CN114535964B - 一种筛管柔性插销的自动化上卸装置和系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种筛管柔性插销的自动化上卸装置和系统及方法，该装置能实现筛管公接头和母接头连接处的柔性插销的自动装卸，还能实现销盘内的柔性插销的自动装卸；包括上卸总成、支撑总成和弧形导轨；上卸总成一端能与筛管上的柔性插销接触以对其进行装卸，上卸总成另一端能安装在支撑总成上且支撑总成能沿弧形导轨移动以调整上卸总成位置。本发明通过对上卸装置的创新设计，实现了与柔性插接接头中的插销上卸接口的合理匹配，很好的适应了柔性插销的作业工况，满足了柔性插销对上卸装备的功能需求，同时实现了柔性插销的自动化上卸，大大提高了筛管的连接效率。

Description

一种筛管柔性插销的自动化上卸装置和系统及方法

技术领域

本发明属于筛管连接技术领域，涉及一种筛管柔性插销的自动化上卸装置和系统及方法。

背景技术

柔性插销快插连接是筛网最简便、最有效的连接方式，通常由人工将柔性插销插入筛管接头的圆形销孔，实现公母接头的快速连接，但在柔性插销插入过程中经常存在以下问题：①柔性插销上的插销支承体(通常为钢珠)转动，造成开口段难以插入；②安装在筛管圆形销孔内部的插销支承体(通常为钢珠)无法均匀分布，导致柔性插销受力不均匀；③人工安装时，后半圈阻力大，劳动强度高，同时易造成柔性插销挤压损坏。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的在于提供一种筛管柔性插销的自动化上卸装置和系统及方法，以解决柔性插销插入过程中存在的难以插入、受力不均匀和易挤压损坏等问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案予以实现：

一种筛管柔性插销的自动化上卸装置，该装置能实现筛管公接头和筛管母接头连接处的柔性插销的自动装卸，还能实现销盘内的柔性插销的自动装卸；包括上卸总成、支撑总成和弧形导轨；上卸总成一端能与筛管上的柔性插销接触以对其进行装卸，上卸总成另一端能安装在支撑总成上且支撑总成能沿弧形导轨移动以调整上卸总成位置；

所述上卸总成包括导向安装架、推拉驱动机构、推送框架、上卸驱动机构、上卸机构和夹持扶正机构；

所述导向安装架包括架体、设在架体上的导轨、设在架体后端的上卸总成法兰盘用以与支撑总成相连以及配重块；

所述推拉驱动机构安装在架体上，包括驱动马达、连接驱动马达的主动轮、从动轮、以及连在主动轮和从动轮之间的传动链带，传动链带和所述导轨平行；

所述推送框架与传动链带相连，包括框架本体、设在框架本体前端的导杆和设在框架本体后部的导向轮，导向轮沿导轨移动；

所述上卸驱动机构安装在框架本体后部，包括驱动油缸及推拉活塞杆，且推拉活塞杆的推拉方向与导轨平行；

所述上卸机构安装在框架本体前部并与上卸驱动机构相连，包括上卸马达、与上卸马达的上卸马达芯轴同轴相连并能随上卸马达芯轴转动的上卸内轴、套在上卸内轴外并能随上卸内轴转动且能轴向伸缩的内推压空心轴、套在内推压空心轴外并能轴向伸缩的外推压空心轴以及套在外推压空心轴外的套筒且套筒后端与上卸马达壳体固连；内推压空心轴前部和外推压空心轴前部存在环隙，内推压空心轴前部侧壁周向设有多个贯通内推压空心轴侧壁的卡块，卡块能在上卸内轴侧壁推动下沿内推压空心轴的径向伸出；

所述夹持扶正机构安装在架体前端，用以夹持扶正柔性插销；

所述上卸机构和上卸驱动机构配合能将柔性插销的旋转端头从其筛管插销口或销盘插销口旋出或旋入；推拉驱动机构能带动推送框架及上卸机构以将柔性插销完全拔出或推入筛管或销盘内。

本发明还包括如下技术特征：

具体的，所述推送框架中，框架本体包括上下相对的框架横板、分别连在两个框架横板后端的两个上下相对的导向轮固定横板以及紧固在上下两个框架横板之间的竖向紧固梁；

上卸机构置于两个框架横板和竖向紧固梁围成的内壁为圆形的框架空间内；上卸驱动机构设在两个导向轮固定横板之间，在导向轮固定横板上安装所述导向轮以及驱动油缸导向轮，导向轮和驱动油缸导向轮均与导轨贴合以确保推送框架移动时能稳步不偏移；框架横板的前后端均设有内凹限位体以对上卸机构的轴向移动限位；框架横板上设有抱链器以与传动链带相连；导杆有两个，分别横向固定在两个框架横板前端。

具体的，所述上卸马达贴合安装在两个框架横板和竖向紧固梁围成的内壁为圆形的框架空间内，上卸马达壳体外径大于框架横板的前后端内凹限位体内径，以通过前后端内凹限位体对上卸马达轴向位移限位；

上卸内轴前部外壁为锥形缩径结构，在内轴中部侧壁周向设有多个短滑销；

内推压空心轴侧壁设有多个短腰型孔并与多个短滑销对应配合，内推压空心轴后端与上卸马达芯轴前端面之间设有套在上卸内轴上的内推压弹簧，该内推压弹簧能轴向伸缩以实现内推压空心轴的轴向伸缩；内推压空心轴侧壁的卡块内壁为卡块斜面且卡块斜面与上卸内轴前部外壁的锥形缩径结构相贴合，当上卸内轴相对于内推压空心轴前移时，该锥形缩径结构的大直径端能径向推出卡块；

外推压空心轴侧壁设有多个长腰型孔并与多个安装在套筒侧壁周向上的长滑销对应配合；在外推压空心轴后端与套筒内壁环形凸台之间设有外推压弹簧，该外推压弹簧能轴向伸缩以实现外推压空心轴的轴向伸缩；外推压空心轴前部内壁设有内螺纹以与柔性插销的旋转端头螺纹连接。

具体的，所述夹持扶正机构包括固定在架体上的两个上下相对的缸体、设在缸体上的伸缩杆、连在伸缩杆端部的夹持扶正块以及套在伸缩杆上并限位在缸体和夹持扶正块之间的复位弹簧；夹持扶正块和伸缩杆能在在复位弹簧作用下相对缸体移动从而上下两个相对的夹持扶正块靠近或远离；

框架本体前端的导杆能伸入夹持扶正块，当推送框架后移使导杆移出夹持扶正块后，两个复位弹簧能分别推动两个夹持扶正块相互靠近以夹持扶正柔性插销；

所述夹持扶正块的夹持面为弧形结构，夹持扶正块内设有滑道，该滑道包括靠近夹持面的下直滑道面、靠近伸缩杆的上直滑道面以及连接下直滑道面和上直滑道面的斜滑道面；当推送框架后移时，导杆依次沿下直滑道面、斜滑道面和上直滑道面移动且同时两个夹持扶正块相互靠近以实现夹持扶正功能。

具体的，所述支撑总成包括支撑底座、设在支撑底座上的支撑主轴、套在支撑主轴上的液压转盘、连接在液压转盘和支撑底座之间的支撑活塞缸、安装在支撑底座内的走行轮、能驱动走行轮的走行马达以及设在支撑底座内且位于走向轮下方两侧的两组稳定轮；所述走行轮的轴向与支撑主轴轴向垂直，稳定轮的轴向与走行轮的轴向垂直；

走行轮能沿弧形导轨上表面移动，两组稳定轮能夹持在弧形导轨的两侧；

所述液压转盘的上端转盘与上卸总成法兰盘贴合固连，上卸总成法兰盘能随液压转盘的上端转盘转动以调整上卸总成的位置，支撑活塞缸能推拉液压转盘和上卸总成法兰盘沿支撑主轴轴向移动以调整上卸总成的位置。

具体的，所述柔性插销包括旋转端头、与旋转端头可转动连接的插销连头、插销导向头、连接在插销连头和插销导向头之间的柔性杆以及串在柔性杆上的多个插销支承体，旋转端头设有插拔接口；

当柔性插销置于筛管上时，旋转端头旋在筛管插销口处，插销导向头、柔性杆和插销支承体均位于筛管的母接头和筛管公接头连接处的环空内。

具体的，所述销盘包括销盘本体、设在销盘本体上的销盘插销口、与销盘插销口连通的销盘环形孔且该销盘环形孔位于销盘本体内部；在销盘本体中心设有销盘主轴孔用以安装在支撑总成的支撑主轴上；

当柔性插销置于销盘内时，旋转端头旋在销盘插销口处，插销导向头、柔性杆和插销支承体均位于销盘环形孔内。

一种筛管柔性插销的自动化上卸方法，该方法通过所述的筛管柔性插销的自动化上卸装置实现；包括从筛管或销盘内自动拆卸柔性插销的方法以及将柔性插销自动装至筛管或销盘内的方法；

从筛管或销盘内自动拆卸柔性插销的方法包括：

步骤a1，通过支撑总成全方位调整上卸总成的位置，使上卸机构的轴心对准筛管插销口或销盘插销口；

步骤a2，上卸机构和上卸驱动机构联动，使卡块卡紧在柔性插销的旋转端头的插拔接口内：上卸驱动机构推动上卸机构前移，外推压空心轴前移至抵在筛管插销口外壁或销盘插销口外壁，内推压空心轴前移至其前端抵在柔性插销的插拔接口孔底，上卸内轴继续前移以将卡块径向推出至抵在柔性插销的插拔接口内壁；

步骤a3，上卸机构和上卸驱动机构继续联动，将柔性插销的旋转端头从筛管插销口或销盘插销口旋出并旋入外推压空心轴前部内壁：上卸马达驱动上卸内轴和内推压空心轴及柔性插销同步转动以将柔性插销的旋转端头从其安装口旋出并与外推压空心轴前部内壁螺纹相接；同时，上卸驱动机构带动上卸机构后移至柔性插销的旋转端头与外推压空心轴完全相连；

步骤a4，推拉驱动机构、上卸驱动机构和夹持扶正机构联动，将柔性插销从筛管或销盘内完全卸出：推拉驱动机构带动推送框架及其内的上卸机构后移，柔性插销随上卸机构后移，推送框架的导杆相对夹持扶正机构后移触发夹持扶正机构夹持扶正柔性插销的插销支承体，推拉驱动机构后移带动推送框架及上卸机构后移以将柔性插销拔出；当上卸机构将柔性插销从筛管或销盘内完全拉出时，推拉驱动机构停止运行，完成柔性插销的自动拆卸；

将柔性插销自动装至筛管或销盘内的方法包括：

步骤b1，通过支撑总成全方位调整上卸总成的位置，使上卸机构卡块上的柔性插销的插销导向头对准筛管插销口或销盘插销口；

步骤b2，推拉驱动机构、上卸驱动机构和夹持扶正机构联动，使卡在柔性插销的旋转端头的插拔接口内的卡块与柔性插销脱离接触：推拉驱动机构带动推送框架及其内的上卸机构前移，将柔性插销推入其安装口内，当推送框架前移至极限位置，推拉驱动机构停止运行，推送框架的导杆相对夹持扶正机构前移触发夹持扶正机构不再夹持扶正柔性插销的插销支承体；

步骤b3，上卸机构和上卸驱动机构联动，将柔性插销的旋转端头从外推压空心轴前部旋出并旋入筛管插销口或销盘插销口：上卸马达驱动上卸内轴和内推压空心轴及柔性插销同步转动以将柔性插销的旋转端头从外推压空心轴前部旋出并与筛管插销口或销盘插销口内壁螺纹相接；同时，上卸驱动机构带动上卸机构前移至柔性插销的旋转端头与筛管插销口或销盘插销口完全相连；

步骤b4，上卸机构和上卸驱动机构继续联动，使卡块与柔性插销的旋转端头的插拔接口脱离：上卸驱动机构拉动上卸机构后移，上卸内轴后移能使卡块径向收回至卡块与柔性插销脱离，上卸内轴带动短滑销及内推压空心轴后移，套筒带动长滑销及外推压空心轴后移，内推压空心轴和外推压空心轴均完全脱离筛管插销口或销盘插销口时，上卸驱动机构停止工作，完成柔性插销的自动上装。

一种筛管柔性插销的自动化上卸系统，该系统能实现将筛管上的柔性插销自动拆卸并装至销盘内，还能实现将销盘内的柔性插销自动拆卸并装至筛管上；该系统包括所述的筛管柔性插销的自动化上卸装置，还包括销盘、销盘法兰盘、直形导轨和支撑总成，该支撑总成与所述的支撑总成结构相同；

所述销盘通过销盘法兰盘安装在支撑总成的液压转盘上，该支撑总成的液压转盘能带动销盘转动，销盘能沿该支撑总成的支撑主轴轴向移动，该支撑总成的走行轮能沿直形导轨移动，从而能全方位调整销盘的位置。

一种筛管柔性插销的自动化上卸方法，该方法通过所述的筛管柔性插销的自动化上卸系统实现，包括以下步骤：

上卸总成能将柔性插销从筛管自动拆卸后，上卸总成所在支撑总成能调整上卸总成位置至销盘处，再通过上卸总成将柔性插销装在销盘内；上卸总成能将柔性插销从销盘自动拆卸后，上卸总成所在支撑总成能调整上卸总成位置至筛管处，再通过上卸总成将柔性插销装在筛管内。

本发明具有如下技术效果：

1、本发明使筛管柔性插销的自动化上卸装置对柔性插销的自动化上卸的实现更加容易和方便。上卸装置中的各总成机构都是参照柔性插销的结构特点和工作特性进行设置的，可以实现上卸装置与柔性插销接口的无缝衔接，如卡块与柔性插销在运行时的互动，插销旋转端头在外推压空心轴内的旋入和旋出，如考虑到柔性插销会在起拔及推拉过程中发生偏离，设置了夹持扶正机构等，诸如以上的设置加之对柔性插销使用工况的考虑，使整个装置实现自动化上卸更加便捷，提高对柔性插销的上卸效率。

2、本发明使筛管柔性插销的自动化上卸装置在实现自动化上卸目的的同时，兼具了结构简化和富有工作层次性的优势。设置多种机构之间的联动性，如上卸柔性插销时，采用了上卸机构与推送框架及上卸驱动机构的联动，如夹持扶正时，采用推送框架、上卸驱动机构和夹持扶正机构的联动，这样不仅减少了驱动原件的设置数量从而将其结构合理简化，更重要的是使部件之间的运行合作更紧密、逻辑性更强。

3、本发明使筛管柔性插销的自动化上卸装置在上卸工作时不再受到位置限制。上卸装置设置了多个位置方面的调节，如绕筛管的圆周方向位置调节，绕支撑主轴的圆周方向的位置调节，上下位置调节，前后的大尺度位置调节和微调节等，以上的设置增大了工作位置的自由度，提高了上卸装置与现场作业工况的适应性和匹配程度。

4、本发明使筛管柔性插销的自动化上卸系统在自动化上卸时具有了闭环的工作模式，除特殊情况外，不需要人工过多干预。如设置了销盘，当上柔性插销时，将其从销盘中卸出，再上到筛管内，当卸柔性销时，将其从筛管内卸出后再安置到销盘内进行临时存放，此过程不需要对柔性插销进行过多的人工干预，使自动化程度大大增强。

附图说明

图1为本发明自动化上卸装置的整体结构示意图；

图2为本发明上卸总成的结构示意图；

图3为本发明导向安装架、推拉驱动机构、夹持扶正机构的安装示意图；

图4为本发明推送框架及上卸驱动机构安装结构示意图；

图5为本发明上卸机构的结构示意图；

图6为本发明夹持扶正块剖视结构示意图；

图7为本发明支撑总成结构示意图；

图8为本发明柔性插销结构示意图；

图9为本发明销盘结构示意图；

图10为本发明自动化上卸系统结构示意图。

图中各个标号的含义为：

1.上卸总成，2.支撑总成，3.弧形导轨，4.直形导轨，5.销盘，6.筛管，7.柔性插销；

11.导向安装架，12.推拉驱动机构，13.推送框架，14.上卸驱动机构，15.上卸机构，16.夹持扶正机构；11-1.架体，11-2.导轨，11-3.上卸总成法兰盘，11-4.配重块，12-1.驱动马达，12-2.主动轮，12-3.从动轮，12-4.传动链带，13-1.框架本体，13-2.导杆，13-3.导向轮，13-4.框架横板，13-5.导向轮固定横板，13-6.竖向紧固梁，13-7.驱动油缸导向轮，13-8.内凹限位体，13-9.抱链器，14-1.驱动油缸，14-2.推拉活塞杆，15-1.上卸马达，15-2.上卸马达芯轴，15-3.上卸内轴，15-4.内推压空心轴，15-5.外推压空心轴，15-6.套筒，15-7.卡块，15-8.短滑销，15-9.短腰型孔，15-10.内推压弹簧，15-11.长腰型孔，15-12.长滑销，15-13.外推压弹簧，16-1.缸体，16-2.伸缩杆，16-3.夹持扶正块，16-4.复位弹簧，16-5.夹持面，16-6.下直滑道面，16-7.上直滑道面，16-8.斜滑道面；

21.支撑底座，22.支撑主轴，23.液压转盘，24.支撑活塞缸，25.走行轮，26.走行马达，27.稳定轮；

51.销盘本体，52.销盘插销口，53.销盘环形孔，54.销盘主轴孔；

71.旋转端头，72.插销连头，73.插销导向头，74.柔性杆，75.插销支承体，76.插拔接口。

具体实施方式

本发明提供了一种筛管柔性插销的自动化上卸装置和方法，通过对上卸装置的创新设计，实现了与柔性插接接头中的插销上卸接口的合理匹配，很好的适应了柔性插销的作业工况，满足了柔性插销对上卸装备的功能需求，同时实现了柔性插销的自动化上卸，大大提高了筛管的连接效率。

以下给出本发明的具体实施例，需要说明的是本发明并不局限于以下具体实施例，凡在本申请技术方案基础上做的等同变换均落入本发明的保护范围。

实施例1：

如图1至图9所示，本实施例给出一种筛管柔性插销的自动化上卸装置，该装置能实现筛管6公接头和母接头连接处的柔性插销7的自动装卸，还能实现销盘5内的柔性插销7的自动装卸；具体如图1所示，包括上卸总成1、支撑总成2和弧形导轨3；上卸总成1一端能与筛管上的柔性插销接触以对其进行装卸，上卸总成1另一端能安装在支撑总成2上且支撑总成2能沿弧形导轨3移动以调整上卸总成1位置；具体的，在本实施例中，弧形导轨3为环形结构且弧形导轨3的圆形与筛管6的圆心重合。

上卸总成1包括导向安装架11、推拉驱动机构12、推送框架13、上卸驱动机构14、上卸机构15和夹持扶正机构16。

导向安装架11包括架体11-1、设在架体11-1上的导轨11-2、设在架体11-1后端的上卸总成法兰盘11-3用以与支撑总成2相连以及配重块11-4，其中，配重块11-4是上卸总成1在静止及工作时用于保持自身平衡的。

推拉驱动机构12安装在架体11-1上，包括驱动马达12-1、连接驱动马达12-1的主动轮12-2、从动轮12-3、以及连在主动轮12-2和从动轮12-3之间的传动链带12-4，传动链带12-4和导轨11-2平行。

推送框架13与传动链带12-4相连，包括框架本体13-1、设在框架本体13-1前端的导杆13-2和设在框架本体13-1后部的导向轮13-3，导向轮13-3沿导轨11-2移动。

上卸驱动机构14安装在框架本体13-1后部，包括驱动油缸14-1及推拉活塞杆14-2，且推拉活塞杆14-2的推拉方向与导轨11-2平行。

上卸机构15安装在框架本体13-1前部并与上卸驱动机构14相连，包括上卸马达15-1、与上卸马达15-1的上卸马达芯轴15-2同轴相连并能随上卸马达芯轴15-2转动的上卸内轴15-3、套在上卸内轴15-3外并能随上卸内轴15-3转动且能轴向伸缩的内推压空心轴15-4、套在内推压空心轴15-4外并能轴向伸缩的外推压空心轴15-5以及套在外推压空心轴15-5外的套筒15-6且套筒15-6后端与上卸马达15-1壳体固连；内推压空心轴15-4前部和外推压空心轴15-5前部存在环隙，内推压空心轴15-4前部侧壁周向设有多个贯通内推压空心轴15-4侧壁的卡块15-7，卡块15-7能在上卸内轴15-3侧壁推动下沿内推压空心轴15-4的径向伸出。本实施例中，上卸马达15-1可在正转(顺时针)和反转(逆时针)两种运行模式之间切换。

夹持扶正机构16安装在架体11-1前端，用以夹持扶正柔性插销7。

上卸机构15和上卸驱动机构14配合能将柔性插销7的旋转端头71从其筛管插销口或销盘插销口旋出或旋入；推拉驱动机构12能带动推送框架13及上卸机构15以将柔性插销7完全拔出或推入筛管6或销盘5内。

具体的，推送框架13中，框架本体13-1包括上下相对的框架横板13-4、分别连在两个框架横板13-4后端的两个上下相对的导向轮固定横板13-5以及紧固在上下两个框架横板13-4之间的竖向紧固梁13-6；

上卸机构15置于两个框架横板13-4和竖向紧固梁13-6围成的内壁为圆形的框架空间内；上卸驱动机构14设在两个导向轮固定横板13-5之间，在导向轮固定横板13-5上安装导向轮13-3以及驱动油缸导向轮13-7，导向轮13-3和驱动油缸导向轮13-7均与导轨11-2贴合以确保推送框架13移动时能稳步不偏移；框架横板13-4的前后端均设有内凹限位体13-8以对上卸机构15的轴向移动限位；框架横板13-4上设有抱链器13-9以与传动链带12-4相连；导杆13-2有两个，分别横向固定在两个框架横板13-4前端。

上卸马达15-1贴合安装在两个框架横板13-4和竖向紧固梁13-6围成的内壁为圆形的框架空间内，上卸马达15-1壳体外径大于框架横板13-4的前后端内凹限位体13-8内径，以通过前后端内凹限位体13-8对上卸马达15-1轴向位移限位；

上卸内轴15-3前部外壁为锥形缩径结构，在内轴中部侧壁周向设有多个短滑销15-8；

内推压空心轴15-4侧壁设有多个短腰型孔15-9并与多个短滑销15-8对应配合，内推压空心轴15-4后端与上卸马达芯轴15-2前端面之间设有套在上卸内轴15-3上的内推压弹簧15-10，该内推压弹簧15-10能轴向伸缩以实现内推压空心轴15-4的轴向伸缩；内推压空心轴15-4侧壁的卡块15-7内壁为卡块斜面且卡块斜面与上卸内轴15-3前部外壁的锥形缩径结构相贴合，当上卸内轴15-3相对于内推压空心轴15-4前移时，该锥形缩径结构的大直径端能径向推出卡块15-7；

外推压空心轴15-5侧壁设有多个长腰型孔15-11并与多个安装在套筒15-6侧壁周向上的长滑销15-12对应配合；在外推压空心轴15-5后端与套筒15-6内壁环形凸台之间设有外推压弹簧15-13，该外推压弹簧15-13能轴向伸缩以实现外推压空心轴15-5的轴向伸缩；外推压空心轴15-5前部内壁设有内螺纹以与柔性插销7的旋转端头71螺纹连接。

夹持扶正机构16包括固定在架体11-1上的两个上下相对的缸体16-1、设在缸体16-1上的伸缩杆16-2、连在伸缩杆16-2端部的夹持扶正块16-3以及套在伸缩杆16-2上并限位在缸体16-1和夹持扶正块16-3之间的复位弹簧16-4；夹持扶正块16-3和伸缩杆16-2能在在复位弹簧16-4作用下相对缸体16-1移动从而上下两个相对的夹持扶正块16-3靠近或远离；

框架本体13-1前端的导杆13-2能伸入夹持扶正块16-3，当推送框架13后移使导杆13-2移出夹持扶正块16-3后，两个复位弹簧16-4能分别推动两个夹持扶正块16-3相互靠近以夹持扶正柔性插销7；

夹持扶正块16-3的夹持面16-5为弧形结构，夹持扶正块16-3内设有滑道，该滑道包括靠近夹持面16-5的下直滑道面16-6、靠近伸缩杆16-2的上直滑道面16-7以及连接下直滑道面16-6和上直滑道面16-7的斜滑道面16-8；当推送框架13后移时，导杆13-2依次沿下直滑道面16-6、斜滑道面16-8和上直滑道面16-7移动且同时两个夹持扶正块16-3相互靠近以实现夹持扶正功能。

支撑总成2包括支撑底座21、设在支撑底座21上的支撑主轴22、套在支撑主轴22上的液压转盘23、连接在液压转盘23和支撑底座21之间的支撑活塞缸24、安装在支撑底座21内的走行轮25、能驱动走行轮25的走行马达26以及设在支撑底座21内且位于走向轮25下方两侧的两组稳定轮27；走行轮25的轴向与支撑主轴22轴向垂直，稳定轮27的轴向与走行轮25的轴向垂直；本实施例中的走行马达26可以正反转。

走行轮27能沿弧形导轨3上表面移动，两组稳定轮27能夹持在弧形导轨3的两侧；

液压转盘23的上端转盘与上卸总成法兰盘11-3贴合固连，上卸总成法兰盘11-3能随液压转盘23的上端转盘转动以调整上卸总成1的位置，支撑活塞缸24能推拉液压转盘23和上卸总成法兰盘11-3沿支撑主轴22轴向移动以调整上卸总成1的位置。

柔性插销7包括旋转端头71、与旋转端头71可转动连接的插销连头72、插销导向头73、连接在插销连头72和插销导向头73之间的柔性杆74以及串在柔性杆74上的多个插销支承体75，旋转端头71设有插拔接口76；

当柔性插销7置于筛管6上时，旋转端头71旋在筛管插销口处，插销导向头73、柔性杆74和插销支承体75均位于筛管6的母接头和公接头连接处的环空内。

销盘5是用于存放柔性插销7的，销盘5包括销盘本体51、设在销盘本体51上的销盘插销口52、与销盘插销口52连通的销盘环形孔53且该销盘环形孔53位于销盘本体51内部；在销盘本体51中心设有销盘主轴孔54用以安装在支撑总成2的支撑主轴22上；

当柔性插销7置于销盘5内时，旋转端头71旋在销盘插销口52处，插销导向头73、柔性杆74和插销支承体75均位于销盘环形孔53内。

实施例2：

一种筛管柔性插销的自动化上卸方法，该方法通过实施例1的筛管柔性插销的自动化上卸装置实现；包括从筛管或销盘内自动拆卸柔性插销的方法以及将柔性插销自动装至筛管或销盘内的方法；

本实施例自动化上卸装置的初始状态为：推送框架的导杆与夹持扶正块内的下直滑道面相贴合，此时的夹持扶正块底部工作面不与任何部件接触；上卸机构的轴心未对准柔性插销；上卸机构的外推压空心轴在外推压弹簧的作用下朝前部方向伸出到极限位置，此时被长滑销限位；上卸机构的内推压空心轴在内推压弹簧的作用下向前方(即远离上卸马达芯轴方向)滑动至极限位置，此时被短滑销限位；与此同时，卡块停在内推压空心轴内。

从筛管或销盘内自动拆卸柔性插销的方法包括：

步骤a1，通过支撑总成全方位调整上卸总成的位置，使上卸机构的轴心对准筛管插销口或销盘插销口；具体的：

全方位调整上卸总成的位置包括上卸总成在弧形导轨上的位置调节、上卸总成在支撑总成的支撑主轴上的位置调节、销盘在直形轨道上的位置调节和上卸机构的位置微调节：上卸总成所在支撑总成的走行马达启动运行，走行轮带动上卸总成沿环形导轨行走进行位置调节；在支撑总成的支撑活塞缸的作用下，上卸总成沿支撑主轴轴向方向滑动进行位置调节；支撑总成的液压转盘启动运行，带动上卸总成以支撑主轴的轴心为圆心转动进行位置调节。与此同时，销盘所在的支撑总成的走行马达启动运行，走行轮带动销盘沿直形导轨行走进行位置调节；在支撑总成的支撑活塞缸的作用下，销盘沿支撑主轴轴向方向滑动进行位置调节；支撑总成的液压转盘启动运行，带动销盘以支撑主轴的轴心为圆心转动进行位置调节。推拉活塞杆推动上卸机构在推送框架内滑动进行位置的微调节。当上卸机构的轴心对准柔性插销时，支撑总成的走行马达、支撑活塞缸和液压转盘停止工作，同时推拉活塞杆停止工作。

步骤a2，上卸机构和上卸驱动机构联动，使卡块卡紧在柔性插销的旋转端头的插拔接口内：上卸驱动机构推动上卸机构前移，外推压空心轴前移至抵在筛管插销口外壁或销盘插销口外壁，内推压空心轴前移至其前端抵在柔性插销的插拔接口孔底，上卸内轴继续前移以将卡块径向推出至抵在柔性插销的插拔接口内壁；具体的：

上卸机构在推送框架内受到上卸驱动机构的推拉活塞杆的推力作用而向前滑动，上卸机构的外推压空心轴首先与准筛管插销口或销盘插销口处接触，随后外推压空心轴压缩外推压弹簧；与此同时，内推压空心轴与柔性插销的插拔接口逐渐靠近，当内推压空心轴的前端及卡块完全进入到柔性插销的插拔接口内时，内推压空心轴开始压缩内推压弹簧并相对于上卸内轴后移。当外推压空心轴和内推压空心轴分别滑至长滑销和短滑销的限位位置时，推拉活塞杆对上卸机构的推动停止，此时卡块由内推压空心轴内伸出并卡紧在柔性插销的插拔接口内。

步骤a3，上卸机构和上卸驱动机构继续联动，将柔性插销的旋转端头从筛管插销口或销盘插销口旋出并旋入外推压空心轴前部内壁：上卸马达驱动上卸内轴和内推压空心轴及柔性插销同步转动以将柔性插销的旋转端头从其安装口旋出并与外推压空心轴前部内壁螺纹相接；同时，上卸驱动机构带动上卸机构后移至柔性插销的旋转端头与外推压空心轴完全相连；具体的：

上卸马达反转模式启动，此时内推压空心轴在短滑销的作用下同上卸内轴一起反向转动，被卡块卡紧的柔性插销的插销旋转端头也一同反向转动，柔性插销的插销旋转端头由筛管插销口或销盘插销口内开始旋出，与此同时，推拉活塞杆开始工作并拉动上卸机构缓慢向后运动，运动时的速度与插销旋转端头由筛管插销口或销盘插销口内的旋出速度保持一致，此时外推压空心轴在外推压弹簧的作用下依然抵在筛管插销口或销盘插销口处，旋出的插销旋转端头也逐渐地旋进到外推压空心轴的内螺纹中。当插销旋转端头完全旋入到外推压空心轴的内螺纹中时，外推压空心轴已处在套筒最外部位置并被长滑销限位，上卸马达停止运行，此时推拉活塞杆工作速度开始加快，外推压空心轴和内推压空心轴拉着柔性插销同步向后快速移动，当上卸马达的与框架本体内凹限位体重合时，推拉活塞杆停止工作。

步骤a4，推拉驱动机构、上卸驱动机构和夹持扶正机构联动，将柔性插销从筛管或销盘内完全卸出：推拉驱动机构带动推送框架及其内的上卸机构后移，柔性插销随上卸机构后移，推送框架的导杆相对夹持扶正机构后移触发夹持扶正机构夹持扶正柔性插销的插销支承体，推拉驱动机构后移带动推送框架及上卸机构后移以将柔性插销拔出；当上卸机构将柔性插销从筛管或销盘内完全拉出时，推拉驱动机构停止运行，完成柔性插销的自动拆卸。具体的：

驱动马达启动运行，主动轮带动传动链带向后部运动，与传动链带紧固在一起的推送框架带着上卸机构也一起同方向运动，此时上卸机构仍继续拉着柔性插销，当导杆与夹持扶正块内上直滑道面脱离接触时，夹持扶正块在复位弹簧的作用下同伸缩杆一起朝远离缸体的方向移动，此时两端的夹持扶正块底部工作面与柔性插销的插销支承体接触，实现对柔性插销的夹紧和扶正。待上卸机构将柔性插销由筛管或销盘内完全拉出时，驱动马达停止运行。

将柔性插销自动装至筛管或销盘内的方法包括：

步骤b1，通过支撑总成全方位调整上卸总成的位置，使上卸机构卡块上的柔性插销的插销导向头对准筛管插销口或销盘插销口；具体的：

全方位调整上卸总成的位置包括上卸总成位置调节和上卸机构的位置微调节：上卸总成所在支撑总成的液压转盘启动运行，带动上卸总成以支撑主轴的轴心为圆心转动进行位置调节；支撑总成的走行马达启动运行，走行轮带动上卸总成沿环形导轨行走进行位置调节；在支撑总成的支撑活塞缸的作用下，上卸总成沿支撑主轴轴向方向滑动进行位置调节。与此同时，推拉活塞杆推动上卸机构在推送框架内滑动进行位置的微调节。当插销导向头对准筛管或销盘插销入口时，支撑总成的走行马达、支撑活塞缸和液压转盘停止工作，同时推拉活塞杆停止工作。

步骤b2，推拉驱动机构、上卸驱动机构和夹持扶正机构联动，使卡在柔性插销的旋转端头的插拔接口内的卡块与柔性插销脱离接触：推拉驱动机构带动推送框架及其内的上卸机构前移，将柔性插销推入其安装口内，当推送框架前移至极限位置，推拉驱动机构停止运行，推送框架的导杆相对夹持扶正机构前移触发夹持扶正机构不再夹持扶正柔性插销的插销支承体；具体的：

驱动马达启动运行，主动轮带动传动链带向前部运动，与传动链带紧固在一起的推送框架带着上卸机构也一起同方向运动，上卸机构将柔性插销逐渐推入到筛管公接头和母接头之间的插接槽内；当推送框架向前运动到极限位置时，驱动马达停止运行，导杆与夹持扶正块内的下直滑道面相贴合，夹持扶正块也压缩复位弹簧处在最靠近缸体的位置，此时的夹持扶正块底部工作面已不与任何部件接触了。

步骤b3，上卸机构和上卸驱动机构联动，将柔性插销的旋转端头从外推压空心轴前部旋出并旋入筛管插销口或销盘插销口：上卸马达驱动上卸内轴和内推压空心轴及柔性插销同步转动以将柔性插销的旋转端头从外推压空心轴前部旋出并与筛管插销口或销盘插销口内壁螺纹相接；同时，上卸驱动机构带动上卸机构前移至柔性插销的旋转端头与筛管插销口或销盘插销口完全相连；具体的：

推拉活塞杆开始工作并推动上卸机构向前快速运动，当上卸机构的外推压空心轴与筛管或销盘插销入口开始接触时，上卸马达正转模式启动运行，插销旋转端头开始由外推压空心轴的内螺纹中旋进到筛管或销盘插销入口内，此时推拉活塞杆的推进速度与插销旋转端头旋进筛管或销盘插销入口内的速度保持一致，外推压空心轴在外推压弹簧的作用下依然抵在筛管或销盘插销入口处，当插销旋转端头完全从外推压空心轴的内螺纹中旋进筛管或销盘插销入口内时，上卸马达和推拉活塞杆停止工作。

步骤b4，上卸机构和上卸驱动机构继续联动，使卡块与柔性插销的旋转端头的插拔接口脱离：上卸驱动机构拉动上卸机构后移，上卸内轴后移能使卡块径向收回至卡块与柔性插销脱离，上卸内轴带动短滑销及内推压空心轴后移，套筒带动长滑销及外推压空心轴后移，内推压空心轴和外推压空心轴均完全脱离筛管插销口或销盘插销口时，上卸驱动机构停止工作，完成柔性插销的自动上装。具体的：

上卸机构在推送框架内受到推拉活塞杆的拉力作用开始向后滑动，在内推压弹簧的作用下，内推压空心轴的卡块依然抵在柔性插销的插拔接口内，而在外推压弹簧的作用下，外推压空心轴也依然抵在筛管或销盘的插销入口处；当短滑销滑至内推压空心轴腰孔的限位位置上时，卡块缩入到内推压空心轴内并松开柔性插销的插拔接口，此时长滑销也滑至外推压空心轴长腰孔的限位位置上，上卸机构带上外推压空心轴和内推压空心轴一起向后部运动，当内推压空心轴和外推压空心轴完全脱离筛管或销盘时，推拉活塞杆停止工作。

实施例3：

如图10所示，本实施例提供一种筛管柔性插销的自动化上卸系统，该系统能实现将筛管上的柔性插销自动拆卸并装至销盘内，还能实现将销盘内的柔性插销自动拆卸并装至筛管上；该系统包括实施例1的筛管柔性插销的自动化上卸装置，还包括销盘5、销盘法兰盘、直形导轨4和支撑总成2，该支撑总成2与实施例1的支撑总成2结构相同；

销盘5通过销盘法兰盘安装在支撑总成2的液压转盘23上，该支撑总成2的液压转盘23能带动销盘5转动，销盘5能沿该支撑总成2的支撑主轴22轴向移动，该支撑总成2的走行轮25能沿直形导轨4移动，从而能全方位调整销盘5的位置。

实施例4：

本实施例提供一种筛管柔性插销的自动化上卸方法，该方法通过实施例2的筛管柔性插销的自动化上卸系统实现，包括以下步骤：

上卸总成能将柔性插销从筛管自动拆卸后，上卸总成所在支撑总成能调整上卸总成位置至销盘处，再通过上卸总成将柔性插销装在销盘内；上卸总成能将柔性插销从销盘自动拆卸后，上卸总成所在支撑总成能调整上卸总成位置至筛管处，再通过上卸总成将柔性插销装在筛管内；其中，上卸总成将柔性插销从筛管或销盘自动拆卸的过程为实施例2中的步骤a1-a4，上卸总成将柔性插销自动装至销盘或筛管内的过程为实施例2中的步骤b1-b4。

Claims (10)

1.一种筛管柔性插销的自动化上卸装置，其特征在于，该装置能实现筛管（6）公接头和母接头连接处的柔性插销（7）的自动装卸，还能实现销盘（5）内的柔性插销（7）的自动装卸；包括上卸总成（1）、支撑总成（2）和弧形导轨（3）；上卸总成（1）一端能与筛管上的柔性插销接触以对其进行装卸，上卸总成（1）另一端能安装在支撑总成（2）上且支撑总成（2）能沿弧形导轨（3）移动以调整上卸总成（1）位置；

所述上卸总成（1）包括导向安装架（11）、推拉驱动机构（12）、推送框架（13）、上卸驱动机构（14）、上卸机构（15）和夹持扶正机构（16）；

所述导向安装架（11）包括架体（11-1）、设在架体（11-1）上的导轨（11-2）、设在架体（11-1）后端且用以与支撑总成（2）相连的上卸总成法兰盘（11-3）以及配重块（11-4）；

所述推拉驱动机构（12）安装在架体（11-1）上，所述推拉驱动机构（12）包括驱动马达（12-1）、连接驱动马达（12-1）的主动轮（12-2）、从动轮（12-3）、以及连在主动轮（12-2）和从动轮（12-3）之间的传动链带（12-4），传动链带（12-4）和所述导轨（11-2）平行；

所述推送框架（13）与传动链带（12-4）相连，所述推送框架（13）包括框架本体（13-1）、设在框架本体（13-1）前端的导杆（13-2）和设在框架本体（13-1）后部的导向轮（13-3），导向轮（13-3）沿导轨（11-2）移动；

所述上卸驱动机构（14）安装在框架本体（13-1）后部，所述上卸驱动机构（14）包括驱动油缸（14-1）及推拉活塞杆（14-2），且推拉活塞杆（14-2）的推拉方向与导轨（11-2）平行；

所述上卸机构（15）安装在框架本体（13-1）前部并与上卸驱动机构（14）相连，所述上卸机构（15）包括上卸马达（15-1）、与上卸马达（15-1）的上卸马达芯轴（15-2）同轴相连并能随上卸马达芯轴（15-2）转动的上卸内轴（15-3）、套在上卸内轴（15-3）外并能随上卸内轴（15-3）转动且能轴向伸缩的内推压空心轴（15-4）、套在内推压空心轴（15-4）外并能轴向伸缩的外推压空心轴（15-5）以及套在外推压空心轴（15-5）外的套筒（15-6）且套筒（15-6）后端与上卸马达（15-1）壳体固连；内推压空心轴（15-4）前部和外推压空心轴（15-5）前部存在环隙，内推压空心轴（15-4）前部侧壁周向设有多个贯通内推压空心轴（15-4）侧壁的卡块（15-7），卡块（15-7）能在上卸内轴（15-3）侧壁推动下沿内推压空心轴（15-4）的径向伸出；

所述夹持扶正机构（16）安装在架体（11-1）前端，用以夹持扶正柔性插销（7）；

所述上卸机构（15）和上卸驱动机构（14）配合能将柔性插销（7）的旋转端头（71）从其筛管插销口或销盘插销口旋出或旋入；推拉驱动机构（12）能带动推送框架（13）及上卸机构（15）以将柔性插销（7）完全拔出或推入筛管（6）或销盘（5）内。

2.如权利要求1所述的筛管柔性插销的自动化上卸装置，其特征在于，所述推送框架（13）中，框架本体（13-1）包括上下相对的框架横板（13-4）、分别连在两个框架横板（13-4）后端的两个上下相对的导向轮固定横板（13-5）以及紧固在上下两个框架横板（13-4）之间的竖向紧固梁（13-6）；

上卸机构（15）置于两个框架横板（13-4）和竖向紧固梁（13-6）围成的内壁为圆形的框架空间内；上卸驱动机构（14）设在两个导向轮固定横板（13-5）之间，在导向轮固定横板（13-5）上安装所述导向轮（13-3）以及驱动油缸导向轮（13-7），导向轮（13-3）和驱动油缸导向轮（13-7）均与导轨（11-2）贴合以确保推送框架（13）移动时能稳步不偏移；框架横板（13-4）的前后端均设有内凹限位体（13-8）以对上卸机构（15）的轴向移动限位；框架横板（13-4）上设有抱链器（13-9）以与传动链带（12-4）相连；导杆（13-2）有两个，分别横向固定在两个框架横板（13-4）前端。

3.如权利要求2所述的筛管柔性插销的自动化上卸装置，其特征在于，所述上卸马达（15-1）贴合安装在两个框架横板（13-4）和竖向紧固梁（13-6）围成的内壁为圆形的框架空间内，上卸马达（15-1）壳体外径大于框架横板（13-4）的前后端内凹限位体（13-8）内径，以通过前后端内凹限位体（13-8）对上卸马达（15-1）轴向位移限位；

上卸内轴（15-3）前部外壁为锥形缩径结构，在内轴中部侧壁周向设有多个短滑销（15-8）；

内推压空心轴（15-4）侧壁设有多个短腰型孔（15-9）并与多个短滑销（15-8）对应配合，内推压空心轴（15-4）后端与上卸马达芯轴（15-2）前端面之间设有套在上卸内轴（15-3）上的内推压弹簧（15-10），该内推压弹簧（15-10）能轴向伸缩以实现内推压空心轴（15-4）的轴向伸缩；内推压空心轴（15-4）侧壁的卡块（15-7）内壁为卡块斜面且卡块斜面与上卸内轴（15-3）前部外壁的锥形缩径结构相贴合，当上卸内轴（15-3）相对于内推压空心轴（15-4）前移时，该锥形缩径结构的大直径端能径向推出卡块（15-7）；

外推压空心轴（15-5）侧壁设有多个长腰型孔（15-11）并与多个安装在套筒（15-6）侧壁周向上的长滑销（15-12）对应配合；在外推压空心轴（15-5）后端与套筒（15-6）内壁环形凸台之间设有外推压弹簧（15-13），该外推压弹簧（15-13）能轴向伸缩以实现外推压空心轴（15-5）的轴向伸缩；外推压空心轴（15-5）前部内壁设有内螺纹以与柔性插销（7）的旋转端头（71）螺纹连接。

4.如权利要求1所述的筛管柔性插销的自动化上卸装置，其特征在于，所述夹持扶正机构（16）包括固定在架体（11-1）上的两个上下相对的缸体（16-1）、设在缸体（16-1）上的伸缩杆（16-2）、连在伸缩杆（16-2）端部的夹持扶正块（16-3）以及套在伸缩杆（16-2）上并限位在缸体（16-1）和夹持扶正块（16-3）之间的复位弹簧（16-4）；夹持扶正块（16-3）和伸缩杆（16-2）能在复位弹簧（16-4）作用下相对缸体（16-1）移动从而上下两个相对的夹持扶正块（16-3）靠近或远离；

框架本体（13-1）前端的导杆（13-2）能伸入夹持扶正块（16-3），当推送框架（13）后移使导杆（13-2）移出夹持扶正块（16-3）后，两个复位弹簧（16-4）能分别推动两个夹持扶正块（16-3）相互靠近以夹持扶正柔性插销（7）；

所述夹持扶正块（16-3）的夹持面（16-5）为弧形结构，夹持扶正块（16-3）内设有滑道，该滑道包括靠近夹持面（16-5）的下直滑道面（16-6）、靠近伸缩杆（16-2）的上直滑道面（16-7）以及连接下直滑道面（16-6）和上直滑道面（16-7）的斜滑道面（16-8）；当推送框架（13）后移时，导杆（13-2）依次沿下直滑道面（16-6）、斜滑道面（16-8）和上直滑道面（16-7）移动且同时两个夹持扶正块（16-3）相互靠近以实现夹持扶正功能。

5.如权利要求1所述的筛管柔性插销的自动化上卸装置，其特征在于，所述支撑总成（2）包括支撑底座（21）、设在支撑底座（21）上的支撑主轴（22）、套在支撑主轴（22）上的液压转盘（23）、连接在液压转盘（23）和支撑底座（21）之间的支撑活塞缸（24）、安装在支撑底座（21）内的走行轮（25）、能驱动走行轮（25）的走行马达（26）以及设在支撑底座（21）内且位于走行轮（25）下方两侧的两组稳定轮（27）；所述走行轮（25）的轴向与支撑主轴（22）轴向垂直，稳定轮（27）的轴向与走行轮（25）的轴向垂直；

走行轮（25）能沿弧形导轨（3）上表面移动，两组稳定轮（27）能夹持在弧形导轨（3）的两侧；

所述液压转盘（23）的上端转盘与上卸总成法兰盘（11-3）贴合固连，上卸总成法兰盘（11-3）能随液压转盘（23）的上端转盘转动以调整上卸总成（1）的位置，支撑活塞缸（24）能推拉液压转盘（23）和上卸总成法兰盘（11-3）沿支撑主轴（22）轴向移动以调整上卸总成（1）的位置。

6.如权利要求5所述的筛管柔性插销的自动化上卸装置，其特征在于，所述柔性插销（7）包括旋转端头（71）、与旋转端头（71）可转动连接的插销连头（72）、插销导向头（73）、连接在插销连头（72）和插销导向头（73）之间的柔性杆（74）以及串在柔性杆（74）上的多个插销支承体（75），旋转端头（71）设有插拔接口（76）；

当柔性插销（7）置于筛管（6）上时，旋转端头（71）旋在筛管插销口处，插销导向头（73）、柔性杆（74）和插销支承体（75）均位于筛管（6）的母接头和公接头连接处的环空内。

7.如权利要求1所述的筛管柔性插销的自动化上卸装置，其特征在于，所述销盘（5）包括销盘本体（51）、设在销盘本体（51）上的销盘插销口（52）、与销盘插销口（52）连通的销盘环形孔（53）且该销盘环形孔（53）位于销盘本体（51）内部；在销盘本体（51）中心设有销盘主轴孔（54）用以安装在支撑总成（2）的支撑主轴（22）上；

当柔性插销（7）置于销盘（5）内时，旋转端头（71）旋在销盘插销口（52）处，插销导向头（73）、柔性杆（74）和插销支承体（75）均位于销盘环形孔（53）内。

8.一种筛管柔性插销的自动化上卸方法，其特征在于，该方法通过权利要求1至7任一权利要求所述的筛管柔性插销的自动化上卸装置实现；包括从筛管或销盘内自动拆卸柔性插销的方法以及将柔性插销自动装至筛管或销盘内的方法；

从筛管或销盘内自动拆卸柔性插销的方法包括：

步骤a1，通过支撑总成全方位调整上卸总成的位置，使上卸机构的轴心对准筛管插销口或销盘插销口；

步骤a2，上卸机构和上卸驱动机构联动，使卡块卡紧在柔性插销的旋转端头的插拔接口内：上卸驱动机构推动上卸机构前移，外推压空心轴前移至抵在筛管插销口外壁或销盘插销口外壁，内推压空心轴前移至其前端抵在柔性插销的插拔接口孔底，上卸内轴继续前移以将卡块径向推出至抵在柔性插销的插拔接口内壁；

步骤a3，上卸机构和上卸驱动机构继续联动，将柔性插销的旋转端头从筛管插销口或销盘插销口旋出并旋入外推压空心轴前部内壁：上卸马达驱动上卸内轴和内推压空心轴及柔性插销同步转动以将柔性插销的旋转端头从其安装口旋出并与外推压空心轴前部内壁螺纹相接；同时，上卸驱动机构带动上卸机构后移至柔性插销的旋转端头与外推压空心轴完全相连；

步骤a4，推拉驱动机构、上卸驱动机构和夹持扶正机构联动，将柔性插销从筛管或销盘内完全卸出：推拉驱动机构带动推送框架及其内的上卸机构后移，柔性插销随上卸机构后移，推送框架的导杆相对夹持扶正机构后移触发夹持扶正机构夹持扶正柔性插销的插销支承体，推拉驱动机构后移带动推送框架及上卸机构后移以将柔性插销拔出；当上卸机构将柔性插销从筛管或销盘内完全拉出时，推拉驱动机构停止运行，完成柔性插销的自动拆卸；

将柔性插销自动装至筛管或销盘内的方法包括：

步骤b1，通过支撑总成全方位调整上卸总成的位置，使上卸机构卡块上的柔性插销的插销导向头对准筛管插销口或销盘插销口；

步骤b2，推拉驱动机构、上卸驱动机构和夹持扶正机构联动，使卡在柔性插销的旋转端头的插拔接口内的卡块与柔性插销脱离接触：推拉驱动机构带动推送框架及其内的上卸机构前移，将柔性插销推入其安装口内，当推送框架前移至极限位置，推拉驱动机构停止运行，推送框架的导杆相对夹持扶正机构前移触发夹持扶正机构不再夹持扶正柔性插销的插销支承体；

步骤b3，上卸机构和上卸驱动机构联动，将柔性插销的旋转端头从外推压空心轴前部旋出并旋入筛管插销口或销盘插销口：上卸马达驱动上卸内轴和内推压空心轴及柔性插销同步转动以将柔性插销的旋转端头从外推压空心轴前部旋出并与筛管插销口或销盘插销口内壁螺纹相接；同时，上卸驱动机构带动上卸机构前移至柔性插销的旋转端头与筛管插销口或销盘插销口完全相连；

步骤b4，上卸机构和上卸驱动机构继续联动，使卡块与柔性插销的旋转端头的插拔接口脱离：上卸驱动机构拉动上卸机构后移，上卸内轴后移能使卡块径向收回至卡块与柔性插销脱离，上卸内轴带动短滑销及内推压空心轴后移，套筒带动长滑销及外推压空心轴后移，内推压空心轴和外推压空心轴均完全脱离筛管插销口或销盘插销口时，上卸驱动机构停止工作，完成柔性插销的自动上装。

9.一种筛管柔性插销的自动化上卸系统，其特征在于，该系统能实现将筛管上的柔性插销自动拆卸并装至销盘内，还能实现将销盘内的柔性插销自动拆卸并装至筛管上；该系统包括权利要求1至7任一权利要求所述的筛管柔性插销的自动化上卸装置，还包括销盘（5）、销盘法兰盘、直形导轨（4）和销盘支撑总成，销盘支撑总成与权利要求5所述的支撑总成（2）结构相同；

所述销盘（5）通过销盘法兰盘安装在销盘支撑总成的液压转盘上，销盘支撑总成的液压转盘能带动销盘（5）转动，销盘（5）能沿销盘支撑总成的支撑主轴轴向移动，销盘支撑总成的走行轮能沿直形导轨（4）移动，从而能全方位调整销盘（5）的位置。

10.一种筛管柔性插销的自动化上卸方法，其特征在于，该方法通过权利要求9所述的筛管柔性插销的自动化上卸系统实现，包括以下步骤：

上卸总成能将柔性插销从筛管自动拆卸后，上卸总成所在支撑总成能调整上卸总成位置至销盘处，再通过上卸总成将柔性插销装在销盘内；上卸总成能将柔性插销从销盘自动拆卸后，上卸总成所在支撑总成能调整上卸总成位置至筛管处，再通过上卸总成将柔性插销装在筛管内。

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