CN212892670U - 一种码垛机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种码垛机器人，包括机械臂和吸取组件，所述吸取组件包括安装板和若干吸盘组件，安装板与机械臂连接，所述安装板上设置有安装孔，吸盘组件包括依次连接的吸盘、抽吸管和导柱，所述导柱设置在安装孔中并且能够沿安装孔轴向移动，所述导柱与安装板之间设置有防脱组件，所述防脱组件位于安装孔的两侧，所述抽吸管和吸头位于安装板的下侧，抽吸管与防脱组件之间设置有弹簧，所述弹簧套装在导柱上，所述抽吸管与真空泵连接，若干吸盘组件从一侧到另一侧依次由高到低排列，该码垛机器人在吸取码垛产品时，可减小上下两个码垛产品的分子间作用力，并且该码垛机器人可以调节吸取码垛产品的面积，可根据产品的大小调节。
Description
技术领域
本实用新型涉及输送设备技术领域，更具体的说涉及一种码垛机器人。
背景技术
当码垛产品堆叠在一起并且码垛产品表面光滑平整时，吸取最上层的码垛产品上升时，由于最上侧的码垛产品与下一层码垛产品之间存在的分子间作用力，会使二者贴合在一起共同上升，当上升一定距离后，下一层的码垛产品受到的重力大于分子间作用力时，下一层的码垛产品会掉落，造成损坏。
现有的大多数吸盘码垛机器人，其若干吸盘的底面都是处于同一水平面，在吸取码垛产品时都是整个码垛产品同时上升；若能够在吸取码垛产品时，先提升码垛产品的一侧，再全部提升，则可以减小两个码垛产品的分子间作用力；因此需要一种在提取码垛产品时，能够减小两个码垛产品的分子间作用力的码垛机器人。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种码垛机器人，该码垛机器人在吸取码垛产品时，可减小上下两个码垛产品的分子间作用力，并且该码垛机器人可以调节吸取码垛产品的面积，可根据产品的大小调节。
为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：
一种码垛机器人，包括机械臂和吸取组件，所述吸取组件包括安装板和若干吸盘组件，安装板与机械臂连接，所述安装板上设置有安装孔，吸盘组件包括依次连接的吸盘、抽吸管和导柱，所述导柱设置在安装孔中并且能够沿安装孔轴向移动，所述导柱与安装板之间设置有防脱组件，所述防脱组件位于安装孔的两侧，所述抽吸管和吸头位于安装板的下侧，抽吸管与防脱组件之间设置有弹簧，所述弹簧套装在导柱上，所述抽吸管与真空泵连接，若干吸盘组件从一侧到另一侧依次由高到低排列。
进一步所述安装板与机械臂之间设置有扩散组件，所述扩散组件包括固定支架和气缸，固定支架包括顶板与底板，所述顶板与机械臂连接，所述气缸竖直设置在顶板的中心位置，底板上设置有从中心往外辐射的滑槽，所述安装板设置有若干块，安装板上设置有滑块，所述滑块设置于滑槽中与滑槽配合，滑块与气缸的活塞杆之间设置有相互铰接的连杆。
进一步所述滑块与安装板之间设置有立柱，所述立柱的长度大于导柱的长度。
进一步所述连杆与气缸的活塞杆之间设置有移动件，移动件与气缸活塞杆固定，移动件与连杆铰接，所述底板与气缸之间设置有导向滑轨，所述移动件设置于导向滑轨内。
进一步所述吸盘采用橡胶材料。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过把若干吸盘组件从一侧到另一侧依次由高到低排列，使吸取组件在提升码垛产品时能够先提升码垛产品的一侧，然后在整体提升，减小了两个码垛产品之间的分子间作用力；通过在抽吸管与防脱组件之间设置有弹簧，使吸盘在于码垛产品接触时，吸盘与码垛产品表面保持紧密接触；并且该码垛机器人可以根据码垛产品的尺寸大小，来调节吸取组件的吸取面积，保证码垛产品在被提升时受力均匀。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1为本实用新型所述的一种码垛机器人的立体结构图；
图2为一种码垛机器人的吸取组件和扩散组件(若干连接板张开)的立体结构图；
图3为一种码垛机器人的吸取组件和扩散组件的主视图；
图4为一种码垛机器人的吸取组件和扩散组件(若干连接板闭合)的立体结构图。
图中标记为：1、机械臂；2、吸取组件；21、安装板；22、吸盘组件；221、吸盘；222、抽吸管；223、导柱；23、防脱组件；24、弹簧；3、扩散组件；31、顶板；32、气缸；33、移动件；34、底板； 35、导向滑轨；36、连杆；37、滑块；38、立柱；39、滑槽。
具体实施方式
在本实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。
此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本实用新型描述中，“数个”、“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
通过图1至图4对本实用新型所述的一种码垛机器人进行介绍说明。
一种码垛机器人，包括机械臂1和吸取组件2，所述吸取组件2 包括安装板21和若干吸盘组件22，安装板21与机械臂1连接，所述安装板21上设置有安装孔，吸盘组件22包括依次连接的吸盘221、抽吸管222和导柱223，所述导柱223设置在安装孔中并且能够沿安装孔轴向移动，所述导柱223与安装板21之间设置有防脱组件23，所述防脱组件23位于安装孔的两侧，所述抽吸管222和吸头位于安装板21的下侧，抽吸管222与防脱组件23之间设置有弹簧24，所述弹簧24套装在导柱223上，所述抽吸管222与真空泵连接，若干吸盘组件22从一侧到另一侧依次由高到低排列；
在吸取码垛产品时，驱动机械臂1，使吸取组件2位于码垛产品的上方，然后下压，当安装板21底部最低的吸盘221接触码垛产品时，吸取组件2会继续下压，最低的吸盘组件22的导柱223相当于安装板21会向上移动，当安装板21底部最高的吸盘221与码垛产品完全接触后，吸取组件2开始上升，安装板21底部最高的吸盘221 会先带动码垛产品的一侧向上升，最后安装板21底部最低的吸盘221 带动码垛产品的另一侧向上升，使码垛产品整体被提起，该吸取过程通过先提取码垛产品的一侧，然后再整体提升，来减小两个码垛产品之间的分子间作用力。
优选的，所述安装板21与机械臂1之间设置有扩散组件3，所述扩散组件3包括固定支架和气缸32，固定支架包括顶板31与底板 34，所述顶板31与机械臂1连接，所述气缸32竖直设置在顶板31 的中心位置，底板34上设置有从中心往外辐射的滑槽39，所述安装板21设置有若干块，安装板21上设置有滑块37，所述滑块37设置于滑槽39中与滑槽39配合，滑块37与气缸32的活塞杆之间设置有相互铰接的连杆36；
当码垛产品尺寸较大并且较重时，若抓取的面积较小，会造成受力点集中，容易受力不均倾斜，最后导致抓取不稳掉落，因此需要增大吸取的面积；
当需要增大吸取组件2的吸取面积时，驱动气缸32，使气缸32 的活塞杆向下移动，由于每个滑槽39内的滑块37与活塞杆之间均设置有相互铰接的连杆36，在活塞杆向下移动后，每个滑块37会由底板34的中心沿滑槽39向外移动，使吸取组件2吸取码垛产品的面积增大，使码垛产品在被吸取时受力均匀；当需要减小吸取组件2的吸取面积时，驱动气缸32，使气缸32的活塞杆向上移动。
优选的，所述滑块37与安装板21之间设置有立柱38，所述立柱38的长度大于导柱223的长度；通过设置立柱38，使安装板21 与底板34之间存在间隔，该间隔可保证导柱223在上升时不会触碰到底板34。
优选的，所述连杆36与气缸32的活塞杆之间设置有移动件33，移动件33与气缸32活塞杆固定，移动件33与连杆36铰接，所述底板34与气缸32之间设置有导向滑轨35，所述移动件33设置于导向滑轨35内；如图2所示，导向滑轨35设置在底板34的中心位置，气缸32在驱动时，活塞杆带动移动件33在导向滑轨35内移动，通过设置导向滑轨35，使移动件33在移动时，始终处于底板34中心位置，保证每块安装板21都同时由底板34中心向外移动或向内移动。
优选的，所述吸盘221采用橡胶材料；橡胶具有气密性并且具有弹性，采用橡胶材料作为吸盘221，在吸盘221接触码垛产品时可以避免刚性接触，保护码垛产品的表面，并且在吸取时保证气密性。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种码垛机器人，包括机械臂和吸取组件，所述吸取组件包括安装板和若干吸盘组件，安装板与机械臂连接，其特征在于：所述安装板上设置有安装孔，吸盘组件包括依次连接的吸盘、抽吸管和导柱，所述导柱设置在安装孔中并且能够沿安装孔轴向移动，所述导柱与安装板之间设置有防脱组件，所述防脱组件位于安装孔的两侧，所述抽吸管和吸头位于安装板的下侧，抽吸管与防脱组件之间设置有弹簧，所述弹簧套装在导柱上，所述抽吸管与真空泵连接，若干吸盘组件从一侧到另一侧依次由高到低排列。
2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述安装板与机械臂之间设置有扩散组件，所述扩散组件包括固定支架和气缸，固定支架包括顶板与底板，所述顶板与机械臂连接，所述气缸竖直设置在顶板的中心位置，底板上设置有从中心往外辐射的滑槽，所述安装板设置有若干块，安装板上设置有滑块，所述滑块设置于滑槽中与滑槽配合，滑块与气缸的活塞杆之间设置有相互铰接的连杆。
3.根据权利要求2所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述滑块与安装板之间设置有立柱，所述立柱的长度大于导柱的长度。
4.根据权利要求3所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述连杆与气缸的活塞杆之间设置有移动件，移动件与气缸活塞杆固定，移动件与连杆铰接，所述底板与气缸之间设置有导向滑轨，所述移动件设置于导向滑轨内。
5.根据权利要求4所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述吸盘采用橡胶材料。
Priority Applications (1)
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| CN202020941210.1U CN212892670U (zh) | 2020-05-28 | 2020-05-28 | 一种码垛机器人 |
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Publications (1)
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| CN212892670U true CN212892670U (zh) | 2021-04-06 |
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| CN (1) | CN212892670U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114212564A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-03-22 | 武汉理工大学 | 一种伸缩式货物搬运设备及货物搬运方法 |
| CN115402913A (zh) * | 2022-09-04 | 2022-11-29 | 安徽科沃福汽车科技有限公司 | 一种汽车顶盖吊装设备 |
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2020
- 2020-05-28 CN CN202020941210.1U patent/CN212892670U/zh active Active
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