CN114502488A - 运送对象的自动运送装置及自动运送方法 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于，提供可使用于检测从运送对象至设定位置为止是否具有突出的部分的传感器的数量最小化的运送对象的自动运送装置及自动运送方法。用于实现上述目的的自动运送装置包括：一对第一感应传感器，在运送对象被运送的状态下，检测从通过运送路线运送的上述运送对象的两侧面至设定位置为止是否具有突出的部分；以及一对第二感应传感器，在上述运送对象停止的状态下，检测从上述运送对象的前表面和后表面至设定位置为止是否具有突出的部分。

Description

运送对象的自动运送装置及自动运送方法

技术领域

本发明涉及运送对象的自动运送装置及自动运送方法，更详细地，涉及如下的运送对象的自动运送装置及自动运送方法：与托盘的尺寸对应来自动对齐运送对象并运送，在运送对象沿着运送路线被运送的情况下，可检测是否具有从运送对象突出的部分。

背景技术

通常，使用有害化学物质的所有公司，诸如制造半导体、半导体装置、LCD、OLED的公司和制药公司及油漆公司等正在使用各种化学制剂，而安全供应这种化学制剂的方式也正在变得多样化。

这种化学制剂根据药品及使用量、工艺特性由罐装(Tank Lorry)车辆大量供应，但也装在20升～1000升的各种容器来少量供应。

所述化学制剂容器通常在通过叉车或者手动升降机等可进行移动的托盘上以捆绑单位包装的状态从化学制剂制造工厂出货，若在使用化学制剂的工厂的入口用叉车卸货，则工作人员利用手动升降机搬进建筑物内。

之后，工作人员穿戴化学防护服及防毒面具等的安全保护用具，在可安装在化学制剂供应装置的推车以可装载的数量装载化学制剂容器。

然后，打开化学制剂供应装置的门直接连推车一同安装。在该情况下，也可在推车上部和化学制剂供应装置内部底面设置滚轮只安装化学制剂容器，并且可安装在化学制剂供应装置外部而非内部。

然后，在化学制剂供应装置内部中在化学制剂容器的化学制剂注入/排放口连接具有喷嘴的接头(Coupler)。若所述接头连接完毕，则驱动化学制剂输送用泵将化学制剂容器的化学制剂运送至使用位置。在该情况下，也可在化学制剂容器注入氮气以设定压力将化学制剂运送至使用位置。经过这种过程将化学制剂全部用完的空化学制剂容器与上述的流程相反的顺序运出。

这种现有的化学制剂容器运送方式为一直以来是工作人员利用手动升降机(HandLift)或者推车等将容纳化学制剂的容器逐个手动运送至化学制剂供应装置，但这种现有的化学制剂容器运送方式具有威胁工作人员的安全的问题。

为了解决这种问题，本申请人申请并公开了韩国授权专利第10-1947450号。

根据在上述韩国授权专利第10-1947450号中示出的化学制剂容器自动运送装置，设置有用于将托盘对齐在运送路线的中心部的对齐部。在将托盘投放至运送路线的情况下，上述对齐部通过将托盘的两侧面推向中心部来对齐。这种方式在托盘的尺寸恒定的情况下，可顺畅地对齐托盘，但在向运送路线投放尺寸互不相同的托盘的情况下，具有可使一尺寸的托盘对齐，但无法使不同尺寸的托盘对齐的问题。

并且，在检查部设置有突出感应传感器，用于检查化学制剂容器是否因在托盘上朝向一侧倾斜或化学制剂容器的包装状态不良而引起包装材料与框架相比更突出。

上述突出感应传感器分别设置于构成检查部的框架的前表面、后表面、左侧面、右侧面。在此情况下，上述突出感应传感器需在化学制剂容器停止的状态下分别检测4个面，上述突出感应传感器由发光部和受光部组成来以X字形态交叉或者以+字形态交叉。

在由这种结构形成的情况下，可存在无法检测突出部位的盲区，为了在不产生盲区的情况下检测所有4个面，需要大量的传感器。

发明内容

技术问题

本发明为了解决上述的诸多问题而提出，其目的在于，提供与托盘的尺寸对应来进行对齐的运送对象的自动运送装置及自动运送方法。

并且，本发明的目的在于，提供如下的运送对象的自动运送装置及自动运送方法：使用于检测从运送对象至设定位置为止是否具有突出的部分的传感器的数量最小化，可使未检测的面最小化。

技术方案

根据一实施例的运送对象的自动运送装置包括：一对第一感应传感器，在运送对象被运送的状态下，用于检测从通过运送路线运送的上述运送对象的两侧面至设定位置为止是否具有突出的部分；以及一对第二感应传感器，在上述运送对象停止的状态下，用于检测从上述运送对象的前表面和后表面至设定位置为止是否具有突出的部分。

上述运送对象可包括：化学制剂容器，用于供应至化学制剂供应装置；以及托盘，用于支撑上述化学制剂容器的下部。

上述一对第一感应传感器和上述一对第二感应传感器可设置于检查部，上述检查部为了检查上述化学制剂容器的化学制剂信息而设置于上述运送路线上。

本发明设置有为了检查上述化学制剂容器的化学制剂信息而设置于上述运送路线上的检查部以及用于向上述运送路线投放上述化学制剂容器的投放部；上述一对第一感应传感器以与支撑架相结合的状态设置，上述支撑架设置于上述检查部与投放部之间；上述第二感应传感器分别位于上述检查部的前表面和后表面。

本发明可包括：控制部，接收通过上述运送路线运送的上述化学制剂容器的化学制剂信息，若所接收的上述化学制剂信息与化学制剂供应装置所需的信息一致，则进行控制使上述化学制剂容器供应至上述化学制剂供应装置；投放部，投放上述化学制剂容器；以及运出部，设置于上述投放部的侧部，用于运出在上述化学制剂供应装置中使用完的化学制剂容器，上述运送路线包括：第一运送路线，与上述投放部相连接；以及第二运送路线，与上述第一运送路线并排地相邻配置，与上述运出部相连接。

在上述检查部判断从上述投放部运送的上述化学制剂容器为投放错误的情况下，为了在上述检查部切换上述化学制剂容器的运送方向来向上述第二运送路线运送，设置有用于连接上述第一运送路线与第二运送路线之间的连接部；从上述检查部通过上述连接部向上述第二运送路线运送的化学制剂容器通过上述运出部向外部运出。

本发明设置有上述第一感应传感器和第二感应传感器，以便在上述运送对象被运送的过程中，首先被上述第一感应传感器检测到，之后，在上述运送对象被运送后停止在规定位置的状态下，被上述第二感应传感器检测到。

本发明设置有上述第一感应传感器和第二感应传感器，以便在上述运送对象停止在规定位置的状态下，首先被上述第二感应传感器检测到，之后，在上述运送对象被运送的过程中，被上述第一感应传感器检测到。

上述第一感应传感器可包括：发光部，使光朝向上方或下方发光；以及受光部，用于接收从上述发光部中产生的光。

上述发光部由产生激光的光源部形成，上述受光部由反射上述激光的反射板形成。

为了检查上述化学制剂容器的化学制剂信息，本发明具有在上述运送路线上设置的检查部；上述第二感应传感器由光幕组成，以便分别检测上述检查部的前表面的整个区域和后表面的整个区域。

本发明还可包括第三感应传感器，用于检测从上述运送对象的上表面至设定位置为止是否具有向上突出的部分。

上述运送对象由用于供应至化学制剂供应装置的化学制剂容器以及用于支撑上述化学制剂容器的下部的托盘构成；为了检查上述化学制剂容器的化学制剂信息，具有在上述运送路线上设置的检查部；上述第三感应传感器设置于上部框架，在上述运送对象停止的状态下，检测是否具有向上突出的部分，上述上部框架设置于上述检查部的上侧。

在上述运送对象被运送的过程中，上述第三感应传感器检测是否具有向上突出的部分。

根据另一实施例的运送对象的自动运送装置包括：一对第一感应传感器，在运送对象停止的状态下，检测从上述运送对象的两侧面至设定位置为止是否具有突出的部分；以及一对第二感应传感器，在上述运送对象停止的状态下，用于检测从上述运送对象的前表面和后表面至设定位置为止是否具有突出的部分，上述第一感应传感器和第二感应传感器由光幕组成，以便检测上述两侧面、前表面及后表面的整个区域。

上述运送路线向上述化学制剂供应装置运送化学制剂容器，上述化学制剂容器装载于上述托盘上来投放至投放部；上述运送对象的自动运送装置可包括对齐部，将通过上述运送路线运送的上述化学制剂容器及托盘对齐在上述运送路线的中心部，并与上述托盘的尺寸对应来进行对齐。

设置有用于检查通过上述运送路线运送的上述化学制剂容器的化学制剂信息的检查部，上述对齐部可设置于上述投放部与上述检查部之间。

上述对齐部可包括：多个运送部件，沿着上述运送路线运送从上述投放部运送的上述化学制剂容器和托盘；一对对齐部件，通过推动上述托盘的两侧面进行对齐以与上述运送路线并排；以及对齐驱动部，使上述一对对齐部件沿着彼此相向的方向进行往返移动。

上述对齐部件具有上述运送路线方向上的长度，至少一部分与上述托盘的侧面面接触。

上述对齐部包括：托盘信息识别部，用于识别上述托盘的信息；以及一对对齐部件，由对齐驱动部的驱动而移动，通过推动上述托盘的两侧面进行对齐以与上述运送路线并排，控制部对上述对齐驱动部进行控制，以使所识别的上述托盘的信息与上述对齐部件的移动量对应。

上述托盘信息识别部所接收的托盘信息中包括关于上述托盘的尺寸的信息，上述控制部对上述对齐驱动部进行控制，来与上述托盘的尺寸对应地确定上述对齐部件的移动量。

在上述控制部中预设有与多个托盘的信息对应的上述对齐部件的移动量。

上述托盘信息识别部用于识别由附着在上述托盘的条码标签或射频识别(RFID)制成的唯一标识符。

上述对齐部包括：托盘信息识别部，用于识别上述托盘的信息；以及一对对齐部件，由对齐驱动部的驱动而移动，通过推动上述托盘的两侧面进行对齐以与上述运送路线并排，上述托盘信息识别部包括用于检测上述托盘的尺寸的托盘检测部，与被上述托盘检测部检测到的上述托盘的尺寸对应来确定上述对齐部件的移动量。

上述对齐部包括：托盘信息识别部，用于识别上述托盘的信息；以及一对对齐部件，由对齐驱动部的驱动而移动，通过推动上述托盘的两侧面进行对齐以与上述运送路线并排，上述托盘信息识别部包括用于测量与上述托盘的距离的距离测量传感器，与被上述距离测量传感器检测到的上述托盘的距离对应来确定上述对齐部件的移动量。

本发明设置有准确位置感应传感器，用于检测上述托盘是否位于准确位置来通过上述对齐部进行对齐。

上述准确位置感应传感器可包括：第一准确位置感应传感器，设置于上述对齐部的前方，检测进入上述对齐部的托盘的前方是否脱离设定位置；以及第二准确位置感应传感器，设置于上述对齐部的后方，检测进入上述对齐部的托盘的后方是否到达设定位置。

在上述对齐部的前方和后方分别设置有防脱离挡止部，用于防止进入上述对齐部的托盘朝向前方或后方脱离。

上述对齐部可包括：托盘信息识别部，用于识别上述托盘的信息；以及一对对齐部件，由对齐驱动部的驱动而移动，通过推动上述托盘的两侧面进行对齐以与上述运送路线并排，上述对齐驱动部为了控制上述对齐部件的移动量而由伺服电机形成。

本发明包括控制部，接收通过上述运送路线运送的上述化学制剂容器的化学制剂信息，若所接收的上述化学制剂信息与上述化学制剂供应装置所需的信息一致，则进行控制使上述化学制剂容器供应至上述化学制剂供应装置。

根据一实施例的运送对象的自动运送方法包括：步骤a)，在运送对象被运送的状态下，由第一感应传感器检测是否具有从通过运送路线运送的上述运送对象的两侧面突出的部分；以及步骤b)，在上述运送对象停止的状态下，由第二感应传感器检测是否具有从上述运送对象的前表面和后表面突出的部分。

根据另一实施例的运送对象的自动运送方法包括：步骤a)，在通过运送路线运送的运送对象停止的状态下，由第二感应传感器检测是否具有从上述运送对象的前表面和后表面突出的部分；以及步骤b)，在上述运送对象被运送的状态下，由第一感应传感器检测是否具有从上述运送对象的两侧面突出的部分。

在上述第一感应传感器和第二感应传感器中的至少一个检测到上述突出的部分的情况下，通过运出部向外部运出上述运送对象。

通过设置于第二运送路线的上述运出部运出，上述第二运送路线与第一运送路线并排地相邻配置，上述第一运送路线与投放上述运送对象的投放部相连接。

上述运送对象由用于供应至化学制剂供应装置的化学制剂容器以及用于支撑上述化学制剂容器的下部的托盘构成；上述第一感应传感器和第二感应传感器设置于检查部，上述检查部为了检查上述化学制剂容器的化学制剂信息而设置于上述运送路线上，上述检查部向上述第二运送路线传递上述运送对象，使得通过上述运出部运出上述运送对象。

由用于供应至化学制剂供应装置的化学制剂容器以及用于支撑上述化学制剂容器的下部的托盘构成的上述运送对象投放至投放部后，沿着上述运送路线运送至上述化学制剂供应装置，控制部以如下方式进行控制，即，使通过上述运送路线运送的上述化学制剂容器及托盘与上述托盘的尺寸对应地向上述运送路线的中心部对齐。

上述控制部接收关于上述托盘的尺寸的信息，对对齐驱动部进行控制，上述对齐驱动部以与上述托盘的尺寸对应来对齐上述托盘。

上述控制部接收关于上述托盘的两侧面的位置的信息，对对齐驱动部进行控制，上述对齐驱动部以与上述托盘的两侧面的位置对应来对齐上述托盘。

控制部接收通过上述运送路线运送的上述化学制剂容器的化学制剂信息，若所接收的上述化学制剂信息与上述化学制剂供应装置所需的信息一致，则上述控制部进行控制使上述化学制剂容器供应至上述化学制剂供应装置。

在检测到沿着上述运送路线运送的托盘是否位于设定的准确位置的情况下，对齐上述托盘。

发明的效果

根据本发明，与托盘的尺寸对应来在对齐部中进行对齐，由此，可通过一个运送路线运送尺寸不同的托盘，从而可有效操作化学制剂容器自动运送装置。

并且，在运送对象被运送的过程中，检测从运送对象的两侧面至设定位置为止是否具有突出的部分，在运送对象停止的状态下，检测从运送对象的前表面和后表面至设定位置为止是否具有突出的部分，从而可使用于检测突出的部分的传感器的数量最小化，并可使未检测到的面最小化。

附图说明

图1为示出本发明的自动运送装置的立体图。

图2为示出图1中示出的自动运送装置中的投放/运出部的立体图。

图3为示出图2中示出的投放/运出部的俯视图。

图4为示出本发明的在第一检查部的框架设置感应传感器的状态的立体图。

图5为示出本发明的在第一检查部的框架设置感应传感器的状态的侧视图。

图6为示出在图4中示出的第一检查部的框架设置感应传感器的状态的主视图。

图7为在图6的A-A剖视图中的运送对象停止在第一检查部内的状态的图。

图8为示出本发明另一实施例的第一感应传感器设置于支撑架的状态的俯视图。

图9为示出图8中示出的实施例的第一感应传感器、化学制剂容器及托盘的主视图。

图10为示出本发明另一实施例的在运送对象的运送过程中被第三感应传感器检测到的状态的主视图。

图11为示出本发明另一实施例的在第一检查部的上侧设置第三感应传感器的状态的立体图。

图12为示出图2中示出的投放部中的对齐部的立体图。

图13为从正面观察图12的对齐部的图。

图14为示出在图12的对齐部装载化学制剂容器和托盘的状态的图。

附图标记的说明

1：化学制剂自动运送装置 2：化学制剂容器

3：托盘 10：投放/运出部

10a：投放部 10b：运出部

20：检查部 20a：第一检查部

20b：第二检查部 21、22：第一感应传感器

23、24：第二感应传感器 25：框架

25a：上部框架 25b：下部框架

30：运送路线 30-1：第一运送路线

30-2：第二运送路线 31-1：辊

40：第一缓冲部 50：第二缓冲部

60：连接部 70-1：第一对齐部

70-2：第二对齐部 71：运送部件

72-1、72-2：侧部框架 73-1、73-2：对齐驱动部

74-1、74-2：对齐部件 75-1、75-2：驱动轴

77-1、77-2：防脱离挡止部

78-1、78-2：托盘信息识别部

79：升降部件 81、82、83、84：支撑架

100-1、100-2：化学制剂供应装置 300：运送车轨道

400：运送车

具体实施方式

以下，参照附图对本发明进行详细说明。

参照图1，对运送对象的自动运送装置1进行说明，本实施例中的运送对象为沿着上下方向装载并沿着运送路线30运送的化学制剂容器2和托盘3。以下，为了便于说明，将运送对象称为化学制剂容器2，在需要说明托盘3的情况下，与化学制剂容器2一同指出托盘3来进行说明。并且，上述运送对象例示了化学制剂容器2和托盘3，但并不限定于此，本发明还可应用于能够沿着运送路线30运送的其他物品。

上述运送对象的自动运送装置1包括：至少一个运送路线30，用于将投放至投放/运出部10的化学制剂容器2(图9)运送至化学制剂供应装置100-1、100-2；以及控制部(未图示)，接收通过上述运送路线30运送的上述化学制剂容器2的化学制剂信息，若所接收的上述化学制剂信息与上述化学制剂供应装置100-1、100-2所需的信息一致，则进行控制使上述化学制剂容器2供应至上述化学制剂供应装置100-1、100-2。

化学制剂容器2以装载在托盘3(图9)的上部的状态安装于上述化学制剂供应装置100-1、100-2的内部。若将上述化学制剂容器2和托盘3放置于化学制剂供应装置100-1、100-2的内部，则化学制剂供应装置100-1、100-2自动开启化学制剂容器2的盖，将接头与化学制剂容器2相连来将收容在化学制剂容器2的化学制剂供应至化学制剂使用位置。在此情况下，收容在化学制剂容器2的化学制剂可通过运送用泵或氮气的加压运送至化学制剂使用位置为止。可在上述化学制剂供应装置100-1、100-2的一侧设置泵单元，上述泵单元设置有上述运送用泵。

在上述运送路线30上设置有投放/运出部10、检查部20、20a、20b、第一缓冲部40、第二缓冲部50。上述运送路线30为用于运送装载有上述化学制剂容器2的托盘3的路径的定义，为了运送上述化学制剂容器2及托盘3，可从上述运送路线30的起点到末端为止设置运送部件。

上述投放/运出部10通过叉车将化学制剂容器2投放至运送路线30，或者通过上述运送路线30运送在化学制剂供应装置100-1、100-2中使用完的化学制剂容器2后向外部运出。

上述检查部20、20a、20b可通过附着在上述化学制剂容器2的条码标签或射频识别(RFID)等的唯一标识符检查化学制剂信息。附着在上述化学制剂容器2的唯一标识符中包含化学制剂名在内的各种必要的生产信息。并且，上述检查部20可检查附着在上述托盘的条码标签或射频识别等的唯一标识符。附着在上述托盘的唯一标识符中也包含化学制剂名在内的各种必要的生产信息。上述检查部20可确认上述唯一标识符，上述控制部可利用所确认的上述化学制剂容器和托盘的化学制剂信息确认是否为化学制剂供应装置100-1、100-2所需的的化学制剂。

上述第一缓冲部40和第二缓冲部50被设置成使得已通过上述检查部20的化学制剂容器供应至上述化学制剂供应装置100-1、100-2之前可以暂时等待。上述第一缓冲部40设置于1层，上述第二缓冲部50设置于2层，在上述第一缓冲部40与第二缓冲部50之间可设置升降装置来使化学制剂容器升降。

上述化学制剂容器可通过无人驾驶的运送车400投放至上述化学制剂供应装置100-1、100-2或者可从上述化学制剂供应装置100-1、100-2运出使用完的空的化学制剂容器。

为此，在上述化学制剂供应装置100-1、100-2与运送路线30之间可设置运送车轨道300，来使上述运送车400进行往返移动。在本实施例中，例示了设置有运送车轨道300，但上述运送车400可沿着绘制在地面的线行进或者沿着预定的坐标行进。

在上述运送车400可设置如辊的运送部件，由此，在将上述化学制剂容器放置于上述运送车400的上部的状态下，向化学制剂供应装置100-1、100-2侧投放化学制剂容器，或者从化学制剂供应装置100-1、100-2向运送路线30侧运出化学制剂容器。

参照图2和图3对本发明的运送对象的自动运送装置1的投放/运出部10进行说明。

上述投放/运出部10由用于投放化学制剂容器2的投放部10a以及用于向外部运出在化学制剂供应装置100-1、100-2中使用完的化学制剂容器2的运出部10b组成。

上述运送路线30包括：第一运送路线30-1，与上述投放部10a相连接，以直线形态形成；以及第二运送路线30-2，与上述运出部10b相连接，以直线形态形成，与上述第一运送路线30-1并排地相邻配置。上述投放部10a为第一运送路线30-1开始的位置，上述运出部10b为第二运送路线30-2结束的位置。

上述运送路线30为用于运送装载有上述化学制剂容器2的托盘3的路径的定义，在上述第一运送路线30-1和第二运送路线30-2设置有运送部件。

作为一例，上述运送部件可由沿着上述第一运送路线30-1的长度方向设置的多个的辊31-1以及用于使上述辊31-1旋转的辊驱动部(未图示)组成。将装载有上述化学制剂容器2的托盘3放置于上述多个辊31-1的上部，通过上述辊31-1的转动，沿着上述第一运送路线30-1运送上述化学制剂容器2和托盘3。并且，上述运送部件可由传送带构成，而不是由辊构成，还可由设置于天花板上的在有单轨两侧附着有轮的提升机借助电动机移动的链块构成。这种运送部件能够进行正向驱动及反向驱动，从而能够实现上述化学制剂容器2和托盘3的双向运送。

在上述第一运送路线30-1上设置用于检查从上述投放部10a供应的上述化学制剂容器2的化学制剂信息的第一检查部20a，上述控制部可从上述第一检查部20a接收上述化学制剂信息。

在上述第二运送路线30-2上设置上述运出部10b和第二检查部20b。上述运出部10b为了向外部运出通过第二运送路线30-2运送在化学制剂供应装置100-1、100-2中使用完的化学制剂容器而设置。上述运出部10b可与上述投放部10a的侧部相邻设置。

在上述运出部10b和第二检查部20b中，沿着运送方向设置多个运送部件，来运送上述化学制剂容器。在此情况下，上述运送部件以能够沿着上述第二运送路线30-2进行上述化学制剂容器的双向运送的方式进行旋转驱动。

在上述第一运送路线30-1与第二运送路线30-2之间可设置有用于连接第一运送路线30-1与第二运送路线30-2的连接部60。在图2和图3中示出的连接部60连接第一检查部20a与第二检查部20b之间。

在上述第一检查部20a额外设置：多个第一运送部件，沿着上述第一运送路线30-1的运送方向运送化学制剂容器；以及多个第二运送部件，沿着作为与上述第一运送路线30-1的运送方向相垂直的方向的第二检查部20a方向运送化学制剂容器。并且，在上述第二检查部20b也单独设置：多个第三运送部件，沿着第二运送路线30-2的运送方向运送化学制剂容器；以及多个第四运送部件，沿着与上述第二运送路线30-2的运送方向相垂直的方向，在与上述第一检查部20a之间运送化学制剂容器。

若为了将上述第一检查部20a的化学制剂容器运送至第二检查部20b而驱动上述第二运送部件和第四运送部件，则可通过连接部60将位于上述第一检查部20a的化学制剂容器运送至第二检查部20b。即，针对从上述投放部10a运送的化学制剂容器，在第一检查部20a中确认化学制剂信息的结果，若并不是化学制剂供应装置100-1、100-2所需的化学制剂而判断为投放错误，则切换上述化学制剂容器的运送方向来将化学制剂容器运送至第二检查部20b后，可通过运出部10b运出。并且，还可进行与其相反方向的运送。

在上述投放部10a与第一检查部20a之间设置有第一对齐部70-1，在上述运出部10b与第二检查部20b之间设置有第二对齐部70-2。

在上述化学制剂容器2分别以相对于第一运送路线30-1和第二运送路线30-2倾斜歪曲的状态运送的情况下，上述第一对齐部70-1和第二对齐部70-2用于对齐上述歪曲的状态。在此情况下，可使上述化学制剂容器2对齐在上述第一运送路线30-1或第二运送路线30-2的中心部。

参照图4至图7对设置于第一检查部20a的感应传感器的结构进行说明。

在上述第一检查部20a设置有用于使构成第一检查部20a的多个部件相结合的框架25。上述框架25可由上部框架25a及垂直框架25b组成，上述上部框架25a是在上述框架25的上部由四边形形成，上述垂直框架25b在上述上部框架25a的边角沿着上下方向长长地结合来在上述化学制剂容器3的侧部周围配置多个。

在上述框架25可设置有用于确认附着于化学制剂容器2和托盘3的化学制剂信息的扫描仪(未图示)。

上述感应传感器包括：一对第一感应传感器21、22，在运送对象被运送的状态下，检测从通过第一运送路线30-1运送的上述运送对象(化学制剂容器或托盘)的两侧面至设定位置为止是否具有突出的部分；以及一对第二感应传感器23、24，在上述运送对象停止的状态下，检测从上述运送对象的前表面和后表面至设定位置为止是否具有突出的部分。

其中，在提及术语前表面和后表面时，在运送对象的情况下，以第一运送路线30-1的运送方向为基准，将位于前方的部分称为前表面，将位于运送方向后方的部分称为后表面。与其相反地，在第一检查部20a的情况下，以第一运送路线30-1的运送方向为基准，将作为位于后方的部分的与运送对象的前表面相向的部分称为前表面，将位于运送方向后方的部分称为后表面。

上述一对第一感应传感器21、22设置于垂直框架25b，上述垂直框架25b以上述第一运送路线30-1的运送方向为基准设置于上述第一检查部20a的前表面两侧，来在运送对象被运送的过程中检测是否突出。

在此情况下，上述第一感应传感器21、22可由使光朝向下方发光的发光部21a、22a以及接收从上述发光部21a、22a产生的光的受光部21b、22b组成。在本实施例中，例示了上述发光部21a、22a设置于上部且受光部21b、22b设置于下部，但发光部21a、22a还可设置于下部、受光部21b、22b还可设置于上部。

在此情况下，第一感应传感器21、22可由激光传感器组成。即，上述发光部21a、22a由产生激光的光源部组成，上述受光部21b、22b可由反射上述激光的反射板组成。

构成设置于一侧的第一感应传感器21的发光部21a设置于垂直框架25b的上部一侧，上述垂直框架25b设置于第一检查部20a的前表面侧，受光部21b为上述发光部21a的下部，设置于垂直框架25b的下部一侧。并且，构成设置于另一侧的第一感应传感器22的发光部22a设置于垂直框架25b的上部另一侧，上述垂直框架25b设置于第一检查部20a的前表面侧，受光部22b为上述发光部22a的下部，设置于垂直框架25b的下部另一侧。

从上述发光部21a、22a产生的激光可在从运送对象的两侧面隔开设定位置的位置从上部向下部照射。因此，若运送对象沿着第一运送路线30-1运送，则当在运送对象的两侧面没有突出的部分时，无法检测到突出，在如包装材料的部分从运送对象的两侧面突出至上述激光通过的位置为止的情况下，可被上述第一感应传感器21、22检测到突出。

在此情况下，运送对象正在运送中，上述第一感应传感器21、22位于固定的位置，因此，从运送对象的前方两侧端部至运送对象的后方两侧端部为止，可直到运送对象的整个两侧面通过上述激光为止检测是否突出。因此，若上述第一感应传感器21、22分别仅设置一个发光部和受光部，则无需追加的构成部件，从而可仅通过简单的结构检测运送对象的两侧面是否突出。

上述一对第二感应传感器23、24以上述第一运送路线30-1的运送方向为基准，在运送对象停止的状态下，用于检测运送对象的前表面或后表面是否突出，由设置于上述第一检查部20a的前表面的第二感应传感器23及设置于上述第一检查部20a的后表面的第二感应传感器24组成。

设置于上述第一检查部20a的前表面的第二感应传感器23为沿着运送方向距上述第一感应传感器21、22隔开规定距离的位置，设置于垂直框架25b，上述垂直框架25b设置于第一检查部20a的前表面侧。

设置于上述第一检查部20a的后表面的第二感应传感器24设置于垂直框架25b，上述垂直框架25b设置于第一检查部20a的后表面侧。

上述第二感应传感器23和第二感应传感器24分别可由光幕(Light curtain)组成。即，在设置于上述第一检查部20a的前表面侧的一对垂直框架25b中的一侧垂直框架设置发光部23a，在另一侧垂直框架设置受光部23b，上述发光部23a和受光部23b由具有上下方向上的长度的光幕构成来检测上述第一检查部20a的前表面的整个区域。并且，在设置于上述第一检查部20a的后表面侧的一对垂直框架25b中的一侧垂直框架设置发光部24a，在另一侧垂直框架设置受光部24b，上述发光部24a和受光部24b由具有上下方向上的长度的光幕构成来检测上述第一检查部20a的后表面的整个区域。

如上所述，依次设置第一感应传感器21、22、设置于第一检查部20a的前表面的第二感应传感器23、设置于第一检查部20a的后表面的第二感应传感器24，由此，在运送对象被运送的过程中，首先通过第一感应传感器21、22检测是否具有向运送对象的两侧面突出的部分，若在运送对象被运送后停止在第一检查部20a，通过第二感应传感器23、24检测是否具有从运送对象的前表面和后表面突出的部分。

在上文中，对如下情况进行了说明，即，用于在运送对象被运送的过程中检测是否突出的第一感应传感器21、22先检测运送对象，之后，用于在运送对象停止的状态下检测是否突出的第二感应传感器23、24检测运送对象，但与之相反地，还能够以如下方式构成，即，在运送对象停止的状态下，上述第二感应传感器23、24首先检测是否突出，之后，在运送对象被运送的过程中，上述第一感应传感器21、22检测是否突出。

对通过在上文中说明的自动运送装置进行的自动运送方法进行说明。

若通过投放部10a投放作为运送对象的化学制剂容器，则第一运送路线30-1的运送部件进行旋转驱动，来使运送对象沿着第一运送路线30-1运送。上述第一感应传感器21、22检测是否具有从沿着上述第一运送路线30-1运送的运送对象的两侧面突出的部分。

上述运送对象的后表面通过上述第一感应传感器21、22后，运送对象进入第一检查部20a的内部，停止在第一检查部20a内部的预定的位置。

针对停止在上述第一检查部20a的内部的运送对象，通过第二感应传感器23、24检测是否具有从运送对象的前表面和后表面突出的部分。

通过上述第一感应传感器21、22和第二感应传感器23、24检测的结果，在没有突出的部分的情况下，沿着第一运送路线30-1继续运送。在检测到突出的部分的情况下，发出警报，在第一检查部20a的内部，向连接部60及第二检查部20b方向切换运送方向，从而可将运送对象运送至第二检查部20b。

运送至上述第二检查部20b的运送对象沿着第二运送路线30-1通过运出部10b向外部运出。

另外，通过第二感应传感器23、24先检测运送对象是否突出、第一感应传感器21、22之后检测运送对象是否突出的情况的自动运送方法进行说明。

若通过投放部10a投放作为运送对象的化学制剂容器，则第一运送路线30-1的运送部件被旋转驱动，使得运送对象沿着第一运送路线30-1运送并停止在设定的位置。通过第二感应传感器23、24先检测是否具有从停止的上述运送对象的前表面和后表面突出的部分。之后，运送对象沿着第一运送路线30-1继续运送，在运送的过程中，通过第一感应传感器21、22检测是否具有从运送对象的两侧面突出的部分。上述检测结果，在具有突出的部分的情况下，发出警报，并通过运出部10b向外部运出运送对象。

参照图8和图9对第一感应传感器设置于不同位置的实施例进行说明。

在本实施例的情况下，上述第一感应传感器21、22以与支撑架81、82相结合的状态设置，上述支撑架81、82设置于第一检查部20a与投放部10a之间，上述第二感应传感器23、24分别位于第一检查部20a的前表面和后表面。

在一侧的支撑架81的上部和下部分别设置第一感应传感器21的发光部21a和受光部21b，在另一侧的支撑架82的上部和下部分别设置第一感应传感器22的发光部22a和受光部22b。

通过如上所述的结构，在运送对象被运送的过程中，检测从运送对象的两侧面至设定位置为止是否具有突出的部分，在运送对象停止的状态下，检测从运送对象的前表面和后表面至设定位置为止是否具有突出的部分，从而可使用于检测突出的部分的传感器的数量最小化。

参照图10对本发明的再一实施例进行说明。

在图10所示的实施例中，设置有第三感应传感器26a、26b，在作为运送对象的化学制剂容器2和托盘3被运送的过程中，用于检测从化学制剂容器2的上侧至设定位置为止是否具有向上突出的部分。

上述第三感应传感器26a、26b由发光部26a和受光部26b组成，在设置于第一运送路线30-1的两侧的一对支撑架83、84分别设置有上述发光部26a和受光部26b。

参照图11对本发明的另一实施例进行说明。

在图11所示的实施例中，在设置于第一检查部20a的上部的上部框架25a设置有第三感应传感器27a、27b。在上述上部框架25a的一侧边和另一侧边设置有发光部27a和受光部27b。若上述运送对象停止在第一检查部20a内部的设定位置，则上述第三感应传感器27a、27b检测从运送对象的上部至设定位置为止是否具有突出的部分。在此情况下，上述第三感应传感器27a、27b可由光幕形成来检测第一检查部20a的整个上部区域。

在上文中，对如下情况进行了说明，在运送对象被运送的过程中，通过第一感应传感器检测是否突出，但是，还能够以如下方式检测，即，在运送对象停止在规定位置的状态下，通过第一感应传感器检测运送对象的两侧面是否突出，通过第二感应传感器检测运送对象的前表面和后表面是否突出，通过第三感应传感器检测运送对象的上侧是否向上突出。在此情况下，优选地，为了使未检测区域最小化，第一感应传感器至第三感应传感器均由光幕构成。

参照图12至图14对对齐部70-1、70-2的结构进行说明。上述第一对齐部70-1和第二对齐部70-2由相同的结构构成，因此，仅对第一对齐部70-1进行说明，将省略第二对齐部70-2的说明。

上述第一对齐部70-1包括：多个运送部件71，沿着上述第一运送路线30-1运送从上述投放部10a运送的上述化学制剂容器2和托盘3；一对对齐部件74-1、74-2，通过推动上述托盘3的两侧面进行对齐以与上述第一运送路线30-1并排；以及一对对齐驱动部73-1、73-2，用于使上述对齐部件74-1、74-2沿着相向的方向进行往返移动。由于这种结构，上述第一对齐部70-1将通过上述第一运送路线30-1运送的上述化学制剂容器2及托盘3对齐在上述第一运送路线30-1的中心部，与上述托盘3的尺寸对应地进行对齐。

上述运送部件71的两端被具有上述第一运送路线30-1方向上的长度的一对侧部框架72-1、72-2支撑，上述运送部件71和侧部框架72-1、72-2被下部框架部76支撑。

上述一对对齐部件74-1、74-2由设置于上述第一运送路线30-1的一侧的第一对齐部件74-1和设置于另一侧的第二对齐部件74-2组成。上述第一对齐部件74-1和第二对齐部件74-2为具有上述第一运送路线30-1方向上的长度的板形状，能够以与上述托盘3的长度对应的长度形成。并且，上述第一对齐部件74-1和第二对齐部件74-2的至少一部分与上述托盘3的侧面面接触，从而可提高上述托盘3的对齐性。

上述一对对齐驱动部73-1、73-2由提供用于使上述第一对齐部件74-1进行往返移动的驱动力的第一对齐驱动部73-1以及提供用于使上述第二对齐部件74-2进行往返移动的驱动力的第二对齐驱动部73-2组成。

在上述第一对齐部件74-1与第一对齐驱动部73-1之间设置第一驱动轴75-1来向上述第一对齐部件74-1传递上述第一对齐驱动部73-1的驱动力，在上述第二对齐部件74-2与第二对齐驱动部73-2之间设置第二驱动轴75-2来向上述第二对齐部件74-2传递上述第二对齐驱动部73-2的驱动力。

向本发明的运送对象的自动运送装置1可投放尺寸不同的托盘3。即，每个化学制剂的种类的托盘3的尺寸均可不同。

若将由上述第一对齐驱动部73-1和第二对齐驱动部73-2的驱动而移动的上述第一对齐部件74-1和第二对齐部件74-2的移动量预设为规定的一个值，则无法正确对齐尺寸不同的托盘3。作为一例，在为了对齐由第一尺寸制成的第一托盘而已设定上述第一对齐部件74-1和第二对齐部件74-2的移动量的情况下，当对齐由小于上述第一尺寸的第二尺寸制成的第二托盘时，上述第一对齐部件74-1和第二对齐部件74-2的移动量未到达第二托盘的侧面，从而无法正确地对齐。

为了解决这种问题，本发明的第一对齐部70-1与托盘3的尺寸对应来对齐。上述托盘3的尺寸为关于托盘3的信息，托盘3的尺寸可根据上述化学制剂的种类确定，在此情况下，关于托盘3的信息还可能意味着化学制剂的信息(种类)。

上述第一对齐部70-1包括用于识别上述托盘3的信息的托盘信息识别部78-1、78-2。

上述托盘信息识别部78-1、78-2由在设置有上述第一对齐部件74-1侧设置的第一托盘信息识别部78-1以及在设置有上述第二对齐部件74-2侧设置的第二托盘信息识别部78-2组成。

上述第一托盘信息识别部78-1和第二托盘信息识别部78-2可分别设置于上述第一侧部框架72-1和第二侧部框架72-2的上部。

上述托盘信息识别部78-1、78-2用于识别附着在托盘3的条码标签或射频识别等的唯一标识符。作为一例，上述托盘信息识别部78-1、78-2可由通过扫描(scan)附着在托盘3表面的唯一标识符来识别托盘3信息(或化学制剂信息)的扫描仪组成。

并且，上述托盘信息识别部78-1、78-2还可由用于测量托盘3的尺寸的托盘检测部组成。还可与通过上述托盘检测部检测到的上述托盘的尺寸对应来确定上述对齐部件74-1、74-2的移动量。

上述托盘检测部可由测量与托盘3的侧面之间的距离的距离测量传感器组成。可利用距与通过上述距离测量传感器测量的托盘3侧面之间的距离来测量托盘3的尺寸。

并且，上述托盘检测部还可检测托盘3的两侧面的位置。检测当前运送的托盘3的两侧面的位置，并可根据检测到的上述托盘3的两侧面的位置确定对齐部件74-1、74-2的移动量。

如上所述，可利用托盘信息识别部78-1、78-2识别到的托盘3信息确定上述第一对齐部件74-1和第二对齐部件74-2的移动量，来根据上述托盘3的尺寸适当对齐。

在控制部可预设与多个托盘3的信息对应的对齐部件74-1、74-2的移动量。利用在上述托盘信息识别部78-1、78-2中识别到的托盘3的信息控制上述对齐驱动部73-1、73-2，来与根据预设的上述托盘3信息的对齐部件74-1、74-2的移动量对应。

上述对齐驱动部73-1、73-2控制对齐部件74-1、74-2的移动量，因此，优选地，由伺服电机形成。

为了通过上述第一对齐部70-1进行对齐，在上述第一对齐部70-1可设置用于检测上述托盘3是否在准确位置的准确位置感应传感器。上述准确位置感应传感器可由如下部件组成：第一准确位置感应传感器，设置于上述运送方向的前方，检测进入上述第一对齐部70-1的托盘3的前方是否脱离设定位置；以及第二准确位置感应传感器，设置于上述运送方向的后方，检测进入上述第一对齐部70-1的托盘3的后方是否到达设定位置。

针对沿着上述第一运送路线30-1运送的托盘3，直到被上述第二准确位置感应传感器检测到托盘3的后端为止进行上述托盘3的运送。并且，针对上述托盘3，若被上述第一准确位置感应传感器检测到托盘3的前端，则上述托盘3的运送被停止。

在上述第一对齐部70-1的前方和后方分别设置用于防止进入上述第一对齐部70-1的托盘3向前方或后方脱离的防脱离挡止部77-1、77-2。位于前方的上述防脱离挡止部77-1防止托盘3的前端向前方脱离，位于后方的上述防脱离挡止部77-2防止托盘3的后端向后方脱离。为了这种动作，上述防脱离挡止部77-1、77-2沿着上下方向升降，使得上述防脱离挡止部77-1、77-2上升至与运送部件71的上端位置更高的位置，从而可防止托盘3的脱离。

在上述运送部件71由辊制成的情况下，在上述辊的表面与上述托盘3的底面相接触的状态下，沿着第一运送路线30-1运送，为了产生这种运送力，需要摩擦力，因此，上述辊的表面可由合成树脂形成，可由上述合成树脂中的聚乙烯(PE)材质形成。但是，在上述对齐部件74-1、74-2通过推动上述托盘3的两侧面来对齐的情况下，上述托盘3的底面处于与上述运送部件71的上表面相接触的状态，因此，若通过上述对齐部件74-1、74-2推动上述托盘3的侧面，则因上述辊的表面的摩擦力，具有上述托盘3未被推动或者在上述辊的表面产生划痕的问题。

为了防止这种问题，在向上方抬起上述化学制剂容器2及托盘3来使上述托盘3的底面与上述辊的表面向上隔开的状态下，若通过上述对齐部件74-1、74-2推动上述托盘3，则可在上述辊的表面不产生划痕的同时对齐。

为此，可设置用于抬起上述托盘3的升降部件79和升降驱动部(未图示)。上述升降部件79用于在上述托盘3放置于上述运送部件71的上部的状态下向上抬起上述托盘3，可沿着上述托盘3的运送方向设置多个。在此情况下，上述升降部件79设置于相邻的运送部件71之间，从而在不与上述运送部件71干涉的情况下进行升降。

上述升降驱动部用于使上述升降部件79沿着上下方向升降，在上述升降部件79为多个的情况下，可使上述多个升降部件79以一体地进行升降。

在上文中，例示了利用升降部件79和升降驱动部抬起托盘3的状态下对齐的构成，但是，在运送部件71与托盘3的摩擦不大的情况下，未设置升降部件79和升降驱动部，因此，可在没有抬起托盘3的动作的情况下进行对齐。

对在由如上所述的结构形成的化学制剂容器自动运送装置中进行的自动运送方法进行说明。

首先，为了将装载于托盘3上的化学制剂容器2运送至化学制剂供应装置100-1、100-2，向投放部10a投放。

沿着第一运送路线30-1运送投放至上述投放部10a的化学制剂容器2和托盘3。

沿着上述第一运送路线30-1运送的托盘3被上述准确位置感应传感器检测是否位于预设的准确位置。若判断为上述托盘3位于准确位置，则停止设置于第一运送路线30-1的运送部件的驱动，从而停止上述托盘3的运送。

之后，通过驱动升降驱动部来使升降部件79向上移动，从而可使托盘3的底面与运送部件71隔开。

接着，第一托盘信息识别部78-1和第二托盘信息识别部79-1中的一种以上用于识别托盘3信息，控制部接收所识别的上述托盘3信息。

上述托盘3信息可以为关于托盘3尺寸的信息，还可以为关于托盘3位置的信息。

与上述控制部所接收的托盘3信息对应来确定上述第一对齐部件74-1和第二对齐部件74-2的移动量。若确定上述对齐部件74-1、74-2的移动量，则控制部通过驱动第一对齐驱动部73-1和第二对齐驱动部73-2来使上述第一对齐部件74-1和第二对齐部件74-2朝向位于中间的托盘3以相向的方向移动。

通过这种动作，上述第一对齐部件74-1和第二对齐部件74-2通过推动托盘3的两侧面来对齐托盘3。

如上所述，若与包括托盘3的尺寸的托盘3信息对应来对齐托盘3，则即使投放尺寸不同的托盘3，也可在规定位置对齐托盘3，从而可有效地操作装置。

在上述第一对齐部70-1中对齐托盘3后，化学制剂容器2和托盘3沿着第一运送路线30-1继续被运送，从而运送至第一检查部20a。

上述第一检查部20a检查上述化学制剂容器2的化学制剂信息，若上述化学制剂信息与上述化学制剂供应装置100-1、100-2所需的信息一致，则上述控制部进行控制使上述化学制剂容器2供应至上述化学制剂供应装置100-1、100-2。

如上所述，举优选的实施例对于本发明进行了说明，但是本发明不限于上述的实施例，而是可在权利要求书的范围和发明的详细说明、附图的范围内可进行各种变形并实施，而且这也属于本发明的范围内。

Claims (40)

1.一种运送对象的自动运送装置，其特征在于，包括：

一对第一感应传感器，在运送对象被运送的状态下，检测从通过运送路线运送的上述运送对象的两侧面至设定位置为止是否具有突出的部分；以及

一对第二感应传感器，在上述运送对象停止的状态下，检测从上述运送对象的前表面和后表面至设定位置为止是否具有突出的部分。

2.根据权利要求1所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

上述运送对象包括：

化学制剂容器，用于供应至化学制剂供应装置；以及

托盘，用于支撑上述化学制剂容器的下部。

3.根据权利要求2所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

上述一对第一感应传感器和上述一对第二感应传感器设置于检查部，上述检查部为了检查上述化学制剂容器的化学制剂信息而设置于上述运送路线上。

4.根据权利要求2所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

设置有为了检查上述化学制剂容器的化学制剂信息而设置于上述运送路线上的检查部以及用于向上述运送路线投放上述化学制剂容器的投放部，

上述一对第一感应传感器以与支撑架相结合的状态设置，上述支撑架设置于上述检查部与投放部之间，

上述第二感应传感器分别位于上述检查部的前表面和后表面。

5.根据权利要求3所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，包括：

控制部，接收通过上述运送路线运送的上述化学制剂容器的化学制剂信息，若所接收的上述化学制剂信息与化学制剂供应装置所需的信息一致，则进行控制使上述化学制剂容器供应至上述化学制剂供应装置；

投放部，投放上述化学制剂容器；以及

运出部，设置于上述投放部的侧部，用于运出在上述化学制剂供应装置中使用完的化学制剂容器，

上述运送路线包括：

第一运送路线，与上述投放部相连接；以及

第二运送路线，与上述第一运送路线并排地相邻配置，与上述运出部相连接。

6.根据权利要求5所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

在上述检查部判断从上述投放部运送的上述化学制剂容器为投放错误的情况下，为了在上述检查部切换上述化学制剂容器的运送方向来向上述第二运送路线运送，设置有用于连接上述第一运送路线与第二运送路线之间的连接部；

从上述检查部通过上述连接部向上述第二运送路线运送的化学制剂容器通过上述运出部向外部运出。

7.根据权利要求1所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

设置有上述第一感应传感器和第二感应传感器，以便在上述运送对象被运送的过程中，首先被上述第一感应传感器检测到，之后，在上述运送对象被运送后停止在规定位置的状态下，被上述第二感应传感器检测到。

8.根据权利要求1所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

设置有上述第一感应传感器和第二感应传感器，以便在上述运送对象停止在规定位置的状态下，首先被上述第二感应传感器检测到，之后，在上述运送对象被运送的过程中，被上述第一感应传感器检测到。

9.根据权利要求1所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

上述第一感应传感器包括：

发光部，使光朝向上方或下方发光；以及

受光部，用于接收从上述发光部中产生的光。

10.根据权利要求9所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

上述发光部由产生激光的光源部形成，上述受光部由反射上述激光的反射板形成。

11.根据权利要求2所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

为了检查上述化学制剂容器的化学制剂信息，具有在上述运送路线上设置的检查部；

上述第二感应传感器由光幕组成，以便分别检测上述检查部的前表面的整个区域和后表面的整个区域。

12.根据权利要求1所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

还包括第三感应传感器，用于检测从上述运送对象的上表面至设定位置为止是否具有向上突出的部分。

13.根据权利要求12所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

上述运送对象由用于供应至化学制剂供应装置的化学制剂容器以及用于支撑上述化学制剂容器的下部的托盘构成；

为了检查上述化学制剂容器的化学制剂信息，具有在上述运送路线上设置的检查部；

上述第三感应传感器设置于上部框架，在上述运送对象停止的状态下，检测是否具有向上突出的部分，上述上部框架设置于上述检查部的上侧。

14.根据权利要求12所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

在上述运送对象被运送的过程中，上述第三感应传感器检测是否具有向上突出的部分。

15.一种运送对象的自动运送装置，其特征在于，包括：

一对第一感应传感器，在运送对象停止的状态下，检测从上述运送对象的两侧面至设定位置为止是否具有突出的部分；以及

一对第二感应传感器，在上述运送对象停止的状态下，用于检测从上述运送对象的前表面和后表面至设定位置为止是否具有突出的部分，

上述第一感应传感器和第二感应传感器由光幕组成，以便检测上述两侧面、前表面及后表面的整个区域。

16.根据权利要求2所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

上述运送路线向上述化学制剂供应装置运送化学制剂容器，上述化学制剂容器装载于上述托盘上来投放至投放部，

上述运送对象的自动运送装置包括对齐部，将通过上述运送路线运送的上述化学制剂容器及托盘对齐在上述运送路线的中心部，并与上述托盘的尺寸对应来进行对齐。

17.根据权利要求16所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

设置有用于检查通过上述运送路线运送的上述化学制剂容器的化学制剂信息的检查部，

上述对齐部设置于上述投放部与上述检查部之间。

18.根据权利要求16所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

上述对齐部包括：

多个运送部件，沿着上述运送路线运送从上述投放部运送的上述化学制剂容器和托盘；

一对对齐部件，通过推动上述托盘的两侧面进行对齐以与上述运送路线并排；以及

对齐驱动部，使上述一对对齐部件沿着彼此相向的方向进行往返移动。

19.根据权利要求18所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

上述对齐部件具有上述运送路线方向上的长度，上述对齐部件的至少一部分与上述托盘的侧面面接触。

20.根据权利要求16所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

上述对齐部包括：

托盘信息识别部，用于识别上述托盘的信息；以及

一对对齐部件，由对齐驱动部的驱动而移动，通过推动上述托盘的两侧面进行对齐以与上述运送路线并排，

控制部对上述对齐驱动部进行控制，以使所识别的上述托盘的信息与上述对齐部件的移动量对应。

21.根据权利要求20所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

上述托盘信息识别部所接收的托盘信息中包括关于上述托盘的尺寸的信息，上述控制部对上述对齐驱动部进行控制，来与上述托盘的尺寸对应地确定上述对齐部件的移动量。

22.根据权利要求20所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

在上述控制部中预设有与多个托盘的信息对应的上述对齐部件的移动量。

23.根据权利要求20所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

上述托盘信息识别部用于识别由附着在上述托盘的条码标签或射频识别制成的唯一标识符。

24.根据权利要求16所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

上述对齐部包括：

托盘信息识别部，用于识别上述托盘的信息；以及

一对对齐部件，由对齐驱动部的驱动而移动，通过推动上述托盘的两侧面进行对齐以与上述运送路线并排，

上述托盘信息识别部包括用于检测上述托盘的尺寸的托盘检测部，与被上述托盘检测部检测到的上述托盘的尺寸对应来确定上述对齐部件的移动量。

25.根据权利要求16所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

上述对齐部包括：

托盘信息识别部，用于识别上述托盘的信息；以及

一对对齐部件，由对齐驱动部的驱动而移动，通过推动上述托盘的两侧面进行对齐以与上述运送路线并排，

上述托盘信息识别部包括用于测量与上述托盘的距离的距离测量传感器，与被上述距离测量传感器检测到的上述托盘的距离对应来确定上述对齐部件的移动量。

26.根据权利要求16所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

设置有准确位置感应传感器，用于检测上述托盘是否位于准确位置来通过上述对齐部进行对齐。

27.根据权利要求26所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

上述准确位置感应传感器包括：

第一准确位置感应传感器，设置于上述对齐部的前方，检测进入上述对齐部的托盘的前方是否脱离设定位置；以及

第二准确位置感应传感器，设置于上述对齐部的后方，检测进入上述对齐部的托盘的后方是否到达设定位置。

28.根据权利要求16所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

在上述对齐部的前方和后方分别设置有防脱离挡止部，用于防止进入上述对齐部的托盘朝向前方或后方脱离。

29.根据权利要求16所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

上述对齐部包括：

托盘信息识别部，用于识别上述托盘的信息；以及

一对对齐部件，由对齐驱动部的驱动而移动，通过推动上述托盘的两侧面进行对齐以与上述运送路线并排，

上述对齐驱动部为了控制上述对齐部件的移动量而由伺服电机形成。

30.根据权利要求16所述的运送对象的自动运送装置，其特征在于，

包括控制部，接收通过上述运送路线运送的上述化学制剂容器的化学制剂信息，若所接收的上述化学制剂信息与上述化学制剂供应装置所需的信息一致，则进行控制使上述化学制剂容器供应至上述化学制剂供应装置。

31.一种运送对象的自动运送方法，其特征在于，包括：

步骤a)，在运送对象被运送的状态下，由第一感应传感器检测是否具有从通过运送路线运送的上述运送对象的两侧面突出的部分；以及

步骤b)，在上述运送对象停止的状态下，由第二感应传感器检测是否具有从上述运送对象的前表面和后表面突出的部分。

32.一种运送对象的自动运送方法，其特征在于，包括：

步骤a)，在通过运送路线运送的运送对象停止的状态下，由第二感应传感器检测是否具有从上述运送对象的前表面和后表面突出的部分；以及

步骤b)，在上述运送对象被运送的状态下，由第一感应传感器检测是否具有从上述运送对象的两侧面突出的部分。

33.根据权利要求31或32所述的运送对象的自动运送方法，其特征在于，

在上述第一感应传感器和第二感应传感器中的至少一个检测到突出的部分的情况下，通过运出部向外部运出上述运送对象。

34.根据权利要求33所述的运送对象的自动运送方法，其特征在于，

通过设置于第二运送路线的上述运出部运出，上述第二运送路线与第一运送路线并排地相邻配置，上述第一运送路线与投放上述运送对象的投放部相连接。

35.根据权利要求34所述的运送对象的自动运送方法，其特征在于，

上述运送对象由用于供应至化学制剂供应装置的化学制剂容器以及用于支撑上述化学制剂容器的下部的托盘构成；

上述第一感应传感器和第二感应传感器设置于检查部，上述检查部为了检查上述化学制剂容器的化学制剂信息而设置于上述运送路线上，上述检查部向上述第二运送路线传递上述运送对象，使得通过上述运出部运出上述运送对象。

36.根据权利要求31或32所述的运送对象的自动运送方法，其特征在于，

由用于供应至化学制剂供应装置的化学制剂容器以及用于支撑上述化学制剂容器的下部的托盘构成的上述运送对象投放至投放部后，沿着上述运送路线运送至上述化学制剂供应装置，控制部以如下方式进行控制，即，使通过上述运送路线运送的上述化学制剂容器及托盘与上述托盘的尺寸对应地向上述运送路线的中心部对齐。

37.根据权利要求36所述的运送对象的自动运送方法，其特征在于，

上述控制部接收关于上述托盘的尺寸的信息，对对齐驱动部进行控制，上述对齐驱动部以与上述托盘的尺寸对应来对齐上述托盘。

38.根据权利要求36所述的运送对象的自动运送方法，其特征在于，

上述控制部接收关于上述托盘的两侧面的位置的信息，对对齐驱动部进行控制，上述对齐驱动部以与上述托盘的两侧面的位置对应来对齐上述托盘。

39.根据权利要求36所述的运送对象的自动运送方法，其特征在于，

控制部接收通过上述运送路线运送的上述化学制剂容器的化学制剂信息，若所接收的上述化学制剂信息与上述化学制剂供应装置所需的信息一致，则上述控制部进行控制使上述化学制剂容器供应至上述化学制剂供应装置。

40.根据权利要求36所述的运送对象的自动运送方法，其特征在于，

在检测到沿着上述运送路线运送的托盘是否位于设定的准确位置的情况下，对齐上述托盘。

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