CN114537953B - 一种立体仓库堆垛加工方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种立体仓库堆垛加工方法，属于仓库管理技术领域，管理终端下发出库任务、下发返库任务和下发加工任务；仓库控制终端对出库任务分解形成多个出库子动作；仓库控制终端对返库任务分解形成多个返库子动作；仓库控制终端根据出库子动作驱动堆垛设备执行出库任务；机台工控终端根据加工任务中的机器执行码驱动加工工位执行加工任务；仓库控制终端根据返库子动作驱动堆垛设备执行返库任务；还公开了一种立体仓库堆垛加工系统，包括任务建立下发模块、任务分解模块、出库模块、加工模块和返库模块。所述立体仓库堆垛加工方法及系统，解决了享有的立体仓库无法通过工业现场的计算机实现从生成下发任务到材料加工完成的整个流程的问题。

Description

一种立体仓库堆垛加工方法及系统
技术领域
本发明涉及仓库管理技术领域，特别是一种立体仓库堆垛加工方法及系统。
背景技术
放置在货架上的材料需要加工时，就需要将材料从货架取出并送到加工工位进行加工，这时就需要使用仓库内专用的堆垛设备，堆垛设备包括堆垛机和台车。现有的堆垛机用于将材料在货架上进行堆垛，台车用于将堆垛机取下的材料在机台出口和加工工位之间进行输送，堆垛机和台车均通过PLC控制。现有的工业现场的计算机控制PLC系统，仓库的材料数据保存在本地计算机，查询或统计现场材料的信息，只能在现场操作，如果一个工厂包含一套以上的仓库堆垛机，更不利于材料统一管理。在需要进行材料堆垛、取出或者加工时，也无法直接通过工业现场的计算机一步到位地实现从生成下发任务到材料加工完成的整个流程。
发明内容
针对上述缺陷，本发明的一个目的在于提出一种立体仓库堆垛加工方法，解决了无法实现直接通过工业现场的计算机一步到位地实现从生成下发任务到材料加工完成的整个流程的问题。
针对上述缺陷，本发明的另一个目的在于提出一种立体仓库堆垛加工系统，解决了无法实现直接通过工业现场的计算机一步到位地实现从生成下发任务到材料加工完成的整个流程的问题。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：一种立体仓库堆垛加工方法，管理终端分别与仓库控制终端和机台工控终端通信连接，仓库控制终端与堆垛设备通信连接；
包括以下步骤：
任务建立下发步骤：管理终端建立出库任务、返库任务和加工任务，并向仓库控制终端下发出库任务、向仓库控制终端下发返库任务以及向机台工控终端下发加工任务；
任务分解步骤：仓库控制终端接收出库任务并对出库任务相对应的任务动作进行分解形成多个出库子动作及对应的子动作执行顺序；仓库控制终端接收返库任务并对返库任务相对应的任务动作进行分解形成多个返库子动作及对应的子动作执行顺序；
出库步骤：仓库控制终端根据出库子动作及对应的子动作执行顺序驱动堆垛设备执行出库任务，将待加工材料从仓库输送到加工工位；
加工步骤：当待加工材料从仓库输送到加工工位，且机台工控终端接收到来自管理终端的开始加工指令后，机台工控终端根据加工任务中的机器执行码驱动加工工位执行加工任务，将待加工材料加工并得到成品；
返库步骤：当得到成品后，仓库控制终端根据返库子动作及对应的子动作执行顺序驱动堆垛设备执行返库任务，将成品从加工工位输送到仓库。
值得说明的是，在所述任务建立下发步骤中，所述出库任务包括待加工的材料的信息、材料存放位置信息、加工数量；
所述返库任务包括成品信息、成品数量和成品存放位置；
所述加工任务包括待加工的材料的信息、加工数量和机器执行码，其中，所述机器执行码通过坐标表示下刀位置、刀具移动方向和刀具移动距离。
可选地，所述堆垛设备包括堆垛机和台车；所述任务分解步骤中的出库子动作包括堆垛机出库移动动作、堆垛机出库取件动作、堆垛机出库放件动作和台车出库移动动作；其中，堆垛机出库取件动作包括材料存放位置信息，堆垛机根据材料存放位置信息将于货架的对应位置取出待加工的材料，材料存放位置信息包括材料存放的货架序号、材料存放的货架列数和材料存放的货架层数；
所述返库子动作包括台车返库移动动作、堆垛机返库取件动作、堆垛机返库移动动作和堆垛机返库放件动作；其中，堆垛机返库放件动作记录有成品存放位置，堆垛机根据成品存放位置将成品放置到货架的对应位置，成品存放位置包括成品存放的货架的序号、成品存放于货架的列数和成品存放于货架的层数。
具体地，在所述出库步骤中，仓库控制终端先将出库子动作发送到堆垛设备的PLC，然后监控PLC执行的出库子动作是否执行到位；当PLC按执行顺序执行且全部出库子动作均执行完毕时，仓库控制终端向管理终端发送材料准备完成信号；
在所述加工步骤中，当所述管理终端接收到材料准备完成信号后向所述机台工控终端发送开始加工指令。
优选的，在所述加工步骤中，当所述机台工控终端检测到所述加工工位执行完所有机器执行码后，向所述管理终端发送机台完工信号；
在所述任务建立下发步骤中，当所述管理终端接收到机台完工信号后，所述管理终端建立返库任务并且向所述仓库控制终端下发返库任务。
一种立体仓库堆垛加工系统，管理终端分别与仓库控制终端和机台工控终端通信连接，仓库控制终端与堆垛设备通信连接；包括：
任务建立下发模块：用于通过管理终端建立出库任务、返库任务和加工任务，并向仓库控制终端下发出库任务、向仓库控制终端下发返库任务以及向机台工控终端下发加工任务；
任务分解模块：用于通过仓库控制终端接收出库任务并对出库任务相对应的任务动作进行分解形成多个出库子动作及对应的子动作执行顺序；还用于通过仓库控制终端接收返库任务并对返库任务相对应的任务动作进行分解形成多个返库子动作及对应的子动作执行顺序；
出库模块：用于通过仓库控制终端根据出库子动作及对应的子动作执行顺序驱动堆垛设备执行出库任务，将待加工材料从仓库输送到加工工位；
加工模块：用于当待加工材料从仓库输送到加工工位，且机台工控终端接收到来自管理终端的开始加工指令后，通过机台工控终端根据加工任务中的机器执行码驱动加工工位执行加工任务，将待加工材料加工并得到成品；
返库模块：用于当得到成品后，通过仓库控制终端根据返库子动作及对应的子动作执行顺序驱动堆垛设备执行返库任务，将成品从加工工位输送到仓库。
值得说明的是，在所述任务建立下发模块中，所述出库任务包括待加工的材料的信息、材料存放位置信息、加工数量；所述返库任务包括成品信息、成品数量和成品存放位置；所述加工任务包括待加工的材料的信息、加工数量和机器执行码，其中，所述机器执行码通过坐标表示下刀位置、刀具移动方向和刀具移动距离。
可选地，所述堆垛设备包括堆垛机和台车；所述任务分解模块中的出库子动作包括堆垛机出库移动动作、堆垛机出库取件动作、堆垛机出库放件动作和台车出库移动动作；其中，堆垛机出库取件动作包括材料存放位置信息，堆垛机用于根据材料存放位置信息将于货架的对应位置取出待加工的材料，材料存放位置信息包括材料存放的货架序号、材料存放的货架列数和材料存放的货架层数；所述返库子动作包括台车返库移动动作、堆垛机返库取件动作、堆垛机返库移动动作和堆垛机返库放件动作；其中，堆垛机返库放件动作包括成品存放位置，堆垛机用于根据成品存放位置将成品放置到货架的对应位置，成品存放位置包括成品存放的货架的序号、成品存放于货架的列数和成品存放于货架的层数。
具体地，所述出库模块用于通过仓库控制终端将出库子动作发送到堆垛设备的PLC，还用于监控PLC执行的出库子动作是否执行到位；还用于当PLC按执行顺序执行且全部出库子动作均执行完毕时，通过仓库控制终端向管理终端发送材料准备完成信号；所述加工模块用于当管理终端接收到材料准备完成信号后，通过管理终端向所述机台工控终端发送开始加工指令。
优选的，所述加工模块用于当所述机台工控终端检测到所述加工工位执行完所有机器执行码后，通过所述机台工控终端向所述管理终端发送机台完工信号；所述任务建立下发模块用于当所述管理终端接收到机台完工信号后，通过所述管理终端建立返库任务并且向所述仓库控制终端下发返库任务。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下有益效果：在所述立体仓库堆垛加工方法中，通过将仓库控制终端的上端与管理终端通信，将仓库控制终端的下端与堆垛设备通信，以及将管理终端与机台工控终端通信，所述管理终端根据仓库控制终端存储的材料情况建立和下发对应的任务到仓库控制终端和机台工控终端，然后仓库控制终端根据对应的任务控制堆垛设备将材料输送到机台工控终端加工，从而实现直接通过工业现场的计算机一步到位地实现从生成下发任务到材料加工完成的整个流程。
附图说明
图1是本发明的一个实施例中立体仓库堆垛加工方法的流程图；
图2是本发明的另一个实施例中立体仓库堆垛加工方法的流程图；
图3是本发明的一个实施例中终端与设备的通信连接框图；
图4是本发明的一个实施例中立体仓库堆垛加工系统的框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
一种立体仓库堆垛加工方法，如图1和3所示，管理终端分别与仓库控制终端和机台工控终端通信连接，仓库控制终端与堆垛设备通信连接；具体地，所述管理终端为企业物料管理系统（ERP），所述仓库控制终端为仓库堆垛设备计算机和对应的控制软件，所述机台工控终端为工业现场的计算机控制PLC系统；
包括以下步骤：
任务建立下发步骤：管理终端建立出库任务、返库任务和加工任务，并向仓库控制终端下发出库任务、向仓库控制终端下发返库任务以及向机台工控终端下发加工任务；在系统启动后，远程监听所述管理终端，当有任务时，就会将任务存入数据库，并将任务显示在任务列表。使用TCP/IP Socket监听管理终端发布的任务。管理终端可查询仓库控制终端的物料分布情况，并可通过发布任务方式，完成入库、出库、返库和移库等库存调度工作。
任务分解步骤：仓库控制终端接收出库任务并对出库任务相对应的任务动作进行分解形成多个出库子动作及对应的子动作执行顺序；仓库控制终端接收返库任务并对返库任务相对应的任务动作进行分解形成多个返库子动作及对应的子动作执行顺序；具体地，出库任务相对应的任务动作为堆垛设备从货架取材料并输送到加工工位的动作，返库任务相对应的任务动作为堆垛设备从加工工位取成品并输送回货架的动作；仓库控制终端将单个任务按现场布置，分解为若干个出库子动作或者返库子动作，通过TCP Modbus通信协议发送至堆垛机的PLC和台车的PLC，通过协调台车、行走电机、伸降电机或叉臂电机完成动作单个子动作。通过不断查询当前状态，堆垛机的PLC和台车的PLC判断系统当前执行状态。
出库步骤：仓库控制终端根据出库子动作及对应的子动作执行顺序驱动堆垛设备执行出库任务，将待加工材料从仓库输送到加工工位；
加工步骤：当待加工材料从仓库输送到加工工位，且机台工控终端接收到来自管理终端的开始加工指令后，机台工控终端根据加工任务中的机器执行码驱动加工工位执行加工任务，将待加工材料加工并得到成品；具体地，所述加工工位为数字加工设备；
返库步骤：当得到成品后，仓库控制终端根据返库子动作及对应的子动作执行顺序驱动堆垛设备执行返库任务，将成品从加工工位输送到仓库。
在所述立体仓库堆垛加工方法中，通过将仓库控制终端与管理终端通信，将仓库控制终端与堆垛设备通信，以及将管理终端与机台工控终端通信，所述管理终端根据仓库控制终端存储的材料情况建立和下发对应的任务到仓库控制终端和机台工控终端，然后仓库控制终端根据对应的任务控制堆垛设备将材料输送到机台工控终端加工，从而实现直接通过工业现场的计算机一步到位地实现从生成下发任务到材料加工完成的整个流程。
所述仓库控制终端与管理终端通信，提供现场的待加工的材料的分配信息，还能通过远程控制和通过发布任务方式，对现场的待加工的材料进行调度，所述仓库控制终端与堆垛设备中的堆垛机的PLC和台车的PLC通信完成对堆垛设备的实时控制。仓库控制终端使用双网卡，将管理终端的TCP/IP通信和堆垛设备的TCP/IP通信隔离。
一些实施例中，如图2所示，在所述任务建立下发步骤中，所述出库任务包括待加工的材料的信息、材料存放位置信息、加工数量；具体地，待加工的材料的信息包括待加工的材料的形状、材质和尺寸等信息；材料存放位置信息包括材料存放的货架的序号、材料存放于货架的列数和材料存放于货架的层数；加工数量为需要出库加工的同一种待加工的材料的数量；
所述返库任务包括成品信息、成品数量和成品存放位置；具体地，成品信息包括成品的形状、材质和尺寸等信息；成品数量为需要入库的同一种成品的数量；成品存放位置包括成品存放的货架的序号、成品存放于货架的列数和成品存放于货架的层数；
所述加工任务包括待加工的材料的信息、加工数量和机器执行码，其中，所述机器执行码通过坐标表示下刀位置、刀具移动方向和刀具移动距离。具体地，待加工的材料的信息包括待加工的材料的形状、材质和尺寸等信息；加工数量为需要出库加工的同一种待加工的材料的数量。所述下到位置、刀具移动方向和刀具移动距离利用坐标表示，一个实施例中，需要对板材进行切割，下刀的位置的坐标为（1，1），第一个切割拐点的位置的坐标为（1，3），那么第一个刀具移动方向就是坐标（1，1）到坐标（1，3）的方向，刀具移动距离为坐标（1，1）到坐标（1，3）的距离；然后第二个切割拐点的位置的坐标为（3，3），第三个切割拐点的位置的坐标为（3，1），第四个切割拐点的位置的坐标为（1，1），最终切割出一块矩形的成品板材。值得说明的是，坐标系以及单位长度预设定并保存于管理终端和机台工控终端内。
值得说明的是，所述堆垛设备包括堆垛机和台车；所述任务分解步骤中的出库子动作包括堆垛机出库移动动作、堆垛机出库取件动作、堆垛机出库放件动作和台车出库移动动作；其中，堆垛机出库取件动作包括材料存放位置信息，堆垛机根据材料存放位置信息将于货架的对应位置取出待加工的材料，材料存放位置信息包括材料存放的货架序号、材料存放的货架列数和材料存放的货架层数；设置出库子动作及对应的子动作执行顺序，能将出库任务相对应的任务动作细分，将其分解为堆垛设备从货架取材料并输送到加工工位的每一个详细的动作，再结合相应的子动作执行顺序，在堆垛设备接收到出库子动作及对应的子动作执行顺序后，就能快速执行，从而提高效率。所述堆垛机出库移动动作包括堆垛机移动到对应货架序号的货架和堆垛机移动到对应的机台出口。所述堆垛机出库取件动作为堆垛机的叉臂通过上下动作移动到对应的货架层数，以及堆垛机的叉臂通过左右动作移动到对应的货架列数；具体地，预设定货架相邻两层之间的高度为一个层数单位，预设定货架相邻两列之间的宽度为一个列数单位，堆垛机每获得一个层数单位，叉臂就会向下或向下移动一层，堆垛机每获得一个列数单位，叉臂就会向左或向右移动一列。堆垛机出库放件动作为堆垛机将叉臂上的材料放置于台车。台车出库移动动作包括台车移动到机台出口和台车移动到加工工位。
所述返库子动作包括台车返库移动动作、堆垛机返库取件动作、堆垛机返库移动动作和堆垛机返库放件动作；其中，堆垛机返库放件动作记录有成品存放位置，堆垛机根据成品存放位置将成品放置到货架的对应位置，成品存放位置包括成品存放的货架的序号、成品存放于货架的列数和成品存放于货架的层数。设置返库子动作及对应的子动作执行顺序，能将返库任务相对应的任务动作细分，将其分解为堆垛设备从加工工位取成品并输送回货架的每一个详细的动作，再结合相应的子动作执行顺序，在堆垛设备接收到返库子动作及对应的子动作执行顺序后，就能快速执行，从而提高效率；所述台车返库移动动作包括台车移动到加工工位和台车移动到机台出口。所述堆垛返库取件动作为堆垛车的叉臂从台车上取成品。所述堆垛机返库移动动作包括堆垛机移动到对应的机台出口和堆垛机移动到对应货架序号的货架。所述堆垛机返库放件动作为堆垛机的叉臂通过上下动作移动到对应的货架层数，以及堆垛机的叉臂通过左右动作移动到对应的货架列数。
一个实施例中，执行出库任务，堆垛机出库取件动作记录的材料存放位置信息为1号货架的第3列第2层。堆垛机执行堆垛机出库移动动作，堆垛机移动到1号货架；堆垛机执行堆垛机出库取件动作，叉臂向右动作3个列数单位，且叉臂向上动作2个层数单位后，叉臂取出该位置的待加工的材料；堆垛机执行堆垛机出库移动动作，堆垛机移动到对应的机台出口；台车执行台车出库移动动作，台车移动到机台出口；堆垛机执行出库放件动作，堆垛机将叉臂上的材料放置于台车；台车执行台车出库移动动作，台车移动动加工工位。发布任务后，当前任务会被存入本地数据库，避免出现意外丢失；同时当前任务会加入任务列表，显示在界面上。
可选地，在所述出库步骤中，仓库控制终端先将出库子动作发送到堆垛设备的PLC，然后监控PLC执行的出库子动作是否执行到位；当PLC按执行顺序执行且全部出库子动作均执行完毕时，仓库控制终端向管理终端发送材料准备完成信号；具体地，当PLC按执行顺序执行且全部出库子动作均执行完毕时，即为PLC执行的出库子动作执行到位。当PLC执行的出库子动作还没执行到位，所述仓库控制终端继续监控PLC。当PLC执行的出库子动作执行到位后，所述仓库控制终端先退出执行任务线程，再向管理终端发送材料准备完成信号。
在所述加工步骤中，当所述管理终端接收到材料准备完成信号后向所述机台工控终端发送开始加工指令。在本实施例中，加工任务已经提前发送到机台工控终端，在所述机台工控终端接收到加工指令后，就能立即根据加工任务执行加工流程。
具体地，在所述加工步骤中，当所述机台工控终端检测到所述加工工位执行完所有机器执行码后，向所述管理终端发送机台完工信号；具体地，当所述加工工位执行完所有机器执行码后，即为加工已完成，得到了成品。在所述管理终端接收到机台完工信号后，还会执行生产报工流程。
在所述任务建立下发步骤中，当所述管理终端接收到机台完工信号后，所述管理终端建立返库任务并且向所述仓库控制终端下发返库任务。
优选的，一种立体仓库堆垛加工系统，如图4所示，管理终端分别与仓库控制终端和机台工控终端通信连接，仓库控制终端与堆垛设备通信连接；包括：
任务建立下发模块：用于通过管理终端建立出库任务、返库任务和加工任务，并向仓库控制终端下发出库任务、向仓库控制终端下发返库任务以及向机台工控终端下发加工任务；
任务分解模块：用于通过仓库控制终端接收出库任务并对出库任务相对应的任务动作进行分解形成多个出库子动作及对应的子动作执行顺序；还用于通过仓库控制终端接收返库任务并对返库任务相对应的任务动作进行分解形成多个返库子动作及对应的子动作执行顺序；
出库模块：用于通过仓库控制终端根据出库子动作及对应的子动作执行顺序驱动堆垛设备执行出库任务，将待加工材料从仓库输送到加工工位；
加工模块：用于当待加工材料从仓库输送到加工工位，且机台工控终端接收到来自管理终端的开始加工指令后，通过机台工控终端根据加工任务中的机器执行码驱动加工工位执行加工任务，将待加工材料加工并得到成品；
返库模块：用于当得到成品后，通过仓库控制终端根据返库子动作及对应的子动作执行顺序驱动堆垛设备执行返库任务，将成品从加工工位输送到仓库。
一些实施例中，在所述任务建立下发模块中，所述出库任务包括待加工的材料的信息、材料存放位置信息、加工数量；所述返库任务包括成品信息、成品数量和成品存放位置；所述加工任务包括待加工的材料的信息、加工数量和机器执行码，其中，所述机器执行码通过坐标表示下刀位置、刀具移动方向和刀具移动距离。
值得说明的是，所述堆垛设备包括堆垛机和台车；所述任务分解模块中的出库子动作包括堆垛机出库移动动作、堆垛机出库取件动作、堆垛机出库放件动作和台车出库移动动作；其中，堆垛机出库取件动作包括材料存放位置信息，堆垛机用于根据材料存放位置信息将于货架的对应位置取出待加工的材料，材料存放位置信息包括材料存放的货架序号、材料存放的货架列数和材料存放的货架层数；所述返库子动作包括台车返库移动动作、堆垛机返库取件动作、堆垛机返库移动动作和堆垛机返库放件动作；其中，堆垛机返库放件动作包括成品存放位置，堆垛机用于根据成品存放位置将成品放置到货架的对应位置，成品存放位置包括成品存放的货架的序号、成品存放于货架的列数和成品存放于货架的层数。
可选地，所述出库模块用于通过仓库控制终端将出库子动作发送到堆垛设备的PLC，还用于监控PLC执行的出库子动作是否执行到位；还用于当PLC按执行顺序执行且全部出库子动作均执行完毕时，通过仓库控制终端向管理终端发送材料准备完成信号；所述加工模块用于当管理终端接收到材料准备完成信号后，通过管理终端向所述机台工控终端发送开始加工指令。
具体地，所述加工模块用于当所述机台工控终端检测到所述加工工位执行完所有机器执行码后，通过所述机台工控终端向所述管理终端发送机台完工信号；所述任务建立下发模块用于当所述管理终端接收到机台完工信号后，通过所述管理终端建立返库任务并且向所述仓库控制终端下发返库任务。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施实施进行变化、修改、替换和变型。

Claims (6)

1.一种立体仓库堆垛加工方法，其特征在于，管理终端分别与仓库控制终端和机台工控终端通信连接，仓库控制终端与堆垛设备通信连接；
包括以下步骤：
任务建立下发步骤：管理终端建立出库任务、返库任务和加工任务，并向仓库控制终端下发出库任务、向仓库控制终端下发返库任务以及向机台工控终端下发加工任务；
任务分解步骤：仓库控制终端接收出库任务并对出库任务相对应的任务动作进行分解形成多个出库子动作及对应的子动作执行顺序；仓库控制终端接收返库任务并对返库任务相对应的任务动作进行分解形成多个返库子动作及对应的子动作执行顺序；
出库步骤：仓库控制终端根据出库子动作及对应的子动作执行顺序驱动堆垛设备执行出库任务，将待加工材料从仓库输送到加工工位；
加工步骤：当待加工材料从仓库输送到加工工位，且机台工控终端接收到来自管理终端的开始加工指令后，机台工控终端根据加工任务中的机器执行码驱动加工工位执行加工任务，将待加工材料加工并得到成品；
返库步骤：当得到成品后，仓库控制终端根据返库子动作及对应的子动作执行顺序驱动堆垛设备执行返库任务，将成品从加工工位输送到仓库；
在所述任务建立下发步骤中，所述出库任务包括待加工的材料的信息、材料存放位置信息、加工数量；
所述返库任务包括成品信息、成品数量和成品存放位置；
所述加工任务包括待加工的材料的信息、加工数量和机器执行码，其中，所述机器执行码通过坐标表示下刀位置、刀具移动方向和刀具移动距离；
所述堆垛设备包括堆垛机和台车；所述任务分解步骤中的出库子动作包括堆垛机出库移动动作、堆垛机出库取件动作、堆垛机出库放件动作和台车出库移动动作；其中，堆垛机出库取件动作包括材料存放位置信息，堆垛机根据材料存放位置信息将于货架的对应位置取出待加工的材料，材料存放位置信息包括材料存放的货架序号、材料存放的货架列数和材料存放的货架层数；
所述返库子动作包括台车返库移动动作、堆垛机返库取件动作、堆垛机返库移动动作和堆垛机返库放件动作；其中，堆垛机返库放件动作记录有成品存放位置，堆垛机根据成品存放位置将成品放置到货架的对应位置，成品存放位置包括成品存放的货架的序号、成品存放于货架的列数和成品存放于货架的层数。
2.根据权利要求1所述立体仓库堆垛加工方法，其特征在于：在所述出库步骤中，仓库控制终端先将出库子动作发送到堆垛设备的PLC，然后监控PLC执行的出库子动作是否执行到位；当PLC按执行顺序执行且全部出库子动作均执行完毕时，仓库控制终端向管理终端发送材料准备完成信号；
在所述加工步骤中，当所述管理终端接收到材料准备完成信号后向所述机台工控终端发送开始加工指令。
3.根据权利要求2所述立体仓库堆垛加工方法，其特征在于：在所述加工步骤中，当所述机台工控终端检测到所述加工工位执行完所有机器执行码后，向所述管理终端发送机台完工信号；
在所述任务建立下发步骤中，当所述管理终端接收到机台完工信号后，所述管理终端建立返库任务并且向所述仓库控制终端下发返库任务。
4.一种立体仓库堆垛加工系统，其特征在于：管理终端分别与仓库控制终端和机台工控终端通信连接，仓库控制终端与堆垛设备通信连接；包括：
任务建立下发模块：用于通过管理终端建立出库任务、返库任务和加工任务，并向仓库控制终端下发出库任务、向仓库控制终端下发返库任务以及向机台工控终端下发加工任务；
任务分解模块：用于通过仓库控制终端接收出库任务并对出库任务相对应的任务动作进行分解形成多个出库子动作及对应的子动作执行顺序；还用于通过仓库控制终端接收返库任务并对返库任务相对应的任务动作进行分解形成多个返库子动作及对应的子动作执行顺序；
出库模块：用于通过仓库控制终端根据出库子动作及对应的子动作执行顺序驱动堆垛设备执行出库任务，将待加工材料从仓库输送到加工工位；
加工模块：用于当待加工材料从仓库输送到加工工位，且机台工控终端接收到来自管理终端的开始加工指令后，通过机台工控终端根据加工任务中的机器执行码驱动加工工位执行加工任务，将待加工材料加工并得到成品；
返库模块：用于当得到成品后，通过仓库控制终端根据返库子动作及对应的子动作执行顺序驱动堆垛设备执行返库任务，将成品从加工工位输送到仓库；
在所述任务建立下发模块中，所述出库任务包括待加工的材料的信息、材料存放位置信息、加工数量；所述返库任务包括成品信息、成品数量和成品存放位置；所述加工任务包括待加工的材料的信息、加工数量和机器执行码，其中，所述机器执行码通过坐标表示下刀位置、刀具移动方向和刀具移动距离；
所述堆垛设备包括堆垛机和台车；所述任务分解模块中的出库子动作包括堆垛机出库移动动作、堆垛机出库取件动作、堆垛机出库放件动作和台车出库移动动作；其中，堆垛机出库取件动作包括材料存放位置信息，堆垛机用于根据材料存放位置信息将于货架的对应位置取出待加工的材料，材料存放位置信息包括材料存放的货架序号、材料存放的货架列数和材料存放的货架层数；所述返库子动作包括台车返库移动动作、堆垛机返库取件动作、堆垛机返库移动动作和堆垛机返库放件动作；其中，堆垛机返库放件动作包括成品存放位置，堆垛机用于根据成品存放位置将成品放置到货架的对应位置，成品存放位置包括成品存放的货架的序号、成品存放于货架的列数和成品存放于货架的层数。
5.根据权利要求4所述立体仓库堆垛加工系统，其特征在于：所述出库模块用于通过仓库控制终端将出库子动作发送到堆垛设备的PLC，还用于监控PLC执行的出库子动作是否执行到位；还用于当PLC按执行顺序执行且全部出库子动作均执行完毕时，通过仓库控制终端向管理终端发送材料准备完成信号；所述加工模块用于当管理终端接收到材料准备完成信号后，通过管理终端向所述机台工控终端发送开始加工指令。
6.根据权利要求5所述立体仓库堆垛加工系统，其特征在于：所述加工模块用于当所述机台工控终端检测到所述加工工位执行完所有机器执行码后，通过所述机台工控终端向所述管理终端发送机台完工信号；所述任务建立下发模块用于当所述管理终端接收到机台完工信号后，通过所述管理终端建立返库任务并且向所述仓库控制终端下发返库任务。
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