CN114532880A - 一种自动洗脚机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种自动洗脚机器人，该机器人包括：桶体、红外感应水龙头和用户终端，桶体包括烘干层、搓灰按摩层、控制与电源层；烘干层的外壳设置在搓灰按摩层的外壳的外侧，搓灰按摩层设置在控制与电源层上方，与烘干层外壳通过丝杠和导杆与控制与电源层连接；烘干层设置有红外感应器和烘干装置；搓灰按摩层设置有发热元件、搓灰装置和红外感应器，搓灰按摩层的底部设置有压力传感器、按摩装置、温度传感器和超声装置；控制与电源层包括车轮驱动模块、机器人控制模块、水龙头红外控制模块和电磁换向阀；电磁换向阀一端与搓灰按摩层底部的排水孔连接，另一端连接排水管。本发明提高了洗脚机器的自动化。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种自动洗脚机器人。
背景技术
随着生活节奏的加快，人们每天疲于面对生活，缺乏必须的休闲放松时间；睡前压力得不到释放、身体得不到放松，往往会引起一系列的睡眠问题，影响人们的工作和生活。同时，人们更加追求高质量的生活，对个人卫生的清洁也更加注重。
目前，人们对于自身的清洁大多数还需要通过双手来完成，例如每天对于脚部的清洗。脚部长期被放在鞋子里，细菌滋生等各类卫生问题的出现在所难免，而每天在对脚部进行清理又是一件繁琐而且比较耽误时间的事情。人们本来准备通过泡脚放松身心，却还要面临接水、手工清理和倒水等一系列繁琐的操作，往往使得效果适得其反。而且，对于那些行动不便的老人，这些繁琐的操作会引起老人的各种不便；特别对于那些具有颈椎、腰椎等问题的老人更是一项艰难的挑战。
现在的一些技术中也提出了一些针对脚部清理的专门设备，但是这些设备也仅涉及对脚部的清洗，还需要人为参与很多的工作，比如要用户自己接水、倒水、清理和给设备充电，并没有真正实现自动化。这对于真正实现智能家居生活和完全智能助老仍有较大的差距。
发明内容
本发明的目的是提供一种自动洗脚机器人，实现脚部清洁的自动化和智能化。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种自动洗脚机器人，包括：桶体、红外感应水龙头和用户终端，所述桶体包括烘干层、搓灰按摩层、控制与电源层；所述烘干层的外壳设置在所述搓灰按摩层的外壳的外侧，所述搓灰按摩层设置在所述控制与电源层上方；所述控制与电源层的四个角中第一个角上设置有丝杠和用于驱动所述丝杠的电机，将用于驱动所述丝杠的电机记为丝杠电机，第二个角、第三个角和第四个角上均设置有导杆；所述烘干层的外壳的四个角中第一个角上设置有与所述丝杠对应的螺纹孔，第二个角、第三个角和第四个角上均设置有与各导杆对应的导杆孔，所述丝杠插入所述螺纹孔，三个导杆分别对应插入三个导杆孔；
所述烘干层的外壳内侧设置有第一红外感应器和烘干装置；所述搓灰按摩层的侧面设置有发热元件、搓灰装置和第二红外感应器，所述搓灰按摩层的底部设置有压力传感器、按摩装置、温度传感器和超声装置，所述搓灰按摩层的顶部设置有挡板；
所述控制与电源层包括车轮驱动模块、机器人控制模块、水龙头红外控制模块、电磁换向阀、丝杠驱动模块和车轮锁死装置，所述机器人控制模块分别与所述第一红外感应器、所述烘干装置、所述发热元件、所述搓灰装置、所述第二红外感应器、所述温度传感器、所述水龙头红外控制模块、所述丝杠电机、所述压力传感器、所述电磁换向阀、所述丝杠驱动模块和所述车轮锁死装置连接，所述水龙头红外控制模块与所述红外感应水龙头连接，所述用户终端与所述机器人控制模块连接；所述电磁换向阀一端与所述搓灰按摩层底部的排水孔连接另一端连接排水管；
所述发热元件用于加热所述桶体腔内水，所述压力传感器用于监测所述桶体腔内水量。
可选地，所述用户终端用于向所述机器人控制模块发送启动信号，所述机器人控制模块用于根据所述启动信号驱动所述丝杠电机，所述丝杠电机用于带动所述烘干层的外壳上升设定高度。
可选地，所述用户终端用于设定洗脚参数，并将所述洗脚参数发送到所述机器人控制模块，所述洗脚参数包括水量、水温和洗脚时间。
可选地，所述控制与电源层还包括蓝牙定位模块，所述蓝牙定位模块用于所述桶体的定位。
可选地，所述用户终端用于向所述机器人控制模块发送接水信号，所述机器人控制模块用于根据所述接水信号启动所述蓝牙定位模块，并控制所述车轮驱动模块驱动所述桶体移动到所述红外感应水龙头下方的感应接水区，当所述桶体移动到所述红外感应水龙头下方的感应接水区后，所述机器人控制模块用于通过所述水龙头红外控制模块控制所述红外感应水龙头打开，当所述压力传感器监测到的水量达到设定水量时，所述机器人控制模块用于通过所述水龙头红外控制模块控制所述红外感应水龙头关闭同时将所述压力传感器关闭；所述红外感应水龙头下方的感应接水区铺设有一号蓝牙信标。
可选地，当所述压力传感器监测到的水量达到设定水量、所述红外感应水龙头关闭且将所述压力传感器关闭时，所述机器人控制模块用于控制所述发热元件进行加热，并启动所述温度传感器，当所述温度传感器采集的温度达到设定温度时，所述机器人控制模块用于控制所述发热元件进入保温模式。
可选地，当所述第二红外感应器被触发时向所述机器人控制模块发送信号，当所述机器人控制模块接收到所述第二红外感应器发送的信号后，所述机器人控制模块用于启动所述搓灰装置和所述按摩装置，同时所述机器人控制模块还用于通过所述车轮驱动模块锁死设置在所述桶体底部的车轮。
可选地，当所述搓灰装置和所述按摩装置启动到达设定时间时，所述机器人控制模块用于停止所述搓灰装置、所述按摩装置和所述发热元件，关闭所述温度传感器，将第二红外感应器断电，启动所述烘干装置和所述第一红外感应器，当所述第一红外感应器被触发时，所述机器人控制模块用于控制所述烘干装置停止，并将所述第一红外感应器断电。
可选地，所述烘干层的外壳内侧还设置有紫外线消毒灯；
当烘干装置停止后，所述机器人控制模块用于启动所述蓝牙定位模块，并驱动所述车轮驱动模块将所述桶体移动到倒水位置，所述倒水位置铺设有二号蓝牙信标；
当所述桶体移动到倒水位置时，所述机器人控制模块用于启动所述按摩装置和所述超声装置，当到达设定清洗时间后，所述机器人控制模块用于控制所述电磁换向阀打开，进行排水；当排水结束后，所述机器人控制模块用于控制电磁换向阀关闭，并启动所述紫外线消毒灯进行紫外线消毒，当所述紫外线消毒灯启动到达设定消毒时间后，所述机器人控制模块用于控制所述紫外线消毒灯关闭；
当所述紫外线消毒灯关闭后，所述机器人控制模块用于控制所述丝杠电机反转，将所述烘干层的外壳下降设定高度。
可选地，所述控制与电源层包括无线充电模块和电池组，当所述烘干层的外壳下降设定高度后，所述机器人控制模块用于启动所述蓝牙定位模块，并驱动所述车轮驱动模块将所述桶体移动到无线充电位置，所述无线充电位置铺设有三号蓝牙信标，所述机器人控制模块用于对所述电池组的电量进行检测，当电量低于设定电量值时，所述机器人控制模块用于启动所述无线充电模块。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
本发明公开了一种自动洗脚机器人，利用用户终端控制和红外感应实现机器人自动接水和排水，提高了洗脚机器的自动化，提高了用户使用的舒适度；另外通过丝杠和导杆构成的伸缩机构，减小了洗脚机器人的占用空间。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种自动洗脚机器人结构示意图；
图2为本发明烘干层结构示意图；
图3为本发明搓灰按摩层结构示意图；
图4为本发明控制与电源程结构示意图；
符号说明：
1、第一红外感应器；2、螺纹孔；3、烘干装置；4、导杆孔；5、发热元件；6、排水孔；7、压力传感器；8、按摩装置；9、温度传感器；10、超声模块；11、第二红外感应器；12、搓灰装置；13、丝杠；14、机器人控制模块；15、蓝牙定位模块15；16、导杆；17、电磁换向阀；18、车轮；19、电池组；20、无线充电模块；21、丝杠电机；22、水龙头红外控制模块；23、车轮驱动模块；24、车轮锁死装置；L1、烘干层；L2、搓灰按摩层；L3、控制与电源层。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种自动洗脚机器人，提高了洗脚机器的自动化。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明一种自动洗脚机器人结构示意图，如图1所示，一种自动洗脚机器人，包括：桶体、红外感应水龙头和用户终端，桶体包括烘干层L1、搓灰按摩层L2、控制与电源层L3；烘干层L1的外壳设置在搓灰按摩层L2的外壳的外侧，搓灰按摩层L2设置在控制与电源层L3上方；控制与电源层L3的四个角中第一个角上设置有丝杠13和用于驱动丝杠13的电机，将用于驱动丝杠13的电机记为丝杠电机21，第二个角、第三个角和第四个角上均设置有导杆16；烘干层L1的外壳的四个角中第一个角上设置有与丝杠13对应的螺纹孔2，第二个角、第三个角和第四个角上均设置有与各导杆16对应的导杆孔4，丝杠13插入螺纹孔2，三个导杆16分别对应插入三个导杆孔4。
烘干层L1的外壳内侧设置有第一红外感应器1和烘干装置3；搓灰按摩层L2的侧面设置有发热元件5、搓灰装置12和第二红外感应器11，搓灰按摩层L2的底部设置有压力传感器7、按摩装置8、温度传感器9和超声装置10，搓灰按摩层L2的顶部设置有挡板。挡板用于用户在烘干层L1进行烘干时，放置脚。
烘干层L1、搓灰按摩层L2、控制与电源层L3整体为长方体，烘干层L1的外壳内的两个相对的侧面上均设置有一个烘干装置3，烘干装置3包括风机和发热元件5。
发热元件5为PTC发热元件5。
搓灰按摩层L2的四个侧面均设置有发热元件5。
搓灰按摩层L2的外壳内的两个相对的侧面上均设置有一个搓灰装置12。
控制与电源层L3包括车轮驱动模块23、机器人控制模块14、水龙头红外控制模块22、电磁换向阀17、无线充电模块20、蓝牙定位模块15、丝杠驱动模块和车轮锁死装置24，机器人控制模块14分别与第一红外感应器1、烘干装置3、发热元件5、搓灰装置12、第二红外感应器11、温度传感器9、水龙头红外控制模块22、丝杠电机21、压力传感器7、紫外线消毒灯、蓝牙定位模块15和电磁换向阀17连接，水龙头红外控制模块22与红外感应水龙头连接，用户终端与机器人控制模块14控制连接；电磁换向阀17一端与搓灰按摩层L2底部的排水孔6连接，另一端连接排水管。
控制与电源层L3的底部设置有车轮18。
发热元件5用于加热桶体腔内水，压力传感器7用于监测桶体腔内水量。
用户终端用于向机器人控制模块14发送启动信号，机器人控制模块14用于根据启动信号驱动丝杠电机21，丝杠电机21用于带动烘干层L1的外壳上升设定高度。
用户终端用于设定洗脚参数，并将洗脚参数发送到机器人控制模块14，洗脚参数包括水量、水温和洗脚时间。
控制与电源层L3还包括蓝牙定位模块15，蓝牙定位模块15用于桶体的定位。蓝牙定位模块15设置在控制与电源层L3底部的一侧。
用户终端用于向机器人控制模块14发送接水信号，机器人控制模块14用于根据接水信号启动蓝牙定位模块15，并控制车轮驱动模块23驱动桶体移动到红外感应水龙头下方的感应接水区，当桶体移动到红外感应水龙头下方的感应接水区后，机器人控制模块14用于通过水龙头红外控制模块22控制红外感应水龙头打开，当压力传感器7监测到的水量达到设定水量时，机器人控制模块14用于通过水龙头红外控制模块22控制红外感应水龙头关闭同时将压力传感器7关闭；红外感应水龙头下方的感应接水区铺设有一号蓝牙信标。
当压力传感器7监测到的水量达到设定水量、红外感应水龙头关闭且将压力传感器7关闭时，机器人控制模块14用于控制发热元件5进行加热，并启动温度传感器9，当温度传感器9采集的温度达到设定温度时，机器人控制模块14用于控制发热元件5进入保温模式。
当第二红外感应器11被触发时向机器人控制模块14发送信号，当机器人控制模块14接收到第二红外感应器11发送的信号后，机器人控制模块14用于启动搓灰装置12和按摩装置8，同时机器人控制模块14还用于通过车轮驱动模块23锁死设置在桶体底部的车轮18。
当搓灰装置12和按摩装置8启动到达设定时间时，机器人控制模块14用于停止搓灰装置12、按摩装置8和发热元件5，关闭温度传感器9，将第二红外感应器11断电，启动烘干装置3和第一红外感应器1，当第一红外感应器1被触发时，机器人控制模块14用于控制烘干装置3停止，并将第一红外感应器1断电。
烘干层L1的外壳内侧还设置有紫外线消毒灯。
当烘干装置3停止后，机器人控制模块14用于启动蓝牙定位模块15，并驱动车轮驱动模块23将桶体移动到倒水位置，倒水位置铺设有二号蓝牙信标。
当桶体移动到倒水位置时，机器人控制模块14用于启动按摩装置8和超声装置10，当到达设定清洗时间后，机器人控制模块14用于控制电磁换向阀17打开，进行排水；当排水结束后，机器人控制模块14用于控制电磁换向阀17关闭并启动紫外线消毒灯进行紫外线消毒，当紫外线消毒灯启动到达设定消毒时间后，机器人控制模块14用于控制紫外线消毒灯关闭。
当紫外线消毒灯关闭后，机器人控制模块14用于控制丝杠电机21反转，将烘干层L1的外壳下降设定高度。
控制与电源层L3包括无线充电模块20和电池组19，当烘干层L1的外壳下降设定高度后，机器人控制模块14用于启动蓝牙定位模块15，并驱动车轮驱动模块23将桶体移动到无线充电位置，无线充电位置铺设有三号蓝牙信标，机器人控制模块14用于对电池组19的电量进行检测，当电量低于设定电量值时，机器人控制模块14用于启动无线充电模块20。
本发明一种自动洗脚机器人，能够实现自动接排水、自清理和无线充电功能，洗脚时，用户只需通过移动终端控制机器人进行相应的动作即可，不需要进行其他操作；同时，在洗完脚后还可进行设备内腔的自清理和杀菌消毒；最后控制机器人移动到无线充电区进行充电即可。
采用本发明一种自动洗脚机器人进行洗脚的具体实施方式如下：
Step1：用户通过用户终端向机器人控制模块14发出信号，机器人控制模块14控制伸缩机构中的电机(丝杠电机21)启动，电机带动丝杠13运作，机器人上腔体外壳(烘干区对应的外壳)在丝杠13的转动下向上提升，当上腔体外壳提升到设定高度时，锁死电机，保证上腔体外壳不会下滑，扩大设备了的内腔空间。
用户终端为移动控制终端。
Step2：用户在用户终端上设定好水量、水温、洗脚时间和洗脚模式等参数并提交，用户终端将设置的洗脚参数传输给机器人(机器人控制模块14)，机器人接收信号后就会进行相应的动作。
Step3：用户终端向机器人控制模块发出指令，机器人控制模块控制机器人移动到感应接水区，机器人的水龙头红外控制模块22发射红外信号实现对水龙头的打开控制，水龙头开始向桶体腔内注水。通过桶底的压力传感器7测定底板处水的压力，并传换成电信号传输给处理器，处理器为机器人控制模块14中处理器，实现从水位到压力再到电信号的转换。处理器接受电信号后进行处理并在用户终端上显示出实时水位量。待水量达到设定标准时，机器人控制模块14反馈切断信号自动控制红外断开停水，同时压力传感器7断开。
Step4：接水停止后，机器人会启动PTC发热元件5开始自动加热，同时接通桶底的温度传感器9。通过桶底的温度传感器9测定桶内水的实时温度，并转换成电信号传输给处理器，实现从水温到电信号的转换，处理器接收电信号后进行处理并在移动终端(用户终端)上显示出实时水温。待水温达到设定标准时，机器人控制模块14反馈信号给机器人控制模块14实现自动控制PTC发热元件5进入保温模式，温度传感器9仍实时监控水温。
Step5：当脚部放入洗脚桶内后就会触发搓灰按摩区的红外感应装置(第二红外感应器11)，由红外感应装置向机器人控制模块14发出信号，机器人控制模块14驱动电机(驱动搓灰装置12和按摩装置8的电机)工作，根据操作者设定的洗脚模式，电机带动搓灰装置12和按摩装置8按照设定程序运作，对脚部进行清理和按摩。当搓灰按摩区的红外感应装置被触动后，机器人控制模块14就会对机器人轮子进行锁死，避免洗脚过程中机器人移动。此时根据用户需求还可播放音乐，达到放松身心的目的。
Step6：到达用户设定的洗脚时间后，在机器人控制模块14控制下，搓灰装置12和按摩装置8驱动电机停止，停止对脚部的搓灰和按摩操作。按摩装置8和搓灰装置12停止的同时PTC发热元件5停止工作、桶底温度传感器9断开，并且烘干装置3启动、搓灰按摩区的红外感应装置断电，烘干区红外感应装置伴随烘干装置3的启动也通电工作。烘干装置3由发热元件5和风机一前一后分布构成，分布在前后桶壁上的两个烘干装置3同时启动，风机吹出的风由加热元件加热后对脚部进行烘干。
Step7：当用户把脚从烘干区拔出桶外时，就会触发烘干区红外感应装置(第一红外感应器1)。由红外感应装置向机器人控制模块14发出信号，机器人控制模块14控制风机和加热元件停止工作，同时烘干区红外感应装置断开，烘干结束。
Step8：当烘干结束时，机器人控制模块14发出信号，断开机器人(桶体)轮子上的锁死装置，并启动机器人上的蓝牙定位模块15和驱动电机。在固定的倒水位置铺设二号蓝牙信标，通过机器人上的蓝牙定位模块15，驱动电机就会驱动机器人向二号蓝牙信标位置移动。
Step9：当检测到二号蓝牙信标在一定的范围内时机器人停止移动，自清理开始。按照机器人内置程序，机器人控制模块14就会自动开启超声清理模式并启动桶底按摩装置8，在超声模块10和按摩装置8旋转产生的涡流冲击下，实现对机器人桶内腔壁和桶底的清洗，可有效去除上面粘附的污垢。到达设定的自清理时间后，自清理结束后电磁换向阀17打开，排水开始。排水完成后，电磁换向阀17关闭，同时打开设备内腔的紫外线灯光进行杀菌消毒。到达设定杀菌消毒时间后，紫外线灯关闭。
Step10：杀菌消毒结束后，机器人控制模块14控制伸缩机构中的电机启动反转，带动丝杠13运作，机器人上腔体外壳在丝杠13的转动下向下收缩。当上腔体外壳下降到设定高度时，驱动电机关闭，停止下降，实现机器人整体结构的收缩。
Step11：在固定的无线充电位置铺设三号蓝牙信标，当机器人收缩完成后，通过机器人上的蓝牙定位模块15，驱动电机就会驱动机器人向三号蓝牙信标位置移动。当检测机器人到达三号蓝牙信标一定范围内时，机器人停止移动。此时机器人控制模块14控制机器人所有模块关闭。
Step12:当机器人电量低于20％时，内置程序自动启动无线充电功能，对电池组19进行充电。充电结束后，无线充电自动断开。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种自动洗脚机器人，其特征在于，包括：桶体、红外感应水龙头和用户终端，所述桶体包括烘干层、搓灰按摩层、控制与电源层；所述烘干层的外壳设置在所述搓灰按摩层的外壳的外侧，所述搓灰按摩层设置在所述控制与电源层上方；所述控制与电源层的四个角中第一个角上设置有丝杠和用于驱动所述丝杠的电机，将用于驱动所述丝杠的电机记为丝杠电机，第二个角、第三个角和第四个角上均设置有导杆；所述烘干层的外壳的四个角中第一个角上设置有与所述丝杠对应的螺纹孔，第二个角、第三个角和第四个角上均设置有与各导杆对应的导杆孔，所述丝杠插入所述螺纹孔，三个导杆分别对应插入三个导杆孔；
所述烘干层的外壳内侧设置有第一红外感应器和烘干装置；所述搓灰按摩层的侧面设置有发热元件、搓灰装置和第二红外感应器，所述搓灰按摩层的底部设置有压力传感器、按摩装置、温度传感器和超声装置，所述搓灰按摩层的顶部设置有挡板；
所述控制与电源层包括车轮驱动模块、机器人控制模块、水龙头红外控制模块、电磁换向阀、丝杠驱动模块和车轮锁死装置，所述机器人控制模块分别与所述第一红外感应器、所述烘干装置、所述发热元件、所述搓灰装置、所述第二红外感应器、所述温度传感器、所述水龙头红外控制模块、所述丝杠电机、所述压力传感器、所述电磁换向阀、所述丝杠驱动模块和所述车轮锁死装置连接，所述水龙头红外控制模块与所述红外感应水龙头连接，所述用户终端与所述机器人控制模块连接；所述电磁换向阀一端与所述搓灰按摩层底部的排水孔连接另一端连接排水管；
所述发热元件用于加热所述桶体腔内水，所述压力传感器用于监测所述桶体腔内水量。
2.根据权利要求1所述的自动洗脚机器人，其特征在于，所述用户终端用于向所述机器人控制模块发送启动信号，所述机器人控制模块用于根据所述启动信号驱动所述丝杠电机，所述丝杠电机用于带动所述烘干层的外壳上升设定高度。
3.根据权利要求1所述的自动洗脚机器人，其特征在于，所述用户终端用于设定洗脚参数，并将所述洗脚参数发送到所述机器人控制模块，所述洗脚参数包括水量、水温和洗脚时间。
4.根据权利要求1所述的自动洗脚机器人，其特征在于，所述控制与电源层还包括蓝牙定位模块，所述蓝牙定位模块用于所述桶体的定位。
5.根据权利要求4所述的自动洗脚机器人，其特征在于，所述用户终端用于向所述机器人控制模块发送接水信号，所述机器人控制模块用于根据所述接水信号启动所述蓝牙定位模块，并控制所述车轮驱动模块驱动所述桶体移动到所述红外感应水龙头下方的感应接水区，当所述桶体移动到所述红外感应水龙头下方的感应接水区后，所述机器人控制模块用于通过所述水龙头红外控制模块控制所述红外感应水龙头打开，当所述压力传感器监测到的水量达到设定水量时，所述机器人控制模块用于通过所述水龙头红外控制模块控制所述红外感应水龙头关闭同时将所述压力传感器关闭；所述红外感应水龙头下方的感应接水区铺设有一号蓝牙信标。
6.根据权利要求5所述的自动洗脚机器人，其特征在于，当所述压力传感器监测到的水量达到设定水量、所述红外感应水龙头关闭且将所述压力传感器关闭时，所述机器人控制模块用于控制所述发热元件进行加热，并启动所述温度传感器，当所述温度传感器采集的温度达到设定温度时，所述机器人控制模块用于控制所述发热元件进入保温模式。
7.根据权利要求1所述的自动洗脚机器人，其特征在于，当所述第二红外感应器被触发时向所述机器人控制模块发送信号，当所述机器人控制模块接收到所述第二红外感应器发送的信号后，所述机器人控制模块用于启动所述搓灰装置和所述按摩装置，同时所述机器人控制模块还用于通过所述车轮驱动模块锁死设置在所述桶体底部的车轮。
8.根据权利要求1所述的自动洗脚机器人，其特征在于，当所述搓灰装置和所述按摩装置启动到达设定时间时，所述机器人控制模块用于停止所述搓灰装置、所述按摩装置和所述发热元件，关闭所述温度传感器，将第二红外感应器断电，启动所述烘干装置和所述第一红外感应器，当所述第一红外感应器被触发时，所述机器人控制模块用于控制所述烘干装置停止，并将所述第一红外感应器断电。
9.根据权利要求4所述的自动洗脚机器人，其特征在于，所述烘干层的外壳内侧还设置有紫外线消毒灯；
当烘干装置停止后，所述机器人控制模块用于启动所述蓝牙定位模块，并驱动所述车轮驱动模块将所述桶体移动到倒水位置，所述倒水位置铺设有二号蓝牙信标；
当所述桶体移动到倒水位置时，所述机器人控制模块用于启动所述按摩装置和所述超声装置，当到达设定清洗时间后，所述机器人控制模块用于控制所述电磁换向阀打开，进行排水；当排水结束后，所述机器人控制模块用于控制电磁换向阀关闭，并启动所述紫外线消毒灯进行紫外线消毒，当所述紫外线消毒灯启动到达设定消毒时间后，所述机器人控制模块用于控制所述紫外线消毒灯关闭；
当所述紫外线消毒灯关闭后，所述机器人控制模块用于控制所述丝杠电机反转，将所述烘干层的外壳下降设定高度。
10.根据权利要求4所述的自动洗脚机器人，其特征在于，所述控制与电源层包括无线充电模块和电池组，当所述烘干层的外壳下降设定高度后，所述机器人控制模块用于启动所述蓝牙定位模块，并驱动所述车轮驱动模块将所述桶体移动到无线充电位置，所述无线充电位置铺设有三号蓝牙信标，所述机器人控制模块用于对所述电池组的电量进行检测，当电量低于设定电量值时，所述机器人控制模块用于启动所述无线充电模块。
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