CN114506369A - 储罐检测机器人集成移动装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种储罐检测机器人集成移动装置，属于石油存储技术领域。储罐检测机器人集成移动装置包括车体、支撑盘、缆线收集组件和移动组件；车体包括底盘、多根立杆和顶盘，底盘与顶盘平行，多根立杆连接在底盘和顶盘之间，底盘、多根立杆和顶盘构成矩形框架结构，矩形框架结构内具有用于容纳液压泵站的泵站容纳空间；支撑盘，用于支撑机器人本体，支撑盘位于顶盘的顶部；缆线收集组件，缆线收集组件固定在多根立杆上；移动组件，移动组件位于底盘的底部。该储罐检测机器人集成移动装置可以将储罐检测机器人的各部件均集成在一起，节省了储罐检测机器人的运输、装配时间，从而提高了腐蚀检测的检测效率。

Description

储罐检测机器人集成移动装置

技术领域

本公开涉及石油存储技术领域，特别涉及一种储罐检测机器人集成移动装置。

背景技术

在石油化工行业，常采用大型地面立式钢制金属储罐存储化工原料和石油产品。储罐的底板易腐蚀，造成安全隐患，因此，需要定期对储罐底板进行腐蚀检测，以减少安全隐患。

相关技术中，通过储罐检测机器人实现储罐底板的腐蚀检测。储罐检测机器人通常包括机器人本体、连接机器人机械本体与控制机柜的100米长液压管线/信号缆线、以及液压泵站等辅助件。其中液压泵站的重量较大、缆线的长度较长，因此，储罐检测机器人的总重较重，约1.3吨。且机器人本体上还集成了多种传感器，价格贵重，因此对机器人系统运输的安全性要求较高。

在运输上述机器人系统时，各部件通常都是独立包装，统一装车运输。在运抵现场时，需将各分散的部件再次装配，然后对储罐底板进行腐蚀检测，且检测完成后需要再次分散打包，不便于检测的快速实施和运输，从而会导致检测效率较低。

发明内容

本公开实施例提供了一种储罐检测机器人集成移动装置，可以将储罐检测机器人的各部件均集成在一起，节省了储罐检测机器人的运输、装配时间，从而提高了腐蚀检测的检测效率。所述技术方案如下：

本公开实施例提供了一种储罐检测机器人集成移动装置，用于安装储罐检测机器人，所述储罐检测机器人包括机器人本体、液压泵站和缆线，所述储罐检测机器人集成移动装置包括车体、支撑盘、缆线收集组件和移动组件；

所述车体包括底盘、多根立杆和顶盘，所述底盘与所述顶盘平行，所述多根立杆连接在所述底盘和所述顶盘之间，所述底盘、所述多根立杆和所述顶盘构成矩形框架结构，所述矩形框架结构内具有用于容纳所述液压泵站的泵站容纳空间；

所述支撑盘，用于支撑所述机器人本体，所述支撑盘位于所述顶盘的顶部；

所述缆线收集组件，所述缆线收集组件固定在所述多根立杆上；

所述移动组件，所述移动组件位于所述底盘的底部。

可选地，所述底盘上设有多个液压泵站限位块，所述多个液压泵站限位块围绕泵站容纳空间间隔分布在所述底盘上。

可选地，所述支撑盘包括底板和围绕所述底板边缘设置的多个侧板，所述多个侧板与所述底板形成一个用于容纳所述机器人本体的本体容纳槽。

可选地，所述底板上设有至少一个用于限制所述机器人本体在所述底板上移动的限位挡板。

可选地，所述限位挡板包括连接板和定位板，所述连接板固定在所述底板上，所述定位板的一侧边与所述连接板连接，且所述定位板与所述底板呈角度设置。

可选地，所述多个侧板与所述底板之间密封连接。

可选地，所述缆线收集组件包括至少两个套筒和安装在所述套筒内的缆线收集管道，所述至少两个套筒平行间隔固定在所述多根立杆上，每个所述套筒内均插装有至少一个缆线收集管道，所述缆线收集管道的一端插装在所述套筒内，所述缆线收集管道的另一端伸出所述矩形框架结构。

可选地，所述套筒上具有至少一个限位孔，所述缆线收集管道上具有与至少一个所述限位孔对应的至少一个定位孔，至少一个所述限位孔和对应的所述定位孔内设有限位件，所述套筒和所述缆线收集管道之间通过所述限位件连接。

可选地，所述储罐检测机器人集成移动装置还包括用于将所述车体定位的至少两组定位组件，所述至少两组定位组件间隔布置在所述底盘上。

可选地，所述定位组件包括支撑地脚、地脚固定块和手轮，所述地脚固定块固定在所述底盘的底部，所述地脚固定块上设有贯穿的螺纹孔，所述螺纹孔的贯穿方向与所述多根立杆平行，所述支撑地脚包括支撑杆和支撑盘，所述支撑杆的一端与所述支撑盘固定连接，所述支撑杆的另一端设有螺纹，所述支撑杆的另一端穿过所述螺纹孔和所述底盘与所述手轮连接。

本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过设置一种储罐检测机器人集成移动装置，包括车体、支撑盘、缆线收集组件和移动组件。其中，车体内具有用于容纳所述液压泵站的泵站容纳空间，支撑盘可以用于支撑机器人本体。在具体使用时，可以将储罐检测机器人的液压泵站放置在车体的泵站容纳空间中，将储罐检测机器人的机器人本体放置在车体顶部的支撑盘中，并将缆线缠绕至缆线收集组件上，从而将储罐检测机器人的各部件集成在一起。在运输时，可以通过车体底部设置的移动组件带动车体移动，直接将整个储罐检测机器人集成移动装置装车运抵至现场，进行腐蚀检测，而无需对储罐检测机器人各部件进行装配和分散打包操作，节省了储罐检测机器人的运输、装配时间，从而提高了腐蚀检测的检测效率。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种储罐检测机器人集成移动装置的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一种车体的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的一种支撑板的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一种限位挡板的使用示意图；

图5是本公开实施例提供的一种缆线收集管道的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

本公开实施例提供了一种储罐检测机器人集成移动装置，用于安装储罐检测机器人，储罐检测机器人包括机器人本体、液压泵站和缆线。

图1是本公开实施例提供的一种储罐检测机器人集成移动装置的结构示意图，如图1所示，该储罐检测机器人集成移动装置100包括车体10、支撑板20、缆线收集组件30和移动组件40。

车体10包括底盘11、多根立杆12和顶盘13，底盘11与顶盘13平行，多根立杆12连接在底盘11和顶盘13之间。底盘11、多根立杆12和顶盘13构成矩形框架结构，矩形框架结构内具有用于容纳液压泵站的泵站容纳空间10a。

支撑盘20，用于支撑机器人本体，支撑盘20位于顶盘13的顶部。

缆线收集组件30，缆线收集组件30固定在多根立杆12上。

移动组件40，移动组件40位于底盘11的底部。

本公开实施例通过设置一种储罐检测机器人集成移动装置，包括车体、支撑盘、缆线收集组件和移动组件。其中，车体内具有用于容纳所述液压泵站的泵站容纳空间，支撑盘可以用于支撑机器人本体。在具体使用时，可以将储罐检测机器人的液压泵站放置在车体的泵站容纳空间中，将储罐检测机器人的机器人本体放置在车体顶部的支撑盘中，并将缆线缠绕至缆线收集组件上，从而将储罐检测机器人的各部件集成在一起。在运输时，可以通过车体底部设置的移动组件带动车体移动，直接将整个储罐检测机器人集成移动装置装车运抵至现场，进行腐蚀检测，而无需对储罐检测机器人各部件进行装配和分散打包操作，节省了储罐检测机器人的运输、装配时间，从而提高了腐蚀检测的检测效率。

进一步地，本公开实施例通过将车体10设置成矩形框架结构，矩形框架结构可以对位于泵站容纳空间10a内的液压泵站起到保护作用，同时，框架结构具有稳定度强、重量轻、用料少的好处，在保证车体10的稳定度的同时，可以减轻车体10的重量，并节省成本。

可选地，底盘11上设有多个液压泵站限位块11a。

多个液压泵站限位块11a围绕泵站容纳空间10a间隔分布在底盘11上。通过设置多个液压泵站限位块11a，可以限制液压泵站在底盘11上的移动，从而可以提高装置的可靠性和安全性。

图2是本公开实施例提供的一种车体的结构示意图，如图2所示，底盘11包括三个底盘横杆111和三个底盘竖杆112。三个底盘横杆111沿第一方向x平行间隔，三个底盘竖杆112沿第二方向y平行间隔，第一方向x和第二方向y相互垂直。三个底盘横杆111和三个底盘竖杆112构成田字形结构的底盘。

可选地，三个底盘横杆111和三个底盘竖杆112之间可以焊接为一体式结构，或者，三个底盘横杆111和三个底盘竖杆112之间可以通过螺栓可拆卸连接。

多个液压泵站限位块11a根据液压泵站的尺寸大小分别设置在相邻的两个底盘横杆111上，以保证对液压泵站的限位作用。

可选地，多个液压泵站限位块11a可以焊接固定在底盘横杆111上，或者多个液压泵站限位块11a可以通过螺栓固定在底盘横杆111上。

进一步地，车体10还包括四个立杆12，四个立杆12分别呈矩阵分布在底盘11上。顶盘13包括两个顶部横杆131和一个连接竖杆132，两个顶部横杆131沿第一方向x平行间隔设置，且每个顶部横杆131与两个立杆12连接，连接竖杆132将两个顶部横杆131的中部连接，以保证顶盘13的结构稳定性。

需要说明的是，为了加强车体10的结构稳定性，本公开实施例中，车体10上还增设了多个车体加强杆14和多个斜杆15，车体加强杆14位于相邻两个立杆12之间，用于加强立杆12之间的连接稳定性。车体加强杆14沿第二方向y布置。斜杆15用于连接立杆12和顶部横杆131，用于加强立杆12和顶部横杆131之间的连接稳定性。

可选地，斜杆15与立杆12之间的夹角为45°。斜杆15与顶部横杆131之间的夹角也为45°。斜杆15与加强立杆12和顶部横杆131之间可以通过焊接固定。

需要说明的是，在本公开实施例中，底盘11的尺寸可以大于顶盘13的尺寸，以保证车体的重心保持稳定。如图1所示，底盘11凸出于矩形框架结构设置。

图3是本公开实施例提供的一种支撑板的结构示意图，如图3所示，支撑盘20包括底板21和围绕底板21边缘设置的多个侧板22，多个侧板22与底板21形成一个用于容纳机器人本体的本体容纳槽20a。

其中，底板21可以起到支撑作用，多个侧板22可以起到限位作用，将机器人本体限制在本体容纳槽20a中，防止机器人本体从本体容纳槽20a中滑出。

可选地，多个侧板22可以焊接固定在底板21上。

可选地，底板21上设有至少一个用于限制机器人本体在底板21上移动的限位挡板23。

通过设置限位挡板23，可以防止机器人本体在本体容纳空间20a内移动从而对侧板22造成冲击。

图4是本公开实施例提供的一种限位挡板的使用示意图，如图4所示，限位挡板23包括连接板231和定位板232，连接板231固定在底板21上，定位板232的一侧边与连接板231连接，且定位板232与底板21呈角度设置。

一方面，限位挡板23可以通过连接板231与底板21固定连接，以保证限位挡板23可以起到稳定限位的作用。另一方面，由于本公开实施例提供的机器人本体A通常为履带式机器人，因此，将定位板232设置为与底板21呈角度设置，可以使得定位板232更好的与履带式机器人的履带两端贴合，从而起到更好的限位作用。

可选地，连接板231可以焊接固定在底板21上，以保证连接强度。或者连接板231可以通过螺栓可拆卸固定在底板21上，以便于连接板231的拆卸、调整。

可选地，多个侧板22与底板21之间密封连接。

在本公开实施例中，储罐机器人采用浸入式超声技术对储罐底板进行腐蚀检测，因此，在检测之前，需要将储罐机器人的机器人本体放置在密封水槽中，对机器人本体上集成的探头进行校准。因此，当多个侧板22与底板21之间密封连接时，支撑盘20可以作为盛水部件。在具体使用时，可以直接在本体容纳槽20a中注入水，然后将机器人本体放置在本体容纳槽20a中，以对机器人本体上的探头进行校准。

需要说明的是，在向本体容纳槽20a中注水之前，还可以采用密封胶对支撑盘20上的其它部位进行密封，以保证支撑盘20的密封效果。

示例性地，底板21上还设有多个第一安装孔21a(参见图3)，顶部横杆131上具有与多个安装孔21a一一对应的第二安装孔131a(参见图2)。通过第一安装孔21a和对应的第二安装孔131a内安装螺钉，即可将底板21与顶部横杆131连接，从而将支撑板20固定在车体10上。此时，可以采用密封胶对底板21上的多个第一安装孔21a进行密封处理。

可选地，第一安装孔21a内的安装的螺钉可以为吊环螺钉，以便于通过吊环螺钉上的吊环对整个储罐检测机器人集成移动装置进行吊装。

在本公开实施例的其它实现方式中，限位挡板23也可以为矩形板。

可选地，参见图1，缆线收集组件30包括至少两个套筒31和安装在套筒31内的缆线收集管道32，至少两个套筒31平行间隔固定在多根立杆12上，每个套筒31内均插装有至少一个缆线收集管道32，缆线收集管道32的一端插装在套筒31内，缆线收集管道32的另一端伸出矩形框架结构。

在具体使用时，可以将缆线缠绕在两个套筒31内的缆线收集管道32上。且两个套筒31之间的间隔距离越远，缆线收集管道32之间的距离越远，则可以收集的缆线的长度就越长。

可选地，套筒31上具有至少一个限位孔(图中未示出)，缆线收集管道32上具有与至少一个限位孔对应的至少一个定位孔，至少一个限位孔和对应的定位孔内设有限位件(图中未示出)，套筒31和缆线收集管道32之间通过限位件连接。

此时，套筒31和缆线收集管道32无法相对转动，缆线收集组件30具有防旋转功能。

在本公开实施例中，套筒31固定设置在顶盘13上，且两个套筒31分别位于顶盘31的两端，以使得两个套筒31之间的距离最远。每个套筒31的内均插装有两个缆线收集管道32，两个缆线收集管道32分别从套筒31的两端伸出。此时，储罐检测机器人集成移动装置100包括四个缆线收集管道32，可以缠绕收集更长的缆线。

可选地，限位件可以为螺栓，限位孔和定位孔均为螺纹孔，通过拧紧螺栓即可实现套筒31和缆线收集管道32之间的锁紧固定。

在本公开实施例的一种实现方式中，套筒31上具有一个限位孔，缆线收集管道32上具有一个定位孔，通过一个螺栓将套筒31和缆线收集管道32锁紧固定。

在本公开实施例的另一种实现方式中，套筒31上具有一个限位孔，限位孔内具有螺栓，缆线收集管道32上具有多个定位孔，通过调整缆线收集管道32在套筒31内的插入深度，使得将缆线收集管道32上的不同的定位孔对准套筒31上的限位孔，即可调整缆线收集管道32的伸出长度，从而改变缆线收集组件30能够收集的缆线的最大长度。

或者，缆线收集管道32上具有一个定位孔，套筒31上具有多个限位孔内通过调整缆线收集管道32在套筒31内的插入深度，使得将缆线收集管道32上的定位孔分别对准套筒31上的不同的限位孔，然后将螺栓插入限位孔和对应的定位孔中，即可调整缆线收集管道32的伸出长度，从而改变缆线收集组件30能够收集的缆线的最大长度。

在本公开实施例的又一种实现方式中，套筒31上具有多个限位孔，缆线收集管道32上一一对应具有多个定位孔，通过在多个限位孔和对应的定位孔中插入多个螺栓，通过多个螺栓即可实现套筒31与缆线收集管道32的锁紧固定。此时，套筒31与缆线收集管道32的连接强度更高。

图5是本公开实施例提供的一种缆线收集管道的结构示意图，如图5所示，缆线收集管道32包括水平管321和倾斜管322，倾斜管322的一端与水平管321连接，且倾斜管322与水平管321之间呈角度设置。水平管321上设有定位孔32a。

在具体使用时，可以将水平管321插装在套筒31中，使得倾斜管322伸出套筒31，且倾斜管322的伸出端的高度高于套筒31。则缆线缠绕至倾斜管322上时，在倾斜角度的作用下，缆线可以向倾斜管322的与水平管321连接的一端倾斜，从而可以防止缆线从倾斜管322的远离水平管321的一端滑出。

可选地，倾斜管322与水平管321之间的倾斜角度为10～30°。

可选地，缆线收集管道32还包括设置在倾斜管322的另一端(即远离水平管321的一端)的挡板323。挡板323可以起到阻挡作用，防止缆线从倾斜管322的远离水平管321的一端滑出。

需要说明的是，本公开实施例中的缆线收集管道32的长度可以根据需要收集的缆线的长度进行设置，同时需要保证缆线在缠绕至缆线收集管道32后，不会影响储罐检测机器人集成移动装置的重心的稳定性。

可选地，如图1所示，移动组件40包括四个万向轮固定板41和四个万向轮42。四个万向轮固定板41固定设置在底盘11的四角，以保证车体20的稳定移动。四个万向轮42分别固定设置在四个万向轮固定板41上，以便于车体20的移动。

其中，每个万向轮固定板41上均设有螺纹孔，通过螺栓固定在底盘11上。

可选地，如图1所示，储罐检测机器人集成移动装置还包括用于将车体10定位的至少两组定位组件50，至少两组定位组件50间隔布置在底盘11上。

通过设置定位组件50，当储罐检测机器人在检测时，可以将车体10定位，从而可以保证储罐检测机器运行时的稳定性。

可选地，定位组件50包括支撑地脚51、地脚固定块52和手轮53。地脚固定块52固定在底盘10的底部，地脚固定块52上设有贯穿的螺纹孔，螺纹孔的贯穿方向与多根立杆12平行。支撑地脚51包括支撑杆511和支撑盘512，支撑杆511的一端与支撑盘512固定连接支撑杆511的另一端设有螺纹，支撑杆511的另一端穿过螺纹孔与手轮53连接。

示例性地，定位组件50包括四个支撑地脚51、四个地脚固定块52和四个手轮53。四个地脚固定块52固定设置在底盘11的四角，以保证支撑稳定性。每个地脚固定块52上均设有螺纹孔，四个支撑地脚51、四个地脚固定块52和四个手轮53一一对应。

在具体使用时，通过转动手轮53即可带动支撑杆511转动，从而改变支撑盘512至地脚固定块52之间的距离，控制支撑盘512是否与地面接触。

当需要移动车体10时，可以转动手轮53，使得支撑盘512至地脚固定块52之间的距离减小，直至万向轮42与地面接触，支撑盘512不与地面接触。

当需要将车体10定位时，可以转动手轮53，使得支撑盘512至地脚固定块52之间的距离增大，直至支撑盘512与地面接触，万向轮42不与地面接触。

当车体10长期静止时，则可以控制车体10定位，以缓解万向轮42所受的压力，同时还可以避免车体10意外运动，造成安全隐患。

在本公开实施例的一种具体实现方式中，车体10中的底盘横杆111、底盘竖杆112、立杆12、顶部横杆131、连接竖杆132、车体加强杆14和斜杆15均为尺寸为60mm×30mm×4mm的矩形钢管。各个杆子之间焊接固定，形成的车体10的尺寸为长1430mm×宽860mm×高960mm。其中2个顶部横杆131之间的间距为520mm。

套筒31为外径60mm、壁厚6mm的钢管，套筒31可以焊接在顶部横杆131与立杆12的交汇处。顶部横杆131上开有直径12mm的限位孔。

液压泵站限位块11a为厚度为20mm、长宽为60mm×60mm大小的三角钢。液压泵站限位块11a可以焊接在底盘横杆111上，对大小为700mm×520mm的液压泵站固定。

支撑板20中的底板21、侧板22和限位挡板23均为钢结构。底板22的尺寸为1430mm×520mm，厚度为3mm。侧板22的高度为70mm厚度为3mm。限位挡板23为壁厚3mm的钢板弯折而成。限位挡板23焊接在底板21上，两个限位挡板23的间距为520mm。底板22上的第一安装孔22a为孔径8mm的螺纹孔。采用螺栓将底板22与顶部横杆131固定后，可以进一步采用密封胶对第一安装孔22a进行密封处理，从而可以保证本体容纳槽20a盛水后不漏水。

缆线收集管道32可以为壁厚6mm、外径53mm的钢管材料，由水平管321和倾斜管322两部分焊接而成，水平管321长400mm，水平管321上设有孔径10mm的多个定位孔。倾斜管322的长度为600mm，倾斜管322相对于水平管321的倾斜角度为30°。套筒31的内径为10mm。

万向轮固定板41为壁厚15mm、边长130mm的方形钢板。万向轮固定板41上设有直径为10mm的螺纹孔。万向轮固定板41焊接在底盘竖杆112上。

地脚固定块52为60mm×40mm×30mm的矩形体钢材，地脚固定块52上沿其厚度方向开有内径为20mm的螺纹孔。地脚固定块52焊接在底盘横杆111上。

支撑地脚51为一端具有支撑盘的杆件，高度为300mm。支撑盘的外径为125mm。手轮53外径为254mm。

在本公开实施例的另一种具体实现方式中，水平管321长300mm，水平管321上设有孔径10mm的多个定位孔。倾斜管322的长度为600mm，倾斜管322相对于水平管321的倾斜角度为30°。套筒31的内径为12mm。

需要说明的是，除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”、“第三”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则所述相对位置关系也可能相应地改变。

以上所述仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种储罐检测机器人集成移动装置，其特征在于，用于安装储罐检测机器人，所述储罐检测机器人包括机器人本体、液压泵站和缆线，所述储罐检测机器人集成移动装置(100)包括车体(10)、支撑盘(20)、缆线收集组件(30)和移动组件(40)；

所述车体(10)包括底盘(11)、多根立杆(12)和顶盘(13)，所述底盘(11)与所述顶盘(13)平行，所述多根立杆(12)连接在所述底盘(11)和所述顶盘(13)之间，所述底盘(11)、所述多根立杆(12)和所述顶盘(13)构成矩形框架结构，所述矩形框架结构内具有用于容纳所述液压泵站的泵站容纳空间(10a)；

所述支撑盘(20)，用于支撑所述机器人本体，所述支撑盘(20)位于所述顶盘(13)的顶部；

所述缆线收集组件(30)，所述缆线收集组件(30)固定在所述多根立杆(12)上；

所述移动组件(40)，所述移动组件(40)位于所述底盘(11)的底部。

2.根据权利要求1所述的储罐检测机器人集成移动装置，其特征在于，所述底盘(11)上设有多个液压泵站限位块(11a)，所述多个液压泵站限位块(11a)围绕泵站容纳空间(10a)间隔分布在所述底盘(11)上。

3.根据权利要求1所述的储罐检测机器人集成移动装置，其特征在于，所述支撑盘(20)包括底板(21)和围绕所述底板(21)边缘设置的多个侧板(22)，所述多个侧板(22)与所述底板(21)形成一个用于容纳所述机器人本体的本体容纳槽(20a)。

4.根据权利要求3所述的储罐检测机器人集成移动装置，其特征在于，所述底板(21)上设有至少一个用于限制所述机器人本体在所述底板(21)上移动的限位挡板(23)。

5.根据权利要求4所述的储罐检测机器人集成移动装置，其特征在于，所述限位挡板(23)包括连接板(231)和定位板(232)，所述连接板(231)固定在所述底板(21)上，所述定位板(232)的一侧边与所述连接板(231)连接，且所述定位板(232)与所述底板(21)呈角度设置。

6.根据权利要求3所述的储罐检测机器人集成移动装置，其特征在于，所述多个侧板(22)与所述底板(21)之间密封连接。

7.根据权利要求1所述的储罐检测机器人集成移动装置，其特征在于，所述缆线收集组件(30)包括至少两个套筒(31)和安装在所述套筒(31)内的缆线收集管道(32)，所述至少两个套筒(31)平行间隔固定在所述多根立杆(12)上，每个所述套筒(31)内均插装有至少一个缆线收集管道(32)，所述缆线收集管道(32)的一端插装在所述套筒(31)内，所述缆线收集管道(32)的另一端伸出所述矩形框架结构。

8.根据权利要求7所述的储罐检测机器人集成移动装置，其特征在于，所述套筒(31)上具有至少一个限位孔，所述缆线收集管道(32)上具有与至少一个所述限位孔对应的至少一个定位孔，至少一个所述限位孔和对应的所述定位孔内设有限位件，所述套筒(31)和所述缆线收集管道(32)之间通过所述限位件连接。

9.根据权利要求1所述的储罐检测机器人集成移动装置，其特征在于，所述储罐检测机器人集成移动装置还包括用于将所述车体(10)定位的至少两组定位组件(50)，所述至少两组定位组件(50)间隔布置在所述底盘(11)上。

10.根据权利要求9所述的储罐检测机器人集成移动装置，其特征在于，所述定位组件(50)包括支撑地脚(51)、地脚固定块(52)和手轮(53)，所述地脚固定块(52)固定在所述底盘(10)的底部，所述地脚固定块(52)上设有贯穿的螺纹孔，所述螺纹孔的贯穿方向与所述多根立杆(12)平行，所述支撑地脚(51)包括支撑杆(511)和支撑盘(512)，所述支撑杆(511)的一端与所述支撑盘(512)固定连接，所述支撑杆(511)的另一端设有螺纹，所述支撑杆(511)的另一端穿过所述螺纹孔和所述底盘(10)与所述手轮(53)连接。

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