CN114494669B - 透明平面物体叠合方法、控制器、叠合装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种透明平面物体叠合方法、控制器、叠合装置及存储介质，该透明平面物体叠合方法包括以下步骤：控制上视觉图像采集件引导提取件带动待叠合透明平面物体运动，以在XYW自由度下进行纠偏；控制上视觉图像采集件引导测距仪测量在提取件的坐标系下固定透明平面物体及待叠合透明平面物体之间在多个预设点位的高度差；根据多个预设点位和多个预设点位的高度差计算的UV自由度纠偏量；根据UV自由度纠偏量控制提取件在用户坐标系下带动透明平面物体运动，以实现两个透明平面物体叠合。本发明提高了透明平面物体的叠合精度。

Description

透明平面物体叠合方法、控制器、叠合装置及存储介质

技术领域

本发明涉及叠合技术领域，特别涉及一种透明平面物体叠合方法、控制器、叠合装置及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，对产品精度的要求越来越高，因此厂家一般在生产和组装过程中即对产品的各个部件的精度有较高的要求。例如光栅叠合时即要求光栅片间隙及位置度为微米级精度，目前光栅的叠合过程中，仅仅对光栅的水平面进行调整，使得光栅叠合精度不高。

技术解决方案

本发明的主要目的是提出一种透明平面物体叠合方法、控制器、叠合装置及存储介质，旨在提高透明平面物体叠合精度。

为实现上述目的，本发明提出一种透明平面物体叠合方法，所述透明平面物体包括固定透明平面物体及待叠合透明平面物体，所述透明平面物体叠合方法包括以下步骤：

控制上视觉图像采集件引导提取件带动待叠合透明平面物体运动，以在XYW自由度下进行纠偏；

控制所述上视觉图像采集件引导测距仪测量在所述提取件的坐标系下所述固定透明平面物体及待叠合透明平面物体之间在多个预设点位的高度差；

根据多个预设点位和多个所述预设点位的高度差计算的UV自由度纠偏量；

根据所述UV自由度纠偏量控制所述提取件在用户坐标系下带动所述透明平面物体运动，以实现两个透明平面物体叠合。

可选地，在所述根据多个预设点位和多个所述预设点位的高度差计算在用户坐标系下的UV自由度纠偏量的步骤之前，所述透明平面物体叠合方法还包括：

在所述提取件下，以所述待叠合透明平面物体的中心点为坐标原点，以所述待叠合透明平面物体垂直的两条中心线分别为两个坐标轴建立用户坐标系。

可选地，所述控制所述上视觉图像采集件引导所述测距仪测量在所述提取件的坐标系下两个透明平面物体之间多个预设点位的高度差的步骤具体包括；

将测距仪的坐标系与所述上视觉图像采集件的坐标系进行仿射变换；

在所述上视觉图像采集件的引导下，控制所述测距仪在所述测距仪坐标系下运动，并测量在所述提取件的坐标系下所述固定透明平面物体及待叠合透明平面物体之间多个预设点位的高度差。

可选地，所述将测距仪的坐标系与所述上视觉图像采集件的坐标系进行关联的步骤具体包括：

依次对测距仪的坐标系与下视觉图像采集件的坐标系，以及下视觉图像采集件的坐标系和上视觉图像采集件的坐标系进行仿射变换，以实现对测距仪的坐标系与上视觉图像采集件的坐标系进行仿射变换。

可选地，所述根据多个预设点位和多个所述预设点位的高度差计算在所述用户坐标系下的UV自由度纠偏量的步骤具体包括：

根据三角函数，计算V自由度纠偏量△V：

△V=atan(Sqrt((Xpi_A- Xpi_B)²+ (Ypi_A- Ypi_B)²)/(Ha-Hb))；

根据三角函数，计算U自由度纠偏量△U：

△U=atan(Sqrt((Xpi_C- Xpi_D)²+ (Ypi_C- Ypi_D)²)/(Hc-Hd))；其中，

Xpi_A、Xpi_B、Xpi_C及Xpi_D为分别各预设点位在所述提取件的坐标系下的X轴分量；Ypi_A、Ypi_B、Ypi_C及Ypi_D为分别各预设点位在所述提取件的坐标系下的Y轴分量；Ha，Hb，Hc，Hd为在所述提取件的坐标系下两个透明平面物体在各预设点位的高度差。

可选地，所述根据所述UV自由度纠偏量控制所述提取件在用户坐标系下运动，以实现两个透明平面物体叠合的步骤具体包括：

根据所述UV自由度纠偏量控制所述提取件在用户坐标系下运动，以带动所述待叠合透明平面物体在U自由度和/或V自由度下旋转平移，直至各预设点位的高度差达到预设差值；

控制所述提取件带动所述待叠合透明平面物体在Z自由度下，运动所述预设差值，以实现两个透明平面物体叠合。

可选地，所述控制上视觉图像采集件引导提取件运动，以在XYW自由度下进行纠偏的步骤具体包括：

控制上视觉图像采集件采集所述固定透明平面物体的图像信息，以及所述待叠合透明平面物体的图像信息；

根据所述固定透明平面物体的图像信息与所述待叠合透明平面物体的图像信息，计算所述固定透明平面物体与所述待叠合透明平面物体在自由度纠偏量；

根据所述XYW自由度纠偏量控制所述提取件运动，以在XYW自由度下进行纠偏。

可选地，所述根据所述固定透明平面物体的图像信息与所述待叠合透明平面物体的图像信息，计算所述固定透明平面物体与所述待叠合透明平面物体在XYW自由度下的偏移量的步骤具体包括：

根据所述图像信息计算两个透明平面物体在所述上视觉图像采集件的坐标系下XYW自由度偏移量；

将所述上视觉图像采集件的坐标系以及所述提取件的坐标系进行仿射变换；

根据在所述上视觉图像采集件的坐标系下XYW自由度偏移量，计算在所述提取件的坐标系下的XYW自由度纠偏量。

本发明还提出一种透明平面物体叠合控制器，其特征在于，所述透明平面物体叠合控制器包括：存储器、处理器，所述存储器上存储有透明平面物体叠合程序，所述透明平面物体叠合程序被所述处理器执行时实现如上所述的透明平面物体叠合方法的步骤。

本发明还提出一种透明平面物体叠合装置，所述透明平面物体叠合装置包括：

透明平面物体定位件，用于固定一透明平面物体；

提取件，所述提取件用于提取待叠合的另一透明平面物体；

第一图像采集件，所述第一图像采集件从所述提取件的第一位置采集两个透明平面物体的图像信息；

测距仪，用于测量两个透明平面物体之间的高度差；

第二图像采集件，用于关联所述第一图像采集件和测距仪，以使所述第一图像采集件引导所述测距仪运动；以及，如上所述透明平面物体叠合控制器；其中，

所述透明平面物体叠合控制器分别与所述提取件、所述测距仪、所述第一图像采集件及所述第二图像采集件连接，所述控制器根据所述第一图像采集件采集的图像信息及所述测距仪测量的测量两个透明平面物体之间的高度差控制所述提取件运动，以将所述待叠合的透明平面物体叠合在所述透明平面物体定位件上的透明平面物体上。

可选地，所述提取件包括提取吸盘及六足机器人，所述提取吸盘设置在所述六足机器人上，所述提取吸盘用于提取待叠合透明平面物体；所述六足机器人基于所述透明平面物体叠合控制器的控制，以带动所述待叠合透明平面物体运动。

本发明还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的透明平面物体叠合方法的步骤。

本发明通过控制上视觉图像采集件引导提取件带动待叠合透明平面物体运动，以在XYW自由度下进行纠偏后，再控制所述上视觉图像采集件引导测距仪测量在所述提取件的坐标系下所述固定透明平面物体及待叠合透明平面物体之间在多个预设点位的高度差，从而根据多个预设点位和多个所述预设点位的高度差计算的UV自由度纠偏量，进而根据UV自由度纠偏量控制所述提取件在用户坐标系下带动所述透明平面物体运动，以实现两个透明平面物体叠合。本发明实现了六轴平台上的X/Y/Z/U/V/W六自由度纠偏，实现平面与平面的平移、旋转、缩放，保证透明平面物体两平面的平面度，提高了叠合精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明透明平面物体叠合方法一实施例的流程示意图；

图2为图1中步骤S100一实施例的细化流程示意图；

图3为图2中步骤S120一实施例的细化流程示意图；

图4为图1中步骤S300一实施例的细化流程示意图；

图5为图1中步骤S300一实施例的细化流程示意图；

图6为本发明透明平面物体叠合装置一实施例的结构示意图；

图7为本发明透明平面物体叠合装置另一实施例的结构示意图；

图8为本发明透明平面物体叠合装置又一实施例的结构示意图；

图9为本发明透明平面物体叠合装置还一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	提取件	400	第二图像采集件
200	第一图像采集件	10	待叠合光栅
				300	测距仪	20	固定光栅

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

本发明的实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A 和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本发明提出一种透明平面物体叠合方法，适用于两个透明平面物体之间的叠合，例如可以为光栅，玻璃制品或者其他透明薄片物体。本发明以下实施例以两个光栅之间的叠合为例进行说明。随着科技的发展，对产品精度的要求越来越高，因此厂家一般在生产和组装过程中即对产品的各个部件的精度有较高的要求。AR眼镜模组核心模块光栅叠合时，要求精度高，需进行平面下的平移、旋转、倾斜等调整。当前CCD调整只适合X/Y/W三自由度调整，无法保证Z/U/V向精度依靠。

为了解决上述问题，本发明提出一种透明平面物体叠合方法，能够在空间六自由度纠偏X/Y/Z/U/V/W。参照图1至图9，在本发明一实施例中，该透明平面物体叠合方法包括：

步骤S100、控制上视觉图像采集件引导提取件带动待叠合透明平面物体运动，以在XYW自由度下进行纠偏；

可以理解的是，对光栅进行叠合时，可以采用一个固定件，例如光栅定位件来固定一片光栅或者叠合后的光栅。采用提取件例如六足机器人作为提取件来提取待叠合的光栅，并在叠合的过程中带动待叠合的光栅移动靠近至固定的光栅，并将待叠合的光栅压合在光栅定位件固定的光栅上。在这个过程中，提取件可相对光栅定位件水平移动和竖直移动，提取件沿光栅定位件水平移动以从待叠合光栅的上料工位提取到光栅定位件的下方，提取件沿光栅定位件竖直移动，则可以将待叠合光栅叠合在所述光栅定位件固定的光栅上。两个光栅之间需要进行平面下的平移、旋转、倾斜等调整，因此需要控制提取件根据两个光栅之间相对位置关系，在相对固定的光栅在水平方向和竖直方向上移动。本实施例中，通过视觉图像采集件来确定调整量，也即X/Y/W三自由度的纠偏量，以及Z/U/V三自由度的纠偏量，上视觉图像采集件可以采用工业相机来实现，上视觉图像采集件可以设置在垂直于两个透明平面物体平面的一侧，在实际应用时可以设置于上方两个透明平面物体的上方。在提取件与上视觉图像采集件之间，上视觉图像采集件作为机器视觉系统，而提取件则作为执行机构，是可以作为（也可以视为待叠合光栅）相对光栅定位件固定的光栅运动过程中的运动呈现装置。上视觉图像采集件可以采集两个光栅的图像信息，使得可以根据两者的图像信息分析两者之间的位置关系，为了使用从视觉图像采集件获得的信息，可以将上视觉图像采集件与提取件之间建立关联性，具体可以为上视觉图像采集件与提取件之间的坐标系可以建立仿射变换。在对XYW自由度下对待叠合光栅相对固定光栅的位置进行纠偏时，可以通过上视觉图像采集件来引导机器人运动实现X/Y/W自由度的纠偏。

步骤S200、控制所述上视觉图像采集件引导测距仪测量在所述提取件的坐标系下所述固定透明平面物体及待叠合透明平面物体之间在多个预设点位的高度差；

需要说明的是，两个光栅均为具有周围表面的结构，周围表面相对平坦。两个光栅在进行X/Y/W自由度的纠偏后，两个光栅所有的侧边是对齐的，例如在光栅为两相对侧边相互平行的四边形时，两个光栅的四条侧边之间自Z自由度下是相互对齐的。在提取件自身或外界的干扰下固定在提取件上的待叠合光栅和固定在光栅定位件上的固定光栅两者在水平面上可能并不平行，无法保证Z/U/V自由向精度上的可靠性。为此，需要对Z/U/V自由度进行纠偏。

参照图1，本实施例中，测距仪可以采用激光测微仪来对两个光栅的高度差进行测量，激光测微仪可以透过一个光栅来测定另外一个光栅表面。两个光栅的高度差具体为两个光栅相对的两个表面间沿着物理z轴方向的间距，也即距离差。预设定位可以为呈中心对称的至少三个点位，本实施例的光栅为可选方形，预设点位可以设置在待叠合光栅的四条侧边的中心点，分别记为A1、B1、C1、D1处。其中，A1、B1分别位于两条平行的侧边上，C1、D1分别位于另外两条平行的侧边上。

由于两个光栅已经进行了X/Y/W自由度的纠偏，四个侧边在垂直面上也是相互平行的，本实例方案在PI机器人完成X/Y/W纠偏后，此时固定光栅的点位A与待叠合光栅上的点位A1重叠，固定光栅的点位B与待叠合光栅上的点位B1重叠，固定光栅的点位C与待叠合光栅上的点位C1重叠，固定光栅的点位D与待叠合光栅上的点位D1重叠。也即，固定光栅和待叠合光栅在测距仪的XsOYs坐标系（与提取件水平方向上的平面坐标系平行）或是提器件的XpiOYpi坐标系的映射下的XY坐标几乎重叠，误差可忽略，因此预设点位也可以理解为固定光栅上的点位。为了控制上视觉图像采集件引导测距仪分别测得预设点位处，两个光栅之间的高度差，可以将上视觉图像采集件与测距仪之间建立关联性，具体可以为上视觉图像采集件与测距仪之间的坐标系可以建立仿射变换，使得测距仪可以在水平方向建得的测距仪XsOYs坐标系下，测得两个光栅各个点位的高度差，并分别记为Ha、Hb、Hc和Hd。

具体地，由上视觉图像采集件引导激光测微仪在激光测微仪XsOYs坐标下分别移动至固定点位【A，B，C，D】，(Xs_A，Ys_A)，(Xs_B，Ys_B)，(Xs_C，Ys_C)，(Xs_D，Ys_D)，可获取对应的在机器人XpiOYpi坐标系下高度值Ha，Hb，Hc，Hd，其中Ha为点A与A1高度差值，Hb为点B与B1高度差值，Hc为点C与C1高度差值，Hd为点D与D1高度值。

步骤S300、根据多个预设点位和多个所述预设点位的高度差计算的UV自由度纠偏量；

本实施例中，根据Ha、Hb、Hc和Hd即可确认两个光栅在水平面上是否平行，若Ha、Hb、Hc和Hd高度均相等，则说明书待叠合光栅不存在亲些，此时的纠偏量则为0，也即不需要对UV自由度进行纠偏。在Ha、Hb高度相等，而Hc和Hd不相等，例如Hc小于Hd，则说明待叠合光栅上预设点位C1所在的侧边靠近固定光栅，而预设点位D1所在的侧边远离固定光栅。Hc大于Hd，则说明待叠合光栅上预设点位C1所在的侧边远离固定光栅，而预设点位D1所在的侧边靠近固定光栅。此时仅需对V自由度进行纠偏，而U自由度不需要进行纠偏。在Ha、Hb高度不相等，而Hc和Hd相等，例如Ha小于Hb，则说明待叠合光栅上预设点位A1所在的侧边靠近固定光栅，而预设点位B1所在的侧边远离固定光栅。Ha大于Hb，则说明待叠合光栅上预设点位A1所在的侧边远离固定光栅，而预设点位B1所在的侧边靠近固定光栅。此时仅需对U自由度进行纠偏，而V自由度不需要进行纠偏。若Ha、Hb、Hc和Hd高度均不相等，则说明待叠合光栅朝向一个对角倾斜，则UV自由度均需进行纠偏。

上述纠偏量再根据Ha、Hb、Hc和Hd之间的差值进行算时，具体可以根据三角函数，计算V自由度纠偏量△V和U自由度纠偏量△U：

△V=atan(Sqrt((Xpi_A-Xpi_B)²+(Ypi_A-Ypi_B)²)/(Ha-Hb))；

△U=atan(Sqrt((Xpi_C-Xpi_D)²+(Ypi_C-Ypi_D)²)/(Hc-Hd))；其中，

Xpi_A、Xpi_B、Xpi_C及Xpi_D为分别各预设点位在所述提取件的坐标系下的X轴分量；Ypi_A、Ypi_B、Ypi_C及Ypi_D为分别各预设点位在所述提取件的坐标系下的Y轴分量；Ha，Hb，Hc，Hd为在所述提取件的坐标系下两个透明平面物体在各预设点位的高度差。

步骤S400、根据所述UV自由度纠偏量控制所述提取件在用户坐标系下带动所述透明平面物体运动，以实现两个透明平面物体叠合。

本实施例中，用户坐标系与待叠合光栅相关联，用户坐标系可以建立于待叠合透明平面物体上，具体可以是以所述待叠合透明平面物体的中心点为坐标原点，以所述待叠合透明平面物体垂直的两条中心线分别为两个坐标轴建立用户坐标系。根据UV自由度纠偏量可以控制提取件在用户坐标系下，向U和/或V自由度旋转偏移，以使得Ha=Hb=Hc=Hd，在进行UV自由度纠偏之后，在Z自由度下移动Ha（也即Hb、Hc和Hd任意一个高度值），实现Z自由度的纠偏。

本发明通过控制上视觉图像采集件引导提取件带动待叠合透明平面物体运动，以在XYW自由度下进行纠偏后，再控制所述上视觉图像采集件引导测距仪测量在所述提取件的坐标系下所述固定透明平面物体及待叠合透明平面物体之间在多个预设点位的高度差，从而根据多个预设点位和多个所述预设点位的高度差计算的UV自由度纠偏量，进而根据UV自由度纠偏量控制所述提取件在用户坐标系下带动所述透明平面物体运动，以实现两个透明平面物体叠合。本发明实现了六轴平台上的空间X/Y/Z/U/V/W六自由度纠偏，实现平面与平面的平移、旋转、缩放，保证透明平面物体两平面的平面度，提高了叠合精度。

参照图2和图7，在一实施例中，所述控制上视觉图像采集件引导提取件运动，以在XYW自由度下进行纠偏的步骤具体包括：

步骤S110、控制上视觉图像采集件采集所述固定透明平面物体的图像信息，以及所述待叠合透明平面物体的图像信息；

本实施例中，上视觉图像采集件可以采集固定透明平面物体的多个像素点，以获得固定透明平面物体的图像信息，以及采集待叠合透明平面物体的多个像素点，以获得待叠合透明平面物体的图像信息，从而通过固定透明平面物体的图像信息和待叠合透明平面物体的图像信息分析两者的位置关系。

步骤S120、根据所述固定透明平面物体的图像信息与所述待叠合透明平面物体的图像信息，计算所述固定透明平面物体与所述待叠合透明平面物体在自由度纠偏量；

参照图4，本实施例中，步骤S120具体可以包括以下步骤：

步骤S121、根据所述图像信息计算两个透明平面物体在所述上视觉图像采集件的坐标系下XYW自由度偏移量；

步骤S122、将所述上视觉图像采集件的坐标系以及所述提取件的坐标系进行仿射变换；

步骤S123、根据在所述上视觉图像采集件的坐标系下XYW自由度偏移量，计算在所述提取件的坐标系下的XYW自由度纠偏量。

参照图7，图7为上视觉图像采集件和提取件在进行XYW自由度纠偏量时的位置关系图，例如六足机器人与上视觉图像采集件做仿射变换Fa_pi，关联XpiOYpi坐标系和XaOYa坐标系，能够在XpiOYpi坐标系下，获得△W=(Wa2-Wa1)，△Xpi=(Xa2-Xa1)*p，△Ypi=(Ya2-Ya1)*p，其中，XaOYa为上视觉图像采集件的像素坐标系，Wa2为XaOYa坐标系内边OXa2与相机X坐标轴夹角，Wa1为XaOYa坐标系内边OXa1与相机X坐标轴夹角，Xa2，Ya2为XaOYa坐标系内固定光栅片的O点坐标值，Xa1，Ya1为XaOYa坐标系内待叠合光栅片O点坐标值，p为Fa_pi下像素当量，其中，在实际应用时，可以采用Cognex设计视觉程序，实现上视觉图像采集件的坐标系和提取件的坐标系两个坐标系间的仿射变换。

步骤S130、根据所述XYW自由度纠偏量控制所述提取件运动，以在XYW自由度下进行纠偏。

本实施例中，在获得自由度纠偏量后，提取件，如六足机器人在XpiOYpi坐标系下，根据接收到的执行指令，例如‘MVRX△Xpi’、‘MVRY△Ypi’、‘MVRW△W’，在XpiOYpi坐标系下的平面内平移、旋转，从而实现X/Y/W自由度纠偏，具体为根据‘MVRX△Xpi’、‘MVRY△Ypi’、在水平面上沿机器人XpiOYpi坐标系下的X轴和/或Y轴进行运动，以及，‘MVRW△W’指令，可以控制提取件在以Z轴为旋转轴，进行顺时钟旋转或者逆时针旋转。本实例方案在上视觉图像采集件引导提取件运动带动待叠合光栅在平面XpiOYpi下靠近固定光栅片运动，完成X/Y/W纠偏后，在竖直方向上同一垂直线各个点位重合，也即固定光栅的点位A与待叠合光栅上的点位A1，固定光栅的点位B与待叠合光栅上的点位B1，固定光栅的点位C与待叠合光栅上的点位C1及固定光栅的点位D与待叠合光栅上的点位D1在平面XsOYs或是平面XpiOYpi的映射下的XY坐标几乎重叠，误差可忽略。

参照图3和图8，在一实施例中，所述控制所述上视觉图像采集件引导所述测距仪测量在所述提取件的坐标系下两个透明平面物体之间多个预设点位的高度差的步骤具体包括；

步骤S310、将测距仪的坐标系与所述上视觉图像采集件的坐标系进行仿射变换；

需要说明的是，测距仪通常采用激光测微仪来实现，在实际应用时，激光测微仪需要固定在机台或者其他固定件上，并通过机械臂或者其他驱动机构来带动激光测微仪运动，进而可以使得激光测微仪能够在其平面坐标系下，测得两个光栅在各个预设点位的高度差。激光测微仪具有检测探头，检测探头的直径可能小于固定件的直径，上视觉图像采集件位于激光测微仪的上方，因此可能出现上视觉图像采集件不能准确采集激光测微仪的静态位置图像信息，以及运动图像信息。

为此，本实施例还在上视觉图像采集件的相对的一侧，也即与激光测微仪的检测探头同一侧设置有下视觉图像采集件，具体可以采用工业相机来实现。参照图8，图8为上视觉图像采集件、下视觉图像采集件与测距仪的坐标系在进行仿射变换时的位置关系图。下视觉图像采集件可以采集检测探头的图像信息，通过下视觉图像采集件来采集检测探头的图像信息来关联下视觉图像采集件与测距仪，进而对对测距仪的坐标系与下视觉图像采集件的坐标系进行仿射变换。下视觉图像采集件的坐标系和上视觉图像采集件的坐标系进行仿射变换，下视觉图像采集件与上视觉图像采集件之间可以相互采集图像信息，并且上下视觉图像采集件，例如两个工业相机之间可以通过标定片来进行仿射变换。在下视觉图像采集件的坐标系分别与上视觉图像采集件的坐标系和测距仪的坐标系之后，即可通过下视觉图像采集件进行过渡，使得对距仪的坐标系与上视觉图像采集件的坐标系进行仿射变换，如此，即可通过上视觉图像采集件引导提取件实现X/Y/W纠偏，上下视觉图像采集件协同引导实现Z自由度向测量，从而引导提取件完成Z/U/V纠偏。在实际应用时，具体可以采用上下两个工业相机作为机器视觉系统，采用激光测微仪实现Z向测量，使用机器人作为执行机构，实现光栅平移、旋转、倾斜的纠偏功能。

在测距仪与上视觉图像采集件之间，下视觉图像采集件作为机器视觉系统，而测距仪则作为执行机构，是可以作为在平行光栅定位件固定的光栅的运动平面内运动的运动呈现装置。上视觉图像采集件可以采集下视觉图像采集件的图像信息，从而根据上下视觉图像采集件及测距仪之间建立的关联性引动测距仪运动。本实施例具体可以为上视觉图像采集件与测距仪之间的坐标系建立仿射变换，从而通过上视觉图像采集件来引导测距仪运动，以测得两个光栅之间的高度差，进而根据测距仪测得的高度差对待叠合光栅在UVZ自由度下相对固定光栅的角度和高度差进行纠偏。

步骤S320、在所述上视觉图像采集件的引导下，控制所述测距仪在所述测距仪坐标系下运动，并测量在所述提取件的坐标系下所述固定透明平面物体及待叠合透明平面物体之间多个预设点位的高度差。

本实施例中，测距仪的坐标系为与固定光栅平面平行的坐标系，上视觉图像采集件控制测距仪在测距仪的平面坐标系下移动，从而在每一个预设点位分别测量两个透明平面物体在预设点位的高度差。

参照图图8和图9，在一实施例中，以所述待叠合透明平面物体的中心点为坐标原点，以所述待叠合透明平面物体垂直的两条中心线分别为两个坐标轴建立用户坐标系。

本实施例中，由上视觉图像采集件已经由与100PI机器实现仿射变化，可获得在XpiOYpi坐标系下固定点位【A1，B1，C1，D1，O】的坐标，即(Xpi_A1，Ypi_A1，0，0，0，Wpi_O)，(Xpi_B1，Ypi_B1，0，0，0，Wpi_O)，(Xpi_C1，Ypi_C1，0，0，0，Wpi_O)，(Xpi_D1，Ypi_D1，0，0，0，Wpi_O)，(Xpi_O，Ypi_0，0，0，0，Wpi_O)。此时，由数模获取Zpi_O，即光栅厚度，令Upi_O=0，Vpi_O=0。可已点O（Xpi_O，Ypi_O，Zpi_O，Upi_O，Vpi_O，Wpi_O）为中心，用指令(KSTXXpi_O，YYpi_O，ZZpi_O，UUpi_O，VVpi_O，WWpi_O)建立用户坐标系XtoolOYtool。同时用指令(KSWXO，YO，ZO，UO，VO，WO)建立工作坐标系XworkOYwork，即原提取件下的Zero坐标系（XpiOYpi坐标系）。用指令(KLNXtoolOYtoolXworkOYwork)关联用户坐标系XtoolOYtool与工作坐标系XworkOYwork，即实现Pivot偏移至点O且随光栅移动，且XpiOYpi坐标系与XtoolOYtool坐标系原点重合，XY轴重合，可以理解的是，待叠合透明平面物体固定于提取件上，具体可以放置于提取件的中心处，待叠合透明平面物体的中心与提取件的中心重合，进而可以在所述提取件下，将待叠合透明平面物体的中心点为坐标原点，以待叠合透明平面物体垂直的两条中心线分别作为两个坐标轴建立用户坐标系。本发明将用户坐标系与提取件上的待叠合透明平面物体建立关联，无需通过三维空间算法来控制提取件运动，有利于提高叠合效率及叠合精度。

参照图5和图9，在一实施例中，所述根据所述UV自由度纠偏量控制所述提取件在用户坐标系下运动，以实现两个透明平面物体叠合的步骤具体包括：

步骤S410、根据所述UV自由度纠偏量控制所述提取件在用户坐标系下运动，以带动所述待叠合透明平面物体在U自由度和/或V自由度下旋转平移，直至各预设点位的高度差达到预设差值；

参照图9，图9为上视觉图像采集件和提取件在进行UVZ自由度纠偏量时的位置关系图。本实施例中，提取件在Tool坐标系下，根据指令(MVRU△U)，实现平面YpiOZpi的旋转纠偏，用指令(MVRV△V)，实现平面XpiOZpi的旋转平移，具体地，根据UV自由度纠偏量可以控制提取件在用户坐标系下，向U和/或V自由度旋转偏移，以使得Ha=Hb=Hc=Hd，在进行UV自由度纠偏之后，在Z自由度下移动Ha（也即Hb、Hc和Hd任意一个高度值），实现Z自由度的纠偏。

在这个过程中，可以根据实际情况，根据UV自由度纠偏量可以控制提取件在用户坐标系下，向U和/或V自由度旋转偏移，以实现UV自由度纠偏至目标值即Ha=Hb=Hc=Hd，进而实现两个光栅平面的旋转、平移、倾斜调整。

步骤S420、控制所述提取件带动所述待叠合透明平面物体在Z自由度下，运动所述预设差值，以实现两个透明平面物体叠合。

本实施例中，在进行UV自由度纠偏之后，两个光栅平面处于高度平行了，因此可以控制提取件带动待叠合光栅向固定光栅在Z自由度下移动Ha（也即Hb、Hc和Hd任意一个高度值），实现Z自由度的纠偏，进而实现两个透明平面物体叠合。

本发明还提出一种透明平面物体叠合控制器，所述透明平面物体叠合控制器包括：存储器、处理器，所述存储器上存储有透明平面物体叠合程序，所述透明平面物体叠合程序被所述处理器执行时实现如上所述的透明平面物体叠合方法的步骤。透明平面物体叠合控制器的工作过程可以参照上述透明平面物体叠合方法。本发明透明平面物体叠合控制器的实施例包括上述透明平面物体叠合方法全部实施例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。

本发明还提出一种透明平面物体叠合装置，适用于至少两片透明平面物体之间的叠合，例如可以为光栅，玻璃制品或者其他透明薄片物体。本发明以下实施例以两片光栅之间的叠合为例进行说明，透明平面物体叠合装置具体可以用于将多块光栅叠合在一起，形成光栅组合件，具体通过上下视觉图像采集件、测距仪300引导提取件100自动叠合两个光栅，提高叠合效率和叠合精度。光栅组件一般由多片光栅叠合而成，而每片光栅之间一般还叠合有背胶，其中，所述背胶可以通过人工叠合在其中光栅上，然后再采用本实施例中的所述光栅叠合机构将叠合有背胶的光栅互相叠合起来。或者所述背胶还可以通过其它机构叠合在所述光栅后，然后再采用本实施例中的光栅叠合机构将叠合有背胶的光栅互相叠合起来。

参照图5至图9，所述透明平面物体叠合装置包括：

透明平面物体定位件（图未示出），用于固定一透明平面物体；

提取件100，所述提取件100用于提取待叠合的另一透明平面物体；

第一图像采集件200，所述第一图像采集件200从所述提取件100的第一位置采集两个透明平面物体的图像信息；

测距仪300，用于测量两个透明平面物体之间的高度差；

第二图像采集件400，用于关联所述第一图像采集件200和测距仪300，以使所述第一图像采集件200引导所述测距仪300运动；以及，如上所述透明平面物体叠合控制器；其中，

所述透明平面物体叠合控制器分别与所述提取件100、所述测距仪300、所述第一图像采集件200及所述第二图像采集件400连接，所述控制器根据所述第一图像采集件200采集的图像信息及所述测距仪300测量的测量两个透明平面物体之间的高度差控制所述提取件100运动，以将所述待叠合的透明平面物体叠合在所述透明平面物体定位件上的透明平面物体上。

该透明平面物体叠合控制器的详细结构可参照上述实施例，此处不再赘述；可以理解的是，由于在本发明透明平面物体叠合装置中使用了上述透明平面物体叠合控制器，因此，本发明透明平面物体叠合装置的实施例包括上述透明平面物体叠合控制器全部实施例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。

本是实施例中，光栅定位件可以是方形的，也可以是圆形或椭圆形，或者其他不规则形状，具体可以根据光栅的形状设置。第一图像采集件200和第二图像采集件400可以采用工业相机来实现，例如CCD相机，第一图像采集件200和第二图像采集件400的镜头相对，在实际应用中，第一图像采集件200的镜头朝下，第二图像采集件400的镜头朝上。

在对位过程中，第一图像采集件200用于测量两个光栅在水平位置的偏差，第一图像采集件200、第二图像采集件400和测距仪300可以测量空间位置的偏差，在第一图像采集件200、第二图像采集件400和测距仪300的配合下，可以实现两个光栅的对位。第一图像采集件200从两个光栅的上方采集两个光栅的图像，具体可以为采集两个光栅的各个边缘的图像。测距仪300用于测量两个光栅之间的高度差，为了在测距仪300和第一图像采集件200之间建立关联性，本实施例通过第二图像采集件400来关联第一图像采集件200和测距仪300，使得激光测微仪与下工业相机做仿射变化Fs_b，上工业相机与下工业相机做仿射变化Fa_b，实现激光测微仪与上工业相机仿射变化，而上工业相机与提取件100实现仿射变化，因此可以实现激光测微仪与机器人仿射变化Fa_b_s_pi。

控制器根据第一图像采集件200采集的两个光栅的图像信息分析两个光栅的形状、位置等信息，进而确定光栅的各个边缘的位置，控制提取件100按照各个边缘的位置计算对位在水平方向上所需的偏差，也即纠偏量，使得提取件100上的待叠合光栅10与光栅定位件上的光栅对齐。在两个光栅对齐后，由上相机引导激光测微仪在XsOYs坐标下固定点位测量，在XpiOYpi坐标系下固定点位，也即预设点位下，两个光栅之间的高度差。控制器可以根据两个光栅之间的高度差，以及预设点位的位置计算两个平面的倾斜度，也即纠偏量，控制器还在待叠合光栅10上建立有用户坐标系，根据计算的纠偏量用指令(MVR U △U)控制提取件100带动待叠合光栅10在平面YpiOZpi的旋转纠偏，以及用指令(MVR V △V)，实现控制提取件100带动待叠合光栅10在平面XpiOZpi的旋转平移。同时控制提取件100运动，重复以上纠偏至目标值即Ha=Hb=Hc=Hd，进而实现两个光栅平面的旋转、平移、倾斜调整。

可以理解的是，光栅组件可能由不止两片光栅组成，以上各实施例中，固定光栅20可以表示为一片光栅，也可以表示为已经叠合有至少两片光栅的半成品，待叠合光栅10即为还未叠合至固定光栅20的光栅，在叠合至固定光栅20，也即成为固定光栅20。在多个光栅叠合时，可以参照上述两个光栅叠合的方法，此处不再赘述。

本发明通过控制器来控制上视觉图像采集件引导提取件100带动待叠合透明平面物体运动，以在XYW自由度下进行纠偏后，再控制所述上视觉图像采集件引导测距仪300测量在所述提取件100的坐标系下所述固定透明平面物体及待叠合透明平面物体之间在多个预设点位的高度差，控制器根据多个预设点位和多个所述预设点位的高度差计算的UV自由度纠偏量，从而根据UV自由度纠偏量控制所述提取件100在用户坐标系下带动所述透明平面物体运动，以实现两个透明平面物体叠合。本发明使用机器人、度激光测距仪300、CCD等配合实现高精度UV胶光栅叠合，实用可靠，精度高，可实现六轴平台上的X/Y/Z/U/V/W六自由度纠偏，实现平面与平面的平移、旋转、缩放，保证两平面的平面度精度。

在一实施例中，所述提取件100包括提取吸盘及六足机器人，所述提取吸盘设置在所述六足机器人上，所述提取吸盘用于提取待叠合透明平面物体；所述六足机器人基于所述透明平面物体叠合控制器的控制，以带动所述待叠合透明平面物体运动。

本实施例中，六足机器人可以在水平方向上移动，也可以在竖直方向上移动，提取吸盘设置在六足机器人上，在待叠合光栅10放置至提取吸盘上时，由六足机器人带动待叠合光栅10向固定光栅20移动，实现两个光栅之间的叠合。六足机器人还可以带动提取吸盘在所述光栅定位件与待叠合光栅10或背胶的上料工位之间移动，带动待叠合光栅10或背胶从下往上压合在固定光栅20上。

本发明还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的透明平面物体叠合方法的步骤。

本发明可读存储介质可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变化，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种透明平面物体叠合方法，所述透明平面物体包括固定透明平面物体及待叠合透明平面物体，其特征在于，所述透明平面物体叠合方法包括以下步骤：

控制上视觉图像采集件引导提取件带动待叠合透明平面物体运动，以在XYW自由度下进行纠偏；

控制所述上视觉图像采集件引导测距仪测量在所述提取件的坐标系下所述固定透明平面物体及待叠合透明平面物体之间在多个预设点位的高度差；

根据多个预设点位和多个所述预设点位的高度差计算在用户坐标系下的UV自由度纠偏量；

根据所述UV自由度纠偏量控制所述提取件在用户坐标系下带动所述待叠合透明平面物体运动，以实现两个透明平面物体叠合。

2.如权利要求1所述的透明平面物体叠合方法，其特征在于，在所述根据多个预设点位和多个所述预设点位的高度差计算在用户坐标系下的UV自由度纠偏量的步骤之前，所述透明平面物体叠合方法还包括：

在所述提取件下，以所述待叠合透明平面物体的中心点为坐标原点，以所述待叠合透明平面物体垂直的两条中心线分别为两个坐标轴建立用户坐标系。

3.如权利要求1所述的透明平面物体叠合方法，其特征在于，所述控制所述上视觉图像采集件引导测距仪测量在所述提取件的坐标系下所述固定透明平面物体及待叠合透明平面物体之间在多个预设点位的高度差的步骤具体包括：

将测距仪的坐标系与所述上视觉图像采集件的坐标系进行仿射变换；

在所述上视觉图像采集件的引导下，控制所述测距仪在所述测距仪坐标系下运动，并测量在所述提取件的坐标系下所述固定透明平面物体及待叠合透明平面物体之间多个预设点位的高度差。

4.如权利要求3所述的透明平面物体叠合方法，其特征在于，所述将测距仪的坐标系与所述上视觉图像采集件的坐标系进行仿射变换的步骤具体包括：

依次对测距仪的坐标系与下视觉图像采集件的坐标系，以及下视觉图像采集件的坐标系和上视觉图像采集件的坐标系进行仿射变换，以实现对测距仪的坐标系与上视觉图像采集件的坐标系进行仿射变换。

5.如权利要求1所述的透明平面物体叠合方法，其特征在于，所述根据多个预设点位和多个所述预设点位的高度差计算在用户坐标系下的UV自由度纠偏量的步骤具体包括：

根据三角函数，计算V自由度纠偏量△V：

△V＝atan(Sqrt((Xpi_A-Xpi_B)²+(Ypi_A-Ypi_B)²)/(Ha-Hb))；

根据三角函数，计算U自由度纠偏量△U：

△U＝atan(Sqrt((Xpi_C-Xpi_D)²+(Ypi_C-Ypi_D)²)/(Hc-Hd))；其中，

Xpi_A、Xpi_B、Xpi_C及Xpi_D分别为各预设点位在所述提取件的坐标系下的X轴分量；Ypi_A、Ypi_B、Ypi_C及Ypi_D分别为各预设点位在所述提取件的坐标系下的Y轴分量；Ha，Hb，Hc，Hd为在所述提取件的坐标系下两个透明平面物体在各预设点位的高度差。

6.如权利要求1所述的透明平面物体叠合方法，其特征在于，所述根据所述UV自由度纠偏量控制所述提取件在用户坐标系下带动所述待叠合透明平面物体运动，以实现两个透明平面物体叠合的步骤具体包括：

根据所述UV自由度纠偏量控制所述提取件在用户坐标系下运动，以带动所述待叠合透明平面物体在U自由度和/或V自由度下旋转平移，直至各预设点位的高度差达到预设差值；

控制所述提取件带动所述待叠合透明平面物体在Z自由度下，运动所述预设差值，以实现两个透明平面物体叠合。

7.如权利要求1至6任意一项所述的透明平面物体叠合方法，其特征在于，所述控制上视觉图像采集件引导提取件带动待叠合透明平面物体运动，以在XYW自由度下进行纠偏的步骤具体包括：

控制上视觉图像采集件采集所述固定透明平面物体的图像信息，以及所述待叠合透明平面物体的图像信息；

根据所述固定透明平面物体的图像信息与所述待叠合透明平面物体的图像信息，计算所述固定透明平面物体与所述待叠合透明平面物体在所述提取件的坐标系下的XYW自由度纠偏量；

根据所述XYW自由度纠偏量控制所述提取件运动，以在XYW自由度下进行纠偏。

8.如权利要求7所述的透明平面物体叠合方法，其特征在于，所述根据所述固定透明平面物体的图像信息与所述待叠合透明平面物体的图像信息，计算所述固定透明平面物体与所述待叠合透明平面物体在所述提取件的坐标系下的XYW自由度纠偏量的步骤具体包括：

根据所述固定透明平面物体的图像信息与所述待叠合透明平面物体的图像信息计算两个透明平面物体在所述上视觉图像采集件的坐标系下XYW自由度偏移量；

将所述上视觉图像采集件的坐标系以及所述提取件的坐标系进行仿射变换；

根据在所述上视觉图像采集件的坐标系下XYW自由度偏移量，计算在所述提取件的坐标系下的XYW自由度纠偏量。

9.一种透明平面物体叠合控制器，其特征在于，所述透明平面物体叠合控制器包括：存储器、处理器，所述存储器上存储有透明平面物体叠合程序，所述透明平面物体叠合程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的透明平面物体叠合方法的步骤。

10.一种透明平面物体叠合装置，其特征在于，所述透明平面物体叠合装置包括：

透明平面物体定位件，用于固定一透明平面物体；

提取件，所述提取件用于提取待叠合的另一透明平面物体；

第一图像采集件，所述第一图像采集件从所述提取件的第一位置采集两个透明平面物体的图像信息；

测距仪，用于测量两个透明平面物体之间的高度差；

第二图像采集件，用于关联所述第一图像采集件和测距仪，以使所述第一图像采集件引导所述测距仪运动；以及，如权利要求9所述透明平面物体叠合控制器；其中，

所述透明平面物体叠合控制器分别与所述提取件、所述测距仪、所述第一图像采集件及所述第二图像采集件连接，所述控制器根据所述第一图像采集件采集的图像信息及所述测距仪测量的两个透明平面物体之间的高度差控制所述提取件运动，以将所述待叠合的透明平面物体叠合在所述透明平面物体定位件上的透明平面物体上。

11.如权利要求10所述的透明平面物体叠合装置，其特征在于，所述提取件包括提取吸盘及六足机器人，所述提取吸盘设置在所述六足机器人上，所述提取吸盘用于提取待叠合透明平面物体；所述六足机器人基于所述透明平面物体叠合控制器的控制，以带动所述待叠合透明平面物体运动。

12.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的透明平面物体叠合方法的步骤。

Images