CN114454861A - 一种可消除制动抖动的控制系统和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车控制技术领域，具体地指一种可消除制动抖动的控制系统和控制方法。包括，标准压力获取模块，用于获取标准制动压力波动范围；制动抖动阈值获取模块，用于获取当试验车发生制动抖动的临界状态下的抖动阈值；信号采集模块，用于采集车辆行驶时的实时制动压力以及方向盘、踏板运行信号；判断模块，用于判断车辆是否出现制动抖动；以及控制模块，用于在车辆出现制动抖动时对车辆制动压力波动范围进行调节以此消除制动抖动。本发明的控制系统能够准确的判断车辆是否出现制动抖动，能够在出现制动抖动时通过调节制动压力消除制动抖动，整个控制方法极为简单，无需拆卸制动盘即可消除车辆的制动抖动，使用和改造的成本极为低廉。

Description

一种可消除制动抖动的控制系统和控制方法

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，具体地指一种可消除制动抖动的控制系统和控制方法。

背景技术

制动抖动是车辆在一定车速范围内实施制动时引起方向盘、制动踏板、车身地板剧烈抖动的现象，其主要原因为前制动盘DTV(Disc Thickness Variation)参数值增大到一定临界点时，造成制动力矩波动增大，进而产生制动。然而，车辆使用过程，随着制动磨损，制动盘DTV增大往往是一种必然现象。所以，如何消除制动抖动问题一直是行业内的难题。

有人提出了在制动盘的DTV出现增大时，对制动盘进行修复，以解决制动抖动的问题。如专利号为“CN201710581043.7”的名为“一种制动盘DTV修复机”的中国发明专利，该专利介绍了一种用于修复制动盘DTV的修复机，该修复机包括固定连接的内板、外板，内板与外板之间安装有两个相对的砂轮，其中第一砂轮与内板活动连接；外板通过螺纹配合安装有进给推进螺母，第二砂轮与进给推进螺母活动连接；内板通过导向销活动安装有连接支架，内板可相对于连接支架沿砂轮转轴轴线的方向移动；所述连接支架设有用于活动连接待修复制动盘的连接机构；制动盘DTV修复机还设有驱动总成，驱动总成的驱动轴通过皮带分别与第一砂轮、第二砂轮的转轴连接；驱动总成的驱动轴设有预定长度的驱动段，以使第一砂轮、第二砂轮相对于驱动总成移动时，能够保证对第一砂轮、第二砂轮的驱动。该修复机采用大面积的磨削方式，代替了现有的车削方式，磨削的面轮廓度、平面度更容易保证，砂轮整个盘面都参与磨削，对制动盘盘面的平面度、轮廓度、跳动值的保证比较有效。但是该修复机需要将制动盘拆下然后进行修复操作，比较费时耗力，使用成本也会大幅度提升，不利于大范围的推广使用。

也有人提出了使用另外的方法进行制动抖动的消除，如专利号为“CN201110407289.5”的名为“四轮轮边驱动电动汽车制动抖动减振控制系统及方法”的中国发明专利，该系统包括信号处理单元、减振控制单元、电机驱动单元、制动压力传感器、制动踏板位移传感器，信号处理单元用于对各个车轮的制动压力信号和踏板位移信号进行处理，辨识控制参数；减振控制单元用于输出可减小总制动力矩波动的轮边电机转矩控制信号；电机驱动单元用于按照转矩控制信号驱动电机输出转矩；制动压力传感器和制动踏板位移传感器用于获得准确的制动压力信号和踏板位移信号。当对车辆制动时，该系统能够通过制动压力信号和踏板位移信号辨识出制动力矩波动信号，通过控制电机输出减小波动的电机力矩，减小制动抖动引起的车身振动，提高乘坐舒适性。但这种方案也存在一些问题，实际上这种方法是治标不治本，并没有从根本上消除制动抖动，且只针对轮边驱动电动车，不适用于非轮边驱动汽车。且该方案只减轻制动抖动引起的车身纵向振动，无法消除常见的制动过程的制动踏板抖动和方向盘抖动。制动抖动一般是单次制动过程产生，该方案所期望的制动压力是通过前一次制动踏板的位移信息和车轮的制动压力信息获得，或者通过前若干次制动踏板的位移信息和车轮的制动压力信息的平均值获得，再基于此计算的所需控制的制动力矩波动值，这会导所需控制的制动力矩波动值与驾驶员所期望的车身纵向振动关系并不清晰，无法有效控制制动抖动。

发明内容

本发明的目的就是要解决上述背景技术的不足，提供一种可消除制动抖动的控制系统和控制方法。

本发明的技术方案为：一种可消除制动抖动的控制系统，包括，

标准压力获取模块，用于获取安装有标准制动盘的试验车上对应标准制动盘的标准制动压力波动范围；

制动抖动阈值获取模块，用于获取当试验车发生制动抖动的临界状态下的抖动阈值；

信号采集模块，用于采集车辆行驶时的实时制动压力以及方向盘、踏板运行信号；

判断模块，用于根据方向盘和踏板运行信号以及抖动阈值判断车辆是否出现制动抖动；以及

控制模块，用于在判断模块判断车辆出现制动抖动时根据采集的实时制动压力和标准制动压力波动范围对车辆制动压力波动范围进行调节以此消除制动抖动。

进一步的所述标准压力获取包括，

标准制动盘样件，用于安装在试验车上模拟标准制动盘在车身上的使用情况；以及

标准压力采集模块，用于采集试验车上对应标准制动盘样件的制动油泵的油压波动范围作为标准制动压力波动范围。

进一步的所述制动抖动阈值获取模块包括，

多个试验制动盘样件，所述多个试验制动盘样件的DTV不同，用于安装在试验车上模拟不同DTV的制动盘在车身上的使用情况；

抖动临界状态确认模块，用于按照DTV由小至大的顺序依次将试验制动盘样件安装到试验车上进行试验，记录最先发生制动抖动时的试验制动盘样件为临界制动盘；以及

阈值采集模块，所述阈值采集模块采集在临界制动盘安装在试验车上发生制动抖动时的方向盘、踏板运行信号作为抖动阈值。

进一步的所述阈值采集模块包括，

第一方向盘转角信号采集模块，用于在临界制动盘安装在试验车上发生制动抖动时，采集方向盘转角信号变化量最大值为方向盘抖动阈值；以及

第一踏板位移信号采集模块，用于在临界制动盘安装在试验车上发生制动抖动时，采集制动踏板行程信号变化量最大值为踏板抖动阈值；

所述方向盘转角信号变化量为方向盘转角设定值和实际值之间的偏差；

所述制动踏板行程信号变化量为制动踏板行程设定值和实际值之间的偏差。

进一步的所述信号采集模块包括，

制动压力采集模块，用于采集车辆行驶过程中控制制动盘的油泵液压信号为实时制动压力；

第二方向盘转角信号采集模块，用于采集车辆行驶过程中的方向盘转角信号变化量；

第二踏板位移信号采集模块，用于采集车辆行驶过程中的制动踏板行程信号变化量。

进一步的所述判断模块用于在方向盘转角信号超过方向盘抖动阈值时、或制动踏板行程信号超过踏板抖动阈值时判断车辆出现制动抖动。

进一步的所述控制模块用于在车辆出现制动抖动时调节制动压力使实时制动压力的波动范围处于标准制动压力波动范围内。

一种可消除制动抖动的控制系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)、在试验车上安装标准制动盘，记录试验车上对应标准制动盘的制动压力波动范围为标准制动压力波动范围；

2)、将不同DTV的试验制动盘样件安装到试验车上进行试验，获取当发生制动抖动的临界状态下的抖动阈值；

3)、采集车辆行驶时的实时制动压力以及方向盘、踏板运行信号；

4)、根据采集到的方向盘、踏板运行信号与抖动阈值进行比对，判断车辆当前是否出现制动抖动；

5)、若车辆出现制动抖动，则调节车辆的实时制动压力使实时制动压力的波动范围处于标准制动压力波动范围内。

进一步的所述步骤2)中，将不同DTV的试验制动盘样件按照由小至大的顺序依次安装到试验车上进行制动试验，记录最先发生制动抖动时的试验制动盘样件为临界制动盘，将临界制动盘安装到试验车上，记录试验车发生制动抖动时，方向盘转角信号变化量最大值为方向盘抖动阈值，制动踏板行程信号变化量最大值为踏板抖动阈值；所述方向盘转角信号变化量为方向盘转角设定值和实际值之间的偏差；所述制动踏板行程信号变化量为制动踏板行程设定值和实际值之间的偏差。

进一步的所述步骤4)中，在车辆行驶过程中，采集方向盘转角信号变化量和制动踏板行程信号变化量，将采集到的方向盘转角信号变化量和制动踏板行程信号变化量与抖动阈值进行比对，若方向盘转角信号变化量超过方向盘抖动阈值时、或制动踏板行程信号变化量超过踏板抖动阈值时判断车辆出现制动抖动。

本发明的优点有：1、本发明通过标定实验获取标准标准制动压力波动范围以及抖动阈值，并将上述数据存储到车辆控制系统中，在车辆行驶过程中，通过采集方向盘和制动踏板的运行信号与抖动阈值进行比对，能够准确判断车辆当前是否处于制动抖动状态，若车辆处于制动抖动状态则通过调节车辆的制动压力的波动范围使其处于标准制动压力波动范围之内，可以快速消除车辆的制动抖动，整个方案简单、高效，无需将制动盘拆卸下来进行修复，仅通过调节制动压力就可以消除制动抖动，具有良好的推广价值；

2、本发明获取标准制动压力波动范围的方式极为简单，只需要将标准制动盘样件安装到试验车上进行制动试验，记录此时控制制动盘的油泵压力的波动范围，即可得到标准制动压力波动范围；

3、本发明的抖动阈值获取方式简单，通过选取不同DTV的试验制动盘样件安装到试验车上进行制动试验，能够确定发生制动抖动时的临界制动盘，然后记录临界制动盘安装在试验车上时的方向盘和制动踏板的运行信号变化量即可获得抖动阈值；

4、本发明阈值采集模块采集的信号分为两种，一是方向盘转角信号变化量对应的方向盘抖动阈值，二是制动踏板行程信号变化量对应的制动踏板抖动阈值，采集的方式极为简单，能够准确反映车辆的制动抖动情况；

5、本发明的信号采集模块同阈值采集模块一样，采集车辆行驶过程中方向盘转角信号变化量和踏板行程信号变化量，将上述信号变化量与对应的抖动阈值进行比对，就可以准确的判断此时车辆是否出现制动抖动；

6、本发明判断是否出现制动抖动的方法有两种，一是在方向盘转角信号变化量超过方向盘抖动阈值时判断车辆出现制动抖动，二是在制动踏板行程信号变化量超过踏板抖动阈值时判断车辆出现制动抖动，上述两种方法只要一种情况出现即可判断车辆出现制动抖动，判断方式准确；

7、本发明在车辆出现制动抖动时，通过调节实时制动压力的波动范围，实际上就是将实时制动压力的波动收敛到标准制动压力波动范围内，减小因为制动盘DTV增大出现的振动，从而消除车辆的制动抖动；

8、本发明消除制动抖动的方法极为简单，能够在不拆卸制动盘的情况下对制动抖动进行很好的消除，解决了现有技术需要对制动盘进行修复或是更换的方式存在的成本大、维修困难的问题，具有极大的推广价值；

9、本发明对于获取抖动阈值的方式极为简单，通过将不同DTV的试验制动盘样件安装到试验车上进行制动试验，即可获得对应临界制动抖动情况下的临界制动盘，然后基于临界制动盘进行制动试验，即可获得对应的抖动阈值；

10、本发明对于判断是否出现制动抖动的方式极为简单，只要采集到的方向盘转角信号变化量和踏板行程信号变化量中的一种超过抖动阈值，即可判断出现制动抖动，整个判断方式极为准确。

本发明的控制系统能够准确的判断车辆是否出现制动抖动，能够在出现制动抖动时通过调节制动压力消除制动抖动，整个控制方法极为简单，无需拆卸制动盘即可消除车辆的制动抖动，使用和改造的成本极为低廉，具有极大的推广价值。

附图说明

图1：本发明系统连接示意图；

图2：本发明控制方法流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

如图1～2所示，本实施例涉及到一种可消除制动抖动的控制系统，本实施例的控制系统包括以下模块：用于获取安装有标准制动盘的试验车上对应标准制动盘的标准制动压力波动范围的标准压力获取模块；用于获取当试验车发生制动抖动的临界状态下的抖动阈值的制动抖动阈值获取模块；用于采集车辆行驶时的实时制动压力以及方向盘、踏板运行信号的信号采集模块；用于根据方向盘和踏板运行信号以及抖动阈值判断车辆是否出现制动抖动的判断模块和用于在判断模块判断车辆出现制动抖动时根据采集的实时制动压力和标准制动压力波动范围对车辆制动压力波动范围进行调节以此消除制动抖动的控制模块。

标准压力获取模块是通过试验车进行制动试验或标准压力波动范围，制动抖动阈值获取模块也是在试验车上进行制动试验获得抖动阈值。标准压力波动范围和抖动阈值获得后，会将相关的数据存储到车辆的控制模块中，控制模块根据上述数据进行控制调节。

具体的标准压力获取模块获取标准压力波动范围的方式为：将标准制动盘样件安装在试验车的轮胎上，通常标准制动盘样件是DTV为5～10μm的制动盘，安装完成后，进行制动试验，记录此时控制该标准制动盘样件的制动油泵压力(即制动压力)，假设该压力值为3MPa(实际上可能根据不同的情况有不同的数值，本实施例的数值仅便于理解)，由于标准制动盘样件存在轻微的摩擦，油泵压力作用到标准制动盘样件后，标准制动盘样件会有轻微的振动，这个振动反馈到油泵管路，就会使油泵压力产生波动，假设波动的范围为±0.1MPa，即此时油泵作用到标准制动盘样件上的制动压力在29.9MPa～30.1MPa之间波动，此时本实施例的标准压力波动范围即为±0.1MPa，通过标准压力采集模块采集该波动范围即为标准压力波动范围。

制动抖动阈值获取模块获取抖动阈值的方式为：选取一组试验制动盘样件，多个试验制动盘样件的DTV不同，比如分别为5μm、6μm、7μm、8μm、9μm、10μm、11μm、12μm、13μm、14μm…，然后将该组试验制动盘样件按照DTV由小至大的顺序依次安装到试验车上进行制动试验，由于DTV越大，制动盘振动的情况就越明显，因此当随着DTV的逐渐增大可以得到试验车发生制动抖动(制动抖动可以通过设定情况进行判断，比如通过在制动盘或者是与制动盘直接相连的其他装置上安装传感器，记录制动盘或其他装置在制动过程中产生的振动，当振动信号超过设定的振动阈值时即可认为此时试验车发生制动抖动，或者是可以直接通过实验人员的主观进行判断，判断制动抖动的方式有多种，只要能够实现本案的功能即可)时的临界状态，即某一个试验制动盘样件安装到试验车上后发生制动抖动，但前一个试验制动盘样件安装到试验车上后没有发生制动抖动，此时即可判断该试验制动盘样件为临界制动盘，以上确认通过抖动临界状态确认模块进行确认。当获得试验车的临界制动盘后，可以将临界制动盘安装到试验车上进行制动试验，利用阈值采集模块采集抖动阈值，阈值采集模块包括第一方向盘转角信号采集模块和第一踏板位移信号采集模块，其中第一方向盘转角信号采集模块用于在临界制动盘安装在试验车上发生制动抖动时，采集方向盘转角信号变化量的最大值为方向盘抖动阈值(本实施例的方向盘转角信号变化量是方向盘转角信号的设定值与实际值的偏差，即假设当前控制方向盘的转角为5°，维持方向盘转动力矩不变，方向盘转角信号的设定值为5°，但由于发生制动抖动，方向盘转角在发生变化，可能是在4.80°～5.10°之间波动，此时方向盘转角信号变化量的最大值即为0.2°，对应的方向盘抖动阈值为0.2°。方向盘转角信号的设定值是根据方向盘转动力矩确定的，方向盘转角信号的实际值是通过传感器进行测量获取的)；第一踏板位移信号采集模块用于在临界制动盘安装在试验车上发生制动抖动时，采集制动踏板行程信号变化量的最大值为踏板抖动阈值(本实施例的制动踏板行程信号变化量与方向盘转角信号变化量是同样的，即制动踏板行程信号变化量是制动踏板行程信号设定值与实际值之间的偏差，制动踏板行程信号设定值是根据踩踏制动踏板的力矩确定的，制动踏板行程信号实际值是通过传感器直接采集获得的。)

当获取了标准制动压力波动范围和抖动阈值后，将上述的数据存储在与试验车同类型的车辆控制模块中，方便控制模块进行调用以便对车辆制动压力波动范围进行调节。

本实施例的信号采集模块需要采集的是方向盘转角信号和踏板行程信号，具体的包括制动压力采集模块、第二方向盘转角信号采集模块和第二踏板位移信号采集模块，制动压力采集模块包括安装在控制制动盘的油泵管路上的压力传感器(如图1所示)，通过采集油泵管路上的压力作为实时制动压力(采集到的实时制动压力与设定的油泵压力之间的偏差即为压力波动范围，本实施例的油泵压力即为施加到制动踏板上的力矩对应的油泵压力，这个油泵压力是驾驶员的期望压力，压力传感器采集到的是油泵油路的实时压力，两者的偏差即为压力波动范围)；第二方向盘转角信号采集模块用于采集车辆行驶过程中方向盘转角信号变化量；第二踏板位移信号采集模块，用于采集车辆行驶过程中制动踏板行程信号变化量。

判断模块获取信号采集模块采集到的方向盘转角信号和制动踏板行程信号，然后将上述的信号数据与存储的抖动阈值进行比对，在方向盘转角信号变化量超过方向盘抖动阈值时、或制动踏板行程信号变化量超过踏板抖动阈值时判断车辆出现制动抖动。即只要方向盘和制动踏板其中一个部件发生抖动，即可判断车辆出现制动抖动。

当车辆出现制动抖动时，控制模块(包括如图1中所示的电子控制单元)开始控制车辆的油泵，调节油泵的压力(即通过如图1中所示的压力调节单元调节油泵的压力)，即调节制动压力，使实时制动压力的波动范围处于标准制动压力波动范围内。假设在控制模块介入到制动压力调节前，实时制动压力的波动范围为±0.2MPa，此时车辆出现明显的抖动，控制模块介入，调节油泵的压力，使实时制动压力的波动范围缩小至±0.075Mpa(比如当检测的油泵压力大于预期的设定压力时，假设预期的设定压力为30MPa，但检测到的油泵压力为30.2MPa，此时可以通过减小油泵压力，即控制模块控制油泵压力减小到29.9MPa，由于油泵压力减小，正向波动被消除，从而消除了正向波动导致的制动抖动，反之负向波动通过相反的方式进行调节)，这样刚好处于标准制动压力波动范围内，车辆的制动抖动明显消除。

如图2所示，本实施例的具体的控制方法如下：

1)、在试验车上安装标准制动盘(该标准制动盘的DTV可以为5μm～10μm)，记录试验车上对应标准制动盘的制动压力波动范围为标准制动压力波动范围；

2)、选取不同DTV的试验制动盘样件，按照DTV由小至大的顺序依次将试验制动盘样件安装到试验车上进行制动试验，获取当发生制动抖动的临界状态下的抖动阈值，即采集方向盘转角信号变化量最大值和制动踏板行程信号变化量最大值；

3)、采集车辆行驶时的实时制动压力，采集车辆行驶时的方向盘转角信号变化量，采集车辆行驶时的制动踏板行程信号变化量；

4)、根据采集到的方向盘转角信号变化量、制动踏板行程信号变化量与方向盘抖动阈值、踏板抖动阈值进行比对，若方向盘转角信号变化量超过方向盘抖动阈值时、或制动踏板行程信号变化量超过踏板抖动阈值时判断车辆出现制动抖动；

5)、若车辆出现制动抖动，则调节车辆的实时制动压力使实时制动压力的波动范围处于标准制动压力波动范围内。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种可消除制动抖动的控制系统，其特征在于：包括，

标准压力获取模块，用于获取安装有标准制动盘的试验车上对应标准制动盘的标准制动压力波动范围；

制动抖动阈值获取模块，用于获取当试验车发生制动抖动的临界状态下的抖动阈值；

信号采集模块，用于采集车辆行驶时的实时制动压力以及方向盘、踏板运行信号；

判断模块，用于根据方向盘和踏板运行信号以及抖动阈值判断车辆是否出现制动抖动；以及

控制模块，用于在判断模块判断车辆出现制动抖动时根据采集的实时制动压力和标准制动压力波动范围对车辆制动压力波动范围进行调节以此消除制动抖动。

2.如权利要求1所述的一种可消除制动抖动的控制系统，其特征在于：所述标准压力获取包括，

标准制动盘样件，用于安装在试验车上模拟标准制动盘在车身上的使用情况；以及

标准压力采集模块，用于采集试验车上对应标准制动盘样件的制动油泵的油压波动范围作为制动压力波动范围。

3.如权利要求1所述的一种可消除制动抖动的控制系统，其特征在于：所述制动抖动阈值获取模块包括，

多个试验制动盘样件，所述多个试验制动盘样件的DTV不同，用于安装在试验车上模拟不同DTV的制动盘在车身上的使用情况；

抖动临界状态确认模块，用于按照DTV由小至大的顺序依次将试验制动盘样件安装到试验车上进行试验，记录最先发生制动抖动时的试验制动盘样件为临界制动盘；以及

阈值采集模块，所述阈值采集模块采集在临界制动盘安装在试验车上发生制动抖动时的方向盘、踏板运行信号作为抖动阈值。

4.如权利要求3所述的一种可消除制动抖动的控制系统，其特征在于：所述阈值采集模块包括，

第一方向盘转角信号采集模块，用于在临界制动盘安装在试验车上发生制动抖动时，采集方向盘转角信号变化量最大值为方向盘抖动阈值；以及

第一踏板位移信号采集模块，用于在临界制动盘安装在试验车上发生制动抖动时，采集制动踏板行程信号变化量最大值为踏板抖动阈值；

所述方向盘转角信号变化量为方向盘转角设定值和实际值之间的偏差；

所述制动踏板行程信号变化量为制动踏板行程设定值和实际值之间的偏差。

5.如权利要求4所述的一种可消除制动抖动的控制系统，其特征在于：所述信号采集模块包括，

制动压力采集模块，用于采集车辆行驶过程中控制制动盘的油泵液压信号为实时制动压力；

第二方向盘转角信号采集模块，用于采集车辆行驶过程中的方向盘转角信号变化量；

第二踏板位移信号采集模块，用于采集车辆行驶过程中的制动踏板行程信号变化量。

6.如权利要求5所述的一种可消除制动抖动的控制系统，其特征在于：所述判断模块用于在方向盘转角信号超过方向盘抖动阈值时、或制动踏板行程信号超过踏板抖动阈值时判断车辆出现制动抖动。

7.如权利要求1所述的一种可消除制动抖动的控制系统，其特征在于：所述控制模块用于在车辆出现制动抖动时调节制动压力使实时制动压力的波动范围处于标准制动压力波动范围内。

8.一种如权利要求1～7任一所述的一种可消除制动抖动的控制系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)、在试验车上安装标准制动盘，记录试验车上对应标准制动盘的制动压力波动范围为标准制动压力波动范围；

2)、将不同DTV的试验制动盘样件安装到试验车上进行试验，获取当发生制动抖动的临界状态下的抖动阈值；

3)、采集车辆行驶时的实时制动压力以及方向盘、踏板运行信号；

4)、根据采集到的方向盘、踏板运行信号与抖动阈值进行比对，判断车辆当前是否出现制动抖动；

5)、若车辆出现制动抖动，则调节车辆的实时制动压力使实时制动压力的波动范围处于标准制动压力波动范围内。

9.如权利要求8所述的一种控制方法，其特征在于：所述步骤2)中，将不同DTV的试验制动盘样件按照由小至大的顺序依次安装到试验车上进行制动试验，记录最先发生制动抖动时的试验制动盘样件为临界制动盘，将临界制动盘安装到试验车上，记录试验车发生制动抖动时，方向盘转角信号变化量最大值为方向盘抖动阈值，制动踏板行程信号变化量最大值为踏板抖动阈值；所述方向盘转角信号变化量为方向盘转角设定值和实际值之间的偏差；所述制动踏板行程信号变化量为制动踏板行程设定值和实际值之间的偏差。

10.如权利要求9所述的一种控制方法，其特征在于：所述步骤4)中，在车辆行驶过程中，采集方向盘转角信号变化量和制动踏板行程信号变化量，将采集到的方向盘转角信号变化量和制动踏板行程信号变化量与抖动阈值进行比对，若方向盘转角信号变化量超过方向盘抖动阈值时、或制动踏板行程信号变化量超过踏板抖动阈值时判断车辆出现制动抖动。

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