CN114484616B - 空调器及其自清洁方法、自清洁装置和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种空调器的自清洁方法，基于包括主机和可移动的子机的空调器，该方法包括：在空调器处于清洁模式下，控制所述子机执行环境调节操作，以使环境空气达到凝霜的设定条件；控制所述主机制冷运行，以使所述环境空气与所述换热模块换热后在所述换热模块表面凝霜；控制所述主机切换至制热运行，以使所述换热模块上的霜融化。本发明还公开了一种空调器的自清洁装置、空调器和计算机可读存储介质。本发明旨在保证空调器自清洁过程中可有效形成霜层，提高空调器的自清洁效果。

Description

空调器及其自清洁方法、自清洁装置和可读存储介质

技术领域

本发明涉及空调技术领域，尤其涉及空调器的自清洁方法、空调器的自清洁装置、空调器和计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展，人们生活水平的提高，空调器得以广泛应用，人们对空调器功能的要求也越来越高。例如，目前很多空调器都具有自清洁功能，在自清洁模式下，空调器首先制冷运行使空气中的水分在低温的换热器表面凝霜，将换热器上的脏物凝结，再通过制热运行形成的融霜水带走脏物，从而实现空调器的清洁。

然而，这样的方式对环境中空气的要求十分严格，环境中的空气温度过高或湿度过低，会导致制冷运行时换热器表面难以结霜，无法凝结脏物，严重影响空调器的自清洁效果。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种空调器的自清洁方法，旨在保证空调器自清洁过程中可有效形成霜层，提高空调器的自清洁效果。

为实现上述目的，本发明提供一种空调器的自清洁方法，所述空调器包括主机和可移动的子机，所述主机包括换热模块，所述空调器的自清洁方法包括以下步骤：

在空调器处于清洁模式下，控制所述子机执行环境调节操作，以使环境空气达到凝霜的设定条件；

控制所述主机制冷运行，以使所述环境空气与所述换热模块换热后在所述换热模块表面凝霜；

控制所述主机切换至制热运行，以使所述换热模块上的霜融化。

可选地，所述环境参数包括环境湿度，所述控制所述子机执行环境调节操作的步骤包括：

控制所述子机执行加湿操作，以增加所述环境空气的湿度。

可选地，所述控制所述主机切换至制热运行的步骤之后，还包括：

在主机制热运行时，控制所述子机执行空气加热操作和/或除湿操作。

可选地，所述控制所述主机制冷运行的步骤包括：

控制所述主机制冷运行并执行加湿操作。

可选地，所述控制所述子机执行环境调节操作的步骤之前，还包括：

在空调器处于清洁模式下，执行对空调器作用空间内环境参数的检测操作，获得环境检测数据；

若所述环境检测数据与所述设定条件不匹配，则确定所述环境检测数据与所述设定条件对应的环境目标参数之间的偏差量；

若所述偏差量位于所述环境调节操作对应的允许范围内，则执行所述控制所述子机执行环境调节操作的步骤。

可选地，所述确定所述环境检测数据与所述设定条件对应的环境目标参数之间的偏差量的步骤之后，还包括：

若所述偏差量位于所述环境调节操作对应的允许范围以外，则输出提示信息；

获取所述提示信息对应的反馈信息；

若所述反馈信息为维持清洁的特征信息，则执行所述控制所述子机执行环境调节操作的步骤；

若所述反馈信息为停止清洁的特征信息，则退出所述清洁模式。

可选地，所述环境检测数据包括环境温度数据和环境湿度数据，所述在空调器处于清洁模式下，执行对空调器作用空间内环境参数的检测操作，获得环境检测数据的步骤之后，还包括：

当所述环境温度数据小于或等于设定温度阈值、且所述环境湿度数据大于或等于设定湿度阈值时，确定所述环境检测数据与所述设定条件匹配；

当所述环境温度数据大于所述设定温度阈值时，或，当所述环境湿度数据小于所述设定湿度阈值时，确定所述环境检测数据与所述设定条件不匹配。

可选地，所述控制所述主机制冷运行，以使所述环境空气与所述换热模块换热后在所述换热模块表面凝霜的步骤包括：

控制所述制冷运行，以使所述环境空气与所述换热模块换热后在所述换热模块表面凝露；

在所述换热模块达到凝露结束条件时，控制所述主机的风机停止运行，以使所述换热模块表面结霜；且/或，

所述控制所述主机切换至制热运行的步骤包括：

控制所述主机切换至制热运行，且控制所述主机的风机关闭；

在所述风机关闭时长达到设定时长时，控制所述风机开启。

可选地，所述控制所述子机执行环境调节操作的步骤之前，还包括：

在空调器处于清洁模式下，控制所述子机移动所述主机的进风区域；

控制所述子机朝向所述主机的回风口送风。

可选地，所述控制所述子机移动所述主机的进风区域的步骤包括：

控制所述子机获取当前所述空调器作用空间对应的第一环境图像；

根据所述第一环境图像确定所述主机的进风区域对应位置参数范围；

在所述位置参数范围内确定所述子机的目标位置；

控制所述子机移动至所述目标位置。

可选地，所述根据所述第一环境图像确定所述主机的进风区域对应位置参数范围的步骤包括：

识别所述第一环境图像中所述主机的标识物的第一特征图像；

确定所述第一特征图像在所述第一环境图像中的第一图像位置；

根据所述第一图像位置确定所述标识物在空调器作用空间内的第一位置参数；

根据标识物与回风口之间的设定位置关系和所述第一位置参数确定所述主机回风口的第二位置参数；

根据所述第二位置参数确定所述位置参数范围。

可选地，所述控制所述子机朝向所述主机的回风口送风的步骤包括:

在所述子机到达所述目标位置时，控制所述子机获取当前所述空调器作用空间对应的第二环境图像；

识别所述第二环境图像中所述主机的标识物对应的第二图像位置和图像区域大小；

根据所述第二图像位置确定所述子机送风的基准方向，根据所述图像区域大小和设定图像大小确定送风方向的修正参数；

根据基准方向和所述修正参数确定所述子机送风的目标方向；

按照所述目标方向控制所述子机送风，以使所述子机的送风方向朝向所述主机的回风口。

此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种空调器的自清洁装置，所述空调器的自清洁装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的空调器的自清洁程序，所述空调器的自清洁程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的空调器的自清洁方法的步骤。

此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种空调器，所述空调器包括：

主机，所述主机包括换热模块；

可移动的子机，所述子机包括环境调节模块；

如上所述的空调器的自清洁装置，所述主机和所述子机均与所述空调器的自清洁装置连接。

此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有空调器的自清洁程序，所述空调器的自清洁程序被处理器执行时实现如上任一项所述的空调器的自清洁方法的步骤。

本发明提出的一种空调器的自清洁方法，应用于包括主机和可移动子机的空调器，该方法在空调器处于清洁模式下，先控制子机执行环境调节操作将环境空气调节到满足凝霜的设定条件，在此基础上先后控制空调制冷和制热的方式，将脏物凝结在霜后通过融霜产生的水带走脏物，此过程中，在子机对环境的调节作用下，使与低温的换热模块换热的环境空气可以达到凝霜要求，确保主机在清洁换热模块的制冷运行过程中，环境空气与换热模块换热后换热模块的表面可形成凝结脏物的霜层，有效避免环境因素对主机换热模块清洁过程中的结霜影响，从而提高空调器的自清洁效果。

附图说明

图1为本发明空调器一实施例的结构示意图；

图2为本发明空调器的自清洁装置一实施例运行涉及的硬件结构示意图；

图3为本发明空调器的自清洁方法一实施例的流程示意图；

图4为本发明空调器的自清洁方法另一实施例的流程示意图；

图5为本发明空调器的自清洁方法又一实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：基于包括主机和可移动的子机的空调器，在空调器处于清洁模式下，控制所述子机执行环境调节操作，以使环境空气达到凝霜的设定条件；控制所述主机制冷运行，以使所述环境空气与所述换热模块换热后在所述换热模块表面凝霜；控制所述主机切换至制热运行，以使所述换热模块上的霜融化。

由于现有技术中，在自清洁模式下，空调器首先制冷运行使空气中的水分在低温的换热器表面凝霜，将换热器上的脏物凝结，再通过制热运行形成的融霜水带走脏物，从而实现空调器的清洁。然而，这样的方式对环境中空气的要求十分严格，环境中的空气温度过高或湿度过低，会导致制冷运行时换热器表面难以结霜，无法凝结脏物，严重影响空调器的自清洁效果。

本发明提供上述的解决方案，旨在保证空调器自清洁过程中可有效形成霜层，提高空调器的自清洁效果。

本发明实施例提出一种空调器。

参照图1，空调器包括主机1和可移动的子机2。其中，主机1固定安装于室内，子机2可在室内自由移动。在本实施例中，主机1为落地式的结构。在其他实施例中，主机1也可为壁挂式、穿墙式的结构。而子机2为不具备空气换热功能的设备。

具体的，在本实施例中，主机1内可设有容纳腔，以用于收纳所述子机2。所述子机2具有收纳状态和分离状态，所述子机2处于收纳状态时位于所述容纳腔内，所述子机2处于分离状态时位于所述主机1外部。

主机1包括换热模块11、第一加湿模块12和第一送风风机13，主机1内部设有第一风道，第一风道具有连通室内环境的回风口和出风口，第一送风风机13、换热模块11以及第一加湿模块12均设于第一风道内。换热模块11可对从回风口进入到第一风道的空气进行换热，而第一加湿模块12可对回风口进入到第一风道内的空气进行加湿，加湿和/或换热后的空气在第一送风风机13扰动的作用下从出风口吹出，以实现对室内空气进行换热。在本实施例中，换热模块11具体指的是热泵系统。

可移动的子机2包括第二送风风机21、运动模块22、环境调节模块23和检测模块24。子机2内部设有第二风道，第二送风风机21设于第二风道内，第二风道具有连通室内环境的进风口和出风口。在第二送风风机21的作用下，子机2所在区域内的环境中的空气从进风口进入第二风道后第二风道的出风口吹出，可对改变子机2所在区域的风速、风向。

进一步的，环境调节模块23具体包括加湿模块和/或加热模块。环境调节模块23也可设于第二风道内，环境调节模块23开启时可对环境中进入第二风道内的空气进行湿度和/或温度调节，如加湿空气、加热空气等，调节后的空气吹向室内环境可实现对子机2当前所在区域内环境参数的调节。

运动模块22具体包括设于子机2底部的脚轮(包括驱动轮和支撑轮)和驱动模块，脚轮可在驱动模块的驱动下滚动，以实现子机2的可移动。

检测模块24具体用于采集空间内的场景信息，以使处理器可基于场景信息确定主机的位置或子机的运行参数。具体的，检测模块24为图像采集模块，图像采集模块采集空间内的图像，以对空调器作用空间内场景信息进行表征。

本发明实施例提出一种空调器的自清洁装置，可应用于对上述空调器的运行进行控制。空调器的自清洁装置可内置于主机1或子机2，也可独立于空调器设于空调器外部，可根据实际需求进行选择。

在本发明实施例中，参照图2，空调器的自清洁装置包括：处理器1001(例如CPU)，存储器1002等。存储器1002可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。上述的主机1和子机2、这里的存储器1002均与存储器1001连接。

本领域技术人员可以理解，图2中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图2所示，作为一种可读存储介质的存储器1002中可以包括空调器的自清洁程序。在图2所示的装置中，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的空调器的自清洁程序，并执行以下实施例中空调器的自清洁方法的相关步骤操作。

本发明实施例还提供一种空调器的自清洁方法，应用于对上述空调器的自清洁过程进行控制。

参照图3，提出本申请空调器的自清洁方法一实施例。在本实施例中，所述空调器的自清洁方法包括：

步骤S10，在空调器处于清洁模式下，控制所述子机执行环境调节操作，以使环境空气达到凝霜的设定条件；

清洁模式具体指的是空调器通过自身运行对主机的换热模块执行清洁操作的模式。在接收到用户输入的设定指令时，或自动监测到空调器运行达到设定状态(例如距离上次清洁的时间间隔达到设定时长时、空调器上电等)时，可控制空调器进入清洁模式。

在清洁模式下，若子机收纳于主机内部时，可在人工驱动下或电控方式驱动下移动到主机的外部；若子机位于主机外部时，则可控制子机移动到与主机的间隔距离小于或等于设定距离阈值的位置。

环境调节操作具体包括环境温度和/或环境湿度等空调器所在室内环境中与换热门口结霜相关的空气特征参数进行调节的操作。环境调节操作具体包括温度调节操作(例如降温操作、升温操作)和/或湿度调节操作(例如降温操作、升温操作等)。

具体的，在空调器的清洁模式启动后直至退出清洁模式之前，可控制子机维持对环境调节操作，但不同阶段可对应采用不同的调节操作，例如主机制冷之前子机可采用加湿、强力送风等操作，主机制冷阶段内子机可采用加湿操作，主机制热阶段内子机可采用除湿、加热等操作，等等。此外，也可控制子机在主机制冷运行前执行环境调节操作，在环境空气达到凝霜的设定条件后，控制子机停止执行环境调节操作并控制主机开始制冷运行。

环境空气具体指的是室内环境中从主机的回风口进入到主机内部的空气。

凝霜的设定条件具体指的是换热模块表面凝结冰霜所需的空调器的环境空气的温度范围和/或湿度范围。凝霜的设定条件具体可基于实际情况(例如主机的送风风机的转速、换热模块的当前温度等)进行设置，例如主机中送风风机的转速不同可对应有不同的设定条件、换热模块当前的盘管温度的不同可对应有不同的设定条件。在本实施例中，凝霜的设定条件为环境空气温度小于或等设定温度阈值、且环境空气湿度大于或等于设定湿度阈值。

具体的，在子机执行环境调节操作的过程中，可对主机的环境空气的特征参数进行监控。例如，间隔一定时间获取设于主机回风口或设于子机上的温度传感器和/或湿度传感器检测的数据。若检测到的数据达到上述的设定条件可执行后续的步骤S20。或者，也可在子机执行环境调节操作的持续时长大于或等于设定时长时执行后续的步骤S20。

步骤S20，控制所述主机制冷运行，以使所述环境空气与所述换热模块换热后在所述换热模块表面凝霜；

主机制冷运行时，主机中的室内换热模块处于蒸发状态，其盘管处于低温状态，在此基础上，空调器所在的室内环境中经过子机调节后的空气可从主机的回风口进入主机的风道内与低温的室内换热模块进行换热凝结成霜。

主机的凝霜具体包括冷凝水生成和冷凝水结霜两个过程。基于此，步骤S20可具体包括：控制所述制冷运行，以使所述环境空气与所述换热模块换热后在所述换热模块表面凝露；在所述换热模块达到凝露结束条件时，控制所述主机的风机停止运行，以使所述换热模块表面结霜。凝露结束条件具体可根据实际情况进行设置，例如制冷启动达到预设时长可认为达到凝露结束条件，又或者盘管温度小于设定温度可认为达到凝露结束条件。

具体的，室内环境空气与换热模块换热时，环境空气中的湿气在换热模块表面形成冷凝水，在进入制冷运行达到一定时长时，可认为换热模块表面已形成大量的冷凝水，此时可通过控制主机中的室内风机降低转速或停机运行、或控制压缩机降低频率运行等方式，使低温的换热模块的盘管温度进一步降低，换热模块表面的冷凝水会结霜，结霜的同时即将换热模块表面的脏物凝结，从而完成换热模块的凝霜。其中，采用风机停转的方式可促使盘管温度快速降低，有利于提高冷凝水结霜的效率和霜层对脏物的抓附力。

步骤S30，控制所述主机切换至制热运行，以使所述换热模块上的霜融化。

在换热模块表面结霜时，可控制主机切换到制热模式运行。主机制热运行时，原来处于蒸发状态的换热模块会切换成冷凝状态放热，换热模块盘管所散发的大量热量将其表面的冰霜快速融化形成融霜水，此过程中之前在冰霜中凝结的脏物会从换热模块的表面脱落，并随融霜水流走，从而完成换热模块的清洁。

进一步的，为了使脏物更容易脱落，控制主机切换至制热运行时可控制主机的风机关闭，以使盘管温度快速升高，促使冰霜快速融化，以提高清洁效率。而在风机关闭时长达到设定时长时，可控制风机开启，从而避免盘管温度过高影响与换热模块连接的压缩机等部件的可靠性，从而实现提高清洁效果的同时保证主机中热泵系统的可靠运行。

本发明实施例提出的一种空调器的自清洁方法，应用于包括主机和可移动子机的空调器，该方法在空调器处于清洁模式下，先控制子机执行环境调节操作将环境空气调节到满足凝霜的设定条件，在此基础上先后控制空调制冷和制热的方式，将脏物凝结在霜后通过融霜产生的水带走脏物，此过程中，在子机对环境的调节作用下，使与低温的换热模块换热的环境空气可以达到凝霜要求，确保主机在清洁换热模块的制冷运行过程中，环境空气与换热模块换热后换热模块的表面可形成凝结脏物的霜层，有效避免环境因素对主机换热模块清洁过程中的结霜影响，从而提高空调器的自清洁效果。

具体的，在一实现方式中，控制子机执行环境调节操作的步骤包括控制子机执行加湿操作，从而保证主机制冷过程环境空气可具有足够的水分凝结成霜。其中，加湿操作所对应的子机加湿模块的运行参数可以是预先设置的参数，也可以是基于实际情况进行确定的参数。例如，可获取子机的设定最大加湿量作为加湿操作所对应的子机加湿模块的运行参数；也可获取当前室内环境湿度，基于室内环境湿度确定子机加湿模块的加湿量，其中室内环境湿度越大，则加湿量越大。

具体的，在一实现方式中，在控制主机切换制热运行后，在主机的制热阶段内，控制子机执行空气加热操作和/或除湿操作。其中，子机对环境空气进行加热可使从主机回风口进入主机的环境空气的温度进一步升高，配合换热模块的升温作用，有利于换热模块表面的冰霜快速融化和降低脏物的抓附力，实现清洁效率和清洁效果的进一步提高。而子机的除湿操作，可降低进入主机的环境空气的湿度，可使换热模块上的冰霜在一个相对干燥的环境下融化，有利于进一步提高冰霜融化的效率，从而实现清洁效率和清洁效果的进一步提高。

具体的，在一实现方式中，控制主机制冷运行的步骤包括：控制主机制冷运行并执行加湿操作，基于此，在子机加湿操作的加湿作用使环境空气湿度提高的基础上，配合主机的加热操作使经过换热模块换热的空气中含湿量大大的提升，从而有利于进一步提高换热模块的结霜效果，实现换热模块清洁效果的提高。需要说明的是，在主机制冷运行时，子机可维持执行加湿操作。

进一步的，基于上述任一实施例，提出本申请空调器的自清洁方法另一实施例，在本实施例中，定义控制所述子机执行环境调节操作的步骤为步骤S11，参照图4，所述步骤S11之前，还包括：

步骤S101，在空调器处于清洁模式下，执行对空调器作用空间内环境参数的检测操作，获得环境检测数据；

步骤S102，判断所述环境监测数据是否与凝霜的设定条件匹配；

若所述环境检测数据与所述设定条件不匹配，则执行步骤S103。若环境监测数据与所述设定条件匹配，则可执行步骤S20、步骤S30，无需通过子机辅助调节室内环境条件，按照常规的清洁步骤对主机的换热模块进行清洁。

具体的，在本实施例中，当所述环境温度数据小于或等于设定温度阈值、且所述环境湿度数据大于或等于设定湿度阈值时，确定所述环境检测数据与所述设定条件匹配；当所述环境温度数据大于所述设定温度阈值时，或，当所述环境湿度数据小于所述设定湿度阈值时，确定所述环境检测数据与所述设定条件不匹配。

步骤S103，确定所述环境检测数据与所述设定条件对应的环境目标参数之间的偏差量；

环境目标参数具体指的是环境检测数据与设定条件匹配时所需达到的临界值。环境目标参数可具体包括上述的设定温度阈值和/或设定湿度阈值。

环境检测数据包括环境温度数据时，偏差量指的是环境温度数据与设定温度阈值的差值的绝对值。环境检测数据包括环境湿度数据时，偏差量指的是环境湿度数据与设定湿度阈值的差值的绝对值。

步骤S104，判断偏差量是否位于环境调节操作对应的允许范围内；

若所述偏差量位于所述环境调节操作对应的允许范围内，则执行步骤S11；若所述偏差量位于所述环境调节操作对应的允许范围以外，则执行步骤S105；

这里的允许范围可基于子机本身环境调节操作能力决定。例如，调节操作包括加湿操作时，允许范围可基于子机所能达到的最大加湿量确定。

偏差量位于允许范围内，表明子机具备将环境空气调节至进入主机中的环境空气达到设定条件的能力；偏差量位于允许范围以外，表明子机不具备将环境空气调节至进入主机中的环境空气达到设定条件的能力。

步骤S105，输出提示信息；

提示信息具体可以通过显示、灯光、声音等方式输出。提示信息可包含当前环境条件无法满足清洁模式下的凝霜需求的内容。

步骤S106，获取所述提示信息对应的反馈信息；

若所述反馈信息为维持清洁的特征信息，则执行步骤S11；若所述反馈信息为停止清洁的特征信息，执行步骤S107。

步骤S107，退出清洁模式。

用户基于输出的提示信息可知晓当前环境条件下主机自清洁的清洁效果，并结合自身需求输入反馈信息，以确认是否继续对空调器进行自清洁。若用户确认继续清洁，则通过子机的调节作用为主机清洁过程中的凝霜提供当前所能达到最优的环境调节，以使主机在当前环境条件下清洁效果可达到其所能达到的最好状态。若用户确认不再清洁，则可退出清洁模式，不再继续清洁主机的换热模块。

在本实施例中，通过上述方式，在环境中的空气已可使换热模块具有较佳的结霜效果时，按照常规的步骤控制主机进行自清洁。在环境中的空气无法使换热模块具有较佳的结霜效果时，在子机具有调节能力的情况下，通过子机与主机的配合运行实现主机换热模块的自清洁，从而实现换热模块的清洁效果有效提高；在子机不具有调节能力的情况下基于输出的提示信息使用户知晓当前空调的自清洁效果，并结合自身需求对自清洁是否继续进行选择，从而保证空调的自清洁可满足用户需求，并且在用户选择继续清洁时，通过子机与主机的配合运行实现主机换热模块可在当前环境条件下达到其所能达到的最佳效果。

进一步的，基于上述任一实施例，提出本申请空调器的自清洁方法又一实施例，在本实施例中，定义控制所述子机执行环境调节操作的步骤为步骤S11，参照图5，所述步骤S11之前，还包括：

步骤S01，在空调器处于清洁模式下，控制所述子机移动所述主机的进风区域；

具体的，可获取主机的进风区域对应的位置参数范围，可位置参数范围内确定子机的目标位置参数，按照目标位置参数控制子机移动，以使子机移动到主机的进风区域内。具体的，主机进风区域所对应的位置参数范围可由主机基于预先设置的参数确定，也可由子机自行识别得到。

具体的，所述控制所述子机移动所述主机的进风区域的步骤包括：控制所述子机获取当前所述空调器作用空间对应的第一环境图像；根据所述第一环境图像确定所述主机的进风区域对应位置参数范围；在所述位置参数范围内确定所述子机的目标位置；控制所述子机移动至所述目标位置。当子机位于主机的外部时，若空调器进入清洁模式，则控制子机上的摄像头拍摄空调器作用空间内的一帧或多帧图像作为这里的第一环境图像，对第一环境图像中的主机所在区域对应的图像进行识别，在识别的图像中进一步通过识别或按照设定划分规则确定进风区域所对应的子图像，基于设定的图像坐标与空间坐标的转换关系，将子图像在第一环境图像中的图像坐标进行转换得到主机进风区域在空间中的位置参数范围。在位置参数范围中选择任一位置参数或基于进一步识别距离主机最近的位置参数作为子机的目标位置参数。按照目标位置参数控制子机移动以使子机到达目标位置。这里，通过环境图像识别实现对主机进风区域的位置的确定，并基于确定的位置控制子机移动到主机的进风区域，从而保证位于主机外部的子机通过图像识别可自动、准确的找到主机的进风区域的所在位置。

其中，在位置参数范围中选择子机的目标位置时，可进一步基于第一环境图像进行障碍物识别以确定障碍物在空间中的位置，基于该位置在空间内的无障碍区间中确定距离主机出风口最近的位置作为子机的目标位置。

具体的，基于第一环境图像识别得到主机进风区域的位置参数范围的过程如下：识别所述第一环境图像中所述主机的标识物的第一特征图像；确定所述第一特征图像在所述第一环境图像中的第一图像位置；根据所述第一图像位置确定所述标识物在空调器作用空间内的第一位置参数；根据标识物与回风口之间的设定位置关系和所述第一位置参数确定所述主机回风口的第二位置参数；根据所述第二位置参数确定所述位置参数范围。这里的标识物具体为主机上固定设置的用于标识主机回风口位置的结构。在本实施例中，标识物可具体指的是主机的出风口，通过第一环境图像中对主机出风口对应的第一特征图像进行识别，确定所识别到的第一特征图像的图像位置并进行转换得到主机出风口在空间内的第一位置参数。获取主机的回风口与其出风口之间的设定位置关系，例如，回风口背对出风口设置、且回风口的上边缘与出风口的下边缘相隔设定距离，基于回风口和出风口的背对设置关系以及相对距离关系可将主机出风口对应的第一位置参数进行转换，得到主机回风口所对应的第二位置参数，则可将与第二位置参数相隔距离小于或等于预设距离的所有位置参数的集合作为位置参数范围。这里，基于环境图像中对主机上标识物的图像进行识别，从而实现及使主机回风口处于被遮挡位置，也可基于标识物的位置准确的确定主机的进风区域。

步骤S02，控制所述子机朝向所述主机的回风口送风。

具体的，可获取主机的回风口的位置参数，基于回风口的位置参数确定子机的出风参数，以使子机的出风方向朝向主机的回风口。

具体的，主机回风口在空调器作用空间中的位置参数可由主机发送，也可由子机自行识别。

在本实施例中，在子机对环境参数进行调节前，先将子机移动到主机的进风区域并朝向主机的回风口送风，从而有利于保证从回风口进入到主机内部的环境空气可在子机的调节作用下快速达到凝霜的设定调节，相比于子机在空间内其他位置对环境的调节更为高效，进一步提高主机的换热模块的清洁效果。

进一步的，在本实施例中，步骤S02的具体实现流程如下：在所述子机到达所述目标位置时，控制所述子机获取当前所述空调器作用空间对应的第二环境图像；识别所述第二环境图像中所述主机的标识物对应的第二图像位置和图像区域大小；根据所述第二图像位置确定所述子机送风的基准方向，根据所述图像区域大小和设定图像大小之间的数量关系确定送风方向的修正参数；根据基准方向和所述修正参数确定所述子机送风的目标方向；按照所述目标方向控制所述子机送风，以使所述子机的送风方向朝向所述主机的回风口，以使所述子机朝向所述主机的回风口送风。具体的，第二环境图像为子机的摄像头朝向子机的出风口所在方向上拍摄的场景图像。基于此，本实施例中标识物为主机的出风口，子机的目标位置靠近主机的出风口则主机出风口在第二环境图像中的图像区域大小较大，子机的目标位置距离主机的出风口较远，则主机出风口在第二环境中的图像区域大小较小，因此将主机的出风口在其设定侧(如左侧或右侧)的边缘所在的方向定义为子机送风的基准方向，基于主机出风口实际的图像区域大小与设定图像大小的比值或偏差便可获取相应的方向修正参数，偏差越大则修正参数可越大，基于此，结合标识物的识别实现子机出风方向的准确调控，保证子机的送风方向可正对主机的回风口，进一步提高子机对进入主机空气调节的效率，以实现主机换热模块清洁效果的进一步提高。

需要说明的是，在步骤S11包括上述的步骤S101至步骤S107时，可在上述达到执行步骤S11的条件时，先执行本实施例中的步骤S01、步骤S02。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有空调器的自清洁程序，所述空调器的自清洁程序被处理器执行时实现如上空调器的自清洁方法任一实施例的相关步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (13)

1.一种空调器的自清洁方法，其特征在于，所述空调器包括主机和可移动的子机，所述主机包括换热模块，所述空调器的自清洁方法包括以下步骤：

在空调器处于清洁模式下，控制所述子机移动所述主机的进风区域；

控制所述子机朝向所述主机的回风口送风；

控制所述子机执行环境调节操作，以使环境空气达到凝霜的设定条件；

控制所述主机制冷运行，以使所述环境空气与所述换热模块换热后在所述换热模块表面凝霜；

控制所述主机切换至制热运行，以使所述换热模块上的霜融化；

在主机制热运行时，控制所述子机执行空气加热操作和除湿操作。

2.如权利要求1所述的空调器的自清洁方法，其特征在于，所述控制所述子机执行环境调节操作的步骤包括：

控制所述子机执行加湿操作。

3.如权利要求1所述的空调器的自清洁方法，其特征在于，所述控制所述主机制冷运行的步骤包括：

控制所述主机制冷运行并执行加湿操作。

4.如权利要求1所述的空调器的自清洁方法，其特征在于，所述控制所述子机执行环境调节操作的步骤之前，还包括：

在空调器处于清洁模式下，执行对空调器作用空间内环境参数的检测操作，获得环境检测数据；

若所述环境检测数据与所述设定条件不匹配，则确定所述环境检测数据与所述设定条件对应的环境目标参数之间的偏差量；

若所述偏差量位于所述环境调节操作对应的允许范围内，则执行所述控制所述子机执行环境调节操作的步骤。

5.如权利要求4所述的空调器的自清洁方法，其特征在于，所述确定所述环境检测数据与所述设定条件对应的环境目标参数之间的偏差量的步骤之后，还包括：

若所述偏差量位于所述环境调节操作对应的允许范围以外，则输出提示信息；

获取所述提示信息对应的反馈信息；

若所述反馈信息为维持清洁的特征信息，则执行所述控制所述子机执行环境调节操作的步骤；

若所述反馈信息为停止清洁的特征信息，则退出所述清洁模式。

6.如权利要求4所述的空调器的自清洁方法，其特征在于，所述环境检测数据包括环境温度数据和环境湿度数据，所述在空调器处于清洁模式下，执行对空调器作用空间内环境参数的检测操作，获得环境检测数据的步骤之后，还包括：

当所述环境温度数据小于或等于设定温度阈值、且所述环境湿度数据大于或等于设定湿度阈值时，确定所述环境检测数据与所述设定条件匹配；

当所述环境温度数据大于所述设定温度阈值时，或，当所述环境湿度数据小于所述设定湿度阈值时，确定所述环境检测数据与所述设定条件不匹配。

7.如权利要求1所述的空调器的自清洁方法，其特征在于，所述控制所述主机制冷运行，以使所述环境空气与所述换热模块换热后在所述换热模块表面凝霜的步骤包括：

控制所述制冷运行，以使所述环境空气与所述换热模块换热后在所述换热模块表面凝露；

在所述换热模块达到凝露结束条件时，控制所述主机的风机停止运行，以使所述换热模块表面结霜；且/或，

所述控制所述主机切换至制热运行的步骤包括：

控制所述主机切换至制热运行，且控制所述主机的风机关闭；

在所述风机关闭时长达到设定时长时，控制所述风机开启。

8.如权利要求1至7中任一项所述的空调器的自清洁方法，其特征在于，所述控制所述子机移动所述主机的进风区域的步骤包括：

控制所述子机获取当前所述空调器作用空间对应的第一环境图像；

根据所述第一环境图像确定所述主机的进风区域对应位置参数范围；

在所述位置参数范围内确定所述子机的目标位置；

控制所述子机移动至所述目标位置。

9.如权利要求8所述的空调器的自清洁方法，其特征在于，所述根据所述第一环境图像确定所述主机的进风区域对应位置参数范围的步骤包括：

识别所述第一环境图像中所述主机的标识物的第一特征图像；

确定所述第一特征图像在所述第一环境图像中的第一图像位置；

根据所述第一图像位置确定所述标识物在空调器作用空间内的第一位置参数；

根据标识物与回风口之间的设定位置关系和所述第一位置参数确定所述主机回风口的第二位置参数；

根据所述第二位置参数确定所述位置参数范围。

10.如权利要求8所述的空调器的自清洁方法，其特征在于，所述控制所述子机朝向所述主机的回风口送风的步骤包括:

在所述子机到达所述目标位置时，控制所述子机获取所述空调器作用空间对应的第二环境图像；

识别所述第二环境图像中所述主机的标识物对应的第二图像位置和图像区域大小；

根据所述第二图像位置确定所述子机送风的基准方向，根据所述图像区域大小和设定图像大小确定送风方向的修正参数；

根据基准方向和所述修正参数确定所述子机送风的目标方向；

按照所述目标方向控制所述子机送风，以使所述子机的送风方向朝向所述主机的回风口。

11.一种空调器的自清洁装置，其特征在于，所述空调器的自清洁装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的空调器的自清洁程序，所述空调器的自清洁程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的空调器的自清洁方法的步骤。

12.一种空调器，其特征在于，所述空调器包括：

主机，所述主机包括换热模块；

可移动的子机，所述子机包括环境调节模块；

如权利要求11所述的空调器的自清洁装置，所述主机和所述子机均与所述空调器的自清洁装置连接。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有空调器的自清洁程序，所述空调器的自清洁程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的空调器的自清洁方法的步骤。