CN114499814A - 机器人通信电路、通信方法以及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人领域，提供一种机器人通信电路、通信方法以及机器人。机器人通信电路，包括：中控模块、多个子功能模块以及以太网通信模块。以太网通信模块分别与所述子功能模块通信连接；中控模块与以太网通信模块通信连接，中控模块用于通过以太网通信模块与各子功能模块进行数据交互。本发明旨在解决现有机器人数据通信速率较小，导致数据更新较慢，数据时效性较差的问题。

Description

机器人通信电路、通信方法以及机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人通信电路、通信方法以及机器人。

背景技术

当前机器人行业中，多数机器人的各个系统是通过现场总线进行通信控制交互。现场总线例如包括LIN总线，CAN总线等。这种通信方式，对于大数据(例如视频流数据等)通信而言，存在数据通信速率较小，导致数据更新较慢，数据时效性较差的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种机器人通信电路。本发明的机器人通信电路能够提高机器人的数据通信速率，加快数据更新频率，提高数据时效性。

根据本发明第一方面实施例的机器人通信电路，机器人通信电路包括：

多个子功能模块；

以太网通信模块，分别与多个子功能模块通信连接；以及

中控模块，中控模块与以太网通信模块通信连接，中控模块用于通过以太网通信模块与各子功能模块进行数据交互。

本发明中控模块通过以太网通信模块与多个子功能模块进行数据交互，实现提高机器人的数据通信速率，加快数据更新频率，提高数据时效性。

根据本发明的一个实施例，以太网通信模块与各子功能模块之间通过全双工通信方式进行通信连接。

通过在以太网通信模块与各子功能模块之间通过全双工通信方式进行通信连接，在中控模块与子功能模块之间建立实时性以及持久性的双向数据传输，进一步提高数据时效性。

根据本发明的一个实施例，以太网通信模块分别与多个子功能模块通过传输线有线连接。

根据本发明的一个实施例，机器人通信电路还包括与中控模块通信连接的联网通信模块，联网通信模块用于与云端服务器通信连接。

中控模块通过联网通信模块与云端服务器通信连接，实现与互联网的数据交互。

根据本发明的一个实施例，联网通信模块通过无线局域网络、无线保真、窄带物联网、蜂窝网络、紫蜂、网络信号传输线中的任一种通信方式与云端服务器通信连接。

根据本发明第二方面实施例的机器人，包括上述的机器人通信电路。

根据本发明第三方面实施例的机器人通信方法，应用于上述的机器人，机器人通信方法包括：

第一子功能模块将目标指令通过以太网通信模块发送至中控模块；

中控模块基于接收的目标指令，从多个子功能模块中确定目标子功能模块；

中控模块通过以太网通信模块将目标指令发送至目标子功能模块；

目标子功能模块基于接收的目标指令，执行目标指令对应的目标操作。

通过中控模块控制目标指令从第一子功能模块转发至目标子功能模块，以便目标子功能模块执行目标指令对应的目标操作。从而中控模块通过控制子功能模块之间进行相互通信，实现子功能模块之间的数据共享。

根据本发明的一个实施例，机器人通信方法还包括：在以太网通信模块与各个子功能模块通信连接成功的情况下，多个子功能模块并行通过以太网通信模块与中控模块进行数据交互。

子功能模块并行通过以太网通信模块与中控模块进行数据交互，进而中控模块为多个子功能模块创建多个相互独立的服务进程，从而本发明实施例实现多个子功能模块的数据的相对模块化。

根据本发明的一个实施例，机器人的机器人通信电路还包括与中控模块通信连接的联网通信模块，机器人通信方法还包括：

在联网通信模块与云端服务器通信连接成功的情况下，中控模块通过联网通信模块与云端服务器进行数据交互。

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

进一步的，中控模块通过以太网通信模块与多个子功能模块进行数据交互，实现提高机器人的数据通信速率，加快数据更新频率，提高数据时效性。

更进一步的，通过在以太网通信模块与各子功能模块之间通过全双工通信方式进行通信连接，在中控模块与子功能模块之间建立实时性以及持久性的双向数据传输，进一步提高数据时效性。

更进一步的，中控模块通过联网通信模块与云端服务器通信连接，实现与互联网的数据交互。

更进一步的，通过中控模块控制目标指令从第一子功能模块转发至目标子功能模块，以便目标子功能模块执行目标指令对应的目标操作。从而中控模块通过控制子功能模块之间进行相互通信，实现子功能模块之间的数据共享。

再进一步的，子功能模块并行通过以太网通信模块与中控模块进行数据交互，进而中控模块为多个子功能模块创建多个相互独立的服务进程，从而本发明实施例实现多个子功能模块的数据的相对模块化。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的机器人通信电路的电路原理图之一；

图2是本发明实施例提供的机器人的电路原理图；

图3是本发明实施例提供的机器人通信方法的流程示意图之一；

图4是本发明实施例提供的机器人通信方法的流程示意图之二；

图5是本发明实施例提供的机器人通信电路的电路原理图之二；

图6是本发明实施例提供的机器人通信装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

现有的机器人通常由多个模块组成，例如起主控作用的中控模块和各个子功能模块进行通信交互。其中，中控模块和各个子功能模块通常通过有线通信的方式进行数据交互。有线通信可以是串口通信，USB通信，现场总线通信等方式。但是，随着科技的发展，机器人的智能化程度越来越高，需要进行较大数据量的通信。例如机器人在实现智能视觉，智能语音等功能要求时需要进行大数据的传输。但是对于大数据(例如视频流数据，实时大数据等)通信而言，现在机器人通信存在数据通信速率较小，导致数据更新较慢，数据时效性较差的问题。

鉴于此，本发明提出一种机器人通信电路、通信方法以及机器人。本发明中控模块通过以太网通信模块与多个子功能模块进行数据交互，实现提高机器人的数据通信速率，加快数据更新频率，提高数据时效性。

下面结合图1描述本发明实施例的机器人通信电路。

本发明提出一种机器人通信电路，包括：中控模块10、多个子功能模块20、以太网通信模块30以及联网通信模块40。

其中，机器人通信电路应用于机器人中。机器人可以是各种应用于生活中的家居机器人。例如扫地机器人、对儿童进行识字的智能语音机器人等。

中控模块10用于通过所述以太网通信模块30与各所述子功能模块20进行数据交互。中控模块10可以是机器人中起主控作用的处理器。例如处理器可以是通用处理器，例如：数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、其他可编程逻辑器件等。中控模块10可以运行各种通用操作系统。例如安卓操作系统、linux操作系统等。

子功能模块20可以是实现特定功能的子模块。例如，子功能模块20可以包括专门进行视觉处理的视觉处理模块；负责进行运动控制的运动控制模块，具体地，运动控制模块可包括各种传感器，例如加速度传感、距离传感器、力觉传感器、重力传感器等、陀螺仪等；或者是负责进行语音识别处理的语音处理模块等。

以太网通信模块30，以太网通信模块30设于中控模块10上，分别与多个子功能模块20通信连接。具体地，以太网通信模块30与中控模块10通信连接。以太网通信模块30具有多个供子功能模块20使用的通信接口。以太网通信模块30分别与多个子功能模块20通过传输线有线连接的方式进行通信。由于以太网通信的有线通信相比现场总线有着更快的传输速度。因此通过以太网通信模块30实现中控模块10与各个子功能模块20的有线通信有助于提高机器人的数据通信速率，加快数据更新频率，提高数据时效性。

需要说明的是，以太网通信模块30分别与多个子功能模块20通过传输线有线连接。其中，传输线包括同轴线缆，双绞线，光纤中的任意一种。若使用同轴线缆作为信号传输的媒介，同轴线缆具有10Mbps的信号传输速率；若使用双绞线作为信号传输的媒介，双绞线具有100Mbps的信号传输速率；若使用光纤作为信号传输的媒介，光纤具有1000Mbps的信号传输速率。由于不同的传输线具有不同的信号传输速率，因此可根据实际情况的需要选择对应的传输线实现中控模块10与子功能模块20的高速通信。

中控模块10建立多条通道，并管理多条通道的数据通信。每条通道执行一个子功能模块20的服务进程，负责一个子功能模块20的通信交互。各个服务进程之间互不干扰。同时，在中控模块10还用于控制子功能模块20之间相互通信，实现子功能模块之间的数据共享。从而实现子功能模块20的数据的相对模块化和共享化。

由于多数机器人本身并不支持与云端服务器的交互。本发明实施例的机器人通信电路还包括联网通信模块40，联网通信模块40设于中控模块10上，与云端服务器通信连接。本发明通过在中控模块10上设置联网通信模块40，中控模块10通过联网通信模块40与云端服务器通信连接，实现与互联网的数据交互，从而机器人本身也具有联网的能力。便于通过互联网实现数据互通以及控制互通。

在一些实施场景中，通过机器人的中控模块10上设置联网通信模块40，机器人能够与智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备(如智能手环、智能眼镜等)、汽车的智能中控设备实现数据互通和控制互通等。例如，在机器人的中控模块10上设置联网通信模块40的情况下，基于联网通信模块40与云端服务器进行通信，用户可通过在智能手机上操作实现控制机器人执行相应的动作。例如，在一个可行的实施例中，用户通过在智能手机的显示屏幕上操控扫地机器人的运行方向和旋转角度，从而对一些家庭中的卫生死角进行清理。

在其他一些实施场景中，通过机器人的中控模块10上设置联网通信模块40，机器人能够与云端服务器实现数据交互，从而方便更新机器人上的系统软件。

此外，机器人自身的设备信息(如温度，电量等信息)也能够通过联网通信模块40上传至云端服务器。便于用户通过终端设备(如智能手机)可实时获取机器人自身的设备信息。

本发明通过联网通信模块40与云端服务器通信连接，能够实现机器人与互联网的数据交互。从而便于通过互联网实现数据互通以及控制互通。

本发明通过以太网通信模块30与多个子功能模块20的通信连接，实现提高机器人的数据通信速率，加快数据更新频率，提高数据时效性；并且通过联网通信模块40与云端服务器通信连接，实现与互联网的数据交互。本发明实现多路以太网有线通信和无线通信相结合的方式，实现中控模块10和各个子功能模块20进行通信交互，以及实现中控模块10与云端服务器通信。

在一些可行的实施例中，为了在中控模块10与子功能模块20之间建立实时性以及持久性的双向数据传输，进一步提高数据时效性，以太网通信模块30与各子功能模块20之间通过全双工通信方式进行通信连接。

具体地，全双工通信方式可包括HTTP(Hyper Text Transfer Protocol，超文本传输协议)，MQTT(消息队列遥测传输)，WebSocket全双工通信协议中的任意一种。在一些实施例中，鉴于Websocket定义了扩展，即用户可以扩展协议、实现部分自定义的子协议。以太网通信模块30与各子功能模块20之间可使用Websocket进行数据通信。为了保证数据的有效性和安全性，可以通过定制私有的数据协议。从而实现中控模块10和子功能模块20的高速、有效以及安全的数据传输。

在一些可行的实施例中，联网通信模块40可通过多种通信方式实现联网。具体而言，联网通信模块40可通过有线或无线的方式连接云端服务器。若使用有线方式，联网通信模块40可通过网络信号传输线(如同轴线缆，双绞线，光纤中的任意一种)连接云端服务器。若使用无线方式，可通过无线局域网络(Wireless Local Area Network)、无线保真(Wireless Fidelity，Wi-Fi)、窄带物联网(Narrow Band Internet of Things,NB-IoT)、蜂窝网络、紫蜂(ZigBee)中的任一种无线通信方式与云端服务器通信连接。

请参照图2，本发明还提供一种机器人1000，包括上述的机器人通信电路。其中，机器人通信电路具体结构参照上述实施例，由于机器人1000采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

下面结合图3-图4描述本发明实施例的机器人通信方法。

请参照图3，本发明提出一种机器人通信方法，应用于上述的机器人，机器人通信方法包括：

步骤100、第一子功能模块将目标指令通过以太网通信模块发送至中控模块。

其中，第一子功能模块指的是机器人通信电路中多个子功能模块中的任意一个子功能模块。第一子功能模块可以是实现特定功能的子功能模块20。例如专门进行视觉处理的视觉处理模块、负责进行运动控制的运动控制模块、负责进行语音处理的语音处理模块等。

目标指令是子功能模块根据用户对机器人发出的各种控制指令所生成的指令。控制指令可包括用户对机器人发出的语音指令，对机器人的触控板发出的触控指令，通过智能手机给机器人发出的控制指令等。

在一个典型的场景中，当控制指令是语音指令时，如用户对机器人发出“请拍照”的语音指令时，负责进行语音处理的语音处理模块接收“请拍照”的控制指令，识别到“拍照”两字后，得知用户想通过摄像头进行拍照，从而生成机器人的能够识别的目标指令(如001的二进制指令)。目标指令001可被负责拍照的子功能模块识别，从而促使负责拍照的拍照子功能模块进行拍照。

第一子功能模块将目标指令通过以太网通信模块发送至中控模块。以便中控模块10基于目标指令确定目标子功能模块20。

步骤200、中控模块基于接收的目标指令，从多个子功能模块中确定目标子功能模块。

具体的，中控模块中预设有指令-子功能模块对照表。指令-子功能模块对照表预先规定了各个目标指令所对应的目标子功能模块。例如，表示让机器人拍照的目标指令001对应着负责进行拍照的拍照子功能模块；表示让机器人向前移动的目标指令010对应着负责控制机器人运动的运动子功能模块。从而当中控模块接收到目标指令时，中控模块通过查询指令-子功能模块对照表，找到与目标指令相对应的子功能模块作为目标子功能模块。

例如目标指令的内容是001，中控模块10接收到目标指令001时，中控模块10通过查询指令-子功能模块对照表，找到与目标指令001相对应的子功能模块作为拍照子功能模块。此时中控模块10可确定拍照子功能模块为负责拍摄影像的目标子功能模块。从而中控模块10将指令发送至负责拍摄影像的拍照子功能模块20。

步骤300、中控模块通过以太网通信模块将目标指令发送至目标子功能模块。

步骤400、目标子功能模块基于接收的目标指令，执行目标指令对应的目标操作。

在目标子功能模块20接收到中控模块10发送的目标指令后，执行目标指令对应的目标操作。需要说明的是，由于机器人内部预先规定了不同的目标指令对应的目标操作。例如“001”表示控制摄像头进行拍照。从而负责拍摄影像的拍照子功能模块接收到中控模块发出的目标指令001后，得知该目标指令想要执行拍照操作，从而控制机器人的摄像头进行拍照。

本发明实施例通过中控模块10控制目标指令从第一子功能模块转发至目标子功能模块，以便目标子功能模块执行目标指令对应的目标操作。从而中控模块10通过控制子功能模块之间进行相互通信，实现子功能模块之间的数据共享。

在本申请的其他方面，机器人通信方法还包括：

步骤500、在以太网通信模块与各个子功能模块通信连接成功的情况下，多个子功能模块并行通过以太网通信模块与中控模块进行数据交互。

以太网通信模块30可通过TCP/IP协议连接各个子功能模块。具体地，以太网通信模块30可通过HTTP协议(Hyper Text Transfer Protocol，超文本传输协议)、FTP协议(File Transfer Protocol，文件传输协议)、SMTP协议(Simple Mail Transfer Protocol，简单邮件传输协议)中的任意一种协议实现与子功能模块的通信连接。

在以太网通信模块30与各个子功能模块20通信连接成功的情况下，多个子功能模块20并行通过以太网通信模块30与中控模块10进行数据交互。进而中控模块为多个子功能模块创建多个相互独立的服务进程，从而本发明实施例实现多个子功能模块的数据的相对模块化。

例如，请参照图5，中控模块10创建三个独立的服务进程，即专门进行视觉处理的视觉处理模块的服务进程1、负责进行运动控制的运动控制模块的服务进程2、负责进行语音处理的语音处理模块的的服务进程3。专门进行视觉处理的视觉处理模块、负责进行运动控制的运动控制模块、负责进行语音处理的语音处理模块的数据，并行通过以太网通信模块30与中控模块10进行数据交互。从而本发明实施例实现多个子功能模块的数据的相对模块化和独立化。

需要说明的是，请参照图4，以太网通信模块30与子功能模块20通信连接失败后，可重新进行以太网通信模块30与子功能模块20通信连接的通信连接。在以太网通信模块30与子功能模块20通信连接不成功的情况下，中控模块10无法通过以太网通信模块30与子功能模块20进行通信。因此需要重新进行以太网通信模块30与子功能模块20通信连接的通信连接。

在本申请的其他方面，机器人1000的机器人通信电路还包括与中控模块通信连接的联网通信模块40，机器人通信方法还包括：

步骤600、在联网通信模块与云端服务器通信连接成功的情况下，中控模块通过联网通信模块与云端服务器进行数据交互。

联网通信模块40可通过TCP/IP协议连接云端服务器。具体地，联网通信模块40可通过HTTP协议(Hyper Text Transfer Protocol，超文本传输协议)、FTP协议(FileTransfer Protocol，文件传输协议)、SMTP协议(Simple Mail Transfer Protocol，简单邮件传输协议)中的任意一种协议实现与云端服务器的通信连接。

中控模块通过联网通信模块与云端服务器通信连接，实现与互联网的数据交互，从而便于通过互联网实现数据互通以及控制互通。

例如，在一些实施场景中，在机器人的中控模块10上设置联网通信模块40的情况下，基于联网通信模块40与云端服务器进行通信，用户可通过在智能手机上操作实现控制机器人执行相应的动作。例如，用户通过在智能手机的显示屏幕上操控扫地机器人的运行方向和旋转角度，从而对一些家庭中的卫生死角进行清理。

在其他一些实施场景中，通过机器人的中控模块10上设置联网通信模块40，机器人能够与云端服务器实现数据交互，从而方便更新机器人上的系统软件。

此外，机器人自身的设备信息(如温度，电量等信息)也能够通过联网通信模块40上传至云端服务器。便于用户通过终端设备(如智能手机)可实时获取机器人自身的设备信息。

需要说明的是，请参照图4，联网通信模块40与云端服务器通信连接失败后，可重新进行联网通信模块40与云端服务器的通信连接。在联网通信模块40与云端服务器通信连接不成功的情况下，中控模块10无法通过联网通信模块40与云端服务器进行通信。因此需要重新进行联网通信模块40与云端服务器。

下面对本发明实施例提供的机器人通信装置进行描述，下文描述的机器人通信装置与上文描述的机器人通信方法可相互对应参照。

请参照图6，本发明提出一种机器人通信装置，应用上述的机器人，机器人通信装置包括：

第一目标指令转发模块201，用于第一子功能模块将目标指令通过以太网通信模块发送至中控模块；

目标子功能模块确定模块202，用于中控模块基于接收的目标指令，从多个子功能模块中确定目标子功能模块；

第二目标指令转发模块203，用于中控模块通过以太网通信模块将目标指令发送至目标子功能模块；

目标指令执行模块204，用于目标子功能模块基于接收的目标指令，执行目标指令对应的目标操作。

机器人通信装置通过中控模块控制目标指令从第一子功能模块转发至目标子功能模块，以便目标子功能模块执行目标指令对应的目标操作。从而中控模块通过控制子功能模块之间进行相互通信，实现子功能模块之间的数据共享。

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，机器人通信装置还包括：

服务进程构建模块，用于在以太网通信模块与各个子功能模块通信连接成功的情况下，多个子功能模块并行通过以太网通信模块与中控模块进行数据交互。

子功能模块并行通过以太网通信模块与中控模块进行数据交互，进而中控模块为多个子功能模块创建多个相互独立的服务进程，从而本发明实施例实现多个子功能模块的数据的相对模块化。

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，机器人通信装置还包括：

联网模块，用于在联网通信模块与云端服务器通信连接成功的情况下，中控模块通过联网通信模块与云端服务器进行数据交互。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

以上实施方式仅用于说明本发明，而非对本发明的限制。尽管参照实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本发明的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围中。

Claims (9)

1.一种机器人通信电路，其特征在于，包括：

多个子功能模块；

以太网通信模块，分别与多个所述子功能模块通信连接；以及

中控模块，所述中控模块与所述以太网通信模块通信连接，所述中控模块用于通过所述以太网通信模块与各所述子功能模块进行数据交互。

2.根据权利要求1所述的机器人通信电路，其特征在于，所述以太网通信模块与各所述子功能模块之间通过全双工通信方式进行通信连接。

3.根据权利要求2所述的机器人通信电路，其特征在于，所述以太网通信模块分别与多个所述子功能模块通过传输线有线连接。

4.根据权利要求1所述的机器人通信电路，其特征在于，所述机器人通信电路还包括与所述中控模块通信连接的联网通信模块，所述联网通信模块用于与云端服务器通信连接。

5.根据权利要求4所述的机器人通信电路，其特征在于，所述联网通信模块通过无线局域网络、无线保真、窄带物联网、蜂窝网络、紫蜂、网络信号传输线中的任一种通信方式与所述云端服务器通信连接。

6.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-5任一项所述的机器人通信电路。

7.一种机器人通信方法，其特征在于，应用于权利要求6所述的机器人，机器人通信方法包括：

第一子功能模块将目标指令通过以太网通信模块发送至中控模块；

所述中控模块基于接收的所述目标指令，从多个子功能模块中确定目标子功能模块；

所述中控模块通过所述以太网通信模块将所述目标指令发送至所述目标子功能模块；

所述目标子功能模块基于接收的所述目标指令，执行所述目标指令对应的目标操作。

8.根据权利要求7所述的机器人通信方法，其特征在于，机器人通信方法还包括：

在所述以太网通信模块与各个所述子功能模块通信连接成功的情况下，多个所述子功能模块并行通过所述以太网通信模块与所述中控模块进行数据交互。

9.根据权利要求7所述的机器人通信方法，其特征在于，所述机器人的机器人通信电路还包括与所述中控模块通信连接的联网通信模块，机器人通信方法还包括：

在所述联网通信模块与云端服务器通信连接成功的情况下，所述中控模块通过所述联网通信模块与所述云端服务器进行数据交互。

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