CN114485292B - 一种火箭部段大范围滚转调姿装置及其调姿方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开的属于火箭调姿技术领域，具体为一种火箭部段大范围滚转调姿装置，包括基座与设在基座上的调节装置，基座上开设有滑槽，调节装置包括活动底座、液压装置与支撑座，且活动底座上设有壳体，壳体的驱动端与活动底座内的传动机构连接，且活动底座内传动机构的传动端位于滑槽中，液压装置设在活动底座上，且液压装置的伸缩端与支撑座连接，支撑座开设有凹槽，且凹槽中设有传动辊，支撑座内设有用于手动调节或电动调节的调节机构，本发明对传动辊的驱动方式能够分为手动与电动的方式，同时手动与电动的驱动方式能够进行切换，通过电动的方式对火箭部段调姿到大致姿势时，切换到手动调节的方式进行微调，调节更加准确。
Description
技术领域
本发明涉及火箭调姿技术领域，具体为一种火箭部段大范围滚转调姿装置及其调姿方法。
背景技术
在运载火箭的装配中，需要进行大范围的沿轴线滚转，实现部段上零部件的安装；在部段与部段之间的装配中，需要对部段进行六自由度的调整，这就需要设计专用工装以满足工作要求。目前运载火箭的大范围滚转与留自由度调姿需要分别使用滚转架车和调姿架车，导致专用架车占用车间面积大，而且箭体转换工位时需要相互吊装，工作过程耗时费力。
现有的用于对火箭部段调姿的装置大都是通过电机控制的方式，这种方式在对火箭部段进行调姿时，不能够对调姿的精确度进行保证，只能够保证对火箭部段大致的调姿，从而会导致对接孔位置存在偏差，对接困难的情况产生。
发明内容
本发明的目的在于提供一种火箭部段大范围滚转调姿装置及其调姿方法，以解决上述背景技术中提出的不能够对调姿的精确度进行保证，火箭部段对接孔位置存在偏差，对接困难的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种火箭部段大范围滚转调姿装置，包括基座与设在基座上的调节装置，所述基座上开设有滑槽，所述调节装置包括活动底座、液压装置与支撑座，且活动底座上设有壳体，所述壳体的驱动端与活动底座内的传动机构连接，且活动底座内传动机构的传动端位于滑槽中，所述液压装置设在活动底座上，且液压装置的伸缩端与支撑座连接，所述支撑座开设有凹槽，且凹槽中设有传动辊，所述支撑座内设有用于手动调节或电动调节的调节机构。
优选的，所述调节机构包括输出切换机构与驱动机构，且输出切换机构包括驱动电机、主动齿盘、导向杆、传动杆、限位块、传动齿盘一、传动齿盘二与调节盘一，所述传动齿盘一、传动齿盘二分别套设在传动杆外壁的左右两侧，且传动齿盘一与传动齿盘二内均设有轴承一，左右所述轴承一的内圈之间通过支撑架一连接，且支撑架一通过支撑架二与支撑座内壁连接，所述传动杆插设在轴承一中。
优选的，所述传动齿盘一与传动齿盘二内均开设有能够容纳限位块的限位槽一，且限位块分别设在传动杆外壁左右两侧，所述传动杆的一端贯穿支撑座与调节盘一连接，且传动杆的另一端内部开设有活动槽一与限位槽二，所述导向杆的一端穿过活动槽一与限位槽二内的卡块连接，且导向杆的另一端固定设在支撑座内壁上。
优选的，所述驱动机构包括左右两个驱动轴一、左右两个从动齿盘一、左右两个从动齿盘二，所述从动齿盘一、从动齿盘二与传动辊均套接在驱动轴一外壁上，所述从动齿盘一与从动齿盘二分别与传动齿盘一、传动齿盘二啮合，且驱动轴一的两端均通过轴承二与支撑座内壁连接，左右所述驱动轴一之间通过同步牵引带一连接。
优选的，所述凹槽上开设有活动槽二，且传动辊位于活动槽二中。
优选的，所述壳体内包括从动齿盘三、从动齿盘四、驱动轴二，所述从动齿盘三设在驱动轴二的外壁上，且从动齿盘三与从动齿盘四啮合，所述驱动轴二的一端贯穿壳体并与调节盘二连接。
优选的，所述传动机构包括从动齿盘五、驱动轴三、左右两个滚轮与左右两个滚轮轴，所述从动齿盘五与从动齿盘四啮合，且从动齿盘五套设在驱动轴三外壁，所述驱动轴三通过同步牵引带二与右侧滚轮轴连接，左右所述滚轮轴之间通过同步牵引带三连接，且左右滚轮分别设在左右滚轮轴上。
一种使用火箭部段大范围滚转调姿装置调姿的方法，包括以下步骤：
步骤1：转动调节盘二能够带动从动齿盘三转动，从动齿盘三转动通过从动齿盘四带动从动齿盘五转动，从动齿盘五带动滚轮在滑槽中进行转动，使得活动底座在基座上进行移动；
步骤2：对活动底座的位置调节完成后，将火箭部段吊放在凹槽中，将调节盘一向右侧拉动，带动左侧的限位块进入传动齿盘一内的限位槽一中，此时右侧的限位块从传动齿盘二中移出，驱动电机带动主动齿盘转动，主动齿盘带动传动齿盘一转动，传动齿盘一带动从动齿盘一转动，从而带动驱动轴一与传动辊同步转动，对火箭部段进行调节；
步骤3：对火箭部段调节到大致位置后，将调节盘一向左侧推动，使得左侧的限位块从传动齿盘一内的限位槽一中移出，此时右侧的限位块进入传动齿盘二内的限位槽一中，手动转动调节盘一带动传动杆转动，传动杆通过限位块带动传动齿盘二转动，传动齿盘二带动从动齿盘二转动，从而带动驱动轴一与传动辊同步转动，对火箭部段进行手动微调。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明对传动辊的驱动方式能够分为手动与电动的方式，同时手动与电动的驱动方式能够进行切换，通过电动的方式对火箭部段调姿到大致姿势时，切换到手动调节的方式进行微调，调节更加准确。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明壳体内部驱动端与活动底座传动机构结构示意图；
图3为本发明输出切换机构结构示意图；
图4为发明限位槽一与限位槽二结构示意图；
图5为本发明限位槽一结构示意图；
图6为本发明驱动机构结构示意图；
图7为本发明从动齿盘二与从动齿盘一结构示意图。
图中：1基座、2活动底座、3液压装置、4支撑座、5凹槽、6传动辊、7调节盘一、8壳体、9调节盘二、10滑槽、11驱动轴二、12从动齿盘三、13从动齿盘四、14从动齿盘五、15驱动轴三、16同步牵引带二、17滚轮轴、18滚轮、19同步牵引带三、20驱动电机、21主动齿盘、22传动齿盘一、23传动杆、24传动齿盘二、25导向杆、26限位块、27活动槽一、28限位槽二、29限位槽一、30轴承一、31从动齿盘二、32同步牵引带一、33驱动轴一、34从动齿盘一、35支撑架一、36支撑架二。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
实施例：
请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种火箭部段大范围滚转调姿装置，包括基座1与设在基座1上的调节装置，所述基座1上开设有滑槽10，所述调节装置包括活动底座2、液压装置3与支撑座4，且活动底座2上设有壳体8，所述壳体8的驱动端与活动底座2内的传动机构连接，且活动底座2内传动机构的传动端位于滑槽10中，所述液压装置3设在活动底座2上，且液压装置3的伸缩端与支撑座4连接，所述支撑座4开设有凹槽5，且凹槽5中设有传动辊6，所述支撑座4内设有用于手动调节或电动调节的调节机构。
所述调节机构包括输出切换机构与驱动机构，且输出切换机构包括驱动电机20、主动齿盘21、导向杆25、传动杆23、限位块26、传动齿盘一22、传动齿盘二24与调节盘一7，所述传动齿盘一22、传动齿盘二24分别套设在传动杆23外壁的左右两侧，且传动齿盘一22与传动齿盘二24内均设有轴承一30，左右所述轴承一30的内圈之间通过支撑架一35连接，且支撑架一35通过支撑架二36与支撑座4内壁连接，支撑架一35与支撑架二36能够对左右轴承一30的位置进行固定，防止轴承一30的位置发生移动，所述传动杆23插设在轴承一30中。
所述传动齿盘一22与传动齿盘二24内均开设有能够容纳限位块26的限位槽一29，且限位块26分别设在传动杆23外壁左右两侧，所述传动杆23的一端贯穿支撑座4与调节盘一7连接，且传动杆23的另一端内部开设有活动槽一27与限位槽二28，所述导向杆25的一端穿过活动槽一27与限位槽二28内的卡块连接，且导向杆25的另一端固定设在支撑座4内壁上。
所述驱动机构包括左右两个驱动轴一33、左右两个从动齿盘一34、左右两个从动齿盘二31，所述从动齿盘一34、从动齿盘二31与传动辊6均套接在驱动轴一33外壁上，所述从动齿盘一34与从动齿盘二31分别与传动齿盘一22、传动齿盘二24啮合，且驱动轴一33的两端均通过轴承二与支撑座4内壁连接，左右所述驱动轴一33之间通过同步牵引带一32连接。
所述凹槽5上开设有活动槽二，且传动辊6位于活动槽二中。
所述壳体8内包括从动齿盘三12、从动齿盘四13、驱动轴二11，所述从动齿盘三12设在驱动轴二11的外壁上，且从动齿盘三12与从动齿盘四13啮合，所述驱动轴二11的一端贯穿壳体8并与调节盘二9连接。
所述传动机构包括从动齿盘五14、驱动轴三15、左右两个滚轮18与左右两个滚轮轴17，所述从动齿盘五14与从动齿盘四13啮合，且从动齿盘五14套设在驱动轴三15外壁，所述驱动轴三15通过同步牵引带二16与右侧滚轮轴17连接，左右所述滚轮轴17之间通过同步牵引带三19连接，且左右滚轮18分别设在左右滚轮轴17上。
工作原理：使用时分为以下步骤：步骤1：转动调节盘二9能够带动从动齿盘三12转动，从动齿盘三12转动通过从动齿盘四13带动从动齿盘五14转动，从动齿盘五14带动滚轮18在滑槽10中进行转动，使得活动底座2在基座1上进行移动；
步骤2：对活动底座2的位置调节完成后，将火箭部段吊放在凹槽5中，将调节盘一7向右侧拉动，带动左侧的限位块26进入传动齿盘一22内的限位槽一29中，此时右侧的限位块26从传动齿盘二24中移出，驱动电机20带动主动齿盘21转动，主动齿盘21带动传动齿盘一22转动，传动齿盘一22带动从动齿盘一34转动，从而带动驱动轴一33与传动辊6同步转动，对火箭部段进行调节；
步骤3：对火箭部段调节到大致位置后，将调节盘一7向左侧推动，使得左侧的限位块26从传动齿盘一22内的限位槽一29中移出，此时右侧的限位块26进入传动齿盘二24内的限位槽一29中，手动转动调节盘一7带动传动杆23转动，传动杆23通过限位块26带动传动齿盘二24转动，传动齿盘二24带动从动齿盘二31转动，从而带动驱动轴一33与传动辊6同步转动，对火箭部段进行手动微调。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种火箭部段大范围滚转调姿装置，包括基座(1)与设在基座(1)上的调节装置，其特征在于：所述基座(1)上开设有滑槽(10)，所述调节装置包括活动底座(2)、液压装置(3)与支撑座(4)，且活动底座(2)上设有壳体(8)，所述壳体(8)的驱动端与活动底座(2)内的传动机构连接，且活动底座(2)内传动机构的传动端位于滑槽(10)中，所述液压装置(3)设在活动底座(2)上，且液压装置(3)的伸缩端与支撑座(4)连接，所述支撑座(4)开设有凹槽(5)，且凹槽(5)中设有传动辊(6)，所述支撑座(4)内设有用于手动调节或电动调节的调节机构；
所述调节机构包括输出切换机构与驱动机构，且输出切换机构包括驱动电机(20)、主动齿盘(21)、导向杆(25)、传动杆(23)、限位块(26)、传动齿盘一(22)、传动齿盘二(24)与调节盘一(7)，所述传动齿盘一(22)、传动齿盘二(24)分别套设在传动杆(23)外壁的左右两侧，且传动齿盘一(22)与传动齿盘二(24)内均设有轴承一(30)，左右所述轴承一(30)的内圈之间通过支撑架一(35)连接，且支撑架一(35)通过支撑架二(36)与支撑座(4)内壁连接，所述传动杆(23)插设在轴承一(30)中。
2.根据权利要求1所述的一种火箭部段大范围滚转调姿装置，其特征在于：所述传动齿盘一(22)与传动齿盘二(24)内均开设有能够容纳限位块(26)的限位槽一(29)，且限位块(26)分别设在传动杆(23)外壁左右两侧，所述传动杆(23)的一端贯穿支撑座(4)与调节盘一(7)连接，且传动杆(23)的另一端内部开设有活动槽一(27)与限位槽二(28)，所述导向杆(25)的一端穿过活动槽一(27)与限位槽二(28)内的卡块连接，且导向杆(25)的另一端固定设在支撑座(4)内壁上。
3.根据权利要求1所述的一种火箭部段大范围滚转调姿装置，其特征在于：所述驱动机构包括左右两个驱动轴一(33)、左右两个从动齿盘一(34)、左右两个从动齿盘二(31)，所述从动齿盘一(34)、从动齿盘二(31)与传动辊(6)均套接在驱动轴一(33)外壁上，所述从动齿盘一(34)与从动齿盘二(31)分别与传动齿盘一(22)、传动齿盘二(24)啮合，且驱动轴一(33)的两端均通过轴承二与支撑座(4)内壁连接，左右所述驱动轴一(33)之间通过同步牵引带一(32)连接。
4.根据权利要求1所述的一种火箭部段大范围滚转调姿装置，其特征在于：所述凹槽(5)上开设有活动槽二，且传动辊(6)位于活动槽二中。
5.根据权利要求1所述的一种火箭部段大范围滚转调姿装置，其特征在于：所述壳体(8)内包括从动齿盘三(12)、从动齿盘四(13)、驱动轴二(11)，所述从动齿盘三(12)设在驱动轴二(11)的外壁上，且从动齿盘三(12)与从动齿盘四(13)啮合，所述驱动轴二(11)的一端贯穿壳体(8)并与调节盘二(9)连接。
6.根据权利要求5所述的一种火箭部段大范围滚转调姿装置，其特征在于：所述传动机构包括从动齿盘五(14)、驱动轴三(15)、左右两个滚轮(18)与左右两个滚轮轴(17)，所述从动齿盘五(14)与从动齿盘四(13)啮合，且从动齿盘五(14)套设在驱动轴三(15)外壁，所述驱动轴三(15)通过同步牵引带二(16)与右侧滚轮轴(17)连接，左右所述滚轮轴(17)之间通过同步牵引带三(19)连接，且左右滚轮(18)分别设在左右滚轮轴(17)上。
7.一种使用权利要求1-6任一项所述火箭部段大范围滚转调姿装置调姿的方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1：转动调节盘二(9)能够带动从动齿盘三(12)转动，从动齿盘三(12)转动通过从动齿盘四(13)带动从动齿盘五(14)转动，从动齿盘五(14)带动滚轮(18)在滑槽(10)中进行转动，使得活动底座(2)在基座(1)上进行移动；
步骤2：对活动底座(2)的位置调节完成后，将火箭部段吊放在凹槽(5)中，将调节盘一(7)向右侧拉动，带动左侧的限位块(26)进入传动齿盘一(22)内的限位槽一(29)中，此时右侧的限位块(26)从传动齿盘二(24)中移出，驱动电机(20)带动主动齿盘(21)转动，主动齿盘(21)带动传动齿盘一(22)转动，传动齿盘一(22)带动从动齿盘一(34)转动，从而带动驱动轴一(33)与传动辊(6)同步转动，对火箭部段进行调节；
步骤3：对火箭部段调节到大致位置后，将调节盘一(7)向左侧推动，使得左侧的限位块(26)从传动齿盘一(22)内的限位槽一(29)中移出，此时右侧的限位块(26)进入传动齿盘二(24)内的限位槽一(29)中，手动转动调节盘一(7)带动传动杆(23)转动，传动杆(23)通过限位块(26)带动传动齿盘二(24)转动，传动齿盘二(24)带动从动齿盘二(31)转动，从而带动驱动轴一(33)与传动辊(6)同步转动，对火箭部段进行手动微调。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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