CN114524264A - 一种流水线用机械自动化抓取设备 - Google Patents

一种流水线用机械自动化抓取设备 Download PDF

Info

Publication number
CN114524264A
CN114524264A CN202210257315.9A CN202210257315A CN114524264A CN 114524264 A CN114524264 A CN 114524264A CN 202210257315 A CN202210257315 A CN 202210257315A CN 114524264 A CN114524264 A CN 114524264A
Authority
CN
China
Prior art keywords
grabbing
reinforcing supporting
assembly line
driving motor
reinforcing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210257315.9A
Other languages
English (en)
Inventor
刘志君
杨成龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Liaoning Institute of Science and Technology
Original Assignee
Liaoning Institute of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Liaoning Institute of Science and Technology filed Critical Liaoning Institute of Science and Technology
Priority to CN202210257315.9A priority Critical patent/CN114524264A/zh
Publication of CN114524264A publication Critical patent/CN114524264A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/904—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with rotary movements only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/905—Control arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/907—Devices for picking-up and depositing articles or materials with at least two picking-up heads
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种流水线用机械自动化抓取设备，具体涉及机械自动化抓取设备领域，包括安装在流水线两侧的基座，两个所述基座的顶部均设置有抓取机构，所述抓取机构与基座之间设置有旋转传动组件，所述抓取机构包括设置在基座顶部的第一加强支撑盘，所述第一加强支撑盘的顶部设置有第二加强支撑盘。本发明通过各个结构的相应配合使用，不仅装置方便对物料进行抓取，同时还能够有效的确保物料抓取时的稳定性，避免物料在抓取时脱落，方便装置对不同区域的物料进行抓取，确保装置在使用时，抓取距离以及抓取的位置不易受到限制，增加装置在使用时的适应性以及便捷性。

Description

一种流水线用机械自动化抓取设备
技术领域
本发明涉及机械自动化抓取设备技术领域，更具体地说，本发明涉及一种流水线用机械自动化抓取设备。
背景技术
流水线，又称装配线，工业上的一种生产方式，指每一个生产单位只专注处理某一个片段的工作，以提高工作效率及产量，按照流水线的输送方式大体可以分为：皮带流水装配线、板链线、倍速链、插件线、网带线等。
目前现有的流水线所用的机械自动化抓一般采用固定的抓取装置，而且抓取距离以及抓取的位置都会受到限制，若是再次加装抓取装置不仅物料的抓取设备烦琐，同时还会增加成本，因此需要一种流水线用机械自动化抓取设备。
发明内容
为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种流水线用机械自动化抓取设备，通过不仅装置方便对物料进行抓取，同时还能够有效的确保物料抓取时的稳定性，避免物料在抓取时脱落，方便装置对不同区域的物料进行抓取，确保装置在使用时，抓取距离以及抓取的位置不易受到限制，增加装置在使用时的适应性以及便捷性，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种流水线用机械自动化抓取设备，包括安装在流水线两侧的基座，两个所述基座的顶部均设置有抓取机构，所述抓取机构与基座之间设置有旋转传动组件；
所述抓取机构包括设置在基座顶部的第一加强支撑盘，所述第一加强支撑盘的顶部设置有第二加强支撑盘，所述第二加强支撑盘的顶部设置有两个第一加强支撑杆，两个所述第一加强支撑杆的一端均设置有第二加强支撑杆，两个所述第二加强支撑杆的一端均设置有连接座，所述连接座的一侧设置有抓取夹持组件；
所述第二加强支撑盘和第一加强支撑盘之间设置有支撑旋转组件。
在一个优选地实施方式中，所述第二加强支撑盘和第一加强支撑杆之间设置有第一驱动马达，所述第一驱动马达的输出端与第一加强支撑杆相连接，所述第一加强支撑杆和第二加强支撑杆之间设置有第二驱动马达，所述第二驱动马达的输出端与第二加强支撑杆相连接，所述第二加强支撑杆和连接座之间设置有第三驱动马达，所述第三驱动马达的输出端与连接座相连接。
在一个优选地实施方式中，所述抓取夹持组件包括设置在连接座一端的加强框，所述加强框上设置有两个第四驱动马达，两个所述第四驱动马达的输出端均设置有夹持爪，两个所述夹持爪相对设置。
在一个优选地实施方式中，所述旋转传动组件包括设置在第一加强支撑盘的底部的滑块，所述滑块的两侧均设置有T型导向块，所述基座的上表面开设有与滑块相匹配的滑槽，所述滑槽的表面两侧均开设有与T型导向块相匹配的T型导向槽。
在一个优选地实施方式中，所述滑槽内且位于滑块的中部设置有丝杆，所述基座的一端设置有丝杆电机，所述丝杆电机的输出端贯穿基座并与丝杆相连接。
在一个优选地实施方式中，所述支撑旋转组件包括设置在第一加强支撑盘顶部的伺服电机，所述伺服电机的输出端与第二加强支撑盘相连接。
在一个优选地实施方式中，所述支撑旋转组件还包括设置在第一加强支撑盘顶部的多个顶柱，多个所述顶柱均沿着第一加强支撑盘的轴心点圆周分布在第一加强支撑盘上。
在一个优选地实施方式中，所述顶柱的顶部开设有放置腔，所述放置腔活动连接有与放置腔相匹配的过渡滚珠，所述第二加强支撑盘的底部开设有与过渡滚珠相匹配的环形限位槽。
本发明的技术效果和优点：
1、本发明首先通过第一驱动马达启动驱动第一加强支撑杆沿着第一驱动马达输出端的轴心点位移，然后通过第二驱动马达启动，驱动第二加强支撑杆沿着第二驱动马达输出端的轴心点旋转位移，然后第三驱动马达启动，驱动连接座沿着第三驱动马达输出端的轴心点位移，继而使得两个夹持爪能够位于物料的两侧，方便使得第一加强支撑杆、第二加强支撑杆和连接座分别沿着第一驱动马达、第二驱动马达和第三驱动马达输出端的轴心点旋转位移，便于装置对物料进行抓取；
2、本发明通过第四驱动马达启动时会使得夹持爪沿着第四驱动马达输出端轴心点旋转，继而使得两个夹持爪相互靠近，方便对物料进行夹持抓取，以两个夹持爪对向位移的方式对物料进行抓取，能够有效的确保物料抓取时的稳定性，避免物料在抓取时脱落；
3、本发明同时经过滑槽、T型导向槽、滑块和T型导向块的相互配合使用，对第一加强支撑盘的位移行程进行导向以及限位，方便装置对不同区域的物料进行抓取，确保装置在使用时，抓取距离以及抓取的位置不易受到限制，同时经过顶柱、放置腔、过渡滚珠和环形限位槽的相互配合使用方便第二加强支撑盘旋转，增加装置在使用时的适应性以及便捷性；
综上所述，通过各个结构的相应配合使用，不仅装置方便对物料进行抓取，同时还能够有效的确保物料抓取时的稳定性，避免物料在抓取时脱落，方便装置对不同区域的物料进行抓取，确保装置在使用时，抓取距离以及抓取的位置不易受到限制，增加装置在使用时的适应性以及便捷性。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的整体结构侧视图。
图3为本发明的整体结构仰视图。
图4为本发明抓取机构的爆炸图。
图5为本发明抓取夹持组件的主视图。
图6为本发明旋转传动组件的主视图。
图7为本发明顶柱、过渡滚珠和第二加强支撑盘的主视图。
附图标记为：1、基座；2、第一加强支撑盘；3、伺服电机；4、第二加强支撑盘；5、第一驱动马达；6、第一加强支撑杆；7、第二驱动马达；8、第二加强支撑杆；9、第三驱动马达；10、连接座；11、加强框；12、第四驱动马达；13、夹持爪；14、滑槽；15、T型导向槽；16、滑块；17、T型导向块；18、丝杆电机；19、丝杆；20、环形限位槽；21、顶柱；22、放置腔；23、过渡滚珠。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如附图1-7所示的一种流水线用机械自动化抓取设备，包括安装在流水线两侧的基座1，两个基座1的顶部均设置有抓取机构，抓取机构与基座1之间设置有旋转传动组件；
抓取机构包括设置在基座1顶部的第一加强支撑盘2，第一加强支撑盘2的顶部设置有第二加强支撑盘4，第二加强支撑盘4的顶部设置有两个第一加强支撑杆6，两个第一加强支撑杆6的一端均设置有第二加强支撑杆8，两个第二加强支撑杆8的一端均设置有连接座10，连接座10的一侧设置有抓取夹持组件；
第二加强支撑盘4和第一加强支撑盘2之间设置有支撑旋转组件。
参照附图1、2、3、4所示，第二加强支撑盘4和第一加强支撑杆6之间设置有第一驱动马达5，第一驱动马达5的输出端与第一加强支撑杆6相连接，第一加强支撑杆6和第二加强支撑杆8之间设置有第二驱动马达7，第二驱动马达7的输出端与第二加强支撑杆8相连接，第二加强支撑杆8和连接座10之间设置有第三驱动马达9，第三驱动马达9的输出端与连接座10相连接，第一驱动马达5启动时会驱动第一加强支撑杆6沿着第一驱动马达5输出端轴心点旋转位移，而第二驱动马达7启动时会使得第二加强支撑杆8沿着第二驱动马达7输出端的轴心点旋转位移，而第三驱动马达9启动时会使得连接座10沿着第三驱动马达9输出端的轴心点旋转位移，方便使得第一加强支撑杆6、第二加强支撑杆8和连接座10分别沿着第一驱动马达5、第二驱动马达7和第三驱动马达9输出端的轴心点旋转位移，方便使用。
参照附图1、2、3、4、5所示，抓取夹持组件包括设置在连接座10一端的加强框11，加强框11上设置有两个第四驱动马达12，两个第四驱动马达12的输出端均设置有夹持爪13，两个夹持爪13相对设置，加强框11能够起到支撑的作用，增加第四驱动马达12和夹持爪13安装时的稳定性，而第四驱动马达12启动时会使得夹持爪13沿着第四驱动马达12输出端轴心点旋转，继而使得两个夹持爪13相互靠近，方便对物料进行夹持抓取。
参照附图1、6所示，旋转传动组件包括设置在第一加强支撑盘2的底部的滑块16，滑块16的两侧均设置有T型导向块17，基座1的上表面开设有与滑块16相匹配的滑槽14，滑槽14的表面两侧均开设有与T型导向块17相匹配的T型导向槽15，滑槽14和T型导向槽15分别能够对滑块16和T型导向块17启动导向以及限位的作用，增加滑块16和T型导向块17位移时的稳定性。
参照附图1、6所示，滑槽14内且位于滑块16的中部设置有丝杆19，基座1的一端设置有丝杆电机18，丝杆电机18的输出端贯穿基座1并与丝杆19相连接，丝杆电机18启动时，丝杆电机18的输出端会驱动丝杆19旋转，经过丝杆19与滑块16的相互配合使用，会使得滑块16沿着丝杆19的螺距发生位移，继而使得第一加强支撑盘2发生位移，方便调节第一加强支撑盘2的所在位置。
参照附图2、3、6所示，支撑旋转组件包括设置在第一加强支撑盘2顶部的伺服电机3，伺服电机3的输出端与第二加强支撑盘4相连接，伺服电机3启动时，伺服电机3的输出端会驱动第二加强支撑盘4旋转，继而使得第二加强支撑盘4带动第一驱动马达5与第一加强支撑杆6旋转，方便调节第一加强支撑杆6的所在位置。
参照附图7所示，支撑旋转组件还包括设置在第一加强支撑盘2顶部的多个顶柱21，多个顶柱21均沿着第一加强支撑盘2的轴心点圆周分布在第一加强支撑盘2上，顶柱21能够起到支撑的作用，增加第二加强支撑盘4在旋转时的稳定性，进一步的增加了第二加强支撑盘4的承重能力，避免结构发生形变。
参照附图3、7所示，顶柱21的顶部开设有放置腔22，放置腔22活动连接有与放置腔22相匹配的过渡滚珠23，第二加强支撑盘4的底部开设有与过渡滚珠23相匹配的环形限位槽20，环形限位槽20与过渡滚珠23的相互配合使用，经过环形限位槽20的内壁能够对过渡滚珠23起到导向以及限位的作用，方便第一加强支撑盘2、顶柱21、过渡滚珠23和第二加强支撑盘4能够连接在一起，增加各个结构运行时的稳定性。
本发明工作原理：首先将本发明所制得的自动化抓取设备安装在指定的位置处，在对流水线上的物料进行抓取时，工作人员先通过PLC控制系统调节本发明所制得的抓取设备的运行轨迹，在对物料进行抓取时，通过第一驱动马达5启动驱动第一加强支撑杆6沿着第一驱动马达5输出端的轴心点位移，然后通过第二驱动马达7启动，驱动第二加强支撑杆8沿着第二驱动马达7输出端的轴心点旋转位移，然后第三驱动马达9启动，驱动连接座10沿着第三驱动马达9输出端的轴心点位移，继而使得两个夹持爪13能够位于物料的两侧；
之后通过第四驱动马达12启动时会使得夹持爪13沿着第四驱动马达12输出端轴心点旋转，继而使得两个夹持爪13相互靠近，方便对物料进行夹持抓取；
同时可以通过丝杆电机18启动，丝杆电机18的输出端会驱动丝杆19旋转，而滑块16则会沿着丝杆19的螺纹导向而发生位移，继而使得第一加强支撑盘2发生位移，同时经过滑槽14、T型导向槽15、滑块16和T型导向块17的相互配合使用，对第一加强支撑盘2的位移行程进行导向以及限位，方便装置对不同区域的物料进行抓取，确保装置在使用时，抓取距离以及抓取的位置不易受到限制；
同时可以通过伺服电机3启动，驱动第二加强支撑盘4旋转，而第二加强支撑盘4旋转时经过顶柱21、放置腔22、过渡滚珠23和环形限位槽20的相互配合使用，能够有效的确保第二加强支撑盘4旋转时的稳定性，方便第一加强支撑盘2、顶柱21、过渡滚珠23和第二加强支撑盘4能够连接在一起，增加各个结构运行时的稳定性，而第二加强支撑盘4旋转时继而使得第一驱动马达5与第一加强支撑杆6旋转，增加装置在使用时的适应性。
最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
其次：本发明公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合；
最后：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种流水线用机械自动化抓取设备，包括安装在流水线两侧的基座（1），其特征在于：两个所述基座（1）的顶部均设置有抓取机构，所述抓取机构与基座（1）之间设置有旋转传动组件；
所述抓取机构包括设置在基座（1）顶部的第一加强支撑盘（2），所述第一加强支撑盘（2）的顶部设置有第二加强支撑盘（4），所述第二加强支撑盘（4）的顶部设置有两个第一加强支撑杆（6），两个所述第一加强支撑杆（6）的一端均设置有第二加强支撑杆（8），两个所述第二加强支撑杆（8）的一端均设置有连接座（10），所述连接座（10）的一侧设置有抓取夹持组件；
所述第二加强支撑盘（4）和第一加强支撑盘（2）之间设置有支撑旋转组件。
2.根据权利要求1所述的一种流水线用机械自动化抓取设备，其特征在于：所述第二加强支撑盘（4）和第一加强支撑杆（6）之间设置有第一驱动马达（5），所述第一驱动马达（5）的输出端与第一加强支撑杆（6）相连接，所述第一加强支撑杆（6）和第二加强支撑杆（8）之间设置有第二驱动马达（7），所述第二驱动马达（7）的输出端与第二加强支撑杆（8）相连接，所述第二加强支撑杆（8）和连接座（10）之间设置有第三驱动马达（9），所述第三驱动马达（9）的输出端与连接座（10）相连接。
3.根据权利要求1所述的一种流水线用机械自动化抓取设备，其特征在于：所述抓取夹持组件包括设置在连接座（10）一端的加强框（11），所述加强框（11）上设置有两个第四驱动马达（12），两个所述第四驱动马达（12）的输出端均设置有夹持爪（13），两个所述夹持爪（13）相对设置。
4.根据权利要求1所述的一种流水线用机械自动化抓取设备，其特征在于：所述旋转传动组件包括设置在第一加强支撑盘（2）的底部的滑块（16），所述滑块（16）的两侧均设置有T型导向块（17），所述基座（1）的上表面开设有与滑块（16）相匹配的滑槽（14），所述滑槽（14）的表面两侧均开设有与T型导向块（17）相匹配的T型导向槽（15）。
5.根据权利要求4所述的一种流水线用机械自动化抓取设备，其特征在于：所述滑槽（14）内且位于滑块（16）的中部设置有丝杆（19），所述基座（1）的一端设置有丝杆电机（18），所述丝杆电机（18）的输出端贯穿基座（1）并与丝杆（19）相连接。
6.根据权利要求1所述的一种流水线用机械自动化抓取设备，其特征在于：所述支撑旋转组件包括设置在第一加强支撑盘（2）顶部的伺服电机（3），所述伺服电机（3）的输出端与第二加强支撑盘（4）相连接。
7.根据权利要求1所述的一种流水线用机械自动化抓取设备，其特征在于：所述支撑旋转组件还包括设置在第一加强支撑盘（2）顶部的多个顶柱（21），多个所述顶柱（21）均沿着第一加强支撑盘（2）的轴心点圆周分布在第一加强支撑盘（2）上。
8.根据权利要求7所述的一种流水线用机械自动化抓取设备，其特征在于：所述顶柱（21）的顶部开设有放置腔（22），所述放置腔（22）活动连接有与放置腔（22）相匹配的过渡滚珠（23），所述第二加强支撑盘（4）的底部开设有与过渡滚珠（23）相匹配的环形限位槽（20）。
CN202210257315.9A 2022-03-16 2022-03-16 一种流水线用机械自动化抓取设备 Pending CN114524264A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210257315.9A CN114524264A (zh) 2022-03-16 2022-03-16 一种流水线用机械自动化抓取设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210257315.9A CN114524264A (zh) 2022-03-16 2022-03-16 一种流水线用机械自动化抓取设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114524264A true CN114524264A (zh) 2022-05-24

Family

ID=81627647

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210257315.9A Pending CN114524264A (zh) 2022-03-16 2022-03-16 一种流水线用机械自动化抓取设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114524264A (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6722178B1 (en) * 1999-04-07 2004-04-20 Amada Company, Limited Automatic bending system and manipulator for the system
CN110929821A (zh) * 2019-12-02 2020-03-27 辽宁科技学院 一种自动图书整理装置及其图书整理方法
CN212706739U (zh) * 2020-06-22 2021-03-16 黑龙江大学 一种自动化机械臂装置
CN112775925A (zh) * 2019-11-03 2021-05-11 王孟获 一种物料抓取装置
CN112809715A (zh) * 2021-01-21 2021-05-18 武汉轻工大学 机械手及机械臂
CN113059547A (zh) * 2021-03-17 2021-07-02 杭州广安汽车电器有限公司 一种用于pcba板生产的机械臂抓取装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6722178B1 (en) * 1999-04-07 2004-04-20 Amada Company, Limited Automatic bending system and manipulator for the system
CN112775925A (zh) * 2019-11-03 2021-05-11 王孟获 一种物料抓取装置
CN110929821A (zh) * 2019-12-02 2020-03-27 辽宁科技学院 一种自动图书整理装置及其图书整理方法
CN212706739U (zh) * 2020-06-22 2021-03-16 黑龙江大学 一种自动化机械臂装置
CN112809715A (zh) * 2021-01-21 2021-05-18 武汉轻工大学 机械手及机械臂
CN113059547A (zh) * 2021-03-17 2021-07-02 杭州广安汽车电器有限公司 一种用于pcba板生产的机械臂抓取装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103042430A (zh) 一种翻转式横移搬运夹爪
CN201155221Y (zh) 停车设备的载车板搬取装置
CN109533995A (zh) 一种加工车间用自动码垛工业机器人
CN110817458A (zh) 一种码砖装置
CN114524264A (zh) 一种流水线用机械自动化抓取设备
CN110935895A (zh) 车床自动上下料单元
CN217513884U (zh) 一种立柱式码垛机器人
CN217478451U (zh) 一种微型电机的自动取卸料机械手
CN217143941U (zh) 三轴机械手
CN214878543U (zh) 一种砖坯横向分缝装置
CN214723691U (zh) 一种定位夹持系统
KR100879205B1 (ko) 타이어 핸들링용 로봇 서보핸드
CN212706756U (zh) 一种龙门式机械臂
CN211335346U (zh) 一种工件装卸输送装置
CN210306384U (zh) 一种旋转式柔性主拼切换机构
CN212127308U (zh) 一种移动式夹取升降台
CN110253427B (zh) 一种链轮抛光自动上下料系统
CN112678722A (zh) 一种用于水利桩基搭建的搬运装置
CN111677829A (zh) 一种移动固定装置和钢筋加工棚
CN206203824U (zh) 一种用于化工设备起吊装置
CN214878356U (zh) 一种自动转移物料结构
CN218778273U (zh) 龙门翻转机
CN214455236U (zh) 一种用于平板车自动检测装车的码垛机构
CN218488443U (zh) 一种工业机器人复合夹具
CN214637829U (zh) 一种led点胶机支架用送料器件

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination