CN114474159A - 一种基于智能控制的工业机器人的目标抓取装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于智能控制的工业机器人的目标抓取装置及方法，包括：机器人本体，连接机构，连接机构包括连接圈和连接部件，连接圈设置于机器人本体上，连接圈一侧外表面开设有两个移动槽，连接部件设置于连接圈上，调节机构，调节机构包括底管、调节部件和四租限位部件。本发明中，使用时，通过旋转双向螺纹杆能够有效移动调节两个夹块使用位置，进而在限位杆和顶板的位置限制下，使夹块能够有效移动两个夹框使用位置，进而使两个夹框能通过弹性块将连接机构稳固设置于机器人本体上，进而通过连接圈配合底管能够稳固进行调节机构和夹取机构的稳固设置，再通过旋转调节圈，使调节圈能够移动挤压调节推圈使用位置。

Description

一种基于智能控制的工业机器人的目标抓取装置及方法

技术领域

本发明属于抓取设备技术领域，具体为一种基于智能控制的工业机器人的目标抓取装置及方法。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

现有技术中，现有工业机器人的目标抓取装置多只能适配单一设备，进而导致现有工业机器人的目标抓取装置实际使用广泛性欠佳，进而当现有工业机器人的目标抓取装置出现故障破损后，需要进行特定现有工业机器人的目标抓取装置的替换，进而需要预备设备，进而增加了实际生产成本，同时若无备用设备则较为容易影响整体工作进度，导致设备实际使用效果且欠佳。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种能够较为广泛适用于不同规格工业机器人，进而使设备能够进行应急使用，有效防止影响整体工作进程，并有效减少实际生产成本的一种基于智能控制的工业机器人的目标抓取装置及方法。

本发明采用的技术方案如下：一种基于智能控制的工业机器人的目标抓取装置，包括：

机器人本体；

连接机构，所述连接机构包括连接圈和连接部件，所述连接圈设置于机器人本体上，所述连接圈一侧外表面开设有两个移动槽，所述连接部件设置于连接圈上；

调节机构，所述调节机构包括底管、调节部件和四组限位部件，所述底管通过螺栓和连接圈固定连接，所述底管外表面等距开设有四个安装槽，每组所述限位部件分别设置于对应安装槽内部，所述底管一侧外表面连通设置有调节管，所述调节管一侧外表面螺纹连接有调节栓，所述调节栓一端转动连接有蜗杆，所述蜗杆一端固定连接有摩擦片，所述调节栓外表面转动套设有L型架，所述L型架两侧相对外表面之间转动连接有双向移动杆，所述双向移动杆外表面套设有蜗轮，所述蜗轮和蜗杆啮合；以及

夹取机构，所述夹取机构包括连接架和夹取部件，所述连接架套设于调节管外表面，所述夹取部件设置于连接架上。

其中，所述连接部件包括两个限位杆，两个所述限位杆分别滑动嵌设于对应移动槽内部，每个所述限位杆顶部均滑动贯穿有夹框，每个所述夹框内部顶面和内部底面均固定连接有弹性块，两个所述夹框两侧相对外表面之间滑动贯穿有顶板。

其中，所述顶板顶部固定连接有两个支撑片，两个支撑片相对外表面之间转动连接有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆外表面螺纹连接有两个夹块，每个所述夹块一侧外表面均螺纹连接有定位栓。

其中，每组所述限位部件均包括限位框和压块，所述限位框固定连接于对应安装槽内部，所述限位框内部滑动嵌设有两个限位架，每个所述限位架两侧相对内表壁之间均转动连接有限位辊，所述压块滑动设于对应安装槽内部，且压块底部延伸至限位框内部。

其中，每个所述限位架顶部均等距固定连接有多个定位杆，每个所述定位杆外表面均滑动套设有支撑弹簧。

其中，所述调节管底部开设有限位口，所述L型架底部滑动贯穿限位口，所述调节管一侧外表面固定连接有定位架。

其中，所述调节部件包括调节圈和推圈，所述调节圈螺纹连接于底管外表面，所述推圈滑动套设于底管外表面，且推圈和调节圈转动连接，所述推圈内表壁等距固定连接有四个抵块。

其中，所述夹取部件包括两个移动条和卡块，每个所述移动条均螺纹连接于双向移动杆外表面，所述卡块滑动贯穿定位架一侧外表面，所述卡块两侧外表面均固定连接有固定杆，两个所述固定杆一端均滑动贯穿对应移动条，所述卡块前表面固定连接有垫条，所述垫条顶部开设有卡槽，所述卡槽内部滑动嵌设有移动块，所述卡块前表面转动连接有移动栓，所述移动栓外表面螺纹连接有推杆，所述推杆一端和移动块转动连接。

其中，所述移动块外表面滑动套设有两个第一连动架，两个所述第一连动架分别和对应移动条转动连接，两个所述第一连动架一侧外表面分别滑动嵌设有第二连动架和第三连动架，所述第二连动架和第三连动架与连接架均转动连接，所述第二连动架和第三连动架一端均转动连接有夹垫。

一种基于智能控制的工业机器人的目标抓取装置的使用方法，包括以下步骤：

S1、位置固定：通过旋转双向螺纹杆移动调节两个夹块使用位置，进而在限位杆和顶板的位置限制下，使夹块能够移动两个夹框使用位置，进而使两个夹框能通过弹性块将连接机构稳固设置于机器人本体上，进而通过连接圈配合底管能够稳固进行调节机构和夹取机构的稳固设置；

S2、使用调节：通过旋转调节圈，使调节圈移动挤压调节推圈使用位置，进而使推圈通过抵块移动挤压调节压块使用高度，进而使压块通过支撑弹簧挤压限位架，进而使限位架挤压限位辊，使限位辊紧贴机器人本体的输出端外表面，同时通过旋转调节栓，进而使调节栓挤压移动蜗杆使用位置，进而使蜗杆能够通过摩擦片跟随机器人本体输出端进行同步运行，进而当机器人本体运行时带动蜗杆进行旋转，旋转的蜗杆能够配合蜗轮带动双向移动杆进行旋转，使双向移动杆移动调节移动条使用位置，当移动条发生位置移动时能够在移动块的位置限制下，使第一连动架能够配合第二连动架和第三连动架进行夹持运行，进而使夹垫能够稳固进行物品的调取。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

本发明中，使用时，通过旋转双向螺纹杆能够有效移动调节两个夹块使用位置，进而在限位杆和顶板的位置限制下，使夹块能够有效移动两个夹框使用位置，进而使两个夹框能通过弹性块将连接机构稳固设置于机器人本体上，进而通过连接圈配合底管能够稳固进行调节机构和夹取机构的稳固设置，再通过旋转调节圈，使调节圈能够移动挤压调节推圈使用位置，进而使推圈能够通过抵块移动挤压调节压块使用高度，进而使压块能够通过支撑弹簧有效挤压限位架，进而使限位架挤压限位辊，使限位辊能够紧贴机器人本体的输出端外表面，同时通过旋转调节栓，进而使调节栓能够有效挤压移动蜗杆使用位置，进而使蜗杆能够通过摩擦片跟随机器人本体输出端进行同步运行，进而当机器人本体运行时能够有效带动蜗杆进行有效旋转，进而使设备能够根据实际不同规格机器人本体的输出端便捷进行自身结构的调节，有效提高设备实际使用的广泛性，进而使旋转的蜗杆能够配合蜗轮有效带动双向移动杆进行旋转，使双向移动杆能够移动调节移动条使用位置，当移动条发生位置移动时能够在移动块的位置限制下，使第一连动架能够配合第二连动架和第三连动架进行夹持运行，进而使夹垫能够稳固进行物品的调取，进而使设备能够正常进行应有功能的实现。

附图说明

图1为本发明的正视立体图；

图2为本发明的后视立体图；

图3为本发明的正视剖视立体图；

图4为本发明的连接机构正视展开立体图；

图5为本发明的调节机构正视剖视展开立体图；

图6为本发明的图5中A部分放大图；

图7为本发明的夹取机构正视剖视立体图；

图8为本发明的移动块正视立体图。

图中标记：1、连接机构；101、顶板；102、双向螺纹杆；103、夹块；104、定位栓；105、夹框；106、弹性块；107、限位杆；108、连接圈；2、调节机构；201、底管；202、限位框；203、压块；204、限位架；205、限位辊；206、支撑弹簧；207、调节圈；208、推圈；209、抵块；210、调节管；211、调节栓；212、蜗杆；213、L型架；214、双向移动杆；215、蜗轮；216、定位架；217、摩擦片；3、夹取机构；301、连接架；302、移动条；303、卡块；304、固定杆；305、垫条；306、移动栓；307、推杆；308、第一连动架；309、移动块；310、第二连动架；311、夹垫；312、第三连动架；4、机器人本体。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一

参照图1-图8：一种基于智能控制的工业机器人的目标抓取装置，包括：机器人本体4、连接机构1、调节机构2和夹取机构3，连接机构1包括连接圈108和连接部件，连接圈108的设立使连接机构1能够将调节机构2稳固设置于机器人本体4上，连接圈108设置于机器人本体4上，连接圈108一侧外表面开设有两个移动槽，移动槽的设立方便进行限位杆107的安装设置，同时能够有效限制限位杆107的位置移动，连接部件设置于连接圈108上，调节机构2包括底管201、调节部件和四组限位部件，底管201的设立方便进行设备其他功能部件设置的安装基础，底管201通过螺栓和连接圈108固定连接，底管201外表面等距开设有四个安装槽，安装槽的设立方便进行限位部件的安装设置，每组限位部件分别设置于对应安装槽内部，底管201一侧外表面连通设置有调节管210，调节管210的设立方便进行设备其他功能部件的安装设置，调节管210一侧外表面螺纹连接有调节栓211，调节栓211的设立能够有效调节蜗杆212的使用位置，调节栓211一端转动连接有蜗杆212，蜗杆212的设立配合蜗轮215使机器人本体4的输出端能够有效带动双向移动杆214进行旋转，蜗杆212一端固定连接有摩擦片217，摩擦片217的设立使蜗杆212能够跟随机器人本体4的输出端进行旋转，调节栓211外表面转动套设有L型架213，L型架213的设立方便进行蜗轮215的安装设置，同时使蜗轮215能够时刻与蜗杆212保持啮合状态，L型架213两侧相对外表面之间转动连接有双向移动杆214，双向移动杆214的设立能够有效移动调节移动条302的使用位置，双向移动杆214外表面套设有蜗轮215，蜗轮215和蜗杆212啮合，以及夹取机构3包括连接架301和夹取部件，连接架301的设立方便进行设备其他功能部件的安装设置，连接架301套设于调节管210外表面，夹取部件设置于连接架301上。

参照图3-图8：连接部件包括两个限位杆107，限位杆107的设立方便进行夹框105的安装设置，两个限位杆107分别滑动嵌设于对应移动槽内部，每个限位杆107顶部均滑动贯穿有夹框105，夹框105的设立方便进行弹性块106的安装设置，进而使连接机构1能够稳固贴合机器人本体4外表面，每个夹框105内部顶面和内部底面均固定连接有弹性块106，两个夹框105两侧相对外表面之间滑动贯穿有顶板101，顶板101的设立方便进行设备其他功能部件的安装设置，同时能够有效限制夹框105的位置移动，顶板101顶部固定连接有两个支撑片，支撑片的设立方便进行双向螺纹杆102的安装设置，两个支撑片相对外表面之间转动连接有双向螺纹杆102，双向螺纹杆102的设立能够有效调节夹块103的位置移动，双向螺纹杆102外表面螺纹连接有两个夹块103，夹块103的设立能够有效夹框105的位置调节，每个夹块103一侧外表面均螺纹连接有定位栓104，定位栓104的设立能够有效进行夹块103位置固定限制，每组限位部件均包括限位框202和压块203，限位框202的设立能够有效进行限位架204的位置移动限制，压块203的设立配合支撑弹簧206能够有效移动挤压限位架204的位置移动，限位框202固定连接于对应安装槽内部，限位框202内部滑动嵌设有两个限位架204，限位架204的设立方便进行限位辊205的安装设置，每个限位架204两侧相对内表壁之间均转动连接有限位辊205，限位辊205的设立能够紧贴机器人本体4的输出端外表面，进而使能够提高设备实际使用的稳定性，压块203滑动设于对应安装槽内部，且压块203底部延伸至限位框202内部，每个限位架204顶部均等距固定连接有多个定位杆，定位杆的设立方便进行支撑弹簧206的安装设置，每个定位杆外表面均滑动套设有支撑弹簧206，调节管210底部开设有限位口，限位口的设立能够有效限制L型架213的位置移动，L型架213底部滑动贯穿限位口，调节管210一侧外表面固定连接有定位架216，定位架216的设立提供双向移动杆214位置移动的稳定性，调节部件包括调节圈207和推圈208，调节圈207的设立配合底管201能够有效移动调节推圈208的使用位置，推圈208的设立能够有效进行抵块209使用位置的移动调节，调节圈207螺纹连接于底管201外表面，推圈208滑动套设于底管201外表面，且推圈208和调节圈207转动连接，推圈208内表壁等距固定连接有四个抵块209，抵块209的设立能够有效挤压调节压块203的使用高度，夹取部件包括两个移动条302和卡块303，移动条302的设立配合双向移动杆214能够有效调节第一连动架308的使用状态，卡块303的设立方便进行设备其他功能部件的安装设置，每个移动条302均螺纹连接于双向移动杆214外表面，卡块303滑动贯穿定位架216一侧外表面，卡块303两侧外表面均固定连接有固定杆304，固定杆304的设立能够有效进行移动条302的位置移动，两个固定杆304一端均滑动贯穿对应移动条302，卡块303前表面固定连接有垫条305，垫条305的设立通过卡槽能够有效进行移动块309的位置移动限制，垫条305顶部开设有卡槽，卡槽内部滑动嵌设有移动块309，移动块309的设立能够有效限制两个第一连动架308的位置移动，卡块303前表面转动连接有移动栓306，移动栓306的设立能够有效调节推杆307的使用位置，移动栓306外表面螺纹连接有推杆307，推杆307的设立能够有效调节移动块309的使用位置，进而能够有效调节第一连动架308的使用状态，推杆307一端和移动块309转动连接，移动块309外表面滑动套设有两个第一连动架308，第一连动架308的设立配合第二连动架310、第三连动架312和夹垫311能够有效进行物品的夹持调取，两个第一连动架308分别和对应移动条302转动连接，两个第一连动架308一侧外表面分别滑动嵌设有第二连动架310和第三连动架312，第二连动架310和第三连动架312与连接架301均转动连接，第二连动架310和第三连动架312一端均转动连接有夹垫311。

以下对本发明实施例提供的一种基于智能控制的工业机器人的目标抓取装置的使用方法进行详细说明，其使用方法包括以下步骤：

步骤一、位置固定：通过旋转双向螺纹杆102能够有效移动调节两个夹块103使用位置，进而在限位杆107和顶板101的位置限制下，使夹块103能够有效移动两个夹框105使用位置，进而使两个夹框105能通过弹性块106将连接机构1稳固设置于机器人本体4上，进而通过连接圈108配合底管201能够稳固进行调节机构2和夹取机构3的稳固设置；

步骤二、使用调节：通过旋转调节圈207，使调节圈207能够移动挤压调节推圈208使用位置，进而使推圈208能够通过抵块209移动挤压调节压块203使用高度，进而使压块203能够通过支撑弹簧206有效挤压限位架204，进而使限位架204挤压限位辊205，使限位辊205能够紧贴机器人本体4的输出端外表面，同时通过旋转调节栓211，进而使调节栓211能够有效挤压移动蜗杆212使用位置，进而使蜗杆212能够通过摩擦片217跟随机器人本体4输出端进行同步运行，进而当机器人本体4运行时能够有效带动蜗杆212进行有效旋转，进而使设备能够根据实际不同规格机器人本体4的输出端便捷进行自身结构的调节，有效提高设备实际使用的广泛性，进而使旋转的蜗杆212能够配合蜗轮215有效带动双向移动杆214进行旋转，使双向移动杆214能够移动调节移动条302使用位置，当移动条302发生位置移动时能够在移动块309的位置限制下，使第一连动架308能够配合第二连动架310和第三连动架312进行夹持运行，进而使夹垫311能够稳固进行物品的调取，进而使设备能够正常进行应有功能的实现。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于智能控制的工业机器人的目标抓取装置，其特征在于，包括：机器人本体、连接机构、调节机构和夹取机构；

连接机构包括连接圈和连接部件，连接圈设置于机器人本体上，连接圈一侧外表面开设有两个移动槽，连接部件设置于连接圈上；

调节机构包括底管、调节部件和四组限位部件，底管通过螺栓和连接圈固定连接，底管外表面等距开设有四个安装槽，每组限位部件分别设置于对应安装槽内部，底管一侧外表面连通设置有调节管，调节管一侧外表面螺纹连接有调节栓，调节栓一端转动连接有蜗杆，蜗杆一端固定连接有摩擦片，调节栓外表面转动套设有L型架，L型架两侧相对外表面之间转动连接有双向移动杆，双向移动杆外表面套设有蜗轮，蜗轮和蜗杆啮合；

夹取机构包括连接架和夹取部件，连接架套设于调节管外表面，夹取部件设置于连接架上。

2.如权利要求1所述的一种基于智能控制的工业机器人的目标抓取装置，其特征在于：连接部件包括两个限位杆，两个限位杆分别滑动嵌设于对应移动槽内部，每个限位杆顶部均滑动贯穿有夹框，每个夹框内部顶面和内部底面均固定连接有弹性块，两个夹框两侧相对外表面之间滑动贯穿有顶板。

3.如权利要求2所述的一种基于智能控制的工业机器人的目标抓取装置，其特征在于：顶板顶部固定连接有两个支撑片，两个支撑片相对外表面之间转动连接有双向螺纹杆，双向螺纹杆外表面螺纹连接有两个夹块，每个夹块一侧外表面均螺纹连接有定位栓。

4.如权利要求3所述的一种基于智能控制的工业机器人的目标抓取装置，其特征在于：每组限位部件均包括限位框和压块，限位框固定连接于对应安装槽内部，限位框内部滑动嵌设有两个限位架，每个限位架两侧相对内表壁之间均转动连接有限位辊，压块滑动设于对应安装槽内部，且压块底部延伸至限位框内部。

5.如权利要求4所述的一种基于智能控制的工业机器人的目标抓取装置，其特征在于：每个限位架顶部均等距固定连接有多个定位杆，每个定位杆外表面均滑动套设有支撑弹簧。

6.如权利要求5所述的一种基于智能控制的工业机器人的目标抓取装置，其特征在于，调节管底部开设有限位口，L型架底部滑动贯穿限位口，调节管一侧外表面固定连接有定位架。

7.如权利要求6所述的一种基于智能控制的工业机器人的目标抓取装置，其特征在于：调节部件包括调节圈和推圈，调节圈螺纹连接于底管外表面，推圈滑动套设于底管外表面，且推圈和调节圈转动连接，推圈内表壁等距固定连接有四个抵块。

8.如权利要求7所述的一种基于智能控制的工业机器人的目标抓取装置，其特征在于：夹取部件包括两个移动条和卡块，每个移动条均螺纹连接于双向移动杆外表面，卡块滑动贯穿定位架一侧外表面，卡块两侧外表面均固定连接有固定杆，两个固定杆一端均滑动贯穿对应移动条，卡块前表面固定连接有垫条，垫条顶部开设有卡槽，卡槽内部滑动嵌设有移动块，卡块前表面转动连接有移动栓，移动栓外表面螺纹连接有推杆，推杆一端和移动块转动连接。

9.如权利要求8所述的一种基于智能控制的工业机器人的目标抓取装置，其特征在于：移动块外表面滑动套设有两个第一连动架，两个第一连动分别和对应移动条转动连接，两个第一连动架一侧外表面分别滑动嵌设有第二连动架和第三连动架，第二连动架和第三连动架与连接架均转动连接，第二连动架和第三连动架一端均转动连接有夹垫。

10.一种基于智能控制的工业机器人的目标抓取装置的使用方法，其特征在于，应用于权利要求1-9中任意一项所述的一种基于智能控制的工业机器人的目标抓取装置中，包括以下步骤：

S1、位置固定：通过旋转双向螺纹杆移动调节两个夹块使用位置，进而在限位杆和顶板的位置限制下，使夹块能够移动两个夹框使用位置，进而使两个夹框能通过弹性块将连接机构稳固设置于机器人本体上，进而通过连接圈配合底管能够稳固进行调节机构和夹取机构的稳固设置；

S2、使用调节：通过旋转调节圈，使调节圈移动挤压调节推圈使用位置，进而使推圈通过抵块移动挤压调节压块使用高度，进而使压块通过支撑弹簧挤压限位架，进而使限位架挤压限位辊，使限位辊紧贴机器人本体的输出端外表面，同时通过旋转调节栓，进而使调节栓挤压移动蜗杆使用位置，进而使蜗杆能够通过摩擦片跟随机器人本体输出端进行同步运行，进而当机器人本体运行时带动蜗杆进行旋转，旋转的蜗杆能够配合蜗轮带动双向移动杆进行旋转，使双向移动杆移动调节移动条使用位置，当移动条发生位置移动时能够在移动块的位置限制下，使第一连动架能够配合第二连动架和第三连动架进行夹持运行，进而使夹垫能够稳固进行物品的调取。

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