CN114455354B - 转移机构、转移设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种转移机构、转移设备，涉及货物运输技术领域。转移机构包括连接结构、抵接件、施力件和第一延伸件，抵接件的外侧设有至少一个横向凸起或横向凹陷，用于与堆叠层的侧端连接；施力件用于带动抵接件使堆叠层的一侧竖直向上移动，以使堆叠层的层间隙增大；第一延伸件与连接结构连接，第一延伸件包括伸入端，伸入端用于伸入增大的层间隙；抵接件能够竖直向上移动，带动堆叠层的一侧向上抬起，使层间隙的一侧增大，使第一延伸件能够顺畅地移动至堆叠层的下部，以实现堆叠层的搬运；抵接件使层间隙增大后，第一延伸件再伸入，降低了堆叠层中的片状物的损伤风险；同时转移机构使堆叠层的抬起、伸入衔接紧凑，提高了搬运的工作效率。

Description

转移机构、转移设备

技术领域

本发明涉及货物运输技术领域，特别涉及一种转移机构、转移设备。

背景技术

纸板、压扁的纸箱、木板片、塑料板片等片状物料经过多层堆叠、形成堆叠层后，需要在堆叠层中取出部分或全部进行独立包装。目前状况为人工对物料进行统计数量后，再进行人工搬运、整理后包装，该方式费时费力。部分搬运设备采用两个货叉交替伸入堆叠层每层之间的层间隙或堆叠层与堆放平台之间的层间隙的方式，通过交替伸入层间隙，取出所需要的部分，但该方式交替次数多，效率较低，多次交替伸入也容易损伤片状物。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种转移机构、转移设备，旨在解决搬运时容易损伤片状物的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出的转移机构，包括连接结构、抵接件、施力件和第一延伸件，所述连接结构用于连接驱动装置以使所述转移机构朝向堆叠层移动；所述抵接件的外侧设有至少一个沿横向延伸设置的横向凸起或至少一个沿横向延伸设置的横向凹陷，所述横向凸起或所述横向凹陷用于与所述堆叠层的侧端连接；所述施力件分别与所述连接结构、所述抵接件连接，所述施力件用于带动所述抵接件使所述堆叠层的一侧竖直向上移动，以使所述堆叠层的层间隙增大；所述第一延伸件与所述连接结构连接，所述第一延伸件包括伸入端，所述伸入端用于伸入增大的所述层间隙。

可选地，所述转移机构还包括第二延伸件，所述第二延伸件的一端与所述连接结构连接，所述第二延伸件的另一端设有第一导轨结构，所述抵接件与所述第一导轨结构滑动连接；所述抵接件设置在所述伸入端的上方，所述第一导轨结构到所述伸入端所在水平面的距离沿远离所述连接结构的方向逐渐减小，所述施力件用于使所述抵接件沿朝向所述连接结构的方向移动。

可选地，所述施力件包括第一气缸件，所述第一气缸件包括气缸杆，所述第一导轨结构包括所述气缸导轨结构，所述抵接件与所述气缸杆固定连接。

可选地，所述转移机构还包括第二延伸件，所述第二延伸件的一端与所述连接结构连接，所述第二延伸件的另一端设有第一导轨结构，所述抵接件与所述第一导轨结构滑动连接；所述抵接件设置在所述伸入端的上方，所述第一导轨结构到所述伸入端所在水平面的距离沿远离所述连接结构的方向逐渐增大，所述施力件用于使所述抵接件沿远离所述连接结构的方向移动；所述第一延伸件上设有伸缩机构，所述伸缩机构用于使所述伸入端伸入增大的所述层间隙。

可选地，所述施力件包括弹性件，所述弹性件的一端与所述第二延伸件抵接，所述弹性件的另一端与所述抵接件抵接。

可选地，所述第一导轨结构与所述第二延伸件枢轴连接，所述转移机构还包括调节结构，所述调节结构用于调节所述第一导轨结构的倾斜角度。

可选地，所述第二延伸件用于可于所述连接结构竖直向上移动，以使所述第二延伸件移动至所述堆叠层的顶面的上方。

可选地，所述抵接件包括抵接侧平面，所述抵接侧平面用于抵接所述堆叠层朝向所述连接结构的侧面。

可选地，所述横向凸起或所述横向凹陷设置在所述抵接侧平面上；或，所述第一延伸件包括伸入段，所述伸入段的宽度沿远离所述连接结构的方向逐渐减小，所述伸入端设置在所述伸入段上；所述第一延伸件还包括沿横向延伸设置的横向延伸段，所述横向延伸段朝向所述伸入端的侧面到所述伸入端的距离沿第一方向逐渐增大，所述第一方向垂直于所述伸入段的中心线且所述第一方向设置为远离所述伸入段，所述横向延伸段与所述伸入段远离所述伸入端的一端连接；所述伸入段的两侧均设有所述横向延伸段。

本发明提出的转移设备包括驱动装置和上述转移机构。

在本发明的技术方案中，转移机构包括连接结构、抵接件、施力件和第一延伸件，连接结构用于连接驱动装置以使转移机构朝向堆叠层移动；抵接件的外侧设有至少一个沿横向延伸设置的横向凸起或至少一个沿横向延伸设置的横向凹陷，横向凸起或横向凹陷用于与堆叠层的侧端连接；施力件分别与连接结构、抵接件连接，施力件用于使抵接件竖直向上移动，以使堆叠层的层间隙增大；第一延伸件与连接结构连接，第一延伸件包括伸入端，伸入端用于伸入增大的层间隙；抵接件能够在施力件的作用下竖直向上移动，带动需要取出的堆叠层的一侧向上抬起，使层间隙的一侧增大；伸入端随着连接结构的移动而伸入到增大的层间隙内，使第一延伸件能够顺畅地移动至待取出的堆叠层的下部，承受待取出的堆叠层的重量以实现堆叠层的搬运；抵接件使层间隙增大后，第一延伸件再伸入，降低了堆叠层中的片状物的损伤风险；同时转移机构使堆叠层的一侧向上抬起、第一延伸件伸入的工序动作衔接紧凑，提高了搬运堆叠层的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明转移机构一实施例的主视图。

图2为本发明转移机构一实施例的立体图。

图3为本发明转移机构一实施例移动至抵接堆叠层时的示意图。

图4为本发明转移机构一实施例增大堆叠层的层间隙的示意图。

图5为本发明转移机构一实施例第二延伸件抵接堆叠层上部的示意图。

图6为本发明转移机构一实施例第二延伸件抵接堆叠层上部的立体图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	第二气缸件	2	第二延伸件
3	第一延伸件	31	伸入段
				311	伸入端	32	横向延伸段
4	第一气缸件	5	抵接件
				6	连接结构	7	第二导轨结构
8	堆叠层

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”或者“及/或”，其含义包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种转移机构、转移设备。

参照图1和图2，在本发明一实施例中，该转移机构包括连接结构6、抵接件5、施力件和第一延伸件3，连接结构6用于连接驱动装置以使转移机构朝向堆叠层8移动，驱动装置具体如车辆等行驶装置、机械臂等；抵接件5的外侧（如附图所示的右侧）设有至少一个沿横向延伸设置的横向凸起或至少一个沿横向延伸设置的横向凹陷，横向凸起或横向凹陷用于与堆叠层的侧端连接；施力件分别与连接结构6、抵接件5连接，该实施例中施力件与抵接件5直接连接；施力件与连接结构6可设置为直接连接或间接连接，间接连接是指通过其他部件进行连接（如通过下述的第二延伸件2），直接连接是指不通过其他部件进行连接。施力件用于带动抵接件5使堆叠层8的一侧竖直向上移动，以使堆叠层8的层间隙增大，具体为：横向凸起或横向凹陷卡住了堆叠层8的侧端，该侧端在抵接件5的带动下竖直向上移动。施力件可设置为气缸、电机、电动推杆等。第一延伸件3与连接结构6连接，具体设置为固定连接的形式。第一延伸件3包括伸入端311，伸入端311用于伸入增大的层间隙，本实施例中伸入端311从左到右伸入到增大的层间隙内。

第一延伸件3包括伸入段31，伸入段31的宽度沿远离连接结构6的方向逐渐减小，伸入端311设置在伸入段31上；伸入段31的宽度沿远离连接结构6的方向逐渐减小，使伸入段31既能够在伸入开始时降低撞伤堆叠层8的可能性，又有利于伸入段31在伸入后期增大对堆叠层8的支撑面积。第一延伸件3还包括沿横向延伸设置的横向延伸段32，如图2所述，将伸入端311这一端（图中右端）当作为飞机的头部的话，伸入段31犹如飞机的机身，横向延伸段32犹如飞机的机翼。横向延伸段32朝向伸入端311的侧面（即图中横向延伸段32的右侧面）到伸入端311的距离沿第一方向逐渐增大，第一方向垂直于伸入段31的中心线且第一方向设置为远离伸入段31，即机翼到飞机的头部的距离沿机翼向外的方向逐渐增大。横向延伸段32与伸入段31远离伸入端311的一端（如附图所示的左端）连接；伸入段31的两侧均设有横向延伸段32。横向延伸段32朝向伸入端311的侧面到伸入端311的距离沿第一方向逐渐增大，使伸入段31既能够在伸入后期（伸入后期，即设有横向延伸段32开始伸入堆叠层8时开始的时期），实现横向延伸段32朝向伸入端311的侧面不是同时接触到堆叠层8，降低了撞伤堆叠层8的可能性，又进一步地有利于伸入段31在伸入后期增大对堆叠层8的支撑面积。

参照图3、图4，抵接件5能够在施力件的作用下向上移动，带动需要取出的堆叠层8的一侧（即图中的左侧）向上抬起，使层间隙的一侧（即图中的左侧）增大；伸入端311随着连接结构6的移动而伸入到增大的层间隙内，使第一延伸件3能够顺畅地移动至待取出的堆叠层8的下部，承受待取出的堆叠层8的重量以实现堆叠层8的搬运；抵接件5使层间隙增大后，第一延伸件3再伸入，降低了堆叠层8中的片状物的损伤风险；同时转移机构使堆叠层8的一侧向上抬起、第一延伸件3伸入的工序动作衔接紧凑，提高了搬运堆叠层的工作效率。

进一步作为可选的实施方式，转移机构还包括第二延伸件2，第二延伸件2的一端与连接结构6连接，第二延伸件2的另一端设有第一导轨结构，抵接件5与第一导轨结构滑动连接；需要说明的是，此时施力件可以仍然与连接结构6直接连接；施力件也可以与第二延伸件2连接，具体连接方式在描述下述第一气缸件4时具体公开。抵接件5设置在伸入端311的上方，第一导轨结构到伸入端311所在水平面的距离沿远离连接结构6的方向逐渐减小。如图1所示，施力件包括第一气缸件4，第一导轨结构包括第一气缸件4的气缸导轨结构，气缸导轨结构即为对气缸杆进行导向的结构。抵接件5与第一气缸件4的气缸杆固定连接，具体可设置为螺栓连接、卡接、焊接等形式。第一导轨结构沿左上到右下的方向倾斜设置。施力件用于使抵接件5沿朝向连接结构6的方向移动。第一导轨结构到伸入端311所在水平面的距离沿远离连接结构6的方向逐渐减小，施力件用于使抵接件5沿朝向连接结构6的方向移动，能够在第一延伸件3承受待搬运的堆叠层8的重量后，使抵接件5朝远离堆叠层8的方向移动，能够降低抵接件5继续向前而撞击到堆叠层8的风险，有利于降低转移机构、堆叠层8发生撞击损伤的风险。施力件包括第一气缸件4，第一导轨结构包括第一气缸件4的气缸导轨结构，使转移机构整体结构更紧凑，降低转移机构与堆叠层8等外部物件发生运动干涉的几率。

进一步作为可选的实施方式，第一导轨结构与第二延伸件2枢轴连接，即第一导轨结构与第二延伸件2通过一枢轴进行连接。转移机构还包括调节结构，调节结构用于调节第一导轨结构的倾斜角度。调节结构用于调节第一导轨结构的倾斜角度，使抵接件5能够适应具有不同倾斜角度的侧面的堆叠层8，提高了转移机构的适用范围。

在本实施例中，第二延伸件2可相对于连接结构6竖直向上移动（如前述内容，第一延伸件3和连接结构6固定连接；第二延伸件2用于相对于连接结构6竖直向上移动，即第二延伸件2用于相对于第一延伸件3竖直向上移动，只是选择的参考基准不同），以使第二延伸件2移动至堆叠层8的顶面的上方。连接结构6设有第二导轨结构7，第二导轨结构7沿竖直向上的方向延伸设置，第二延伸件2与第二导轨结构7连接，即连接关系为滑轨形式的滑动连接。转移机构还包括第二气缸件1，第二气缸件1用于驱动第二延伸件2竖直向上移动，从而第二延伸件2能够在受力驱动的情况下竖直向上移动。第二延伸件2用于相对于连接结构6竖直向上移动，在第二延伸件2使抵接件5更靠近堆叠层8而提高工作效率的同时，第二延伸件2能够在竖直向上后，将已经相对于连接结构6左移的堆叠层8固定住，提高堆叠层8在搬运时的稳定性。

进一步作为可选的实施方式，抵接件5包括抵接侧平面，抵接侧平面用于抵接堆叠层8朝向连接结构6的侧面。抵接侧平面能够在开始抵接堆叠层8时，将堆叠层8的侧面抵接至平整，使堆叠层8外侧更整齐。进一步作为可选的实施方式，横向凸起或横向凹陷设置在抵接侧平面上，更有利于抵接件5带动侧面间隙较大的堆叠层8增大层间隙，提高转移机构对侧面间隙较大的堆叠层8的搬运效率。需要说明的是，横向凸起或横向凹陷的侧壁部伸入堆叠层的侧面间隙，从而使抵接侧平面仍能够将堆叠层8的侧面抵接至平整，使堆叠层8外侧更整齐。

本实施例的转移机构在使用时，可通过连接结构6连接驱动装置（车辆等行驶装置、机械臂等），驱动装置将转移结构整体移动至靠近堆叠层8，直至抵接件5触碰到堆叠层8，如图3所示（抵接件5的下端与伸入端311的竖直距离可设置为零或略大于零，可根据堆叠层8的原始层间隙而实际确定）；此时，堆叠层8由于自重，与地面之间具备一定的静摩擦力，可抵挡水平方向的抵接力，也可以在图3的右侧设置桩子、货架侧柱等结构，进一步提高水平方向的防移动能力。抵接件5触碰到堆叠层8的松紧程度，可根据实际确定：其中，抵接件5通过横向凸起或横向凹陷向上卡起抵接层8，则不需要触碰得过紧。实际的抵紧程度，可以根据通常所搬运的堆叠层8的材质、层厚度、层侧面纹理（较大较明显的纹理，用来和横向凸起或横向凹陷卡住）的实际情况进行确定。

在转移机构整体移动至抵接件5触碰到堆叠层8后，施力件开始工作。如图4所示，施力件开始工作使抵接件5竖直向上移动，从而通过横向凸起或横向凹陷向上卡起抵接层8，使层间隙的一侧增大。此时可通过驱动装置继续使转移机构整体向右移动，使伸入端311向前伸入到增大的层间隙内，同时保持抵接件5到堆叠层8的水平距离基本不变，如通过第一气缸件4使抵接件5相对于连接结构6向左移动而整体上抵消驱动装置的引发的向右移动。

如图5、图6所示，在伸入端311、第一延伸件3伸入的深度足够后，第二延伸件2相对于连接结构6竖直向上移动至堆叠层8的顶面的上方，再压住堆叠层8的顶面。之后，驱动装置再整体使转移机构移动，从而搬走堆叠层8。

将堆叠层8放下的方式，可参考上述方式的反过程，此处不再赘述。

作为另选的实施方式，与上述实施例有所不同的是，第一导轨结构到伸入端311所在水平面的距离沿远离连接结构6的方向逐渐增大，如偏向右上方的倾斜设置。施力件用于使抵接件5沿远离连接结构6的方向移动。第一导轨结构到伸入端311所在水平面的距离沿远离连接结构6的方向逐渐增大，施力件用于使抵接件5沿远离连接结构6的方向移动，使抵接件5能够沿着继续向前的方向（随连接结构6的移动而具备）去抵接堆叠层8，使抵接件5能够利用原有的运动惯性，即施力件的施力方向的水平分量（向右）与前续的移动方向（向右）同向，不用像上一个实施例那样，使抵接件5前续的向右移动改变为向左移动，避免抵接件5的冲量突然变化（具体分析可参见本领域技术人员熟知的冲量定理），避免切换抵接件5的运动方向给转移机构带来内部冲击，降低转移机构在工作过程由于内部冲击而引发晃动的可能性，内部冲击的减少也有利于提高转移机构的使用寿命。进一步作为可选的实施方式，第一延伸件3上设有伸缩机构，伸缩机构用于使伸入端311伸入增大的层间隙；具体为，第一延伸件3上设有伸缩梁结构，伸入端311设置在伸缩梁结构的外端上。伸入端311设置单独的伸缩机构，在转移机构整体移动至抵接件5触碰到堆叠层8后，连接结构6不再移动，而是通过伸缩机构使伸入端311向前伸入到增大的层间隙内。施力件设置为弹性件，弹性件的一端与第二延伸件2抵接，弹性件的另一端与抵接件5抵接。弹性件可设置为压缩弹簧、扭簧、弹片、弹性胶柱等。弹性件与第一导轨之间的关系，本领域技术人员可根据实际需要进行设置，只需要满足使抵接件5沿远离连接结构6的方向移动即可；具体如弹性件为压缩弹簧时，压缩弹簧的中轴线与第一导轨的延伸方向平行设置。弹性件形式的施力件，使转移机构的整体结构更紧凑，进一步降低转移机构与堆叠层8等外部物件发生运动干涉的几率。

该另选的实施方式的工作步骤的不同主要在于施力件开始工作时的情况。同理，施力件开始工作前，抵接件5的下端与伸入端311的竖直距离可设置为零或略大于零，可根据堆叠层8的原始层间隙而实际确定。施力件开始工作使抵接件5向上移动，从而使层间隙的一侧增大。此时可通过驱动装置再使转移机构整体向右移动，伸入端311向前伸入到增大的层间隙内。抵接件5在施力件和驱动装置的共同作用下，水平向右移动相对更快，而堆叠层8的向右倾斜则使抵接件5到堆叠层8的距离保持不变，此时可以根据实际的堆叠层8的左右宽度，预先适当调整抵接件5相对于连接结构6的移动轨迹的倾斜程度。

其他步骤与上一实施例整体相同，此处不再赘述。

本发明提出的转移设备包括驱动装置和上述转移机构。该转移机构的具体结构参照上述实施例，由于本转移设备采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种转移机构，其特征在于，包括连接结构、抵接件、施力件和第一延伸件，所述连接结构用于连接驱动装置以使所述转移机构朝向堆叠层移动；所述抵接件的外侧设有至少一个沿横向延伸设置的横向凸起或至少一个沿横向延伸设置的横向凹陷，所述横向凸起或所述横向凹陷用于与所述堆叠层的侧端连接；所述施力件分别与所述连接结构、所述抵接件连接，所述施力件用于带动所述抵接件使所述堆叠层的一侧竖直向上移动，以使所述堆叠层的层间隙增大；所述第一延伸件与所述连接结构连接，所述第一延伸件包括伸入端，所述伸入端用于伸入增大的所述层间隙；

所述转移机构还包括第二延伸件，所述第二延伸件的一端与所述连接结构连接，所述第二延伸件的另一端设有第一导轨结构，所述抵接件与所述第一导轨结构滑动连接；所述抵接件设置在所述伸入端的上方；

所述第一导轨结构到所述伸入端所在水平面的距离沿远离所述连接结构的方向逐渐减小，所述施力件用于使所述抵接件沿朝向所述连接结构的方向移动；或，所述第一导轨结构到所述伸入端所在水平面的距离沿远离所述连接结构的方向逐渐增大，所述施力件用于使所述抵接件沿远离所述连接结构的方向移动。

2.如权利要求1所述的转移机构，其特征在于，当所述第一导轨结构到所述伸入端所在水平面的距离沿远离所述连接结构的方向逐渐减小时，所述施力件包括第一气缸件，所述第一气缸件包括气缸杆，所述第一导轨结构包括气缸导轨结构，所述抵接件与所述气缸杆固定连接。

3.如权利要求1所述的转移机构，其特征在于，当所述第一导轨结构到所述伸入端所在水平面的距离沿远离所述连接结构的方向逐渐增大时，所述施力件包括弹性件，所述弹性件的一端与所述第二延伸件抵接，所述弹性件的另一端与所述抵接件抵接；所述第一延伸件上设有伸缩机构，所述伸缩机构用于使所述伸入端伸入增大的所述层间隙。

4.如权利要求1至3任意一项所述的转移机构，其特征在于，所述第一导轨结构与所述第二延伸件通过枢轴进行连接，所述转移机构还包括调节结构，所述调节结构用于调节所述第一导轨结构的倾斜角度。

5.如权利要求1所述的转移机构，其特征在于，所述第二延伸件可相对于所述连接结构竖直向上移动，以使所述第二延伸件移动至所述堆叠层的顶面的上方。

6.如权利要求5所述的转移机构，其特征在于，所述抵接件包括抵接侧平面，所述抵接侧平面用于抵接所述堆叠层朝向所述连接结构的侧面。

7.如权利要求6所述的转移机构，其特征在于，所述横向凸起或所述横向凹陷设置在所述抵接侧平面上；所述第一延伸件包括伸入段，所述伸入段的宽度沿远离所述连接结构的方向逐渐减小，所述伸入端设置在所述伸入段上；所述第一延伸件还包括沿横向延伸设置的横向延伸段，所述横向延伸段朝向所述伸入端的侧面到所述伸入端的距离沿第一方向逐渐增大，所述第一方向垂直于所述伸入段的中心线且所述第一方向设置为远离所述伸入段，所述横向延伸段与所述伸入段远离所述伸入端的一端连接；所述伸入段的两侧均设有所述横向延伸段。

8.一种转移设备，其特征在于，包括驱动装置和如权利要求1至7任意一项所述的转移机构。

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