CN111277792A - 一种基于移动终端的小型船艇操控系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于移动终端的小型船艇操控系统及方法，为了解决现有小型船艇操控过程只能局限于驾驶舱内操作，无法在其他位置处理综合事务的同时保持操控连续性的技术问题。该系统包括航行控制器、工业控制总线、数字输入输出模块、局域网络、无线接入点和移动终端。方法为：移动终端通过无线通信网络向航行控制器发送相应的控制指令；航行控制器解析控制指令中的执行机构标识、指令标识和指令中的比例信息，并根据执行机构标识、指令标识和比例信息形成对应执行机构的控制数据；通过数据接口对对应执行机构进行相应操作。方便了在船艇的任何位置都能操控船艇，实现了对小型船艇快速安全的驾控操作。

Description

一种基于移动终端的小型船艇操控系统及方法

技术领域

本发明涉及船艇自动控制技术领域，具体涉及基于移动终端的小型船艇操控系统及方法。

背景技术

智能化一直是船舶发展的趋势。近年来，随着物联网、大数据、云计算、人工智能等新理念、新技术的突飞猛进，船舶自动化水平不断提高，无人船艇的实现有了科技的支撑，无人驾驶船舶航行于全球有了实现的可能。

现有技术中对于小型船艇往往会安排一个驾驶员在驾驶舱中操控船艇，这样个人需要承担多样性工作，驾驶员不得离开驾驶舱位。在需要处理其他事务时，如果离开将导致驾驶过程不可控。也缺乏在其他位置及时获得船体感知和环境感知的手段。现有技术中的移动终端具有成熟的本地联网、应用和服务定制的硬件基础，与其相结合有可能形成灵活的操控系统。

为了方便在船艇的任何位置控制智能船艇，实现对小型船艇快速安全驾驶操作，我司设计了一种基于移动终端的小型船艇操控系统以及操控方法。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种基于移动终端的小型船艇操控系统及方法，其目的是为了解决现有小型船艇操控过程只能局限于驾驶舱内操作，无法在其他位置处理综合事务的同时保持操控连续性的技术问题。

本发明的上述技术问题是用以下技术方案解决的：基于移动终端的小型船艇操控系统，包括：

航行控制器，用于解析控制指令形成执行机构的控制数据通过工业控制总线向对应执行机构发送，接收执行机构的状态反馈数据通过局域网络向移动终端转发，根据状态反馈数据调整对应执行机构的控制数据；

工业控制总线，用于在船艇上形成航行控制器向执行机构传输控制数据、执行机构向航行控制器传输执行状态反馈数据的底层有线网络；

数字输入输出模块，用于形成工业控制总线数据终端，形成工业控制总线与执行机构间的数据接口；

局域网络，用于在船艇上形成数据交换的上层有线网络；

无线接入节点，用于连接局域网络形成上层有线网络的无线通信网络；

移动终端，用于形成交互控制界面，通过交互控制界面用无线通信网络发送控制指令、接收并显示状态反馈数据。

本发明的进一步设置为：还包括：

全景摄像头，用于拍摄船艇航行时水面周围环境的实时视频画面并通过局域网络传输；

水下摄像头，用于拍摄船艇航行时水下周围环境的实时视频画面并通过局域网络传输；

服务器，用于接收各摄像头采集的环境视频，并响应移动终端视频请求进行转发。

本发明的进一步设置为：所述执行机构包括发动机、舵机、信号灯。

本发明的进一步设置为：所述航行控制器通过工业控制总线收集发动机的工作状态数据，通过相应的数据接口控制发动机的点火启动、停船、急停、加速和减速操作。

本发明的进一步设置为：所述航行控制器通过工业控制总线收集舵机的工作状态数据，通过相应的数据接口控制舵机用于船艇的左转和右转。

本发明的进一步设置为：所述航行控制器通过相应的数据接口控制信号灯的打开或者关闭，所述信号灯包括桅灯、左舷灯、右舷灯、尾灯和环照灯。

本发明的进一步设置为：所述移动终端的交互控制界面上设有对发动机点火启动、停船、急停、停车、加速和减速的触屏按钮，移动终端的交互控制界面上设有对舵机左转和右转的触屏按钮，移动终端的交互控制界面上还设有对信号灯的打开或者关闭的触屏按钮，每个触屏按钮各自对应相应的控制指令，触发触屏按钮后通过局域网络将相应的控制指令传送到航行控制器中，航行控制器接收到相应的控制指令后执行相应的动作。

本发明提供了一种基于移动终端的小型船艇操控方法，包括：

移动终端触屏按钮被触发后，通过无线通信网络向航行控制器发送控制指令；

航行控制器解析控制指令中的执行机构标识、指令标识和指令中的比例信息，并根据执行机构标识、指令标识和比例信息形成对应执行机构的控制数据；

通过数据接口对对应执行机构进行相应操作。

本发明的进一步设置为：还包括：

航行控制器周期性地将各执行机构当前状态实时传送到移动终端；

移动终端在交互控制界面中按控制对象的控制量程比例显示当前状态本发明的进一步设置为：包括以下步骤：

1)航行控制器通过工业控制总线采集发动机和舵机的状态数据，航行控制器通过与局域网络接收移动终端发送的控制指令；

2)服务器通过局域网络将全景摄像头和水下摄像头拍摄的实时画面传送给移动终端，实时了解船艇周围情况；

3)通过点击操作移动终端上的触屏按钮，对发动机进行点火启动、急停、停船和加速、减速操作，对舵机进行左转和右转控制，按需控制船艇各信号灯的打开或者关闭；

4)触屏按钮触发后，移动终端通过局域网络向航行控制器发送相应的控制指令；

5)航行控制器接收到点火控制指令后，通过相应的数据接口对发动机进行点火操作，发动机启动；接收到转舵控制指令后，通过相应的数据接口使舵机转到要求的位置；接收到对各信号灯的的打开或者关闭控制指令后，通过相应的数据接口控制相应信号灯的亮灭；当运行中需要急停、加速和减速操作时触发移动控制端相应的触屏按钮即可。

通过上述描述可知，本发明基于移动终端的小型船艇操控系统实现小型船艇智能化，可以在任何位置进行快速安全操控。通过航行控制器将移动终端输入指令的控制目的有效量化，实现对执行机构的精确控制，保证了执行机构的控制和控制反馈的有效性，避免了移动终端直接控制执行机构的潜在风险。

附图说明

图1所示为本发明一实施例提供的一种基于移动终端的小型船艇操控系统的架构示意图；

图2所示为本发明一实施例提供的一种基于移动终端的小型船艇操控系统中的执行机构组成部件示意图；

图3所示为本发明一实施例提供的一种基于移动终端的小型船艇操控方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明白，以下结合附图及具体实施方式对本发明作进一步说明。

如图1所示，本发明一实施例基于移动终端的小型船艇操控系统包括：

航行控制器1，用于解析控制指令形成执行机构4的控制数据通过工业控制总线2向对应执行机构4发送，接收执行机构4的状态反馈数据通过局域网络5向移动终端7转发，根据状态反馈数据调整对应执行机构4的控制数据。

本领域技术人员可以理解，航行控制器可以采用DSP(Digital SignalProcessing)数字信号处理器、FPGA(Field-Programmable Gate Array)现场可编程门阵列、MCU(Microcontroller Unit)系统板、SoC(system on a chip)系统板或包括I/O的PLC(Programmable Logic Controller)最小系统。通过预置控制逻辑可以完成数据接收与发送、数据拆封包、数据协议转换、数据内容处理等数据解析处理过程。

工业控制总线2，用于在船艇上形成航行控制器1向执行机构4传输控制数据、执行机构4向航行控制器1传输执行状态反馈数据的底层有线网络。

本领域技术人员可以理解，工业控制总线满足工业控制数据通信的实时性、分布性和标准性，具有标准协议和标准接口定义，可以与多样性的执行机构数据连接，满足数据连接在物理接口、协议兼容等方面的适配需要。例如CAN总线。

数字输入输出模块(简称DIO)3，用于形成工业控制总线2数据终端，形成工业控制总线2与执行机构4间的数据接口。

本领域技术人员可以理解，DIO根据类型和型号区分，具有灵活输入输出特性，可以实现信号保持、数据缓存、信号电流或电压的转换等接口需求。

局域网络5，用于在船艇上形成数据交换的上层有线网络。

本领域技术人员可以理解，局域网络满足高速数据交换的高带宽、低延时、灵活接入特性。例如LAN网络。

无线接入节点(简称AP)6，用于连接局域网络5形成上层有线网络的无线通信网络。

本领域技术人员可以理解，无线接入节点可以采用无线局域网络、含无线网关、无线网桥等类设备，无线接入节点形成的无线通信网络与局域网络间传输通道透明。例如WiFi网络与LAN网络。

移动终端7，用于形成交互控制界面，通过交互控制界面发送控制指令、接收并显示状态反馈数据。

本领域技术人员可以理解移动终端可以采用是智能手机、平板电脑等利于移动或携带计算机设备。

本发明实施例的基于移动终端的小型船艇操控系统实现小型船艇智能化，可以在任何位置进行快速安全操控。利用工业控制总线2的实时性和局域网络的通用性形成两个层次的数据连接通道，利用航行控制器1衔接两个数据连接通道实现控制过程从执行机构4到移动终端7的端到端控制和反馈。利用局域网络5的高带宽实现环境视频的高速接入，利用工业控制总线2的连接性实现终端执行机构4的可靠数据连接，使得小型船艇的复杂操控状态可以在小型船艇的任意位置通过移动终端7掌握。利用移动终端7结合局域网络5实现了灵活的操控位置，同时可以提供丰富的交互界面反馈传统的驾驶面板和额外的多媒体界面，有利于形成小型船艇操控状态的反馈信息集成。通过航行控制器1将移动终端7输入指令的控制目的有效量化，实现对执行机构4的精确控制，保证了执行机构4的控制和控制反馈的有效性，避免了移动终端7直接控制执行机构4的潜在风险。

在本发明一实施例中，基于移动终端的小型船艇操控系统还包括：

全景摄像头9，用于拍摄船艇航行时水面周围环境的实时视频画面并通过局域网络5传输。

本领域技术人员可以理解，全景摄像头可以采用可见光镜头或红外镜头，具有自动对焦、取景画面侵入激活等功能。

水下摄像头10，用于拍摄船艇航行时水下周围环境的实时视频画面并通过局域网络5传输。

本领域技术人员可以理解，水下摄像头可以采用可见光镜头或红外镜头，具有自动对焦、取景画面侵入激活等功能。

服务器8，用于接收全景摄像头和水下摄像头采集的环境视频，并响应移动终端7视频请求进行转发。

本领域技术人员可以理解，服务器具有视频数据接收、缓存、存储等功能，基于预置的视频服务可以响应视频请求，根据视频请求提供对应摄像头采集的实时画面或时间平移画面。

如图2所示，在本发明一实施例中，执行机构4包括但不限于发动机41、舵机42、信号灯43。

在本发明一实施例中，移动终端7的交互控制界面可以包括但不限于驾驶舱控制部件、开关、面板或信号灯的仿真图像，还可以包括可插入或切换的视频窗口和控制台界面。

在本发明一实施例中，移动终端7的交互控制界面输入的控制指令包括但不限于对发动机41进行点火、启动、急停、停车和加速、减速等操作，对舵机42进行左转、右转等控制，对船艇各信号灯43的开关。

具体地说，移动终端7的交互控制界面上设有对发动机41点火启动、停船、急停、停车、加速和减速的触屏按钮，移动终端7的交互控制界面上设有对舵机42左转和右转的触屏按钮，移动终端7的交互控制界面上还设有对信号灯43的打开或者关闭的触屏按钮，每个触屏按钮各自对应相应的控制指令，触发触屏按钮后通过局域网络5将相应的控制指令传送到航行控制器1中，航行控制器1接收到相应的控制指令后执行相应的动作。

其中发动机41和舵机42为船艇的驱动核心，航行控制器1为船艇的控制中心，局域网络5覆盖整体船艇，用服务器8用于收集、发送全景摄像头9和水下摄像头10拍摄的实时画面，移动终端7通过无线接入点6与局域网络5立无线连接并向航行控制器1发送控制指令。

其中的发动机41、舵机42与航行控制器1通过工业控制总线2连接，航行控制器1通过数据接口与发动机41、舵机42和信号灯43建立连接并用数模信号控制发动机41、舵机42和信号灯43动作。

全景摄像头9和水下摄像头10通过网线与服务器8的音视频接口连接，服务器8的网络接口通过网线与局域网络5建立通信连接，并由服务器8通过局域网络5将全景摄像头9和水下摄像头10拍摄的实时画面传递给与局域网络5无线连接的移动终端7。

航行控制器1与服务器8与局域网络5有线连接，移动终端7与局域网络5无线连接，移动终端7通过全景摄像头9和水下摄像头10查看船艇周围运行环境，移动终端7上设置有与控制发动机41、舵机42和信号灯43动作相应的触屏按钮，通过触发触屏按钮移动终端7就会通过局域网络5向航行控制器1发送相应触屏按钮对应的控制指令，航行控制器1收到相应的控制指令后控制相应的部件动作，局域网络5覆盖整个船艇，实现了船艇人员在船艇任意角落都能操控船艇；通过全景摄像头9和水下摄像头10可以实时的了解船艇周围的运行环境，实现对小型船艇的安全操控。

小型船艇的控制具体控制方式如下所述：

全景摄像头9用于拍摄船艇周围运行环境的实时画面，水下摄像头10用于拍摄船艇水下实时画面，全景摄像头9和水下摄像头10拍摄到的实时画面通过服务器8经局域网络5传送到移动终端7，实时画面展示在移动终端7的触屏上。

全景摄像头9可以在船艇两侧和前后各安装一个，水下摄像头10可以在船艇底前后各安装一个，用以构成船艇运行环境的全部影像，便于操作员充分掌握船艇的运行环境。

航行控制器1通过工业控制总线2收集发动机41的工作状态数据，通过相应的数据接口控制发动机41的点火启动、停船、急停、加速和减速操作。

发动机41的每个操作在航行控制器1上都对应有数据接口，发动机41的点火启动、停船、急停、加速和减速操作在移动终端7上有与之对应的触屏按钮，每个触屏按钮各自对应相应的控制指令，并向航行控制器1发送相应的控制指令，其中发动机41的点火启动和停船操作由电平信号控制，急停、加速和减速由脉冲信号控制。例如当控制发动机41点火启动时，触发移动终端7上发动机41对应的点火启动按钮，发动机41点火启动按钮触发后，移动终端7通过局域网络5向航行控制器1发送发动机点火启动的控制指令，航行控制器1接收到发动机41点火启动的控制指令后，航行控制器1向发动机41点火启动数据接口输出高电平信号，实现发动机41的点火启动；当控制发动机41停船时，触发移动终端7上发动机41停船对应的停船按钮，发动机41停船按钮触发后，移动终端7通过局域网络5向航行控制器1发送发动机41停船的控制指令，航行控制器1接收到发动机41停船的控制指令后，航行控制器1向发动机41停船数据接口输出低电平信号，发动机41熄火实现停船操作。当航行过程中船艇需要急停时，通过触发移动终端7上发动机41对应的急停按钮，发动机41急停按钮触发后，移动终端7通过局域网络5向航行控制器1发送发动机41急停的控制指令，航行控制器1接收到发动机41急停的控制指令后，航行控制器1让发动机41急停数据接口输出的脉冲信号频率急速下降，实现发动机的急停操作；当航行过程中船艇需要加速时，通过触发移动终端7上发动机41对应的加速按钮，发动机41加速按钮触发后，移动终端7通过局域网络5向航行控制器1发送发动机41加速的控制指令，航行控制器1接收到发动机41加速的控制指令后，航行控制器1让发动机41加速数据接口输出的脉冲信号的频率逐渐增高，实现发动机41的加速操作；当航行过程中船艇需要减速时，通过触发移动终端7上发动机41对应的减速按钮，发动机41加速按钮触发后，移动终端7通过局域网络5向航行控制器1发送发动机41减速的控制指令，航行控制器1接收到发动机41减速的控制指令后，航行控制器1让发动机41减速数据接口输出的脉冲信号频率逐渐降低，实现发动机41的减速操作。

航行控制器1通过工业控制总线2收集舵机42的工作状态数据，通过相应的数据接口控制舵机42实现船艇的左转和右转。

舵机42主要是控制船艇的航向，主要是控制船艇的左转和右转，在移动终端7上设置有舵机42左转和右转的触屏按钮，当船艇需要转向时，通过触发移动终端7上舵机42对应的转向按钮，舵机42转向按钮触发后，移动终端7通过局域网络5向航行控制器1发送舵机42转向的控制指令，航行控制器1接收到舵机42转向的控制指令后，航行控制器1先通过工业控制总线2收集的舵机42数据判断舵机42舵角是否在目标位置，如舵机42未在目标位置，航行控制器1向舵机转向数据接口输出调制脉宽信号，舵机42收到调制脉宽信号后调整舵角，实现船艇的转向操作。

航行控制器1通过相应的数据接口控制信号灯43的打开或者关闭，信号灯43包括桅灯、左舷灯、右舷灯、尾灯和环照灯。

各信号灯43在航行控制器1上都对应有数据接口，移动终端7的触屏上设有对各个信号灯43的打开或者关闭的触屏按钮，每个触屏按钮各自对应相应的控制指令，并向航行控制器1发送相应的控制指令，航行控制器1接收到移动终端7发送的控制指令后通过控制各个数据接口电位信号实现各个信号灯43打开或者关闭。例如当控制桅灯打开时，触发移动终端7桅灯对应的打开按钮，桅灯打开按钮触发后，移动终端7通过局域网络5向航行控制器1发送打开桅灯的控制指令，航行控制器1接收到打开桅灯的控制指令后，航行控制器1向桅灯数据接口输出高电平信号，实现桅灯的打开；当控制桅灯关闭时，触发移动终7端桅灯对应的关闭按钮，桅灯关闭按钮触发后，移动终端7通过局域网络5向航行控制器1发送关闭桅灯的控制指令，航行控制器1接收到关闭桅灯的控制指令后，航行控制器1向桅灯数据接口输出低电平信号，实现桅灯的关闭。其他信号灯的控制方式与桅灯的控制方式相同，在此不再赘述。

在本发明一实施例中与局域网络5连接的移动终端7的数量为多个，每个移动终端7根据船艇当前的状态操作，移动终端7可以为具有数据传输功能的手机、平板或电脑。

如图3所示，本发明一实施例基于移动终端的小型船艇操控方法，基于上述实施例的基于移动控制终端的小型船艇操控系统，操控方法包括：

S1:移动终端7触屏按钮被触发后，通过无线通信网络向航行控制器1发送相应的指令(即控制数据)帧；

S2:航行控制器1解析指令帧中的执行机构标识、指令标识和指令中的比例信息，并根据执行机构4标识、指令标识和比例信息形成对应执行机构4的控制数据；

S3:通过数据接口对对应执行机构4进行相应操作。

本领域技术人员可以理解，比例信息与移动终端中交互控制界面中的显示图案的触控位置相关，与执行机构的实际控制量程相关。

本领域技术人员可以理解，采用CAN总线时，通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。

在本发明一实施例中，基于移动终端的小型船艇操控方法还包括：

航行控制器1周期性地将各执行机构4当前状态实时传送到移动终端7；

移动终端7在交互控制界面中按控制对象的控制量程比例显示当前状态。

本发明实施例基于移动终端的小型船艇操控方法充分利用上述实施例的基于移动控制终端的小型船艇操控系统的架构优势，将控制过程与控制位置有效分离，使得控制过程可以在任意位置持续进行，满足了小型船艇人力成本、操控灵活性上的苛刻需求。

该方法包括以下具体步骤：

1)航行控制1器通过工业控制总线2采集发动机41和舵机42的状态数据，航行控制器1通过与局域网络5接收移动终端7发送的控制指令；

2)服务器8通过局域网络5将全景摄像头9和水下摄像头10拍摄的实时画面传送给移动终端7，实时了解船艇周围情况；

3)通过点击操作移动终端7上的触屏按钮，对发动机41进行点火启动、停船、急停、停车和加速、减速操作，对舵机42进行左转和右转控制，按需控制船艇各信号灯43的打开或者关闭；

4)触屏按钮触发后，移动终端7通过局域网络5向航行控制器1发送相应的控制指令；

5)航行控制器1接收到点火控制指令后，通过相应的数据接口对发动机41进行点火操作，发动机41启动；接收到转舵控制指令后，通过相应的数据接口使舵机42转到要求的位置；接收到对各信号灯43的的打开或者关闭控制指令后，通过相应的数据接口控制相应信号灯43的亮灭；当运行中需要急停、加速和减速操作时触发移动控制端7相应的触屏按钮即可。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于移动终端的小型船艇操控系统，其特征在于，包括：

航行控制器，用于解析控制指令形成执行机构的控制数据通过工业控制总线向对应执行机构发送，接收执行机构的状态反馈数据通过局域网络向移动终端转发，根据状态反馈数据调整对应执行机构的控制数据；

工业控制总线，用于在船艇上形成航行控制器向执行机构传输控制数据、执行机构向航行控制器传输执行状态反馈数据的底层有线网络；

数字输入输出模块，用于形成工业控制总线数据终端，形成工业控制总线与执行机构间的数据接口；

局域网络，用于在船艇上形成数据交换的上层有线网络；

无线接入节点，用于连接局域网络形成上层有线网络的无线通信网络；

移动终端，用于形成交互控制界面，通过交互控制界面用无线通信网络发送控制指令、接收并显示状态反馈数据。

2.如权利要求1所述的一种基于移动终端的小型船艇操控系统，其特征在于，还包括：

全景摄像头，用于拍摄船艇航行时水面周围环境的实时视频画面并通过局域网络传输；

水下摄像头，用于拍摄船艇航行时水下周围环境的实时视频画面并通过局域网络传输；

服务器，用于接收各摄像头采集的环境视频，并响应移动终端视频请求进行转发。

3.如权利要求2所述的一种基于移动终端的小型船艇操控系统，其特征在于，所述执行机构包括发动机、舵机、信号灯。

4.如权利要求3所述的一种基于移动终端的小型船艇操控系统，其特征在于，所述航行控制器通过工业控制总线收集发动机的工作状态数据，通过相应的数据接口控制发动机的点火启动、停船、急停、加速和减速操作。

5.如权利要求3所述的一种基于移动终端的小型船艇操控系统，其特征在于，所述航行控制器通过工业控制总线收集舵机的工作状态数据，通过相应的数据接口控制舵机用于船艇的左转和右转。

6.如权利要求3所述的一种基于移动终端的小型船艇操控系统，其特征在于，所述航行控制器通过相应的数据接口控制信号灯的打开或者关闭，所述信号灯包括桅灯、左舷灯、右舷灯、尾灯和环照灯。

7.如权利要求1所述的一种基于移动终端的小型船艇操控系统，其特征在于，所述移动终端的交互控制界面上设有对发动机点火启动、停船、急停、停车、加速和减速的触屏按钮，移动终端的交互控制界面上设有对舵机左转和右转的触屏按钮，移动终端的交互控制界面上还设有对信号灯的打开或者关闭的触屏按钮，每个触屏按钮各自对应相应的控制指令，触发触屏按钮后通过局域网络将相应的控制指令传送到航行控制器中，航行控制器接收到相应的控制指令后执行相应的动作。

8.一种基于移动终端的小型船艇操控方法，其特征在于，利用权利要求1-7任一项所述的一种基于移动终端的小型船艇操控系统的操控方法包括：

移动终端触屏按钮被触发后，通过无线通信网络向航行控制器发送控制指令；

航行控制器解析控制指令中的执行机构标识、指令标识和指令中的比例信息，并根据执行机构标识、指令标识和比例信息形成对应执行机构的控制数据；

通过数据接口对对应执行机构进行相应操作。

9.如权利要求8所述的一种基于移动终端的小型船艇操控方法，其特征在于，还包括：

航行控制器周期性地将各执行机构当前状态实时传送到移动终端；

移动终端在交互控制界面中按控制对象的控制量程比例显示当前状态。

10.如权利要求9所述的一种基于移动终端的小型船艇操控方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)航行控制器通过工业控制总线采集发动机和舵机的状态数据，航行控制器通过与局域网络接收移动终端发送的控制指令；

2)服务器通过局域网络将全景摄像头和水下摄像头拍摄的实时画面传送给移动终端，实时了解船艇周围情况；

3)通过点击操作移动终端上的触屏按钮，对发动机进行点火启动、停船、急停、停车和加速、减速操作，对舵机进行左转和右转控制，按需控制船艇各信号灯的打开或者关闭；

4)触屏按钮触发后，移动终端通过局域网络向航行控制器发送相应的控制指令；

5)航行控制器接收到点火控制指令后，通过相应的数据接口对发动机进行点火操作，发动机启动；接收到转舵控制指令后，通过相应的数据接口使舵机转到要求的位置；接收到对各信号灯的的打开或者关闭控制指令后，通过相应的数据接口控制相应信号灯的亮灭；当运行中需要急停、加速和减速操作时触发移动控制端相应的触屏按钮即可。

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