CN101454187B - 用于在下坡行驶过程中控制机动车制动的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于在下坡行驶过程中控制机动车制动的系统，其中所述机动车具有脚踏摩擦制动装置(18)和辅助制动装置(25)，辅助制动装置包括制动缓速器(26)和由机动车驾驶员用来启动所述缓速制动器的控制杆(40)。该系统包括装置(29)，其在驾驶员致动所述操作杆(40)从而启动所述缓速制动器(26)以便施加一个制动作用到下坡行驶过程中的机动车后，根据机动车行驶状况的参数值计算辅助制动装置是否能够独立获得所述要施加至机动车的制动作用。当所述计算表明辅助制动装置不能独立获得所述要施加至机动车的制动作用时，制动控制装置(28)启动脚踏摩擦制动装置以帮助所述辅助制动装置。

Description

用于在下坡行驶过程中控制机动车制动的系统和方法
技术领域
本发明涉及一种用于在下坡行驶过程中对机动车进行制动的系统，所述机动车具有作用在机动车的至少一个轮轴上以获得制动作用的脚踏摩擦制动装置和作用在机动车的被驱动轮轴上以获得制动作用的辅助制动装置，辅助制动装置包括缓速制动器和由机动车驾驶员用来启动所述缓速制动器的操纵杆，所述系统包括制动控制装置，用于当需要获得一个可能由所述辅助制动装置获得的制动作用时，选择一种辅助制动模式，在该模式中，启动缓速制动器。本发明还涉及一种用于在下坡行驶过程中控制这类机动车的制动的方法。此外，本发明还涉及一种包括用于实现这种方法的计算机程序代码的计算机程序；一种计算机程序产品，包括电子单元可读的且所述计算机程序存储在其上的数据存储媒体；以及一种电子控制单元。
背景技术
本发明可以应用到具有辅助制动装置的机动车上，辅助制动装置包括一个缓速制动器，可能还有一个排气制动器，特别的，例如卡车、拖车和公共汽车这类重型机动车通常都包括缓速制动器和排气制动器。这种缓速制动器是一种液压制动器，其例如通过作用在机动车变速器的输出轴上从而作用在所述机动车的被驱动轮轴上。所述排气制动器通过调节引擎排出的废气的流阻对机动车引擎输出轴的旋转产生阻力，也间接地作用在机动车的被驱动轮轴上。当一个制动作用施加至这种机动车时，优选使用这种辅助制动装置来节省所述脚踏摩擦制动装置的脚踏制动器，即一般所谓的车轮制动器的使用。
但是，缓速制动器的效率依赖于机动车的速度或者电动机的速度，这意味着不可能独立的使一个在陡峭的下坡坡度行驶的重型机动车保持在一个恒定的低速上，特别是满载的拖拉机和拖车。其中所述辅助制动装置可能无法提供下坡行驶中所需的制动作用的另一情形是当要执行换挡且机动车的速度不允许在此次换挡中增加时，这对具有自动或者半自动变速器的机动车尤为重要，在换挡中这种变速器的离合器出现零转矩。在这种情况下如果在换挡过程中要提高机动车的速度，就必须提高机动车引擎的输出轴转数，并且这个转数可能已经接近其上限，以至于引擎可能因为引擎输出轴的过高转数而被损坏。当试图使机动车在下坡行驶的换挡过程中保持恒定速度的时候，在此换挡过程中，机动车制动作用的消失将增加所述辅助制动装置失效的风险。如果机动车在这种情况下有一个排气制动器，其在理论上就能够和缓速制动器一起使用，但是这在某些情况下，特别是在低速时，并不足以获得必须的制动作用。
这个问题的解决方法是，定义在引言部分的这种制动控制系统被被设计为同时使用所述辅助制动装置和所述脚踏摩擦制动装置的脚踏制动器，用于获得机动车在下坡行驶中所需的制动作用。EP1567399描述了一种制动控制系统，其中辅助制动装置和脚踏摩擦制动装置都被用于在下坡行驶中施加一个制动作用到机动车上，使得这两种装置共享一个将以合适方式获得的总的制动转矩。这辆机动车的脚踏摩擦制动装置和辅助制动装置在下坡行驶的制动过程中总是都被使用，但是由相应装置提供的制动作用的比例取决于现行状况。这导致在很多情况下即使辅助制动装置能够独立获得所需的制动作用，也要使用所述脚踏制动器，以至于缩短了所述脚踏制动器部件的使用寿命。
WO2004033244描述了一种用于在下坡行驶的执行换挡中使用脚踏摩擦制动装置获得制动作用的制动控制系统以把机动车速度保持在一个恒定的水平上。DE10216546A1也描述了一种使用带有自动变速器的机动车的脚踏摩擦制动装置的制动控制系统，使得机动车在下坡行驶中执行换挡动作时保持在一个恒定的速度上。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于在下坡行驶过程中控制机动车制动的系统，通过这种系统就可以解决上述问题。
根据本发明这个目的由定义在引言部分的这种控制系统获得，所述系统包括计算装置，在驾驶员致动所述操作杆从而启动所述缓速制动器以便在下坡行驶过程中施加一个制动作用到机动车后，其根据机动车行驶状况的参数计算辅助制动装置是否能够独立获得所述要施加至机动车的制动作用，并且，当所述计算装置的计算结果表明辅助制动装置不能独立获得所述要施加至机动车的制动作用时，制动控制装置启动脚踏摩擦制动装置以帮助所述辅助制动装置制动机动车。这意味着当驾驶员在下坡行驶过程中通过致动所述操纵杆请求一个来自缓速制动器的制动作用时，只要辅助制动装置不能独立获得所述制动作用，脚踏摩擦制动装置就被启动用于帮助辅助制动装置制动机动车。这意味着能够确保必要的的制动作用总是被施加到机动车上，且机动车的脚踏制动器的使用尽可能多的减少。这样，一般情况下通过致动所述操纵杆只启动缓速制动器进行制动，而如果需要脚踏摩擦制动装置的制动作用时，才通过所述操纵杆启动脚踏摩擦制动装置。
根据本发明的一个实施例，所述系统用于控制具有速度指示器的机动车的制动，所述计算装置将计算建立在来自所述速度指示器的有关机动车实际速度的信息，和来自所述制动控制装置的有关与要施加至机动车的所述制动作用相对应的总制动转矩值的信息的基础上，所述计算装置用于确定如果对于所述总制动转矩的一个给定值而言机动车的速度低于第一预定速度值，则所述辅助制动装置不能独立获得所述将施加至机动车的制动作用。所述总制动转矩将主要取决于机动车的重量和路面的倾角，通过这种方式对于所述总制动转矩的一个给定值，只要机动车的速度低于所述第一预定速度值，所述计算装置将启动所述脚踏摩擦制动装置以确保这个总制动转矩可由机动车的制动装置获得。根据本发明的一个实施例，所述计算装置使用一个随着所述总制动转矩值增加而减小的所述第一预定速度水平，确保所述总制动转矩的所述值总是能够获得。
根据本发明的另一个实施例，所述计算装置将计算建立在来自所述制动控制装置的有关与所述要施加至机动车的制动作用相对应的总制动转矩值的信息的基础上，并对比这个总制动转矩和一个预定的总制动转矩阈值，以及，确定当所述总制动转矩值超过所述总制动转矩阈值时，所述辅助制动装置不能独立获得所述将施加至机动车的制动作用。这意味着如果总制动转矩超过所述总制动转矩阈值，所述脚踏摩擦制动装置将自动被启动而无关于机动车的实际速度，以确保必须施加至机动车的制动作用能够可靠的获得。例如，当满载的机动车行驶在非常陡峭的下坡坡度时，可以确定脚踏摩擦制动装置将总是帮助辅助制动装置获得所述要施加至机动车的制动作用而无关于机动车的实际速度。
根据跟发明的另一个实施例，制动控制系统用于控制具有速度指示器的机动车的制动，所述计算装置用于考虑来自所述速度指示器的有关机动车实际速度的信息，以及当下坡行驶中一个制动作用将被施加至机动车时，只要机动车的速度低于第二预定速度值，就确定所述辅助制动装置不能获得所述将施加至机动车的制动作用，然后，在致动所述操作杆从而启动所述缓速制动器后，所述制动控制装置自动启动所述脚踏摩擦制动装置以便帮助所述辅助制动装置制动机动车。这样作为一个安全措施，在这种方式下如果机动车的速度非常低，例如低于所述第二预定值，在通过致动所述操纵杆从而启动所述缓速制动器后，就可以确定辅助制动装置可能有无法独立提供将要施加至机动车的制动作用的风险，并且脚踏摩擦制动装置将自动被启动以帮助辅助制动装置获得所述制动作用。
根据本发明的另一个实施例，制动控制系统用于控制具有变速器的机动车的制动，所述计算装置用于把下坡行驶中的换挡命令作为机动车的行驶状况，并计算在现行状况下是否所述辅助制动装置能够在换档过程中保持机动车速度在一个预定范围内，并且，当所述计算装置确定在换挡动作中仅仅通过来自所述辅助制动装置的制动作用不可能保持机动车速度值在所述范围之内时，在致动所述操纵杆从而启动所述缓速制动器之后，所述制动控制装置启动所述脚踏摩擦制动装置来帮助所述辅助制动装置。这意味着在下坡行驶中，无论辅助制动装置执行制动到某种尽可能大的程度，仍然可以确保在换挡中机动车的速度将保持在所述预定范围之内，例如为了保护引擎部件。每一个换挡步骤都有一个单独的预定速度范围。根据本发明的另一个实施例，所述计算装置还可以用于计算辅助制动装置在机动车现行行驶状况下，当执行一个下坡行驶中的换挡命令时，是否能够在换挡过程中保持机动车速度在一个大体上恒定的水平上，并且，当所述计算装置确定在所述换挡中所述辅助制动装置将不能独立地保持机动车速度在一个大体上恒定的水平上时，在致动所述操纵杆从而启动所述缓速制动器用于制动机动车以在下坡行驶中执行制动之后，所述制动控制装置启动所述脚踏摩擦制动装置以帮助所述辅助制动装置制动机动车。这就避免了当将要执行换挡时机动车引擎的输出轴转数接近一个最大限制值时，所述转速超过这个限制值。
根据本发明的另一个实施例，制动控制系统用于控制具有自动或者半自动变速器的机动车的制动，所述计算装置用于把下坡行驶中的换挡命令作为机动车的所述的行驶状况，并计算是否所述辅助制动装置能够保持机动车速度在一个这样的水平，即，在所述换挡过程中变速器的离合器获得零转矩，而不需要提高机动车引擎输出轴的转数到预定水平之上，并确定如果上述是不可能的情况则所述辅助制动装置不能独立获得所述制动作用。这意味着可以确保简单地通过致动所述缓速制动操纵杆而在下坡行驶中对这样的自动或者半自动变速器执行换挡，而不需要提高机动车引擎输出轴的转速到预定水平之上，而这对引擎部件是有害的。
根据本发明的另一个实施例，制动控制系统用于控制具有变速器的机动车的制动，所述计算装置用于确定在机动车下坡换挡中所述辅助制动装置不能独立地获得将要施加至机动车的所述制动作用。这样在本实施例中，当下坡行驶中执行换挡动作时，所述脚踏摩擦制动装置在机动车制动时总是被启动以帮助所述辅助制动装置制动机动车。
本发明还涉及一种包括在权利要求10中所定义的特征的方法，用于在下坡行驶中控制机动车的制动，所述机动车具有至少一个带有脚踏摩擦制动器的轮轴；一个脚踏摩擦制动装置，其作用于所述至少一个轮轴的脚踏摩擦制动器以获得制动作用；一个制动踏板，其用于通过脚踏摩擦制动装置启动所述至少一个轮轴的至少所述脚踏摩擦制动器；和一个辅助制动装置，其作用在机动车的被驱动轮轴上以获得一个制动作用，并包括一个缓速制动器和一个用于手动致动缓速制动器的操纵杆。
附图说明
本发明将参考附图在下面通过具体实施例更详细的进行描述，其中
图1是示出根据本发明的一个系统的框图，
图2是用于实现根据本发明的方法的电子单元的框图，和
图3是示出了根据本发明实施例的一个方法的流程图。
具体实施方式
图1非常示意性地显示了为解释本发明所需的以卡车形式表示的机动车1的组件。该机动车有前轮轴2、第一后轮轴3和第二后轮轴4。这些轮轴具有车轮5-12，其中前轮轴2的车轮5，6用于机动车转向，而第一后轮轴3的车轮7-10用于通过被驱动轴3驱动机动车。轮轴4的车轮11，12可以从地面提升，仅用于机动车重载时。
机动车还包括一个具有与变速器14相连的输出轴(未示出)的引擎13，这里的变速器是一个具有变速杆15的自动或者半自动变速器，该变速杆用于选择不同的模式，如空挡、行驶档、倒档、停车挡等等。变速器14具有一个通过差速器17驱动轮轴3的输出轴16。
机动车还包括一个脚踏摩擦制动装置18，其作用在机动车的所有轮轴上，用于在机动车行驶时通过控制连接到至少一些总是着地的车轮上的脚踏摩擦制动器19-24而获得制动作用。
机动车还包括一个辅助制动装置25，其作用在机动车的被驱动轮轴3上，通过控制图示的一个缓速制动器26和一个排气制动器27而获得制动作用。这里的缓速制动器26与变速器14相关联并作用在变速器的输出轴16上。换句话说，相对于一个主减速器来说，这里的缓速制动器26是一个所谓的辅助减速器，其一般直接连接到引擎的输出轴。操纵杆40被布置成使得机动车驾驶员手动启动缓速制动器。通过将操纵杆40设置在预定位置，即使驾驶员松开与操纵杆的接触，只要操纵杆在那个位置缓速制动器就被持续地启动。这样的操纵杆一般位于机动车的仪表盘或者驾驶杆上。排气制动器27通过调整对于由引擎中燃烧产生的废气的开度，将制动作用施加到引擎上。
机动车还包括一个用于在下坡行驶中控制机动车1的制动的系统。这个系统包括一个电子控制单元形式的制动控制装置28。当需要获得可能由所述辅助制动装置获得的制动作用以便在下坡行驶中减小机动车的速度或者保持在一个恒定的速度或者减小速度的增加时，这个制动控制装置在机动车正常操作下选择一个辅助制动模式，以减少脚踏制动器19-24的使用。但是机动车不同制动器的制动效果也可以由驾驶员通过所述操纵杆40和其他未示出的例如制动踏板形式的装置来手动控制。
制动控制系统还包括计算装置29，其根据机动车行驶状况的参数值计算在下坡行驶中辅助制动装置25是否能够通过缓速制动器26和排气制动器27独立获得所述要施加至机动车的制动作用。根据本发明的制动控制系统包括一些用于传送有关这些参数的信息到所述计算装置29的组件。一个这样的组件30用于传送有关机动车实际速度的信息。另一个组件31用于传送有关机动车倾斜程度的信息，即机动车所行驶的路面的倾斜程度。还另一个组件32用于传送有关机动车总重量的信息。制动控制系统还包括一个组件33，用于感应变速杆15的位置和传送有关变速杆位置的信息到计算装置29。
计算装置29把所述计算建立在接收自组件30的有关机动车实际速度的信息和来自所述制动控制装置28的有关与将要施加至机动车的制动作用相对应的总制动转矩值的信息的基础上。这个总制动转矩可以通过来自组件30-32的信息而被确定。
根据本发明的制动控制系统的功能如下所述。当下坡行驶并需要施加一个制动作用到机动车时(这可以由驾驶员通过致动所述减速操纵杆40来确定)，计算装置考虑来自组件30-33的信息，并计算是否辅助制动装置25能够独立地获得将要施加至机动车的制动作用。当这个问题的答案是肯定时，制动作用由辅助制动装置处理，即只由缓速制动器26和排气制动器27处理。如果答案是否定的，制动控制装置28启动脚踏摩擦制动装置18并由此启动脚踏制动器19-24以帮助辅助制动装置来制动机动车。
要进行换挡并且组件31指示机动车正在下坡行驶时，计算装置计算在该换挡过程中是否辅助制动装置能够独立保持机动车的速度在一个恒定的水平上。这是根据来自组件30的机动车实际速度的信息和来自组件31的路面倾斜程度的信息以及来自组件32的机动车总重量的信息来确定的。将要发生的换挡是通过组件33被感测。如果计算装置确定在这个换档过程中辅助制动装置事实上将能够保持机动车在一个大体上恒定的速度，则脚踏制动器就不会进行制动。但是，根据本发明的另一个实施例，当组件33指示换挡将要发生且组件31指示机动车正在下坡行驶时，所述计算装置可以自动确定脚踏制动器需要被启动。通过致动操纵杆40启动缓速制动器，脚踏制动器将被启动以帮助辅助制动器来制动机动车，以便可以确保在换挡时机动车的速度可以保持在一个期望的水平，一般是一个恒定的水平，而与机动车速度、路面倾斜程度和机动车重量无关。这意味着不会有为了换挡时在所述自动变速器14中获得零转矩，而提高引擎输出轴转数到过高数值的危险。这种混合制动是公知的，但并不是启动缓速制动器操纵杆的结果。
图3中显示了一个根据本发明实施例的方法的流程图。在第一步S1，确定是否需要一个制动作用。当这个问题的答案是肯定时，在第二步S2辅助动装置被启动或保持启动。然后在步骤S3计算需要的总制动转矩和可通过辅助制动装置获得的制动转矩。来自组件30-33和可能来自任何由机动车驾驶员所影响的组件的信息被用于此次计算。然后在步骤S4中比较所述总制动转矩和可通过辅助制动装置获得的制动转矩，并且提出问题：可通过辅助制动装置获得的制动转矩是否高于所需要的总制动转矩？如果这个问题的答案是否定的，在步骤S5中所述缓速制动器被启动后，脚踏摩擦制动装置被启动。如果这个问题的答案是肯定的，返回步骤S1。在步骤S3如前面已经提到的，可以自动确定如果发生换挡和/或机动车的速度低于一个预定水平和/或路面的倾斜程度和机动车的重量的综合量达到某种程度，则需要的总制动转矩高于可通过辅助制动装置获得的制动转矩。
用于实现根据本发明的方法的计算机程序代码被适当地包括在一个计算机程序中，其可被直接加载到计算机内存中，例如制动控制单元或机动车引擎控制单元的内部存储器。这种计算机程序适当地通过一个计算机程序产品来提供，该计算机产品包括一个计算机程序存储在其上且可由电子控制单元读取的数据存储媒体。例如所述数据存储媒体是一种CD-ROM磁盘，DVD磁盘等等形式的光学数据存储媒体，一种硬盘、磁盘、磁带等等形式的磁性数据存储媒体，一种ROM、PROM、EPROM或EEPROM或闪存类型的存储器。
根据本发明一个实施例的计算机程序包括计算机代码，用于使计算机(例如是一种用于机动车的电子单元的微处理器)，进行以下操作，且该机动车具有一个作用在机动车的至少一个轮轴上以获得制动作用的脚踏摩擦制动装置和一个作用在机动车的被驱动轮轴上以获得制动作用的辅助制动装置，并且辅助制动装置包括一个缓速制动器和一个用于由机动车驾驶员启动缓速制动器的操纵杆。
-获得一个辅助制动模式，在这种模式中，当需要获得一个可能由所述辅助制动装置获得的制动作用时，启动缓速制动器。
-当下坡行驶中要对机动车施加一个制动作用时，通过致动所述操纵杆获得所述缓速制动器的启动。
-基于机动车行驶状况的参数值，计算是否所述辅助制动装置能够独立获得所述将施加至机动车的制动作用，和
-当所述计算的结果是辅助制动装置不能独立地获得所述将要施加至机动车的制动作用时，获得所述脚踏摩擦制动装置的启动以便在制动机动车过程中帮助所述辅助制动装置。
图2概要地说明了一个电子控制单元34，其包括执行装置35，例如用于执行计算机软件的中央处理单元(CPU)。执行装置35与一个存储器37(例如RAM类型)通过数据总线36进行通信，控制单元34还包括数据存储媒体38，例如是ROM、PROM、EPROM或EEPROM或闪存类型的存储器。执行装置通过数据总线36与数据存储媒体38进行通信。一个包括用于实现根据本发明的方法的计算机代码的计算机程序存储在数据存储媒体38上。
当然本发明并不以任何方式限制为上述实施例。相反，其上许多可能的修改对所属领域普通技术人员将是显而易见的，而不脱离定义在附属权利要求中的本发明的基本思想。
应当指出计算装置优选的是持续的或者在非常短的时间间隔内执行所述计算，以便只要不再需要脚踏制动器，它们就可以被关闭。

Claims (18)

1.一种在下坡行驶过程中控制机动车制动的系统，所述机动车具有：
-至少一个带有脚踏摩擦制动器(19-24)的轮轴(2-4)，
-脚踏摩擦制动装置(18)，其作用在所述至少一个轮轴(2-4)的脚踏摩擦制动器(19-24)上，以获得制动作用，
-制动踏板，用于通过脚踏摩擦制动装置(18)启动所述至少一个轮轴(2-4)上的至少所述脚踏摩擦制动器(19-24)，
-辅助制动装置(25)，其作用在机动车的被驱动轮轴(3)上，以获得制动作用，并且包括缓速制动器(26)和用于手动启动缓速制动器的操纵杆(40)，
所述系统包括制动控制系统(28)，用于选择辅助制动模式，在这种模式中，当需要获得一个由所述辅助制动装置获得的制动作用时缓速制动器被启动，
其特征在于，所述系统包括计算装置(29)，其在驾驶员致动所述操作杆(40)从而启动所述缓速制动器(26)以便在下坡行驶时施加一个制动作用到机动车后，根据机动车行驶状况的参数值计算所述辅助制动装置(25)是否能够独立获得所述将要施加至机动车的制动作用，并且，所述制动控制装置用于在所述计算装置的计算结果是辅助制动装置不能独立地获得所述将要施加至机动车的制动作用时，启动所述脚踏摩擦制动装置(18)以帮助所述辅助制动装置制动机动车。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述机动车具有一个速度指示器(30)，其特征在于，所述计算装置(29)把所述计算建立在接收自所述速度指示器的有关机动车实际速度的信息和来自所述制动控制装置的有关与将要施加至机动车的制动作用相对应的总制动转矩值的信息的基础上，并且，所述计算装置用于确定如果对于所述总制动转矩的一个给定值而言机动车实际速度低于一个第一预定速度值，则所述辅助制动装置(25)不能独立地获得所述将要施加至机动车的制动作用。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述计算装置(29)使用一个随着所述总制动转矩值的增加而减小的所述第一预定速度水平。
4.根据前述任意一项权利要求所述的系统，其特征在于，所述计算装置(29)把所述计算建立在来自所述制动控制装置(28)的有关与将要施加至机动车的制动作用相对应的总制动转矩值的信息的基础上，并且比较这个总制动转矩值和一个预定的总制动转矩阈值，并且，在所述总制动转矩超过所述总制动转矩阈值时，确定所述辅助制动装置(25)不能独立获得所述将施加至机动车的制动作用。
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述机动车具有速度指示器(30)，其特征在于，所述计算装置(29)考虑来自所述速度指示器的有关机动车实际速度的信息，并且，在下坡行驶并要施加一个制动作用至机动车时，只要机动车实际速度低于第二预定速度值，就确定所述辅助制动装置(25)不能获得所述将施加至机动车的制动作用，并且在通过致动操纵杆从而启动所述缓速制动器(26)后，所述制动控制装置(28)自动启动所述脚踏摩擦制动装置(18)以便帮助所述辅助制动装置制动机动车。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述机动车具有一个变速器(14)，其特征在于，所述计算装置(29)把下坡行驶中的换挡命令作为机动车的所述行驶状况，并计算在现行状况下是否所述辅助制动装置(25)能够在换档过程中保持机动车速度在预定范围内，并且，所述制动控制装置(28)用于当所述计算装置确定在换挡动作中仅仅通过来自所述辅助制动装置的制动作用不可能保持机动车速度值在所述范围之内时，在致动所述操纵杆从而启动所述缓速制动器(26)后，启动所述脚踏摩擦制动装置(18)以帮助所述辅助制动装置。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述计算装置(29)计算在机动车现行行驶状况下，当执行下坡行驶中的换挡命令时，是否辅助制动装置(25)能够保持机动车速度在换挡过程中处于大体上恒定的水平上，并且，当所述计算装置(28)确定在所述换挡中所述辅助制动装置将不能独立地保持机动车速度在大体上恒定的水平上时，通过致动所述操纵杆从而启动所述缓速制动器(26)用于制动机动车以执行下坡行驶中的换挡之后，所述制动控制装置(28)启动所述脚踏摩擦制动装置(18)以帮助所述辅助制动装置制动机动车。
8.根据权利要求6或7所述的系统，其中所述机动车具有自动或者半自动变速器(14)，其特征在于，所述计算装置(29)把下坡行驶中的换挡命令作为机动车的所述行驶状况，并计算是否所述辅助制动装置(25)能够保持机动车速度在一个这样的水平，即，在预期的换挡过程中变速器的离合器获得零转矩，而不需要提高机动车引擎输出轴的转数到预定水平之上，并确定如果上述是不可能的情况，则所述辅助制动装置不能独立获得所述制动作用。
9.根据权利要求1所述的系统，其中所述机动车具有变速器(14)，其特征在于，所述计算装置用于确定在机动车下坡行驶换挡过程中，所述辅助制动装置(25)不能独立获得所述将要施加至机动车的制动作用。
10.一种在下坡行驶过程中控制机动车制动的方法，所述机动车具有：
-至少一个带有脚踏摩擦制动器(19-24)的轮轴(2-4)，
-脚踏摩擦制动装置(18)，其作用在所述至少一个轮轴(2-4)的脚踏摩擦制动器(19-24)上，以获得制动作用，
-制动踏板，用于通过脚踏摩擦制动装置(18)启动所述至少一个轮轴(2-4)上的至少所述脚踏摩擦制动器(19-24)，
-辅助制动装置(25)，其作用在机动车的被驱动轮轴(3)上，以获得制动作用，并且包括缓速制动器(26)和用于手动启动缓速制动器的操纵杆(40)，
所述方法包括以下步骤：
-选择一个辅助制动模式，在这种模式中，当需要获得一个由所述辅助制动装置获得的制动作用时缓速制动器被启动以进行作用，
其特征在于，所述方法进一步包括以下步骤：
-当下坡行驶过程中要对机动车施加一个制动作用时，通过致动所述操作杆从而启动所述缓速制动器(26)，
-根据机动车行驶状况的参数值计算所述辅助制动装置是否能够独立获得所述将要施加至机动车的制动作用，和
-当所述计算装置的计算结果是辅助制动装置不能独立地获得所述将要施加至机动车的制动作用时，自动启动所述脚踏摩擦制动装置(18)以帮助所述辅助制动装置制动机动车。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，它包括以下步骤：
-测量机动车的速度，
-把所述计算建立在有关机动车实际速度的信息和有关与将要施加至机动车的制动作用相对应的总制动转矩值的信息的基础上，以及
-如果对于所述总制动转矩的一个给定值而言机动车实际速度低于第一预定速度值，确定所述辅助制动装置(25)不能独立地获得所述将要施加至机动车的制动作用。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定步骤中，使用随着所述总制动转矩值的增加而减小的一个所述第一预定速度值水平。
13.根据权利要求10-12中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述计算步骤中，所述计算是基于有关与所述将要施加至机动车的制动作用相对应的总制动转矩值的信息，并且比较这个总制动转矩值和预定的总制动转矩阈值，并且，当所述总制动转矩超过所述总制动转矩阈值时，确定所述辅助制动装置(25)不能独立获得所述将施加至机动车的制动作用。
14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，它包括测量机动车速度的步骤，并且，在所述计算步骤中考虑有关机动车实际速度的信息，以及在下坡行驶中要对机动车施加一个制动作用时，只要机动车实际速度低于第二预定速度值，就确定所述辅助制动装置(25)不能独立地获得所述将施加至机动车的制动作用，并且，在通过致动所述操纵杆从而启动所述缓速制动器(26)后，所述脚踏摩擦制动装置(18)被自动启动以便帮助所述辅助制动装置制动机动车。
15.根据权利要求10所述的方法，该方法被执行以在下坡行驶过程中控制具有变速器(14)的机动车的制动，其特征在于，所述计算步骤中，下坡行驶中的换挡命令被当做机动车的所述行驶状况，并计算在现行状况下是否所述辅助制动装置(25)能够在换档过程中保持机动车速度在一个预定范围内，并且，当通过所述计算确定在换挡动作中仅仅通过来自所述辅助制动装置的制动作用不可能保持机动车速度值在所述范围之内时，在通过致动所述操纵杆从而启动所述缓速制动器(26)后，所述脚踏摩擦制动装置(18)被启动以帮助所述辅助制动装置。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述计算步骤中，计算是否辅助制动装置(25)在机动车现行行驶状况下，当执行一个下坡行驶中的换挡命令时，能够保持机动车速度在一个大体上恒定的水平上，并且，当通过所述计算确定在所述换挡中所述辅助制动装置将不能独立地保持机动车速度在大体上恒定的水平上时，在致动所述操纵杆从而启动所述缓速制动器(26)用于制动机动车以执行下坡行驶中的换挡之后，所述脚踏摩擦制动装置(18)被启动以帮助所述辅助制动装置制动机动车。
17.根据权利要求15或16所述的方法，该方法被执行用于在下坡行驶过程中控制具有自动或半自动变速器(14)的机动车的制动，其特征在于，所述计算步骤中，下坡行驶中的换挡命令被当做机动车的所述行驶状况，并计算是否所述辅助制动装置(25)能够保持机动车速度在一个这样的水平，即，在所述换挡过程中变速器的离合器获得零转矩，而不需要提高机动车引擎输出轴的转数到预定水平之上，并确定如果上述是不可能的情况则所述辅助制动装置不能独立获得所述制动作用。
18.根据权利要求10所述的方法，用于控制具有变速器(14)的机动车的制动，其特征在于，所述计算步骤中，确定在机动车下坡行驶换挡过程中，所述辅助制动装置(25)不能独立获得所述将要施加至机动车的制动作用。
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