CN114524096B - 一种水利用自动避障测绘无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水利用自动避障测绘无人机，包括无人机机体，所述无人机机体上固定安装有控制器，所述无人机机体的底部固定安装有两根安装杆，所述安装杆远离无人机机体的端部固定安装有盒体，所述盒体为圆柱盒，所述盒体上设置有驱动组件，所述驱动组件与径向调整组件相连接，所述径向调整组件上安装有检测仪，所述无人机机体的底部安装有传动组件，所述传动组件与检测仪通过纵向调整组件相连接，当测绘无人机进行测绘时，利用测绘无人机飞行过程中所产出气流，能够使驱动组件控制径向调整组件和纵向调整运行，扩大检测仪的检测范围，当检测仪检测到障碍物时能够将信息反馈给控制器，通过控制器能够控制无人机机体进行自动避障。

Description

一种水利用自动避障测绘无人机

技术领域

本发明涉及测绘无人机技术领域，具体为一种水利用自动避障测绘无人机。

背景技术

测绘是以计算机技术、光电技术、网络通讯技术、空间科学、信息科学为基础，以全球导航卫星定位系统(GNSS)、遥感(RS)、地理信息系统(GIS)为技术核心，将地面已有的特征点和界线通过测量手段获得反映地面现状的图形和位置信息，供水利工程建设的规划设计和行政管理之用。随着社会的不断发展，测绘需求越来越多，由于测绘过程中需要经过各种地形，一些狭小地形、特殊地形人和普通车辆无法进入探测时，测绘则十分困难，测绘无人机的出现就很好的解决了上述的问题，无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。

现有的水利用自动避障测绘无人机通过在无人机上安装检测仪对测绘无人机飞行前进方向进行侦测，当检测到存在障碍物时，控制人员需要手动对测绘无人机的飞行路径进行调整，并且，由于检测仪只能对行进方向进行检测，存在较大的检测盲区，容易使测绘无人机在飞行过程中与其它方向上的移动障碍物发生碰撞，造成测绘无人机的损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水利用自动避障测绘无人机，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种水利用自动避障测绘无人机，该水利用自动避障测绘无人机包括无人机机体，所述无人机机体上固定安装有控制器，所述无人机机体的底部固定安装有两根安装杆，所述安装杆远离无人机机体的端部固定安装有盒体，所述盒体为圆柱盒，所述盒体上设置有驱动组件，所述驱动组件与径向调整组件相连接，所述径向调整组件上安装有检测仪，所述检测仪与控制器电性连接，所述无人机机体的底部安装有传动组件，所述传动组件与检测仪通过纵向调整组件相连接，当测绘无人机进行测绘时，利用测绘无人机飞行过程中所产出气流，能够使驱动组件控制径向调整组件和纵向调整运行，扩大检测仪的检测范围，当检测仪检测到障碍物时能够将信息反馈给控制器，通过控制器能够控制无人机机体进行自动避障。

作为优选技术方案，所述驱动组件包括；空腔、出气孔、转块、叶片、进气孔；

所述盒体内设有空腔，所述空腔远离无人机机体的腔内壁上开设有出气孔，且空腔靠近无人机机体的腔内壁上开设有传动孔，所述空腔内安装有转块，所述转块靠近传动孔的一侧固定安装有驱动杆，所述驱动杆贯穿传动孔，且驱动杆靠近无人机机体的端部与径向调整组件相连接，所述转块的侧壁沿周向固定安装有叶片，所述盒体的侧壁沿周向开设有进气孔，当测绘无人机进行测绘时，飞行过程中所受到的风力能够通过盒体上的进气孔进气到空腔内，在风力作用下能够通过叶片带动转块进行高速旋转，从而使得转块在转动的同时能够通过驱动杆为径向调整组件和传动组件提供运行动力，与此同时，叶片在带动转块旋转的过程中能够将产出向下的气流，从而可以将无人机飞行过程中所受到的风阻力转化为无人机的飞行辅助力，有利于测绘无人机平稳的飞行。

作为优选技术方案，所述进气孔为倾斜孔，所述进气孔的斜率与叶片的斜率相等，且叶片与转块的侧壁的夹角大于0°小于45°，能够使阻力风进入空腔后通过叶片推动转块的效果更好，增加叶片与风阻力的结合效果。

作为优选技术方案，所述径向调整组件包括驱动齿轮、从动齿环、传动齿轮；

所述驱动杆靠近无人机机体的端部固定安装有驱动齿轮，所述驱动齿轮为外齿轮，所述盒体连接有安装杆的一侧安装有从动齿环，所述从动齿环为内齿轮，所述盒体连接有安装杆的一侧开设有安装孔，所述安装孔内固定安装有第一轴承，所述第一轴承内固定安装有转柱，所述转柱远离第一轴承的端部固定安装有传动齿轮，所述传动齿轮为外齿轮，所述传动齿轮位于驱动齿轮和从动齿环之间，且驱动齿轮和从动齿环分别与传动齿轮相配合，所述从动齿环远离盒体的端面上固定安装有四根固定板，同侧的两根所述固定板之间安装有检测仪，当驱动齿轮在驱动杆的带动进行转动时，由于传动齿轮与驱动齿轮和从动齿环相啮合，从而能够通过传动齿轮带动从动齿环进行径向旋转，进而使得从动齿环在转动过程中能够带动固定板上的检测仪进行径向旋转，又由于通过传动齿轮、驱动齿轮和从动齿环的所组成的齿轮组，能够在降低检测仪径向旋转速度的同时，使得驱动齿轮与从动齿环两者旋转方向相反，有利于提高纵向调整组件的运行效果。

作为优选技术方案，所述盒体靠近从动齿环的端面设有活动腔，所述活动腔为环形腔，所述活动腔靠近从动齿环的腔内壁上开设有连接口，所述连接口为环形孔，所述活动腔内套设有限位环，所述限位环靠近连接口的端面上固定安装有连接环，所述连接环贯穿连接口与从动齿环靠近盒体的端面相连接，由于限位环能够在活动腔内转动，通过连接环与从动齿环相连接后，在对从动齿环的位置进行固定的同时，还不会对从动齿环的径向旋转造成影响。

作为优选技术方案，所述传动组件包括转孔，所述无人机机体的底部开设有转孔，所述转孔内固定安装有第二轴承，所述第二轴承内固定安装有转轴，所述转轴远离第二轴承的端部固定安装有从动块，所述从动块为圆柱块，所述从动块远离转轴的一侧固定安装有从动杆，所述从动杆远离从动块的端部与驱动齿轮远离盒体的端面相连接，当驱动齿轮转动时，由于从动块通过从动杆与驱动齿轮相连接，且在第二轴承的转动润滑作用下通过转轴能够对从动块进行位置限定的同时，不会影响到从动块的转动，当驱动齿轮转动时，通过从动杆可以带动从动块进行旋转，能够为纵向调整组件提供运动动力。

作为优选技术方案，所述纵向调整组件包括第一连接杆、滑轨、内嵌槽、滑块、第二连接杆、拉杆；

同侧的两根所述固定板上开设有通孔，所述通孔内转动安装有转杆，所述转杆远离固定板的端部与检测仪相连接，通过转杆能够使检测仪进行纵向上的旋转，所述检测仪靠近从动块的一侧固定安装有第一连接杆，所述从动块的侧壁上开设有滑轨，所述滑轨为倾斜椭圆状，所述滑轨内设有内嵌槽，所述内嵌槽内滑动嵌合有滑块，所述滑块靠近从动块侧壁的一侧固定安装有第二连接杆，所述第二连接杆通过拉杆与第一连接杆相连接，由于从动齿环带动检测仪的旋转方向与从动块的旋转方向相反，且滑块能够在滑轨的内嵌槽内滑动，使得从动块在转动时，检测仪能够通过拉杆拉动滑块沿着滑轨的椭圆轨迹移动，在滑块沿着椭圆轨迹移动一个周期的过程中能够通过拉杆控制检测仪进行纵向上的反复摆动，从而提高检测仪纵向上的检测范围。

作为优选技术方案，所述第一连接杆和第二连接杆均为U型杆，所述拉杆的两端均开设有连接孔，所述第一连接杆和第二连接杆均贯穿连接孔，且为转动配合，能够避免拉杆随着滑块的高度变化与第一连接杆和第二连接杆发生互锁现象。

作为优选技术方案，所述滑块上开设有滚槽，所述滚槽内滚动嵌合有滚珠，所述滚珠与内嵌槽的槽底为点接触，通过滚珠能够在滚槽内滚动，能够减弱滑块在内嵌槽内的移动摩擦力，有利于滑块在内嵌槽内顺畅移动。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：

1、当测绘无人机进行测绘时，利用测绘无人机飞行过程中所产出气流，能够使驱动组件控制径向调整组件和纵向调整运行，扩大检测仪的检测范围，当检测仪检测到障碍物时能够将信息反馈给控制器，通过控制器能够控制无人机机体进行自动避障。

2、设置有驱动组件，当测绘无人机进行测绘时，飞行过程中所受到的风力能够通过盒体上的进气孔进气到空腔内，在风力作用下能够通过叶片带动转块进行高速旋转，从而使得转块在转动的同时能够通过驱动杆为径向调整组件和传动组件提供运行动力，与此同时，叶片在带动转块旋转的过程中能够将产出向下的气流，从而可以将无人机飞行过程中所受到的风阻力转化为无人机的飞行辅助力，有利于测绘无人机平稳的飞行。

3、设置有径向调整组件和纵向调整组件，当驱动齿轮在驱动杆的带动进行转动时，由于传动齿轮与驱动齿轮和从动齿环相啮合，从而能够通过传动齿轮带动从动齿环进行径向旋转，进而使得从动齿环在转动过程中能够带动固定板上的检测仪进行径向旋转，提高检测仪的径向检测范围，与此同时，通过传动组件，使得从动块在转动时，检测仪能够通过拉杆拉动滑块沿着滑轨的椭圆轨迹移动，在滑块沿着椭圆轨迹移动一个周期的过程中能够通过拉杆控制检测仪进行纵向上的反复摆动，从而提高检测仪纵向上的检测范围，进而使测绘无人机的检测盲区大大缩减。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的立体示意图；

图2是本发明的主视结构示意图；

图3是本发明的左视结构示意图；

图4的本发明的主视剖切结构示意图；

图5是图4的a处放大结构示意图；

图6是图4的b处放大结构示意图；

图7是驱动组件剖面结构示意图；

图8是径向调整组件结构示意图；

图9是纵向调整组件结构示意图。

图中：1、无人机机体；2、控制器；3、安装杆；4、盒体；

5、驱动组件；501、空腔；502、出气孔；503、传动孔；504、转块；505、驱动杆；506、叶片；507、进气孔；

6、径向调整组件；601、驱动齿轮；602、从动齿环；603、安装孔；604、第一轴承；605、转柱；606、传动齿轮，607、固定板；608、检测仪；609、活动腔；610、连接口；611、限位环；612、连接环；

7、传动组件；701、转孔；702、第二轴承；703、转轴；704、从动块；705、从动杆；

8、纵向调整组件；801、转杆；802、第一连接杆；803、滑轨；804、内嵌槽；805、滑块；806、第二连接杆；807、拉杆；808、连接孔；809、滚槽；810、滚珠。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：如图1-图9所示，本发明提供如下技术方案：一种水利用自动避障测绘无人机，该水利用自动避障测绘无人机包括无人机机体1，所述无人机机体1上固定安装有控制器2，所述无人机机体1的底部固定安装有两根安装杆3，所述安装杆3远离无人机机体1的端部固定安装有盒体4，所述盒体4为圆柱盒，所述盒体4上设置有驱动组件5，所述驱动组件5与径向调整组件6相连接，所述径向调整组件6上安装有检测仪608，所述检测仪608与控制器2电性连接，所述无人机机体1的底部安装有传动组件7，所述传动组件7与检测仪608通过纵向调整组件8相连接，当测绘无人机进行测绘时，利用测绘无人机飞行过程中所产出气流，能够使驱动组件5控制径向调整组件6和纵向调整运行，扩大检测仪608的检测范围，当检测仪608检测到障碍物时能够将信息反馈给控制器2，通过控制器2能够控制无人机机体1进行自动避障。

如图1-图4和图7-图8所示，所述驱动组件5包括；空腔501、出气孔502、转块504、叶片506、进气孔507；

所述盒体4内设有空腔501，所述空腔501远离无人机机体1的腔内壁上开设有出气孔502，且空腔501靠近无人机机体1的腔内壁上开设有传动孔503，所述空腔501内安装有转块504，所述转块504靠近传动孔503的一侧固定安装有驱动杆505，所述驱动杆505贯穿传动孔503，且驱动杆505靠近无人机机体1的端部与径向调整组件6相连接，所述转块504的侧壁沿周向固定安装有叶片506，所述盒体4的侧壁沿周向开设有进气孔507，当测绘无人机进行测绘时，飞行过程中所受到的风力能够通过盒体4上的进气孔507进气到空腔501内，在风力作用下能够通过叶片506带动转块504进行高速旋转，从而使得转块504在转动的同时能够通过驱动杆505为径向调整组件6和传动组件7提供运行动力，与此同时，叶片506在带动转块504旋转的过程中能够将产出向下的气流，从而可以将无人机飞行过程中所受到的风阻力转化为无人机的飞行辅助力，有利于测绘无人机平稳的飞行。

所述进气孔507为倾斜孔，所述进气孔507的斜率与叶片506的斜率相等，且叶片506与转块504的侧壁的夹角大于0°小于45°，能够使阻力风进入空腔501后通过叶片506推动转块504的效果更好，增加叶片506与风阻力的结合效果。

如图1-图5和图7-图8所示，所述径向调整组件6包括驱动齿轮601、从动齿环602、传动齿轮606；

所述驱动杆505靠近无人机机体1的端部固定安装有驱动齿轮601，所述驱动齿轮601为外齿轮，所述盒体4连接有安装杆3的一侧安装有从动齿环602，所述从动齿环602为内齿轮，所述盒体4连接有安装杆3的一侧开设有安装孔603，所述安装孔603内固定安装有第一轴承604，所述第一轴承604内固定安装有转柱605，所述转柱605远离第一轴承604的端部固定安装有传动齿轮606，所述传动齿轮606为外齿轮，所述传动齿轮606位于驱动齿轮601和从动齿环602之间，且驱动齿轮601和从动齿环602分别与传动齿轮606相配合，所述从动齿环602远离盒体4的端面上固定安装有四根固定板607，同侧的两根所述固定板607之间安装有检测仪608，当驱动齿轮601在驱动杆505的带动进行转动时，由于传动齿轮606与驱动齿轮601和从动齿环602相啮合，从而能够通过传动齿轮606带动从动齿环602进行径向旋转，进而使得从动齿环602在转动过程中能够带动固定板607上的检测仪608进行径向旋转，又由于通过传动齿轮606、驱动齿轮601和从动齿环602的所组成的齿轮组，能够在降低检测仪608径向旋转速度的同时，使得驱动齿轮601与从动齿环602两者旋转方向相反，有利于提高纵向调整组件8的运行效果。

所述盒体4靠近从动齿环602的端面设有活动腔609，所述活动腔609为环形腔，所述活动腔609靠近从动齿环602的腔内壁上开设有连接口610，所述连接口610为环形孔，所述活动腔609内套设有限位环611，所述限位环611靠近连接口610的端面上固定安装有连接环612，所述连接环612贯穿连接口610与从动齿环602靠近盒体4的端面相连接，由于限位环611能够在活动腔609内转动，通过连接环612与从动齿环602相连接后，在对从动齿环602的位置进行固定的同时，还不会对从动齿环602的径向旋转造成影响。

如图1-图4所示，所述传动组件7包括转孔701，所述无人机机体1的底部开设有转孔701，所述转孔701内固定安装有第二轴承702，所述第二轴承702内固定安装有转轴703，所述转轴703远离第二轴承702的端部固定安装有从动块704，所述从动块704为圆柱块，所述从动块704远离转轴703的一侧固定安装有从动杆705，所述从动杆705远离从动块704的端部与驱动齿轮601远离盒体4的端面相连接，当驱动齿轮601转动时，由于从动块704通过从动杆705与驱动齿轮601相连接，且在第二轴承702的转动润滑作用下通过转轴703能够对从动块704进行位置限定的同时，不会影响到从动块704的转动，当驱动齿轮601转动时，通过从动杆705可以带动从动块704进行旋转，能够为纵向调整组件8提供运动动力。

如图1-图4、图6和图9所示，所述纵向调整组件8包括第一连接杆802、滑轨803、内嵌槽804、滑块805、第二连接杆806、拉杆807；

同侧的两根所述固定板607上开设有通孔，所述通孔内转动安装有转杆801，所述转杆801远离固定板607的端部与检测仪608相连接，所述检测仪608靠近从动块704的一侧固定安装有第一连接杆802，所述从动块704的侧壁上开设有滑轨803，所述滑轨803为倾斜椭圆状，所述滑轨803内设有内嵌槽804，所述内嵌槽804内滑动嵌合有滑块805，所述滑块805靠近从动块704侧壁的一侧固定安装有第二连接杆806，所述第二连接杆806通过拉杆807与第一连接杆802相连接，由于从动齿环602带动检测仪608的旋转方向与从动块704的旋转方向相反，且滑块805能够在滑轨803的内嵌槽804内滑动，使得从动块704在转动时，检测仪608能够通过拉杆807拉动滑块805沿着滑轨803的椭圆轨迹移动，在滑块805沿着椭圆轨迹移动一个周期的过程中能够通过拉杆807控制检测仪608进行纵向上的反复摆动，从而提高检测仪608纵向上的检测范围。

所述第一连接杆802和第二连接杆806均为U型杆，所述拉杆807的两端均开设有连接孔808，所述第一连接杆802和第二连接杆806均贯穿连接孔808，且为转动配合，能够避免拉杆807随着滑块805的高度变化与第一连接杆802和第二连接杆806发生互锁现象。

所述滑块805上开设有滚槽809，所述滚槽809内滚动嵌合有滚珠810，所述滚珠810与内嵌槽804的槽底为点接触，通过滚珠810能够在滚槽809内滚动，能够减弱滑块805在内嵌槽804内的移动摩擦力，有利于滑块805在内嵌槽804内顺畅移动。

本发明的工作原理：首先，当测绘无人机进行测绘时，利用测绘无人机飞行过程中所产出气流，能够使驱动组件5控制径向调整组件6和纵向调整运行，扩大检测仪608的检测范围，当检测仪608检测到障碍物时能够将信息反馈给控制器2，通过控制器2能够控制无人机机体1进行自动避障。

然后，当测绘无人机进行测绘时，飞行过程中所受到的风力能够通过盒体4上的进气孔507进气到空腔501内，在风力作用下能够通过叶片506带动转块504进行高速旋转，从而使得转块504在转动的同时能够通过驱动杆505为径向调整组件6和传动组件7提供运行动力，与此同时，叶片506在带动转块504旋转的过程中能够将产出向下的气流，从而可以将无人机飞行过程中所受到的风阻力转化为无人机的飞行辅助力，有利于测绘无人机平稳的飞行。

最后，当驱动齿轮601在驱动杆505的带动进行转动时，由于传动齿轮606与驱动齿轮601和从动齿环602相啮合，从而能够通过传动齿轮606带动从动齿环602进行径向旋转，进而使得从动齿环602在转动过程中能够带动固定板607上的检测仪608进行径向旋转，提高检测仪608的径向检测范围，与此同时，通过传动组件7，使得从动块704在转动时，检测仪608能够通过拉杆807拉动滑块805沿着滑轨803的椭圆轨迹移动，在滑块805沿着椭圆轨迹移动一个周期的过程中能够通过拉杆807控制检测仪608进行纵向上的反复摆动，从而提高检测仪608纵向上的检测范围，进而使测绘无人机的检测盲区大大缩减。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (5)

1.一种水利用自动避障测绘无人机，其特征在于：该水利用自动避障测绘无人机包括无人机机体（1），所述无人机机体（1）上固定安装有控制器（2），所述无人机机体（1）的底部固定安装有两根安装杆（3），所述安装杆（3）远离无人机机体（1）的端部固定安装有盒体（4），所述盒体（4）为圆柱盒，所述盒体（4）上设置有驱动组件（5），所述驱动组件（5）与径向调整组件（6）相连接，所述径向调整组件（6）上安装有检测仪（608），所述检测仪（608）与控制器（2）电性连接，所述无人机机体（1）的底部安装有传动组件（7），所述传动组件（7）与检测仪（608）通过纵向调整组件（8）相连接；

所述驱动组件（5）包括；空腔（501）、出气孔（502）、转块（504）、叶片（506）、进气孔（507）；

所述盒体（4）内设有空腔（501），所述空腔（501）远离无人机机体（1）的腔内壁上开设有出气孔（502），且空腔（501）靠近无人机机体（1）的腔内壁上开设有传动孔（503），所述空腔（501）内安装有转块（504），所述转块（504）靠近传动孔（503）的一侧固定安装有驱动杆（505），所述驱动杆（505）贯穿传动孔（503），且驱动杆（505）靠近无人机机体（1）的端部与径向调整组件（6）相连接，所述转块（504）的侧壁沿周向固定安装有叶片（506），所述盒体（4）的侧壁沿周向开设有进气孔（507）；

所述径向调整组件（6）包括驱动齿轮（601）、从动齿环（602）、传动齿轮（606）；

所述驱动杆（505）靠近无人机机体（1）的端部固定安装有驱动齿轮（601），所述驱动齿轮（601）为外齿轮，所述盒体（4）连接有安装杆（3）的一侧安装有从动齿环（602），所述从动齿环（602）为内齿轮，所述盒体（4）连接有安装杆（3）的一侧开设有安装孔（603），所述安装孔（603）内固定安装有第一轴承（604），所述第一轴承（604）内固定安装有转柱（605），所述转柱（605）远离第一轴承（604）的端部固定安装有传动齿轮（606），所述传动齿轮（606）为外齿轮，所述传动齿轮（606）位于驱动齿轮（601）和从动齿环（602）之间，且驱动齿轮（601）和从动齿环（602）分别与传动齿轮（606）相配合，所述从动齿环（602）远离盒体（4）的端面上固定安装有四根固定板（607），同侧的两根所述固定板（607）之间安装有检测仪（608）；

所述盒体（4）靠近从动齿环（602）的端面设有活动腔（609），所述活动腔（609）为环形腔，所述活动腔（609）靠近从动齿环（602）的腔内壁上开设有连接口（610），所述连接口（610）为环形孔，所述活动腔（609）内套设有限位环（611），所述限位环（611）靠近连接口（610）的端面上固定安装有连接环（612），所述连接环（612）贯穿连接口（610）与从动齿环（602）靠近盒体（4）的端面相连接；

所述传动组件（7）包括转孔（701），所述无人机机体（1）的底部开设有转孔（701），所述转孔（701）内固定安装有第二轴承（702），所述第二轴承（702）内固定安装有转轴（703），所述转轴（703）远离第二轴承（702）的端部固定安装有从动块（704），所述从动块（704）为圆柱块，所述从动块（704）远离转轴（703）的一侧固定安装有从动杆（705），所述从动杆（705）远离从动块（704）的端部与驱动齿轮（601）远离盒体（4）的端面相连接。

2.根据权利要求1所述的一种水利用自动避障测绘无人机，其特征在于：所述进气孔（507）为倾斜孔，所述进气孔（507）的斜率与叶片（506）的斜率相等，且叶片（506）与转块（504）的侧壁的夹角大于0°小于45°。

3.根据权利要求1所述的一种水利用自动避障测绘无人机，其特征在于：所述纵向调整组件（8）包括第一连接杆（802）、滑轨（803）、内嵌槽（804）、滑块（805）、第二连接杆（806）、拉杆（807）；

同侧的两根所述固定板（607）上开设有通孔，所述通孔内转动安装有转杆（801），所述转杆（801）远离固定板（607）的端部与检测仪（608）相连接，所述检测仪（608）靠近从动块（704）的一侧固定安装有第一连接杆（802），所述从动块（704）的侧壁上开设有滑轨（803），所述滑轨（803）为倾斜椭圆状，所述滑轨（803）内设有内嵌槽（804），所述内嵌槽（804）内滑动嵌合有滑块（805），所述滑块（805）靠近从动块（704）侧壁的一侧固定安装有第二连接杆（806），所述第二连接杆（806）通过拉杆（807）与第一连接杆（802）相连接。

4.根据权利要求3所述的一种水利用自动避障测绘无人机，其特征在于：所述第一连接杆（802）和第二连接杆（806）均为U型杆，所述拉杆（807）的两端均开设有连接孔（808），所述第一连接杆（802）和第二连接杆（806）均贯穿连接孔（808），且为转动配合。

5.根据权利要求4所述的一种水利用自动避障测绘无人机，其特征在于：所述滑块（805）上开设有滚槽（809），所述滚槽（809）内滚动嵌合有滚珠（810），所述滚珠（810）与内嵌槽（804）的槽底为点接触。