通过公式(9)和公式(10)获得y5和y6的数值。
在确定x7、x8、y5和y6之后，将x7、x8、y5和y6代入上述公式(6)即可获得第一简化交点P0的坐标分量x0，进而确定第一简化交点P0的坐标分量y0。
根据第一简化交点坐标P0(x0，y0)和简化坐标时采用的原点的简化前的坐标确定第一交点坐标。以简化坐标时采用的原点为P1为例，P1简化前的坐标为(X1，Y1)，则可确定第一交点P的坐标为(x0+X1，y0+Y1)，即此时负载偏心检测结果为x0+X1。
在本发明的一些实施例中，在步骤S17的“确定待检测矩形区域的等转速波动线和等电流积分线”之后，方法还包括：根据等转速波动线和等电流积分线进行负载重量检测。
如此，基于构建的洗衣机的质量偏心分布平面、第一转速波动值和第一电流积分值，能够精确感知洗衣机内桶中的负载重量情况，能够节省机械传感器成本。具体地，负载重量检测，可以理解为，检测洗衣机中衣物所对应的均载质量。在确定等转速波动线与等电流积分线之间的第一交点坐标之后，可以将第一交点的y轴分量即为第一转速波动值和第一电流积分值对应的洗衣机的均载质量。
需要指出的是，上述所提到的具体数值只为了作为例子详细说明本发明的实施，而不应理解为对本发明的限制。在其它例子或实施方式或实施例中，可根据本发明来选择其它数值，在此不作具体限定。
为了实现上述实施例，本发明实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有洗衣机的负载偏心检测程序，该洗衣机的负载偏心检测程序被处理器执行时实现上述任一实施例的洗衣机的负载偏心检测方法。
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，基于构建的洗衣机的质量偏心分布平面、第一转速波动值和第一电流积分值，能够精确感知洗衣机内桶中的负载偏心情况，能够节省机械传感器成本。
在一个例子中，在处理器执行该程序的情况下，能够实现以下步骤：S11：构建洗衣机的质量偏心分布平面，并根据等均载线和等偏心线将质量偏心分布平面划分为多个矩形区域；S13：获取洗衣机的脱水电机在匀速段的第一转速波动值和在匀加速段的第一电流积分值；S15：根据第一转速波动值和第一电流积分值，从多个矩形区域中确定待检测矩形区域；S17：根据第一转速波动值和第一电流积分值确定待检测矩形区域的等转速波动线和等电流积分线，并根据等转速波动线和等电流积分线进行负载偏心检测。
为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种洗衣机，该洗衣机可实现上述任一实施例的负载偏心检测方法。图10是根据本发明一个实施例的洗衣机的结构示意图。如图10所示，本发明提出的洗衣机100包括存储器102、处理器104及存储在存储器102上并可在处理器104上运行的洗衣机的负载偏心检测程序106，处理器104执行洗衣机的负载偏心检测程序106时，实现上述任一实施例的洗衣机的负载偏心检测方法。
根据本发明实施例的洗衣机100，基于构建的洗衣机的质量偏心分布平面、第一转速波动值和第一电流积分值，能够精确感知洗衣机内桶中的负载偏心情况，能够节省机械传感器成本。
在一个例子中，在处理器104执行该程序的情况下，能够实现以下步骤：S11：构建洗衣机的质量偏心分布平面，并根据等均载线和等偏心线将质量偏心分布平面划分为多个矩形区域；S13：获取洗衣机的脱水电机在匀速段的第一转速波动值和在匀加速段的第一电流积分值；S15：根据第一转速波动值和第一电流积分值，从多个矩形区域中确定待检测矩形区域；S17：根据第一转速波动值和第一电流积分值确定待检测矩形区域的等转速波动线和等电流积分线，并根据等转速波动线和等电流积分线进行负载偏心检测。
需要指出的是，上述对负载偏心检测方法的实施方式和有益效果的解释说明，也适应本发明的洗衣机100，为避免冗余，在此不作详细展开。
为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种洗衣机的负载偏心检测装置，该控制装置可实现上述任一实施例的控制方法。图11是根据本发明一个实施例的洗衣机的负载偏心检测装置的结构示意图。如图11所示，本发明提出的洗衣机的负载偏心检测装置200包括构建模块22、获取模块24、确定模块26和检测模块28。构建模块22用于构建洗衣机的质量偏心分布平面，并根据等均载线和等偏心线将质量偏心分布平面划分为多个矩形区域。获取模块24用于获取洗衣机的脱水电机在匀速段的第一转速波动值和在匀加速段的第一电流积分值。确定模块26用于根据第一转速波动值和第一电流积分值，从多个矩形区域中确定待检测矩形区域，并根据第一转速波动值和第一电流积分值确定待检测矩形区域的等转速波动线和等电流积分线。检测模块28用于根据等转速波动线和等电流积分线进行负载偏心检测。
根据本发明实施例的洗衣机的负载偏心检测装置200，基于构建的洗衣机的质量偏心分布平面、第一转速波动值和第一电流积分值，能够精确感知洗衣机内桶中的负载偏心情况，能够节省机械传感器成本。
在本发明的一些实施例中，确定模块26包括第一确定单元和第二确定单元。第一确定单元用于确定等转速波动线与等电流积分线之间的第一交点坐标。第二确定单元用于根据第一交点坐标确定洗衣机的负载偏心值。
在本发明的一些实施例中，第一确定单元包括确定子单元和计算子单元。确定子单元用于确定等转速波动线和等电流积分线分别与待检测矩形区域的四个交点坐标。计算子单元用于根据四个交点坐标计算第一交点坐标。
在本发明的一些实施例中，确定子单元还包括确定孙单元和计算孙单元。确定孙单元用于确定待检测矩形区域的四个顶点坐标。计算孙单元用于根据第一转速波动值、第一电流积分值、四个顶点坐标以及四个顶点坐标分别对应的第二转速波动值和第二电流积分值计算四个交点坐标。
在本发明的一些实施例中，根据以下公式计算四个交点坐标：sf＝k1x+b1，j＝k2y+b2，其中，sf为转速波动值，x为每个点的x轴分量，j为电流积分值，y为每个点的y轴分量，k1和k2为系数，b1和b2为截距。
在本发明的一些实施例中，根据以下公式计算第一交点坐标： 其中，x为第一交点的x轴分量，y为第一交点的y轴分量，x1、x2、x3和x4为等转速波动线和等电流积分线分别与待检测矩形区域的四个交点的x轴分量，y1、y2、y3和y4为等转速波动线和等电流积分线分别与待检测矩形区域的四个交点的y轴分量。
在本发明的一些实施例中，负载偏心检测装置200还包括重量检测模块，重量检测模块用于根据等转速波动线和等电流积分线进行负载重量检测。
需要指出的是，上述对负载偏心检测方法的实施方式和有益效果的解释说明，也适应本发明的洗衣机的负载偏心检测装置200，为避免冗余，在此不作详细展开。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
此外，本发明实施例中所使用的“第一”、“第二”等术语，仅用于描述目的，而不可以理解为指示或者暗示相对重要性，或者隐含指明本实施例中所指示的技术特征数量。由此，本发明实施例中限定有“第一”、“第二”等术语的特征，可以明确或者隐含地表示该实施例中包括至少一个该特征。在本发明的描述中，词语“多个”的含义是至少两个或者两个及以上，例如两个、三个、四个等，除非实施例中另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (9)
1.一种洗衣机的负载偏心检测方法，其特征在于，包括：
构建所述洗衣机的质量偏心分布平面，并根据等均载线和等偏心线将所述质量偏心分布平面划分为多个矩形区域；
获取所述洗衣机的脱水电机在匀速段的第一转速波动值和在匀加速段的第一电流积分值；
根据所述第一转速波动值和所述第一电流积分值，从多个矩形区域中确定待检测矩形区域；
根据所述第一转速波动值和所述第一电流积分值确定所述待检测矩形区域的等转速波动线和等电流积分线，并根据所述等转速波动线和等电流积分线进行负载偏心检测；
其中，根据所述等转速波动线和等电流积分线进行负载偏心检测，包括：
确定所述等转速波动线与所述等电流积分线之间的第一交点坐标；
根据所述第一交点坐标确定所述洗衣机的负载偏心值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述等转速波动线与所述等电流积分线之间的第一交点坐标，包括：
确定所述等转速波动线和所述等电流积分线分别与所述待检测矩形区域的四个交点坐标；
根据所述四个交点坐标计算所述第一交点坐标。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述等转速波动线和所述等电流积分线分别与所述待检测矩形区域的四个交点坐标，包括：
确定所述待检测矩形区域的四个顶点坐标；
根据所述第一转速波动值、所述第一电流积分值、所述四个顶点坐标以及所述四个顶点坐标分别对应的第二转速波动值和第二电流积分值计算所述四个交点坐标。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据以下公式计算所述四个交点坐标：
sf=k1x+b1，j=k2y+b2，其中，sf为转速波动值，x为每个点的x轴分量，j为电流积分值，y为每个点的y轴分量，k1和k2为系数，b1和b2为截距。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据以下公式计算所述第一交点坐标：
，其中，x为第一交点的x轴分量，y为第一交点的y轴分量，x1、x2、x3和x4为所述等转速波动线和所述等电流积分线分别与所述待检测矩形区域的四个交点的x轴分量，y1、y2、y3和y4为所述等转速波动线和所述等电流积分线分别与所述待检测矩形区域的四个交点的y轴分量。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述待检测矩形区域的等转速波动线和等电流积分线之后，所述方法还包括：
根据所述等转速波动线和等电流积分线进行负载重量检测。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有洗衣机的负载偏心检测程序，该洗衣机的负载偏心检测程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的洗衣机的负载偏心检测方法。
8.一种洗衣机，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的洗衣机的负载偏心检测程序，所述处理器执行所述洗衣机的负载偏心检测程序时，实现权利要求1-6中任一项所述的洗衣机的负载偏心检测方法。
9.一种洗衣机的负载偏心检测装置，其特征在于，包括：
构建模块，用于构建所述洗衣机的质量偏心分布平面，并根据等均载线和等偏心线将所述质量偏心分布平面划分为多个矩形区域；
获取模块，用于获取所述洗衣机的脱水电机在匀速段的第一转速波动值和在匀加速段的第一电流积分值；
确定模块，用于根据所述第一转速波动值和所述第一电流积分值，从多个矩形区域中确定待检测矩形区域，并根据所述第一转速波动值和所述第一电流积分值确定所述待检测矩形区域的等转速波动线和等电流积分线；
检测模块，用于根据所述等转速波动线和等电流积分线进行负载偏心检测；
其中，所述确定模块包括第一确定单元和第二确定单元，所述第一确定单元用于确定所述等转速波动线与所述等电流积分线之间的第一交点坐标；所述第二确定单元用于根据所述第一交点坐标确定所述洗衣机的负载偏心值。
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