CN114475561A - 用于工程设备的驱动控制方法、处理器、装置及工程设备 - Google Patents

用于工程设备的驱动控制方法、处理器、装置及工程设备 Download PDF

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CN114475561A CN202111593453.6A CN202111593453A CN114475561A CN 114475561 A CN114475561 A CN 114475561A CN 202111593453 A CN202111593453 A CN 202111593453A CN 114475561 A CN114475561 A CN 114475561A
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Abstract

本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种用于工程设备的驱动控制方法、处理器、装置及工程设备。工程设备包括底盘部分和上车部分，底盘部分包括变速箱和第一发动机，驱动控制方法包括：确定底盘部分的车速值处于预设值；确定变速箱的档位处于空档；限制底盘部分的最高车速；启动第一发动机；控制底盘部分接通上车部分的驱动力以辅助底盘部分行驶。充分利用整车的驱动力来帮助底盘部分行驶，比如在工程设备爬坡时，可以满足爬坡动力需求，解决大吨位工程设备在转场时存在爬坡能力不足的问题。确保底盘部分在停车的状态下再接通上车部分的驱动力，同时保持底盘部分在相对较小的速度来进行驱动行驶，在提高驱动性能的同时保证安全性。

Description

用于工程设备的驱动控制方法、处理器、装置及工程设备
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种用于工程设备的驱动控制方法、处理器、装置及工程设备。
背景技术
以工程设备包括起重机为例，轮式起重机具有汽车和起重机的双重特点，在道路上行驶要满足道路车辆的法规要求，在施工场地又要具备工程车辆的作业特点。轮式起重机的工作环境恶劣，需要经常出入泥泞路面，且在施工作业时，需在各个施工场地进行转场，同时大吨位起重机经常需带大负载，并爬坡行驶。因此，用户对起重机尤其是大吨位起重机的驱动性能要求越来越高。
对于起重机来说，带载行驶负荷重，工况复杂，目前起重机利用底盘的单一机械驱动系统，很难满足爬坡动力需求，导致大吨位起重机在转场时存在爬坡能力不足的问题。
发明内容
为了克服现有技术存在的不足，本发明实施例提供了一种用于工程设备的驱动控制方法、处理器、装置及工程设备。
为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于工程设备的驱动控制方法，工程设备包括底盘部分和上车部分，底盘部分包括变速箱和第一发动机，驱动控制方法包括：
确定底盘部分的车速值处于预设值；
确定变速箱的档位处于空档；
限制底盘部分的最高车速；
启动第一发动机；
控制底盘部分接通上车部分的驱动力以辅助底盘部分行驶。
在本发明实施例中，上车部分包括第二发动机和液压泵，驱动控制方法还包括：
在控制底盘部分接通上车部分的驱动力之前，控制底盘部分接通上车部分的电源；
控制底盘部分向上车部分发送液压驱动请求，液压驱动请求包括第二发动机的需求转速和液压泵的需求电流；
将第二发动机的转速调节至需求转速；
将液压泵的电流调节至需求电流。
在本发明实施例中，上车部分还包括截止阀和溢流阀，截止阀用于控制上车部分的油箱的开启及关闭，驱动控制方法还包括：
检测截止阀的工作状态、油箱中的燃油液位以及第二发动机的故障状态；
在确定截止阀开启、燃油液位高于预设液位且第二发动机无故障的情况下，控制第二发动机以需求转速运行；
控制溢流阀来使得液压泵输出恒定压力。
在本发明实施例中，工程设备还包括液驱选择开关，控制底盘部分接通上车部分的电源包括：
接通液驱选择开关；
检测到液驱选择开关的上升沿触发；
弹出用于确认在液驱模式下上车部分上电的第一对话框；
在第一对话框被确认的情况下，控制底盘部分接通上车部分的电源。
在本发明实施例中，驱动控制方法还包括：
在确定第一发动机的转速大于第一预设转速、液压泵的电流处于预设电流范围、第二发动机的转速大于第二预设转速、重新确定底盘部分的车速处于预设数值且重新确定变速箱的档位处于空档的情况下，控制底盘部分接通上车部分的驱动力。
在本发明实施例中，上车部分还包括液驱马达，驱动控制方法还包括：
根据液驱马达转速换算的车速与第一发动机对应的车速进行PID控制(proportional-integral-derivative control，比例积分微分控制)，以使得液驱马达转速换算的车速与第一发动机对应的车速的差值处于预设差值范围，其中，液驱马达转速换算的车速大于第一发动机对应的车速。
在本发明实施例中，驱动控制方法还包括：
在差值未处于预设差值范围的时间超过预设时间的情况下，进行报警提示。
在本发明实施例中，工程设备还包括液驱取力阀，控制底盘部分接通上车部分的驱动力包括：
闭合液驱取力阀；
确定液驱取力阀为到位状态；
显示已进入液驱模式，液驱模式表示底盘部分接通上车部分的驱动力。
在本发明实施例中，驱动控制方法还包括：
接收用于指示底盘部分断开上车部分的驱动力的消息；
控制工程设备停车；
控制变速箱的档位处于空档；
断开液驱选择开关；
弹出用于确认退出液驱模式的第二对话框；
在第二对话框被确认的情况下，控制液驱取力阀失电；
控制底盘部分向上车部分发送用于取消液压驱动的请求；
控制上车部分断电熄火；
停止上车部分的液压泵输出；
在上车部分的第二发动机的转速值处于预设值的情况下，控制底盘部分与上车部分的电源断开。
本发明第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于工程设备的驱动控制方法。
本发明第三方面提供一种用于工程设备的驱动控制装置，包括：
速度传感器，用于检测底盘部分的车速；以及
上述的处理器。
本发明第四方面提供一种工程设备，包括上述的用于工程设备的驱动控制装置。
在本发明实施例中，工程设备包括起重机。
本发明第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于工程设备的驱动控制方法。
在本发明实施例中，在启动工程设备的底盘部分的发动机的同时，控制底盘部分接通上车部分的驱动力，利用上车部分的驱动力来辅助底盘部分行驶，这样，底盘部分自身的驱动力与上车部分的驱动力，也就是充分利用整车的驱动力来帮助底盘部分行驶，比如在工程设备爬坡时，可以满足爬坡动力需求，解决大吨位工程设备在转场时存在爬坡能力不足的问题。另外，在底盘部分接通上车部分的驱动力之前，确定底盘部分的车速值处于预设值(例如零)，确定变速箱的档位处于空档，确保底盘部分在停车的状态下再接通上车部分的驱动力，保证驱动的安全性，保证爬坡的安全性，避免在底盘部分行驶的过程中突然接通上车部分的驱动力而导致的安全隐患。同时限制底盘部分的最高车速，保证底盘部分在相对安全且相对较小的速度来进行驱动行驶，避免在爬坡时速度过快而导致的安全隐患，这样，在提高驱动性能的同时保证安全性。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1示意性示出了根据本发明实施例的用于工程设备的驱动控制方法的流程图之一；
图2示意性示出了根据本发明实施例的用于工程设备的驱动控制方法的流程图之二；
图3示意性示出了根据本发明实施例的用于工程设备的驱动控制方法的流程图之三；
图4示意性示出了根据本发明实施例的用于工程设备的驱动控制方法的流程图之四；
图5示意性示出了根据本发明实施例的工程设备的液驱系统的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
图1示意性示出了根据本发明实施例的用于工程设备的驱动控制方法的流程图，工程设备包括底盘部分和上车部分，底盘部分包括变速箱和第一发动机，如图1所示，在本发明一实施例中，提供了一种用于工程设备的驱动控制方法，包括以下步骤：
步骤101，确定底盘部分的车速值处于预设值；
步骤102，确定变速箱的档位处于空档；
步骤103，限制底盘部分的最高车速；
步骤104，启动第一发动机；
步骤105，控制底盘部分接通上车部分的驱动力以辅助底盘部分行驶。
以工程设备包括起重机为例，轮式起重机具有汽车和起重机的双重特点，在道路上行驶要满足道路车辆的法规要求，在施工场地又要具备工程车辆的作业特点。轮式起重机的工作环境恶劣，需要经常出入泥泞路面，且在施工作业时，需在各个施工场地进行转场，同时大吨位起重机经常需带大负载，并爬坡行驶。因此，用户对起重机尤其是大吨位起重机的驱动性能要求越来越高。对于起重机来说，带载行驶负荷重，工况复杂，如果仅利用底盘部分的单一机械驱动系统，很难满足爬坡动力需求，导致大吨位起重机在转场时存在爬坡能力不足的问题。
因此，在本发明实施例中，工程设备同时具有液驱功能，工程设备进入液驱模式可以理解为底盘部分接通上车部分的驱动力以辅助底盘部分行驶。在启动工程设备的底盘部分的发动机的同时，控制底盘部分接通上车部分的驱动力，利用上车部分的驱动力来辅助底盘部分行驶，这样，底盘部分自身的驱动力与上车部分的驱动力，也就是充分利用整车的驱动力来帮助底盘部分行驶，例如在工程设备爬坡时，可以满足爬坡动力需求，解决大吨位工程设备在转场时存在爬坡能力不足的问题。
如果在底盘部分行驶的过程中突然接通上车部分的驱动力，会导致较大的安全隐患。因此，在本发明实施例中，在底盘部分接通上车部分的驱动力之前，确定底盘部分的车速值处于预设值(例如零)，确定变速箱的档位处于空档，确保底盘部分在停车的状态下再接通上车部分的驱动力，保证驱动的安全性，保证爬坡的安全性。
在工程设备进入液驱模式后，底盘部分自身的驱动力与上车部分的驱动力，也就是充分利用整车的驱动力来帮助底盘部分来进行爬坡，如果爬坡速度过快，也会导致较大的安全隐患。因此，在液驱模式下，限制底盘部分的最高车速，保证底盘部分在相对安全且相对较小的速度来进行驱动行驶，在提高驱动性能的同时保证安全性。
下面以一个具体实施例来对本发明实施例的用于工程设备的驱动控制方法进行进一步的说明。
工程设备包括底盘部分和上车部分。工程设备车辆处于停车状态，且底盘部分的变速箱回空档后，启动底盘部分的发动机，在底盘部分合上“液压驱动”模式选择开关(即液驱选择开关)，底盘PLC控制器限制变速箱的档位，并限制底盘部分的最高车速，延时一会(例如3秒)后检测液驱选择开关为上升沿触发。由于底盘部分的发动机被启动，底盘部分受到操作影响可能会有移动，所以重新确定底盘部分的车速为预设值(例如预设值为0)，重新确定底盘部分的变速箱处于空档，确定底盘部分的发动机的转速大于第一预设转速以确定发动机成功启动，示例性地，第一预设转速的范围可以为500-600转/秒。确定底盘部分处于上述状态后，底盘部分的显示屏再弹出“液驱模式-上车部分上电”的对话框，对话框被确认后，底盘部分的控制器自动接通上车部分的电源。图2示意性示出了根据本发明实施例的用于工程设备的驱动控制方法的流程图之二，可参见图2。
底盘部分的控制器自动接通上车部分的电源之后，底盘部分PLC发送“液压驱动”请求给上车部分PLC，上车部分PLC确定上车部分的截止阀打开，其中，截止阀用于控制上车部分的油箱的开启及关闭，截止阀开启时油箱开启。确定上车部分油箱的燃油液位大于预设液位以确定油箱中燃油足够，确定上车部分的发动机无故障。确定上车部分的发车状态安全后，上车部分PLC控制上车部分的发动机在第二预设转速运行，控制电比例溢流阀使得上车部分的液压泵输出恒定压力。示例性地，第二预设转速的范围可以为1400-1600转/秒。
底盘部分PLC再次检测上车部分的发动机转速和液压泵电流是否符合要求，再次确定上车部分的发动机转速大于第二预设转速，上车部分的液压泵电流处于预设电流范围，示例性地，预设电流范围可以为450-550毫安。由于上述操作可能会对底盘部分的车速产生影响，此时再次重新确定底盘部分的变速箱处于空档，底盘部分的车速为0。为确保液驱安全性，满足上述条件后，底盘部分PLC再闭合液驱取力阀，底盘部分控制器检测液驱取力阀是否到位，若到位，则底盘部分的显示屏显示进入液驱模式。图3示意性示出了根据本发明实施例的用于工程设备的驱动控制方法的流程图之三，可参见图3。
液驱模式下，也就是在底盘部分已经成功接通上车部分的驱动力的情况下，底盘部分PLC会实时检测工程设备的底盘部分与上车部分是否通讯正常，上车部分的发动机转速以及上车部分的液压泵电流是否符合要求，如果不符合要求，可以进行报警提示。
上车部分还包括液驱马达，将液驱马达转速换算的车速记为第一车速，将底盘部分发动机对应的车速记为第二车速。在一实施例中，假设工程设备一共包括八个车轮，底盘部分的驱动力可以用来驱动其中的六个车轮，上车部分的驱动力可以用来驱动其中的两个车轮，为了满足大吨位工程设备的爬坡动力需求，控制第一车速大于第二车速，实现上车部分的驱动力辅助底盘部分行驶，且第一车速与第二车速的差值处于预设差值范围，第一车速也不能过大，避免出现打滑等危险现象。底盘部分PLC会根据第一车速和第二车速进行PID控制，保持上车部分的液驱桥工作在合适速度。示例性地，第一车速可以比第二车速大8％-12％。如果第一车速与第二车速的差值未处于预设差值范围的时间超过预设时间，也就是液驱桥持续响应不及时的时间超过预设时间，则进行报警提示。图4示意性示出了根据本发明实施例的用于工程设备的驱动控制方法的流程图之四，可参见图4。
如果需要关闭工程设备的液驱模式，例如在工程设备爬坡完成后，需要指示底盘部分断开上车部分的驱动力。如果在底盘部分行驶的过程中突然断开上车部分的驱动力，会导致安全隐患。因此出于安全性考虑，控制工程设备整车停车，底盘部分的变速箱处于空档，再断开液驱选择开关。底盘部分显示“退出液驱模式”的对话框，对话框被确认后，底盘部分控制器控制液驱取力阀失电，并检测液驱取力阀是否到位(是否处于失电状态)，若未到位，底盘部分PLC发送取消“液压驱动”请求给上车部分PLC，上车部分断电熄火，停止液压泵输出。底盘部分PLC检测到上车部分的发动机转速为0后，底盘部分与上车部分的电源断开。
在上述实施例中，主要是为了实现在提高驱动性能的同时保证安全性，提出了液驱的安全控制，提出了上车部分的驱动车速与底盘部分自身的驱动车速的匹配控制策略，提高了液驱性能与安全性，进而减少了液驱装置的故障。
图5示意性示出了根据本发明实施例的工程设备的液驱系统的框图，如图5所示，液驱系统控制器可以检测液驱开关、液驱桥离合检测开关以及重载开关的信号，这些信号通过CAN总线与上车部分的控制器通讯，实现上车部分的控制功能。底盘部分通过CAN总线来限制车速，底盘部分的控制器可以控制液驱离合阀以及液驱马达的动作。
在本发明实施例中，在启动工程设备的底盘部分的发动机的同时，控制底盘部分接通上车部分的驱动力，利用上车部分的驱动力来辅助底盘部分行驶，这样，底盘部分自身的驱动力与上车部分的驱动力，也就是充分利用整车的驱动力来帮助底盘部分行驶，比如在工程设备爬坡时，可以满足爬坡动力需求，解决大吨位工程设备在转场时存在爬坡能力不足的问题。另外，在底盘部分接通上车部分的驱动力之前，确定底盘部分的车速值处于预设值(例如零)，确定变速箱的档位处于空档，确保底盘部分在停车的状态下再接通上车部分的驱动力，保证驱动的安全性，保证爬坡的安全性，避免在底盘部分行驶的过程中突然接通上车部分的驱动力而导致的安全隐患。同时限制底盘部分的最高车速，保证底盘部分在相对安全且相对较小的速度来进行驱动行驶，避免在爬坡时速度过快而导致的安全隐患，这样，在提高驱动性能的同时保证安全性。
本发明实施例提供了一种处理器，该处理器被配置成执行上述实施例中的任意一项用于工程设备的驱动控制方法。
工程设备包括底盘部分和上车部分，底盘部分包括变速箱和第一发动机，具体地，处理器可以被配置成：
确定底盘部分的车速值处于预设值；
确定变速箱的档位处于空档；
限制底盘部分的最高车速；
启动第一发动机；
控制底盘部分接通上车部分的驱动力以辅助底盘部分行驶。
在本发明实施例中，上车部分包括第二发动机和液压泵，处理器还被配置成：
在控制底盘部分接通上车部分的驱动力之前，控制底盘部分接通上车部分的电源；
控制底盘部分向上车部分发送液压驱动请求，液压驱动请求包括第二发动机的需求转速和液压泵的需求电流；
将第二发动机的转速调节至需求转速；
将液压泵的电流调节至需求电流。
在本发明实施例中，上车部分还包括截止阀和溢流阀，截止阀用于控制上车部分的油箱的开启及关闭，处理器还被配置成：
检测截止阀的工作状态、油箱中的燃油液位以及第二发动机的故障状态；
在确定截止阀开启、燃油液位高于预设液位且第二发动机无故障的情况下，控制第二发动机以需求转速运行；
控制溢流阀来使得液压泵输出恒定压力。
在本发明实施例中，工程设备还包括液驱选择开关，处理器被配置成控制底盘部分接通上车部分的电源包括：
接通液驱选择开关；
检测到液驱选择开关的上升沿触发；
弹出用于确认在液驱模式下上车部分上电的第一对话框；
在第一对话框被确认的情况下，控制底盘部分接通上车部分的电源。
在本发明实施例中，处理器还被配置成：
在确定第一发动机的转速大于第一预设转速、液压泵的电流处于预设电流范围、第二发动机的转速大于第二预设转速、重新确定底盘部分的车速处于预设数值且重新确定变速箱的档位处于空档的情况下，控制底盘部分接通上车部分的驱动力。
在本发明实施例中，上车部分还包括液驱马达，处理器还被配置成：
根据液驱马达转速换算的车速与第一发动机对应的车速进行比例积分微分PID控制，以使得液驱马达转速换算的车速与第一发动机对应的车速的差值处于预设差值范围，其中，液驱马达转速换算的车速大于第一发动机对应的车速。
在本发明实施例中，处理器还被配置成：
在差值未处于预设差值范围的时间超过预设时间的情况下，进行报警提示。
在本发明实施例中，工程设备还包括液驱取力阀，处理器被配置成：
控制底盘部分接通上车部分的驱动力包括：
闭合液驱取力阀；
确定液驱取力阀为到位状态；
显示已进入液驱模式，液驱模式表示底盘部分接通上车部分的驱动力。
在本发明实施例中，驱动控制方法还包括：
接收用于指示底盘部分断开上车部分的驱动力的消息；
控制工程设备停车；
控制变速箱的档位处于空档；
断开液驱选择开关；
弹出用于确认退出液驱模式的第二对话框；
在第二对话框被确认的情况下，控制液驱取力阀失电；
控制底盘部分向上车部分发送用于取消液压驱动的请求；
控制上车部分断电熄火；
停止上车部分的液压泵输出；
在上车部分的第二发动机的转速值处于预设值的情况下，控制底盘部分与上车部分的电源断开。
本发明实施例提供了一种用于工程设备的驱动控制装置，包括：
速度传感器，用于检测底盘部分的车速；以及
上述的处理器。
本发明实施例提供一种工程设备，包括上述的用于工程设备的驱动控制装置。
在本发明实施例中，工程设备包括起重机。除了起重机之外，工程设备也可以包括其他类型的机械设备，对此不作限定。
本发明实施例提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于工程设备的驱动控制方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种用于工程设备的驱动控制方法，其特征在于，所述工程设备包括底盘部分和上车部分，所述底盘部分包括变速箱和第一发动机，所述驱动控制方法包括：
确定所述底盘部分的车速值处于预设值；
确定所述变速箱的档位处于空档；
限制所述底盘部分的最高车速；
启动所述第一发动机；
控制所述底盘部分接通所述上车部分的驱动力以辅助所述底盘部分行驶。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述上车部分包括第二发动机和液压泵，所述驱动控制方法还包括：
在所述控制所述底盘部分接通所述上车部分的驱动力之前，控制所述底盘部分接通所述上车部分的电源；
控制所述底盘部分向所述上车部分发送液压驱动请求，所述液压驱动请求包括所述第二发动机的需求转速和所述液压泵的需求电流；
将所述第二发动机的转速调节至所述需求转速；
将所述液压泵的电流调节至所述需求电流。
3.根据权利要求2所述的驱动控制方法，其特征在于，所述上车部分还包括截止阀和溢流阀，所述截止阀用于控制所述上车部分的油箱的开启及关闭，所述驱动控制方法还包括：
检测所述截止阀的工作状态、所述油箱中的燃油液位以及所述第二发动机的故障状态；
在确定所述截止阀开启、所述燃油液位高于预设液位且所述第二发动机无故障的情况下，控制所述第二发动机以所述需求转速运行；
控制所述溢流阀来使得所述液压泵输出恒定压力。
4.根据权利要求2所述的驱动控制方法，其特征在于，所述工程设备还包括液驱选择开关，所述控制所述底盘部分接通所述上车部分的电源包括：
接通所述液驱选择开关；
检测到所述液驱选择开关的上升沿触发；
弹出用于确认在液驱模式下上车部分上电的第一对话框；
在所述第一对话框被确认的情况下，控制所述底盘部分接通所述上车部分的电源。
5.根据权利要求2所述的驱动控制方法，其特征在于，还包括：
在确定所述第一发动机的转速大于第一预设转速、所述液压泵的电流处于预设电流范围、所述第二发动机的转速大于第二预设转速、重新确定所述底盘部分的车速处于预设数值且重新确定所述变速箱的档位处于空档的情况下，控制所述底盘部分接通所述上车部分的驱动力。
6.根据权利要求1所述的驱动控制方法，其特征在于，所述上车部分还包括液驱马达，所述驱动控制方法还包括：
根据液驱马达转速换算的车速与所述第一发动机对应的车速进行比例积分微分PID控制，以使得所述液驱马达转速换算的车速与所述第一发动机对应的车速的差值处于预设差值范围，其中，所述液驱马达转速换算的车速大于所述第一发动机对应的车速。
7.根据权利要求6所述的驱动控制方法，其特征在于，还包括：
在所述差值未处于所述预设差值范围的时间超过预设时间的情况下，进行报警提示。
8.根据权利要求1所述的驱动控制方法，其特征在于，所述工程设备还包括液驱取力阀，所述控制所述底盘部分接通所述上车部分的驱动力包括：
闭合所述液驱取力阀；
确定所述液驱取力阀为到位状态；
显示已进入液驱模式，所述液驱模式表示所述底盘部分接通所述上车部分的驱动力。
9.根据权利要求1所述的驱动控制方法，其特征在于，还包括：
接收用于指示所述底盘部分断开所述上车部分的驱动力的消息；
控制所述工程设备停车；
控制所述变速箱的档位处于空档；
断开液驱选择开关；
弹出用于确认退出液驱模式的第二对话框；
在所述第二对话框被确认的情况下，控制液驱取力阀失电；
控制所述底盘部分向所述上车部分发送用于取消液压驱动的请求；
控制所述上车部分断电熄火；
停止所述上车部分的液压泵输出；
在所述上车部分的第二发动机的转速值处于所述预设值的情况下，控制所述底盘部分与所述上车部分的电源断开。
10.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至9中任一项所述的用于工程设备的驱动控制方法。
11.一种用于工程设备的驱动控制装置，其特征在于，包括：
速度传感器，用于检测所述底盘部分的车速；以及
根据权利要求10所述的处理器。
12.一种工程设备，其特征在于，包括根据权利要求11所述的用于工程设备的驱动控制装置。
13.根据权利要求12所述的工程设备，其特征在于，所述工程设备包括起重机。
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