CN114462853A - 一种基于无人机场的运营管理方法、系统、终端及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种基于无人机场的运营管理方法、系统、终端及介质，该方法包括获取执勤订单，所述执勤订单包括目的坐标、任务信息；获取多组预设无人机场的监控信息，监控信息包括无人机场的机场信息及停驻位置，还包括无人机场所对应的无人机的状态信息；依据机场信息、无人机的状态信息筛选出可用的无人机；依据目的坐标、任务信息、停驻位置信息从筛选结果中确定最终的无人机；控制无人机及无人机场进行起飞操作；依据执勤订单控制无人机执勤。本申请具有降低人工管理无人机及无人机场的工作量，提升运营管理效率的效果。
Description
技术领域
本申请涉及无人机群控的领域，尤其是涉及一种基于无人机场的运营管理方法、系统、终端及介质。
背景技术
无人机是通过程序自动控制或通过遥控器远程控制的飞行器械，无人机以其可大可小的体型、多样的功能以及较低的成本等特点得到了广泛的应用，无人机常应用于农业、消防、军用、工业生产上及城市建设等领域。
部分无人机配置有单独的无人机场，无人机场可对无人机进行保护、供电以及功能支持，无人机与无人机场的联合应用使得无人机在户外长期工作成为可能。
针对上述中的相关技术，其存在有以下缺陷：发明人认为现有的无人机管理较为依赖人工，当需要指派无人机去执行飞行任务时，需要工作人员按照自身经验选择合适的无人机去执行该任务，人工工作量较大。
发明内容
第一方面，为了降低人工管理无人机及无人机场的工作量，提升运营管理效率，本申请提供一种基于无人机场的运营管理方法。
本申请提供的一种基于无人机场的运营管理方法，采用如下的技术方案：
一种基于无人机场的运营管理方法，包括：
获取执勤订单，所述执勤订单包括目的坐标、任务信息；
获取多组预设无人机场的机场信息及停驻位置，获取无人机场所对应的无人机的状态信息；
依据机场信息、无人机的状态信息筛选出可用的无人机；
依据目的坐标、任务信息、停驻位置信息从筛选结果中确定最终的无人机；
控制无人机及无人机场进行起飞操作；
依据执勤订单控制无人机执勤。
通过采用上述技术方案，执勤订单用于指派无人机去目的坐标执行任务，因此依据目的坐标、任务信息可查找到目的坐标附近的符合任务条件的无人机及其停泊的无人机场，之后依据机场信息、无人机的状态信息筛选出可用的无人机，机场信息表示机场是否故障等，无人机的状态信息表示无人机是否具备接任务的状态，以此从筛选结果中选取最终对象，并进行起飞和执勤的操作，以此提升无人机及无人机场的运营管理效率。
优选的，所述执勤订单还包括功能要求，功能要求包括摄像要求；
所述依据机场信息、无人机的状态信息筛选出可用的无人机的步骤中，还包括：
获取无人机的功能信息；
依据功能要求及无人机的功能信息筛选无人机；
若无人机的功能信息不符合功能要求，则筛除该无人机；
若无人机的功能信息符合功能要求，则将该无人机录入筛选结果中。
通过采用上述技术方案，部分执勤任务可能需要无人机具备摄像头、夹爪、照明灯等配件，因此通过无人机的功能信息是否满足该部分功能要求也可对无人机进行筛选，筛选出合适的无人机。
优选的，所述无人机的状态信息包括执勤状态、停泊状态及充电状态；
所述依据机场信息、无人机的状态信息筛选出可用的无人机的步骤中，还包括：
依据无人机的状态信息进行筛选；
若当前无人机的状态信息为执勤状态，则筛除该无人机；
若当前无人机的状态信息为停泊状态，则将该无人机录入筛选结果中；
若当前无人机的状态信息为充电状态，则获取无人机的预计充电完成时间；
若预计充电完成时间超过设定值，则筛除该无人机；
若预计充电完成时间不超过设定值，则将该无人机录入筛选结果中。
通过采用上述技术方案，通过无人机的状态信息可筛选出可执行任务的无人机，同时若无人机处于充电状态，则可按照预计充电所需的时间来判断是否具备执行任务的条件，当该时间超出任务规定时间时则需要对该无人机进行筛除，以避免耽误任务的执行。
优选的，在所述依据机场信息、无人机的状态信息筛选出可用的无人机的步骤中，还包括：
获取各无人机的续航时长；
依据无人机所对应的停机坪的停驻位置、目的坐标及任务信息计算执勤时长；
判断续航时长是否超过执勤时长；
若是，则将该无人机录入筛选结果中；
若否，则执行中继预估操作；
若中继预估操作的预估结果为合格，则将该无人机录入筛选结果中；
若中继预估操作的预估结果为不合格，则筛除该无人机。
通过采用上述技术方案，执勤时长包含无人机到达目的坐标所需时间以及执行任务所需时间等，因此若无人机的续航时长达不到执勤时长，表示该无人机在执行任务时会出现电量不足的情况，因此需要进行筛除。
优选的，所述中继预估操作包括：
依据目的坐标、任务信息及最终选取的无人机场的停驻位置规划执勤路线；
获取当前无人机场所对应的无人机的续航时长；
依据续航时长查找执勤路线附近的中继站点，中继站点用于对无人机进行临时充电；
若未查找到符合预设条件的中继站点，则中继预估操作的预估结果为不合格；
若查找到符合预设条件的中继站点，则预估无人机到达中继站点的飞行时长；
依据飞行时长延长续航时长，并判断当前的续航时长是否超过执勤时长；
若是，则中继预估操作的预估结果为合格；
若否，则依据当前的续航时长继续查找下一中继站点并继续获取预估结果，直至总的飞行时长与充电时长超过预设的允许时长时停止查找。
通过采用上述技术方案，中继站点可作为充电平台，对无人机进行充电，延长其续航，多个中继站点的分布则能形成充电网络，当目的坐标附近可执行任务的无人机匮乏时，也可调用远处的无人机，并通过中继站点持续对无人机充电，使得无人机可到达目的坐标执行任务，以此减少任务执行的距离限制。
优选的，所述依据续航时长查找执勤路线附近的中继站点的步骤中的中继站点的获取方式包括：
获取执勤路线；
查找执勤路线附近的无人机场；
依据无人机场的机场信息确定无人机场是否包含对应无人机的空位；
若包含对应无人机的空位，则指定该无人机场为中继站点。
通过采用上述技术方案，停机坪具有对无人机进行充电的功能，因此无人机可作为中继站点，但前提在于无人机包含可对外来无人机进行充电的空位，以此保障无人机的顺利充电。
优选的，所述依据无人机所对应的停机坪的停驻位置、目的坐标及任务信息计算执勤时长的步骤中，还包括：
依据停驻位置、目的坐标计算第一飞行时长；
依据任务信息计算第二飞行时长；
查找相距目的坐标最近的具有无人机空位的无人机场，并获取该无人机场的返航坐标；
依据目的坐标及返航坐标计算第三飞行时长；
累计第一飞行时长、第二飞行时长及第三飞行时长生成执勤时长。
通过采用上述技术方案，无人机到达目的坐标需要电能支持，执行任务需要电能支持，同时无人机在帆航时也需要电能支持，因此执勤时长需要完整包含无人机在空中的时间。
第二方面，为了降低人工管理无人机及无人机场的工作量，提升运营管理效率，本申请提供一种无人机群控的运营管理系统，采用如下的技术方案：
一种无人机群控的运营管理系统，包括，
订单获取模块，用于获取执勤订单，所述执勤订单包括目的坐标、任务信息；
信息获取模块，用于获取多个预设无人机场的机场信息及停驻位置，获取无人机场所对应的无人机的状态信息；
筛选模块，用于依据机场信息、无人机的状态信息筛选出可用的无人机；
确定模块，用于依据目的坐标、任务信息、停驻位置信息从筛选结果中确定最终的无人机；
起飞模块，用于控制无人机及无人机场进行起飞操作；及
执勤模块，用于依据执勤订单控制无人机执勤。
通过采用上述技术方案，通过订单获取模块获取执勤订单并指派无人机去目的坐标执行任务，通过信息获取模块获取机场信息、无人机的状态信息等并通过筛选模块筛选出处于可用的无人机，再通过确定模块依据目的坐标、任务信息查找到目的坐标附近的符合任务条件的无人机及其停泊的无人机场，机场信息表示机场是否故障等，无人机的状态信息表示无人机是否具备接任务的状态，以此从筛选结果中选取最终对象，并通过起飞模块与执勤模块进行起飞和执勤的操作，以此提升无人机及无人机场的运营管理效率。
第三方面，为了降低人工管理无人机及无人机场的工作量，提升运营管理效率。本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：
一种智能终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述基于无人机场的运营管理方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，依据目的坐标、任务信息可查找到目的坐标附近的符合任务条件的无人机，之后依据机场信息、无人机的状态信息筛选出可用的无人机，机场信息表示机场是否故障等，无人机的状态信息表示无人机是否具备接任务的状态，以此从筛选结果中选取最终对象，并进行起飞和执勤的操作，以此提升无人机及无人机场的运营管理效率。
第四方面，为了降低人工管理无人机及无人机场的工作量，提升运营管理效率。本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种基于无人机场的运营管理方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，依据目的坐标、任务信息可查找到目的坐标附近的符合任务条件的无人机，之后依据机场信息、无人机的状态信息筛选出可用的无人机，机场信息表示机场是否故障等，无人机的状态信息表示无人机是否具备接任务的状态，以此从筛选结果中选取最终对象，并进行起飞和执勤的操作，以此提升无人机及无人机场的运营管理效率。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.先查找到目的坐标附近的符合任务条件的无人机及其停泊的无人机场，之后筛选出可用的无人机，以此从筛选结果中选取最终对象，并进行起飞和执勤的操作，以此提升无人机及无人机场的运营管理效率；
2.通过无人机的状态信息可筛选出可执行任务的无人机，同时若无人机处于充电状态，则可按照预计充电所需的时间来判断是否具备执行任务的条件，当该时间超出任务规定时间时则需要对该无人机进行筛除，以避免耽误任务的执行；
3.中继站点可作为充电平台，对无人机进行充电，延长其续航，多个中继站点的分布则能形成充电网络，当目的坐标附近可执行任务的无人机匮乏时，也可调用远处的无人机，并通过中继站点持续对无人机充电，使得无人机可到达目的坐标执行任务，以此减少任务执行的距离限制。
附图说明
图1是本申请实施例的基于无人机场的运营管理方法的方法流程图。
图2是本申请实施例的基于无人机场的运营管理方法的部分方法流程图，主要展示筛选整体步骤。
图3是本申请实施例的基于无人机场的运营管理方法的部分方法流程图，主要展示功能筛选步骤。
图4是本申请实施例的基于无人机场的运营管理方法的部分方法流程图，主要展示状态筛选步骤。
图5是本申请实施例的基于无人机场的运营管理方法的部分方法流程图，主要展示续航时长筛选步骤。
图6是本申请实施例的基于无人机场的运营管理方法的部分方法流程图，主要展示执勤时长的计算步骤。
图7是本申请实施例的基于无人机场的运营管理方法的部分方法流程图，主要展示中继预估操作步骤。
图8是本申请实施例的基于无人机场的运营管理系统的系统模块图。
具体实施方式
以下结合全部附图对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种基于无人机场的运营管理方法。参照图1，基于无人机场的运营管理方法，包括获取订单、筛选无人机及无人机场、确定执行任务的无人机、起飞操作、执勤操作及返航操作等步骤，具体包括如下步骤：
S100、获取执勤订单。
具体的，执勤订单包括目的坐标、任务信息，目的坐标即无人机执行飞行任务处的经纬度坐标及海拔高度形成的空间坐标，任务信息可包含任务动作、时间要求等，任务一般指拍摄任务、巡航任务、送货任务、撒药任务等。
S200、获取多个无人机场的机场信息及停驻位置，获取无人机场所对应的无人机的状态信息。
具体的，无人机场在设计安装时其地址会记录在案，获取时仅需调取相应的记录即可，停驻位置指无人机场所在位置坐标，也可表示无人机场的用于供无人机着陆的着陆平台的位置坐标。机场信息包含无人机场的工作状态，工作状态例如正常状态、故障状态等，故障状态时无人机无法执行任务。所述无人机的状态信息包括执勤状态、停泊状态及充电状态，执勤状态表示无人机正在飞行中，停泊状态表示无人机停泊在无人机场内随时待命，充电状态表示无人机正在无人机场充电。
S300、依据机场信息、无人机的状态信息筛选出可用的无人机。
具体的，参照图2，筛选方式分为很多种，包括功能筛选、状态筛选、续航时长筛选、距离筛选。
S310、执行功能筛选，参照图3，具体如步骤SA1-SA3：
SA1、判断执勤订单中是否包含功能要求；
若包含功能要求，则执行步骤SA2；
若不包含功能要求，则跳过功能筛选。
具体的，功能要求包括摄像要求、送货要求、撒药要求等。
SA2、获取无人机的功能信息。
具体的，功能信息与功能要求对应，无人机上按照所安装的配件具有不同的功能导向，例如安装了摄像头则可以满足摄像要求，可以对某些场景进行空中监控或者拍摄精美照片、录像等，而安装了容器和喷头的无人机则可以执行撒药任务。
SA3、依据功能要求及无人机的功能信息筛选无人机；
若无人机的功能信息不符合功能要求，则筛除该无人机；
若无人机的功能信息符合功能要求，则将该无人机录入筛选结果中。
具体的，后台需要查找可以匹配功能要求的无人机去完成执勤订单中的任务，若无人机不具备该功能，则需要进行排除。
S320、参照图4，执行状态筛选，具体步骤如SB1-SB2：
SB1、依据当前无人机的状态信息进行筛选，包括：
若当前无人机的状态信息为执勤状态，则筛除该无人机；
若当前无人机的状态信息为停泊状态，则将该无人机录入筛选结果中；
若当前无人机的状态信息为充电状态，则执行预约判定操作。
具体的，无人机在外执勤时，则筛除该无人机，若无人机在停泊状态，则表示无人机随时待命，可以执行任务，而当无人机处于充电状态时，一方面需要看无人机什么时候充电完毕，另一方面需要看任务的紧急程度。
SB2、预约判定操作：获取无人机的预计充电完成时间；
若预计充电完成时间超过设定值，则筛除该无人机；
若预计充电完成时间不超过设定值，则将该无人机录入筛选结果中。
具体的，设定值包含于执勤订单的任务信息中，例如当任务信息要求无人机需要在1分钟内响应，若无人机的充电剩余时间为5分钟，则该无人机不符合条件。
S330：参照图5，执行续航时长筛选，具体如步骤SC1-SC5：
SC1：获取各无人机的电量值及飞行功耗；
SC2：依据电量值与飞行功耗计算续航时长。
具体的，每台无人机因为重量不同，运行方式不同，或所带配件不同，因此其飞行功耗不同，同时无人机的电池容量也可能存在相应的差异，因此通过其电量值与飞行功耗去精准计算续航时长，电量值越高则续航时长越长，飞行功耗越高则续航时长越短。
SC3：获取各无人机的续航时长；
SC4：依据无人机所对应的停机坪的停驻位置、目的坐标、任务信息及返航时长计算执勤时长。
参照图5、图6，执勤时长的计算方式如下：
SC41：依据停驻位置、目的坐标计算第一飞行时长；
SC42：依据任务信息计算第二飞行时长。
具体的，无人机从停驻位置至目的坐标，即从起点到终点的路径，依据路径与无人机飞行速度可计算得到飞行的时间，此值为第一飞行时长，为预估值。然后任务信息表示无人机执行的任务，例如巡航一圈3公里，由此可以预估任务的时长，即第二飞行时长。
SC43：查找相距目的坐标最近的具有无人机空位的无人机场，并获取该无人机场的返航坐标；
SC44：依据目的坐标及返航坐标计算第三飞行时长；
SC45：计算第一飞行时长、第二飞行时长及第三飞行时长的和值，得到执勤时长。
具体的，之后是无人机返航所需的时长，即第三飞行时长，第一飞行时长、第二飞行时长及第三飞行时长三者叠加即无人机执勤的全周期，以此可得到执勤时长，目的坐标可取无人机执行完任务后的最终坐标，以此为基准查找最近的无人机场，且此无人机场需具有无人机空位。
SC5：判断续航时长是否超过执勤时长；
若是，则将该无人机录入筛选结果中；
若否，则执行中继预估操作。
若中继预估操作的预估结果为合格，则将该无人机录入筛选结果中；
若中继预估操作的预估结果为不合格，则筛除该无人机。
具体的，若续航时长已经超过了执勤时长，则表示无人机具备执行任务所需的电量，可以录入筛选结果中予以保留，否则不启用该无人机。
所述中继预估操作，参照图7，具体包括如下步骤：
S1、依据目的坐标、任务信息及最终选取的无人机场的停驻位置规划执勤路线；
具体的，默认目的坐标至停驻位置之间形成的直线路径为执勤路径，也可由人工规划录入得到，同时也可加入返航坐标作参考。
S2、获取当前无人机场所对应的无人机的续航时长；
具体的，该续航时长为无人机从停驻位置起飞时的电量值及飞行功耗换算得到的续航时长，为首次续航时长。
S3、依据续航时长查找执勤路线附近的中继站点。
具体的，中继站点用于对无人机进行临时充电，步骤S3查找的对象为续航时长内无人机可到达的中继站点。中继站点可采用独立设置的充电站，例如架高台，在高台上放置无线充电模块，无人机可停放于高台上，以此对无人机进行临时充电。另一种方式是采用空闲的无人机场，具体如步骤S31-S33：
S31、获取执勤路线；
S32、查找执勤路线附近的无人机场。
具体的，附近的无人机场指与执勤路线的垂直距离不超过预设值的无人机场，例如与执勤路线的垂直距离不超过1公里的无人机场。
S33、依据无人机场的机场信息确定无人机场是否包含对应无人机的空位；
若包含对应无人机的空位，则指定该无人机场为中继站点；
若未包含对应无人机的空位，则表示无可用的中继站点。
具体的，机场信息还包括无人机内是否具有空位，空位指无人机脱离着陆区域后留下的空位。
S4、若未查找到符合预设条件的中继站点，则中继预估操作的预估结果为不合格。
具体的，预设条件即续航时长内无人机是否可到达该中继站点，且该无人机场具有空位，且可充电，同时中继站点与执勤路线的距离不超过预设值。当中继预估操作的预估结果为不合格时，表示该无人机不具备适合的中继站点，则筛除该无人机。
S5、若查找到符合预设条件的中继站点，则获取预估无人机到达中继站点的飞行时长。
具体的，无人机到达中继站点的飞行时长根据无人机的飞行速度以及停驻位置至中继站点的距离计算得到。
S6、依据飞行时长延长续航时长，并判断当前的续航时长是否超过执勤时长；
若是，则中继预估操作的预估结果为合格；
若否，则依据当前的续航时长继续查找下一中继站点并继续获取预估结果。
若查找到符合预设条件的中继站点，则判断总的飞行时长与充电时长是否超过预设的允许时长，超过则筛除该无人机，不超过则保留该无人机。
若仍未查找到符合预设条件的中继站点，则继续查找下一中继站点，直至累计的飞行时长与充电时长超过预设的允许时长后停止查找。
具体的，续航时长延长后等于预估的飞行时长加无人机满电后的续航时长，例如无人机满电可续航3小时，预估无人机到达中继站点的飞行时长为1小时，则延长后的续航时长为4小时。当执勤时长为3.5小时时，4＞3.5，则中继预估操作的预估结果为合格，表示无人机可通过中继站点完成执勤任务，因此将该无人机录入筛选结果内保留。
而若延长后的续航时长仍未超过执勤时长，可再执行步骤S2-S6，直至找到的中继站点使得无人机最终的续航时长可超过执勤时长，同时预估的所有飞行时长与所有充电时长的和值不超过预设的允许时长，若超过允许时长则筛除该无人机，从而筛除不可行的中继方案。飞行时长包含停驻位置至中继站点的飞行时长以及中继站点至下一中继站点的飞行时长，充电时长指每次充电所需时间。而允许时长指任务从发布到启动任务的最大时间差，即任务可等待的最大时长。
功能筛选、状态筛选、续航时长筛选无具体的顺序约束，但每次筛选得到的筛选结果会作为下次筛选的样本，通过层层筛选减少无人机的数量，以此筛选出最适合的无人机及无人机场，若无人机的数量经筛选后数量低于1，则继续扩大搜索范围，也可申请人工协助处理。
而当上述筛选得到的无人机选择对象大于1时，启用距离筛选，具体如下：
S400：依据目的坐标、任务信息、停驻位置信息从筛选结果中确定最终的无人机；
S410：从筛选结果中选取与目的坐标距离最近的无人机作为最终的无人机。
具体的，与目的坐标距离越近，响应时间越短，任务完成速度越快，同时也可尽量避免无人机电量不足的情况。而当存在两个或多个距离完全一致的无人机时，也可选择续航时长相对最长，或者预计充电完成时间最短的无人机。
S500：控制无人机及无人机场进行起飞操作；
具体的，起飞操作包括：
控制无人机场的舱门开启；
控制无人机起飞；
控制无人机场的舱门关闭；
更新无人机场的机场信息以及无人机的状态信息。
S600：依据执勤订单控制无人机执勤。
具体的，无人机按照执勤订单上的目的坐标规划路线，并飞往目的坐标，同时按照任务信息的步骤执行拍摄、送货、撒药等任务。更新后，无人机场的机场信息为有空位，无人机的状态信息为执勤状态。
S700：控制无人机返航，具体包括：
控制无人机到达最近的具有空位的无人机场；
控制无人机场的舱门开启；
控制无人机着陆；
控制无人机场的舱门关闭；
更新无人机场的机场信息以及无人机的状态信息。
具体的，更新后，无人机场的机场信息为无空位，无人机的状态信息为充电状态。
本申请还公开了一种无人机群控的运营管理系统，参照图8，其包括：
订单获取模块，用于获取执勤订单，所述执勤订单包括目的坐标、任务信息；
信息获取模块，用于获取多个预设无人机场的机场信息及停驻位置，获取无人机场所对应的无人机的状态信息；
筛选模块，用于依据机场信息、无人机的状态信息筛选出可用的无人机；
确定模块，用于依据目的坐标、任务信息、停驻位置信息从筛选结果中确定最终的无人机；
起飞模块，用于控制无人机及无人机场进行起飞操作；及
执勤模块，用于依据执勤订单控制无人机执勤。
无人机群控的运营管理系统，还包括功能筛选模块。
功能筛选模块用于获取无人机的功能信息；并依据功能要求及无人机的功能信息筛选无人机；
若无人机的功能信息不符合功能要求，则筛除该无人机；
若无人机的功能信息符合功能要求，则将该无人机录入筛选结果中。
本申请还公开了一种无人机群控的运营管理系统，其包括状态筛选模块。
状态筛选模块用于当当前无人机的状态信息为执勤状态时筛除该无人机；
若当前无人机的状态信息为停泊状态，则将该无人机录入筛选结果中；
若当前无人机的状态信息为充电状态，则获取无人机的预计充电完成时间；
若预计充电完成时间超过设定值，则筛除该无人机；
若预计充电完成时间不超过设定值，则将该无人机录入筛选结果中。
本申请还公开了一种无人机群控的运营管理系统，其包括：
时长获取模块，用于获取各无人机的续航时长；并依据无人机所对应的停机坪的停驻位置、目的坐标及任务信息计算执勤时长；及
时长判断模块，用于判断续航时长是否超过执勤时长；
若是，则将该无人机录入筛选结果中；
若否，则执行中继预估操作；
若中继预估操作的预估结果为合格，则将该无人机录入筛选结果中；
若中继预估操作的预估结果为不合格，则筛除该无人机。
本申请还公开了一种无人机群控的运营管理系统，其包括：
路线规划模块，用于依据目的坐标、任务信息及最终选取的无人机场的停驻位置规划执勤路线；
获取当前无人机场所对应的无人机的续航时长；
站点查找模块，用于依据续航时长查找执勤路线附近的中继站点，中继站点用于对无人机进行临时充电；
若未查找到符合预设条件的中继站点，则中继预估操作的预估结果为不合格；
若查找到符合预设条件的中继站点，则预估无人机到达中继站点的飞行时长；及
时长延长模块，用于依据飞行时长延长续航时长，并判断当前的续航时长是否超过执勤时长；
若是，则中继预估操作的预估结果为合格；
若否，则依据当前的续航时长继续查找下一中继站点并继续获取预估结果，直至飞行时长与充电时长超过预设的允许时长。
本申请还公开了一种无人机群控的运营管理系统，其包括站点获取模块。
站点获取模块用于获取执勤路线；并查找执勤路线附近的无人机场；
并依据无人机场的机场信息确定无人机场是否包含对应无人机的空位；
若包含对应无人机的空位，则指定该无人机场为中继站点。
本申请还公开了一种无人机群控的运营管理系统，其包括执勤计算模块。
执勤计算模块用于依据停驻位置、目的坐标计算第一飞行时长；
并依据任务信息计算第二飞行时长；
并查找相距目的坐标最近的具有无人机空位的无人机场，并获取该无人机场的返航坐标；
并依据目的坐标及返航坐标计算第三飞行时长；
并累计第一飞行时长、第二飞行时长及第三飞行时长生成执勤时长。
本实施例还提供一种智能终端，包括存储器和处理器，处理器可采用CPU或MPU等中央处理部件或以CPU或MPU为核心所构建的主机系统，存储器可采用RAM、ROM、EPROM、EEPROM、FLASH、磁盘、光盘等存储设备。所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述基于无人机场的运营管理方法的计算机程序。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，可采用U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。该计算机可读存储介质内存储有能够被处理器加载并执行上述基于无人机场的运营管理方法的计算机程序。
本申请实施例一种基于无人机场的运营管理方法的实施原理为：执勤订单用于指派无人机去目的坐标执行任务，因此依据目的坐标、任务信息可查找到目的坐标附近的符合任务条件的无人机及其停泊的无人机场，之后依据机场信息、无人机的状态信息筛选出可用的无人机，机场信息表示机场是否故障等，无人机的状态信息表示无人机是否具备接任务的状态，以此从筛选结果中选取最终对象，并进行起飞和执勤的操作，以此提升无人机及无人机场的运营管理效率。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于无人机场的运营管理方法，其特征在于：包括：
获取执勤订单，所述执勤订单包括目的坐标、任务信息；
获取多组预设无人机场的机场信息及停驻位置，获取无人机场所对应的无人机的状态信息；
依据机场信息、无人机的状态信息筛选出可用的无人机；
依据目的坐标、任务信息、停驻位置信息从筛选结果中确定最终的无人机；
控制无人机及无人机场进行起飞操作；
依据执勤订单控制无人机执勤。
2.根据权利要求1所述的基于无人机场的运营管理方法，其特征在于：所述执勤订单还包括功能要求，功能要求包括摄像要求；
所述依据机场信息、无人机的状态信息筛选出可用的无人机的步骤中，还包括：
获取无人机的功能信息；
依据功能要求及无人机的功能信息筛选无人机；
若无人机的功能信息不符合功能要求，则筛除该无人机；
若无人机的功能信息符合功能要求，则将该无人机录入筛选结果中。
3.根据权利要求1所述的基于无人机场的运营管理方法，其特征在于：所述无人机的状态信息包括执勤状态、停泊状态及充电状态；
所述依据机场信息、无人机的状态信息筛选出可用的无人机的步骤中，还包括：
依据无人机的状态信息进行筛选；
若当前无人机的状态信息为执勤状态，则筛除该无人机；
若当前无人机的状态信息为停泊状态，则将该无人机录入筛选结果中；
若当前无人机的状态信息为充电状态，则获取无人机的预计充电完成时间；
若预计充电完成时间超过设定值，则筛除该无人机；
若预计充电完成时间不超过设定值，则将该无人机录入筛选结果中。
4.根据权利要求1所述的基于无人机场的运营管理方法，其特征在于： 在所述依据机场信息、无人机的状态信息筛选出可用的无人机的步骤中，还包括：
获取各无人机的续航时长；
依据无人机所对应的停机坪的停驻位置、目的坐标及任务信息计算执勤时长；
判断续航时长是否超过执勤时长；
若是，则将该无人机录入筛选结果中；
若否，则执行中继预估操作；
若中继预估操作的预估结果为合格，则将该无人机录入筛选结果中；
若中继预估操作的预估结果为不合格，则筛除该无人机。
5.根据权利要求4所述的基于无人机场的运营管理方法，其特征在于：所述中继预估操作包括：
依据目的坐标、任务信息及最终选取的无人机场的停驻位置规划执勤路线；
获取当前无人机场所对应的无人机的续航时长；
依据续航时长查找执勤路线附近的中继站点，中继站点用于对无人机进行临时充电；
若未查找到符合预设条件的中继站点，则中继预估操作的预估结果为不合格；
若查找到符合预设条件的中继站点，则预估无人机到达中继站点的飞行时长；
依据飞行时长延长续航时长，并判断当前的续航时长是否超过执勤时长；
若是，则中继预估操作的预估结果为合格；
若否，则依据当前的续航时长继续查找下一中继站点并继续获取预估结果，直至总的飞行时长与充电时长超过预设的允许时长时停止查找。
6.根据权利要求5所述的基于无人机场的运营管理方法，其特征在于：所述依据续航时长查找执勤路线附近的中继站点的步骤中的中继站点的获取方式包括：
获取执勤路线；
查找执勤路线附近的无人机场；
依据无人机场的机场信息确定无人机场是否包含对应无人机的空位；
若包含对应无人机的空位，则指定该无人机场为中继站点。
7.根据权利要求4所述的基于无人机场的运营管理方法，其特征在于：所述依据无人机所对应的停机坪的停驻位置、目的坐标及任务信息计算执勤时长的步骤中，还包括：
依据停驻位置、目的坐标计算第一飞行时长；
依据任务信息计算第二飞行时长；
查找相距目的坐标最近的具有无人机空位的无人机场，并获取该无人机场的返航坐标；
依据目的坐标及返航坐标计算第三飞行时长；
累计第一飞行时长、第二飞行时长及第三飞行时长生成执勤时长。
8.一种无人机群控的运营管理系统，其特征在于，包括，
订单获取模块，用于获取执勤订单，所述执勤订单包括目的坐标、任务信息；
信息获取模块，用于获取多个预设无人机场的机场信息及停驻位置，获取无人机场所对应的无人机的状态信息；
筛选模块，用于依据机场信息、无人机的状态信息筛选出可用的无人机；
确定模块，用于依据目的坐标、任务信息、停驻位置信息从筛选结果中确定最终的无人机；
起飞模块，用于控制无人机及无人机场进行起飞操作；及
执勤模块，用于依据执勤订单控制无人机执勤。
9.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一项所述的基于无人机场的运营管理方法的计算机程序。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一项所述的基于无人机场的运营管理方法的计算机程序。
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| CN202210118894.9A CN114462853B (zh) | 2022-02-08 | 2022-02-08 | 一种基于无人机场的运营管理方法、系统、终端及介质 |
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