CN114453536A - 钢筋笼安装设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种钢筋笼安装设备及方法，钢筋笼安装设备包括：支撑台，用于放置两层纵向钢筋；抓取装置，用于抓取第一槽型钢筋和第二槽型钢筋，将第一槽型钢筋开口向下且垂直于纵向钢筋地置于顶层的纵向钢筋上，将第二槽型钢筋开口向上且垂直于纵向钢筋地置于底层的纵向钢筋下，第一槽型钢筋和第二槽型钢筋对接；拉筋固定装置，用于抓取拉筋，将拉筋的两端分别挂接于顶层的纵向钢筋与第一槽型钢筋的交点和底层的纵向钢筋与第二槽型钢筋的交点；捆绑装置，用于抓取绑丝，将绑丝捆绑于纵向钢筋与第一槽型钢筋或第二槽型钢筋的交点和纵向钢筋、第一槽型钢筋或第二槽型钢筋以及拉筋的交点；焊接装置，用于焊接第一槽型钢筋和第二槽型钢筋的对接处。

Description

钢筋笼安装设备及方法

技术领域

本发明涉及建筑施工技术领域，尤其涉及一种钢筋笼安装设备及方法。

背景技术

随着我国新型建筑工业化进程的推进，以人工作业为主的生产方式逐渐被自动化及信息化的智能建造所替代，信息化与自动化相融合的生产方式将成为我国工业化建筑未来发展的主要方向。

目前行业内钢筋笼的生产主要以人工为主，生产效率低，一致性差，不利于大批量生产，人工成本高。

发明内容

本发明提供一种钢筋笼安装设备及方法，用以解决现有技术中钢筋笼的生产主要以人工为主，存在生产效率低，一致性差，不利于大批量生产，人工成本高的问题。

本发明提供一种钢筋笼安装设备，包括：支撑台，用于放置两层纵向钢筋，每层所述纵向钢筋均包括在同一平面内平行排布的多根所述纵向钢筋，且各层的所述纵向钢筋相互平行并一一对齐排列；抓取装置，用于抓取第一槽型钢筋，并将所述第一槽型钢筋开口向下且垂直于所述纵向钢筋地置于顶层的所述纵向钢筋上；还用于抓取第二槽型钢筋，并将所述第二槽型钢筋开口向上且垂直于所述纵向钢筋地置于底层的所述纵向钢筋的下侧，且所述第一槽型钢筋和所述第二槽型钢筋对接；拉筋固定装置，用于抓取拉筋，并将所述拉筋的两端分别挂接于顶层的所述纵向钢筋与所述第一槽型钢筋的交点和底层的所述纵向钢筋与所述第二槽型钢筋的交点；捆绑装置，用于抓取绑丝，并将所述绑丝捆绑于所述纵向钢筋与所述第一槽型钢筋或所述第二槽型钢筋的交点，还将所述绑丝捆绑于所述纵向钢筋、所述第一槽型钢筋或所述第二槽型钢筋以及所述拉筋的交点；焊接装置，用于焊接所述第一槽型钢筋和所述第二槽型钢筋的对接处。

根据本发明提供的一种钢筋笼安装设备，所述抓取装置包括上抓取组件和下抓取组件，所述上抓取组件用于抓取并调整所述第一槽型钢筋的开口方向；所述下抓取组件用于抓取并调整所述第二槽型钢筋的开口方向。

根据本发明提供的一种钢筋笼安装设备，所述钢筋笼安装设备还包括固定支架，所述固定支架设于所述支撑台的上方，且所述固定支架的长度方向垂直于所述纵向钢筋的长度方向；所述抓取装置、所述拉筋固定装置以及所述捆绑装置分别连接于所述固定支架的顶部，且所述抓取装置、所述拉筋固定装置以及所述捆绑装置均能够沿所述固定支架的长度方向移动；所述固定支架顶部沿长度方向相对的两端分别设有所述焊接装置，且所述焊接装置能够沿所述固定支架的宽度方向移动。

根据本发明提供的一种钢筋笼安装设备，所述固定支架的顶部设有第一轨道，底层的所述纵向钢筋的放置位下方设有第二轨道，所述第一轨道和所述第二轨道沿所述固定支架的长度方向延伸，且所述上抓取组件滑动连接于所述第一轨道，所述下抓取组件滑动连接于所述第二轨道。

根据本发明提供的一种钢筋笼安装设备，所述拉筋固定装置和所述捆绑装置均为多个。

根据本发明提供的一种钢筋笼安装设备，所述拉筋固定装置包括拉筋抓取件和拉筋机械臂，所述拉筋抓取件用于抓取所述拉筋，所述拉筋机械臂与所述拉筋抓取件连接，所述拉筋机械臂用于带动所述拉筋抓取件移动并调整所述拉筋抓取件的姿态。

根据本发明提供的一种钢筋笼安装设备，所述捆绑装置包括绑丝旋扭件和绑丝机械臂，所述绑丝旋扭件用于抓取所述绑丝，所述绑丝机械臂与所述绑丝旋扭件连接，所述绑丝机械臂用于带动所述绑丝旋扭件移动并调整所述绑丝旋扭件的姿态；所述绑丝旋扭件还用于夹紧所述绑丝的两端，所述绑丝机械臂还用于驱动所述绑丝旋扭件转动以将所述绑丝的两端旋拧在一起。

本发明还提供一种钢筋笼安装方法，包括：放置两层纵向钢筋在支撑台上，其中，每层所述纵向钢筋均包括在同一平面内平行排布的多根所述纵向钢筋，且各层的所述纵向钢筋相互平行并一一对齐排列；抓取第一槽型钢筋，并将所述第一槽型钢筋开口向下且垂直于所述纵向钢筋地置于顶层的所述纵向钢筋上；抓取第二槽型钢筋，并将所述第二槽型钢筋开口向上且垂直于所述纵向钢筋地置于底层的所述纵向钢筋的下侧，且所述第一槽型钢筋和所述第二槽型钢筋对接；抓取拉筋，并将所述拉筋的两端分别挂接于顶层的所述纵向钢筋与所述第一槽型钢筋的交点和底层的所述纵向钢筋与所述第二槽型钢筋的交点；抓取绑丝，并将所述绑丝捆绑于所述纵向钢筋与所述第一槽型钢筋或所述第二槽型钢筋的交点，还将所述绑丝捆绑于所述纵向钢筋、所述第一槽型钢筋或所述第二槽型钢筋以及所述拉筋的交点；焊接所述第一槽型钢筋和所述第二槽型钢筋的对接处。

根据本发明提供的一种钢筋笼安装方法，抓取拉筋，并将所述拉筋的两端分别挂接于顶层的所述纵向钢筋与所述第一槽型钢筋的交点和底层的所述纵向钢筋与所述第二槽型钢筋的交点包括：拉筋抓取件抓取拉筋；拉筋机械臂调整所述拉筋的姿态，移动所述拉筋以将所述拉筋的一端挂接于底层所述纵向钢筋和所述第二槽型钢筋交点的底部；所述拉筋机械臂调整所述拉筋，以使所述拉筋垂直于所述纵向钢筋和所述第一槽型钢筋；提升所述拉筋机械臂，以将所述拉筋的另一端对应挂接于顶层所述纵向钢筋和所述第二槽型钢筋交点的顶部。

根据本发明提供的一种钢筋笼安装方法，抓取绑丝，并将所述绑丝捆绑于所述纵向钢筋与所述第一槽型钢筋或所述第二槽型钢筋的交点，还将所述绑丝捆绑于所述纵向钢筋、所述第一槽型钢筋或所述第二槽型钢筋以及所述拉筋的交点包括：绑丝旋扭件抓取绑丝；绑丝机械臂带动所述绑丝旋扭件移动并调整所述绑丝的姿态，以使所述绑丝置于所述纵向钢筋与所述第一槽型钢筋或所述第二槽型钢筋交点的下方，或者使所述绑丝置于所述纵向钢筋、所述第一槽型钢筋或所述第二槽型钢筋以及所述拉筋交点的下方；所述绑丝旋扭件夹紧所述绑丝的两端；所述绑丝机械臂驱动所述绑丝旋扭件转动以将所述绑丝的两端旋拧在一起。

本发明提供的钢筋笼安装设备及方法，通过抓取装置抓取第一槽型钢筋，以将第一槽型钢筋开口向下，并垂直于支撑台上的纵向钢筋放置在顶层纵向钢筋上；通过抓取装置抓取第二槽型钢筋，以将第二槽型钢筋开口向上，并垂直于支撑台上的纵向钢筋放置在底层纵向钢筋的下侧，且第一槽型钢筋和第二槽型钢筋对接，进而构建成钢筋笼；进一步地，通过拉筋固定装置将顶层的纵向钢筋、底层的纵向钢筋、第一槽型钢筋以及第二槽型钢筋通过拉筋进行固定；通过捆绑装置对纵向钢筋与第一槽型钢筋或第二槽型钢筋的交点，以及纵向钢筋、第一槽型钢筋或第二槽型钢筋以及拉筋的交点进行捆绑固定，提高整个钢筋笼的稳定性；通过焊接装置对第一槽型钢筋和第二槽型钢筋的对接处进行焊接；这种钢筋笼安装设备，无需人工可完成钢筋笼的整个安装，一致性高，可减少人工，有效提高生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的钢筋笼安装设备的结构示意图；

图2是本发明提供的钢筋笼安装设备的主视图；

图3是本发明提供的钢筋笼安装设备的左视图；

图4是本发明提供的钢筋笼安装方法的流程示意图；

附图标记：

100：固定支架；110：第一轨道；120：第二轨道；130：第三轨道；140：第四轨道；150：第五轨道；210：抓取装置；211：上抓取组件；212：下抓取组件；220：拉筋固定装置；221：拉筋抓取件；222：拉筋机械臂；230：捆绑装置；231：绑丝旋扭件；232：绑丝机械臂；240：焊接装置；300：纵向钢筋；410：第一槽型钢筋；420：第二槽型钢筋；500：拉筋；600：绑丝。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图4描述本发明提供的钢筋笼安装设备及方法。

本实施例提供一种钢筋笼安装设备，包括：支撑台，用于放置两层纵向钢筋300，每层纵向钢筋300均包括在同一平面内平行排布的多根纵向钢筋300，且各层的纵向钢筋300相互平行并一一对齐排列；抓取装置210，用于抓取第一槽型钢筋410，并将第一槽型钢筋410开口向下且垂直于纵向钢筋300地置于顶层的纵向钢筋300上；还用于抓取第二槽型钢筋420，并将第二槽型钢筋420开口向上且垂直于纵向钢筋300地置于底层的纵向钢筋300的下侧，且第一槽型钢筋410和第二槽型钢筋420对接；拉筋固定装置220，用于抓取拉筋500，并将拉筋500的两端分别挂接于顶层的纵向钢筋300与第一槽型钢筋410的交点和底层的纵向钢筋300与第二槽型钢筋420的交点；捆绑装置230，用于抓取绑丝600，并将绑丝600捆绑于纵向钢筋300与第一槽型钢筋410或第二槽型钢筋420的交点，还将绑丝600捆绑于纵向钢筋300、第一槽型钢筋410或第二槽型钢筋420以及拉筋500的交点；焊接装置240，用于焊接第一槽型钢筋410和第二槽型钢筋420的对接处。

本实施例提供的钢筋笼安装设备是一种自动化生产设备，即采用该设备代替人工，将纵向钢筋和槽型钢筋匹配安装形成钢筋笼。

本实施例提供的钢筋笼安装设备包括支撑台，支撑台能够放置两层纵向钢筋300；具体的，每一层纵向钢筋包括多根纵向钢筋300，多根纵向钢筋300均在一个平面内，且相互平行；进一步地，顶层的多根纵向钢筋300与底层的多个纵向钢筋300平行，且一一对齐排列。

本实施例提供的钢筋笼安装设备还包括抓取装置210，抓取装置210包括抓手和机械臂，且机械臂与抓手连接，抓手能够抓取槽型钢筋，机械臂能够旋转带动抓手旋转改变抓手的姿势，即改变槽型钢筋的姿势，以将抓手抓取到的槽型钢筋以合适的姿势放置在合适的位置。

具体的，抓手抓取第一槽型钢筋410，旋转机械臂带动抓手转动，抓手旋转一定的角度，如顺时针旋转90°，使抓手上的第一槽型钢筋410开口向下，带动抓手移动，将第一槽型钢筋放置在顶层的纵向钢筋300上，且第一槽型钢筋410与纵向钢筋300垂直；抓手抓取第二槽型钢筋420，旋转机械臂带动抓手转动，抓手旋转一定的角度，如逆时针旋转90°，使抓手上的第二槽型钢筋420开口向上，带动抓手移动，将第一槽型钢筋放置在底层的纵向钢筋300的下侧，且第二槽型钢筋420与纵向钢筋300垂直。

进一步地，第一槽型钢筋410和第二槽型钢筋420对接，即顶层的纵向钢筋300、第一槽型钢筋410、底层的纵向钢筋300以及第二槽型钢筋420构建成钢筋笼。

本实施例提供的钢筋笼安装设备还包括拉筋固定装置220，第一槽型钢筋410放置后与顶层的纵向钢筋300存在十字交叉点，第二槽型钢筋420放置后与底层的纵向钢筋300存在十字交叉点；拉筋固定装置220抓取拉筋500，拉筋500包括直线段和弯钩，其中直线段可以根据顶层的纵向钢筋300和底层的纵向钢筋300的垂直距离进行设定，弯钩与直线段存在夹角；拉筋固定装置220抓取拉筋500将拉筋500的第一端挂接于底层纵向钢筋300和第二槽型钢筋420交点的底部，拉筋500的第二端挂接于顶层纵向钢筋300和第一槽型钢筋410交点的顶部，进而使顶层纵向钢筋300和底层纵向钢筋300固定。

本实施例提供的钢筋笼安装设备还包括捆绑装置，捆绑装置230主要是通过绑丝600捆绑两个或两个以上部件，使其形成一个整体更加牢固。捆绑装置230抓取绑丝600，并将绑丝600置于顶层的纵向钢筋300和第一槽型钢筋410交点的底部，以将顶层的纵向钢筋300和第一槽型钢筋410捆绑固定；将绑丝600置于底层的纵向钢筋300和第二槽型钢筋420交点的底部，以将底层的纵向钢筋300和第二槽型钢筋420捆绑固定；将绑丝600置于顶层的纵向钢筋300、第一槽型钢筋410以及拉筋500交点的底部，以将顶层的纵向钢筋300、第一槽型钢筋410以及拉筋500的一端捆绑固定；将绑丝600置于底层的纵向钢筋300、第二槽型钢筋420以及拉筋500交点的底部，以将底层的纵向钢筋300、第二槽型钢筋420以及拉筋500的另一端捆绑固定；如此可避免晃动，更加牢固。

焊接装置240用于焊接两个部件进而实现两者的连接。本实施例通过焊接装置240对开口相对设置的第一槽型钢筋410和第二槽型钢筋420的对接处进行焊接进而形成横向钢筋。

本实施例通过抓取装置抓取第一槽型钢筋，以将第一槽型钢筋开口向下，并垂直于支撑台上的纵向钢筋放置在顶层纵向钢筋上；通过抓取装置抓取第二槽型钢筋，以将第二槽型钢筋开口向上，并垂直于支撑台上的纵向钢筋放置在底层纵向钢筋的下侧，且第一槽型钢筋和第二槽型钢筋对接，进而构建成钢筋笼；进一步地，通过拉筋固定装置将顶层的纵向钢筋、底层的纵向钢筋、第一槽型钢筋以及第二槽型钢筋通过拉筋进行固定；通过捆绑装置对纵向钢筋与第一槽型钢筋或第二槽型钢筋的交点，以及纵向钢筋、第一槽型钢筋或第二槽型钢筋以及拉筋的交点进行捆绑固定，提高整个钢筋笼的稳定性；通过焊接装置对第一槽型钢筋和第二槽型钢筋的对接处进行焊接；这种钢筋笼安装设备，无需人工可完成钢筋笼的整个安装，一致性高，可减少人工，有效提高生产效率。

在上述实施例的基础上，进一步地，抓取装置210包括上抓取组件211和下抓取组件212，上抓取组件211用于抓取并调整第一槽型钢筋410的开口方向；下抓取组件212用于抓取并调整第二槽型钢筋420的开口方向。

具体的，上抓取组件211包括上抓手和上机械臂，上抓手抓取第一槽型钢筋410，旋转上机械臂带动上抓手旋转，如顺时针旋转90°以使第一槽型钢筋410的开口向下；进一步地，移动上机械臂带动上抓手移动以将开口向下的第一槽型钢筋410置于顶层的纵向钢筋300上，且第一槽型钢筋410与纵向钢筋300垂直。

下抓取组件212包括下抓手和下机械臂，下抓手抓取第二槽型钢筋420，旋转下机械臂带动下抓手旋转，如逆时针旋转90°以使第二槽型钢筋420的开口向上；进一步地，移动下机械臂带动下抓手移动以将开口向上的第二槽型钢筋420置于底层的纵向钢筋300的下侧，且第二槽型钢筋420与纵向钢筋300垂直；且第一槽型钢筋410和第二槽型钢筋420对接，形成钢筋笼。

本实施例通过将抓取装置210设为上抓取组件211和下抓取组件212，可同时通过上抓取组件211抓取、调整第一槽型钢筋410的开口和位置，通过下抓取组件212抓取、调整第二槽型钢筋420的开口和位置，可有效缩短时间，提高安装速度。

在上述实施例的基础上，进一步地，钢筋笼安装设备还包括固定支架100，固定支架100设于支撑台的上方，且固定支架100的长度方向垂直于纵向钢筋300的长度方向；抓取装置210、拉筋固定装置220以及捆绑装置230分别连接于固定支架100的顶部，且抓取装置210、拉筋固定装置220以及捆绑装置230均能够沿固定支架100的长度方向移动；固定支架顶部沿长度方向相对的两端分别设有焊接装置240，且焊接装置240能够沿固定支架100的宽度方向移动。

图1是本发明提供的钢筋笼安装设备的结构示意图，参考图1，本实施例提供的钢筋笼安装设备包括固定支架100、抓取装置210、拉筋固定装置220、捆绑装置230以及焊接装置240，其中抓取装置210、拉筋固定装置220、捆绑装置230以及焊接装置240均安装于固定支架100的顶部，且固定支架100的下方可以放置两层的纵向钢筋300，其中，纵向钢筋300能够垂直于固定支架100的长度方向放置。

进一步地，抓取装置210能够沿固定支架100的长度方向移动，即抓取装置210能够沿垂直于纵向钢筋300长度方向移动，方便抓取第一槽型钢筋410，并将开口向下的第一槽型钢筋410垂直放置在顶层的纵向钢筋300上；也方便抓取第二槽型钢筋420，并将开口向上的第二槽型钢筋420垂直放置在底层的纵向钢筋300的下侧，且第一槽型钢筋410和第二槽型钢筋420对接，形成钢筋笼。

拉筋固定装置220能够沿固定支架100的长度方向移动，即拉筋固定装置220能够沿垂直于纵向钢筋300长度方向移动，方便将多个拉筋500对应挂接于顶层的纵向钢筋300与第一槽型钢筋410的交点和底层纵向钢筋300与第二槽型钢筋420的交点。

捆绑装置230能够沿固定支架100的长度方向移动，即捆绑装置能够沿垂直于纵向钢筋300长度方向移动，方便对纵向钢筋300与第一槽型钢筋410或第二槽型钢筋420的多个交点以及纵向钢筋300、第一槽型钢筋410或第二槽型钢筋420与拉筋500的多个交点进行捆绑、固定。

在上述实施例的基础上，固定支架100的顶部设有第一轨道110，底层的纵向钢筋300的放置位下方设有第二轨道120，第一轨道110和第二轨道120沿固定支架100的长度方向延伸，且上抓取组件211滑动连接于第一轨道110，下抓取组件212滑动连接于第二轨道120。

本实施例提供的固定支架100包括多个支腿和顶部，多个支腿连接于顶部，且支腿可伸缩以改变固定支架100的高度，固定支架100的顶部下方放置有支撑台，支撑台上可放置两层纵向钢筋300。进一步地，固定支架100的顶部设有第一轨道110，第一轨道110的长度方向和固定支架100的长度方向一致；固定支架100的下方设有第二轨道120，第二轨道设于底层纵向钢筋300的下方，第二轨道120也是沿固定支架100的长度方向设置，且第一轨道110和第二轨道120平行。

进一步地，上抓取组件211滑动连接于第一轨道110，即上抓取组件211能够沿第一轨道110的长度方向移动，可快速抓取第一槽型钢筋410；下抓取组件滑动连接于第二轨道120，即下抓取组件212能够沿第二轨道120的长度方向移动，可快速移动抓取第二槽型钢筋420。

本实施例提供的固定支架100的顶部还设有第三轨道130和第四轨道140，第三轨道130和第四轨道140沿固定支架100的长度方向设置，且第三轨道130和第四轨道140分别与第一轨道110平行，拉筋固定装置220滑动连接于第三轨道130，即拉筋固定装置220能够沿第三轨道130的长度方向快速移动，并将多个拉筋500对应挂接于顶层的纵向钢筋300与第一槽型钢筋410的交点和底层的纵向钢筋300与第二槽型钢筋420的交点；捆绑装置230滑动连接于第四轨道140，即捆绑装置230能够沿第四轨道140的长度方向快速移动，对多个交点进行捆绑固定。

本实施例提供的固定支架100的顶部相对的两侧分别设有第五轨道150，第五轨道150沿固定支架100的宽度方向设置，且第五轨道150垂直于第一轨道110，焊接装置240滑动连接于第五轨道150，即焊接装置240能够沿第五轨道150的长度方向快速移动，对多个对接点进行焊接，实现第一槽型钢筋410和第二槽型钢筋420的连接。

本实施例对第一轨道110、第二轨道120、第三轨道130、第四轨道140以及第五轨道150的长度不做具体限定，可根据实际需求进行限定。

在上述实施例的基础上，拉筋固定装置220和捆绑装置230均为多个。

本实施例可根据实际情况设置多个拉筋固定装置220，同时实现对多个位置的拉筋500布置，缩短安装时间，提高安装效率。

本实施例可根据实际情况设置多个捆绑装置230，同时实现对多个交点进行捆绑固定，缩短安装时间，提高安装效率。

在上述实施例的基础上，进一步地，拉筋固定装置220包括拉筋抓取件221和拉筋机械臂222，拉筋抓取件221用于抓取拉筋500，拉筋机械臂222与拉筋抓取件221连接，拉筋机械臂222用于带动拉筋抓取件221移动并调整拉筋抓取件221的姿态。

图2是本发明提供的钢筋笼安装设备的主视图，图3是本发明提供的钢筋笼安装设备的左视图，参考图2和图3，本实施例中的拉筋固定装置220包括拉筋抓取件221和拉筋机械臂222，其中拉筋抓取件221用于抓取拉筋500，并将拉筋500移动至底层的纵向钢筋300和第二槽型钢筋420的交点处；拉筋机械臂222与拉筋抓取件221连接，调整拉筋机械臂222的姿态，带动拉筋抓取件221的姿态发生变化，即改变拉筋500的姿态，使拉筋500的一端挂接于底层纵向钢筋300和第二槽型钢筋420交点的底部；进一步地，提升拉筋机械臂222使拉筋500的另一端高于顶层纵向钢筋300，调整拉筋机械臂222使拉筋500垂直于纵向钢筋300和第一槽型钢筋410，使拉筋500的另一端挂接于顶层的纵向钢筋300和第一槽型钢筋410交点的顶部，进而实现拉筋500的布置，即对顶层纵向钢筋300与第一槽型钢筋410的交点和底层纵向钢筋300与第二槽型钢筋420的交点的固定，使整个结构更加稳定。

在上述实施例的基础上，捆绑装置230包括绑丝旋扭件231和绑丝机械臂232，绑丝旋扭件231用于抓取绑丝600，绑丝旋扭件231和绑丝机械臂232连接，绑丝机械臂232用于带动绑丝旋扭件231移动并调整绑丝旋扭件231的姿态；绑丝旋扭件231还用于夹紧绑丝600的两端，绑丝机械臂232还用于驱动绑丝旋扭件231转动以将绑丝600的两端旋拧在一起。

参考图2和图3，本实施例提供的捆绑装置230包括绑丝旋扭件231和绑丝机械臂232，其中绑丝旋扭件231用于抓取绑丝600，绑丝机械臂232和绑丝旋扭件231连接，绑丝机械臂232转动能够带动绑丝旋扭件231移动，也可以调整绑丝旋扭件231的姿态，即调整绑丝600的姿态，使绑丝600置于纵向钢筋300与第一槽型钢筋410或第二槽型钢筋420交点的下方，或者将绑丝600置于和纵向钢筋300、第一槽型钢筋410或第二槽型钢筋420以及拉筋500交点的下方；进一步地，绑丝机械臂232能够驱动绑丝旋扭件231转动，或绑丝机械臂232能够带动绑丝旋扭件231转动，即绑丝旋扭件231抓取绑丝600的两端相对绑丝机械臂232进行多次旋转，或绑丝机械臂232带动绑丝旋扭件231进行多次旋转，将绑丝600的两端旋拧在一起，进而实现了对纵向钢筋300与第一槽型钢筋410或第二槽型钢筋420交点和纵向钢筋300、第一槽型钢筋410或第二槽型钢筋420以及拉筋500交点的捆绑固定。

本实施例中的绑丝可以镀锌丝、冷拔丝、退火丝等。

本实施例中钢筋笼安装设备设有两个焊接装置240，每个第五轨道150上对应设有焊接装置240，焊接装置240能够在对应的第五轨道150上移动，改变焊接装置240的位置；进一步地，焊接装置240包括焊接机械臂和焊接头，移动焊接装置240，根据第一槽型钢筋410和第二槽型钢筋420接触的位置(接头处)，调整焊接机械臂，使焊接头对准接头处进行焊接。

基于上述任一实施例中的钢筋笼安装设备，本实施例还提供一种钢筋笼安装方法，包括：步骤100，放置两层纵向钢筋在支撑台上，其中，每层纵向钢筋均包括在同一平面内平行排布的多根纵向钢筋，且各层的纵向钢筋相互平行并一一对齐排列；步骤200，抓取第一槽型钢筋，并将第一槽型钢筋开口向下且垂直于纵向钢筋地置于顶层的纵向钢筋上；抓取第二槽型钢筋，并将第二槽型钢筋开口向上且垂直于纵向钢筋地置于底层的纵向钢筋的下侧，且第一槽型钢筋和第二槽型钢筋对接；步骤300，抓取拉筋，并将拉筋的两端分别挂接于顶层的纵向钢筋与第一槽型钢筋的交点和底层的纵向钢筋与第二槽型钢筋的交点；步骤400抓取绑丝，并将绑丝捆绑于纵向钢筋与第一槽型钢筋或第二槽型钢筋的交点，还将绑丝捆绑于纵向钢筋、第一槽型钢筋或第二槽型钢筋以及拉筋的交点；步骤500，焊接第一槽型钢筋和第二槽型钢筋的对接处。

图4是本发明提供的钢筋笼安装方法的流程示意图，结合本实施提供的钢筋笼安装设备，步骤100，将两层纵向钢筋放置在支撑台上，两层纵向钢筋互相平行，且每层纵向钢筋均包括多根纵向钢筋，多根纵向钢筋在同一平面内，且互相平行且一一对其排列；上下两层钢筋也一一对应，即不相互交错。

步骤200，抓取装置抓取第一槽型钢筋，移动第一槽型钢筋，通过顺时针旋转或逆时针旋转调整第一槽型钢筋的开口方向，使第一槽型钢筋的开口向下，并放置在顶层的纵向钢筋上，且第一槽型钢筋和纵向钢筋垂直；抓取装置抓取第二槽型钢筋，移动第二槽型钢筋，通过顺时针旋转或逆时针旋转调整第二槽型钢筋的开口方向，使第二槽型钢筋的开口向上，并放置在底层纵向钢筋的下侧，且第二槽型钢筋与纵向钢筋垂直，第一槽型钢筋和第二槽型钢筋的开口相对，实现对接，构建形成钢筋笼。

在一个实施例中，抓取装置包括上抓取组件和下抓取组件，其中上抓取组件抓取第一槽型钢筋，并将第一槽型钢筋开口向下垂直于纵向钢筋地放置在顶层纵向钢筋上；下抓取组件抓取第二槽型钢筋，并将第二槽型钢筋开口向上垂直于纵向钢筋地放置在底层纵向钢筋的下侧，且第一槽型钢筋和第二槽型钢筋对接，形成钢筋笼。

步骤300，拉筋固定装置抓取拉筋，调整拉筋的姿态，并移动拉筋，将拉筋的一端靠近第一槽型钢筋和顶层纵向钢筋的交点处，另一端靠近第二槽型钢筋和底层纵向钢筋的交点处，进一步调整拉筋的姿态，将拉筋的两端分别挂接于第一槽型钢筋与顶层的纵向钢筋的交点和第二槽型钢筋与底层的纵向钢筋的交点实现固定。

步骤400，捆绑装置抓取绑丝，移动并调整绑丝，将绑丝置于顶层的纵向钢筋与第一槽型钢筋交点的下侧，对顶层的纵向钢筋与第一槽型钢筋的交点进行捆绑固定；将绑丝置于底层的纵向钢筋与第二槽型钢筋交点的下侧，对底层的纵向钢筋与第二槽型钢筋的交点进行捆绑固定；将绑丝置于顶层的纵向钢筋、第一槽型钢筋以及拉筋交点的下侧，对顶层的纵向钢筋、第一槽型钢筋以及拉筋的交点进行捆绑固定；将绑丝置于底层的纵向钢筋、第二槽型钢筋以及拉筋交点的下侧，对底层的纵向钢筋、第二槽型钢筋以及拉筋的交点进行捆绑固定。

步骤500，第一槽型钢筋和第二槽型钢筋接触，焊接装置对准第一槽型钢筋和第二槽型钢筋的接头处进行焊接，进而将第一槽型钢筋和第二槽型钢筋焊接成横向钢筋，进而实现纵向钢筋和横向钢筋的安装。

在上述实施例的基础上，进一步地，抓取拉筋，并将拉筋的两端分别挂接于顶层的纵向钢筋与第一槽型钢筋的交点和底层的纵向钢筋与第二槽型钢筋的交点包括：拉筋抓取件抓取拉筋；拉筋机械臂调整拉筋的姿态，移动拉筋以将拉筋的一端挂接于底层纵向钢筋和第二槽型钢筋交点的底部；拉筋机械臂调整拉筋，以使拉筋垂直于纵向钢筋和第一槽型钢筋；提升拉筋机械臂，以将拉筋的另一端对应挂接于顶层纵向钢筋和第二槽型钢筋交点的顶部。

拉筋固定装置包括拉筋抓取件和拉筋机械臂，首先拉筋抓取件抓取拉筋；拉筋机械臂调整拉筋的姿态，如调整拉筋倾斜，与顶层纵向钢筋或底层纵向钢筋形成45°-70°的夹角；并将调整后的拉筋移动至底层的纵向钢筋和第二槽型钢筋交叉处，将拉筋的第一端挂接于底层的纵向钢筋和第二槽型钢筋交叉处的底部，即利用拉筋的弯钩勾住底层的纵向钢筋和第二槽型钢筋交叉处的底部。

进一步地，对拉筋机械臂施加作用力，使拉筋带动底层纵向钢筋和第二槽型钢筋向上移动，拉筋的第二端高于顶层的纵向钢筋，调整拉筋机械臂的方向，使拉筋垂直于纵向钢筋，并将拉筋的第二端对应挂接于顶层纵向钢筋和第一槽型钢筋交叉处的顶部，即拉筋第二端的弯钩勾住顶层的纵向钢筋和第一槽型钢筋交叉处，即拉筋两端的弯钩将顶层的纵向钢筋与第一槽型钢筋的交点和底层的纵向钢筋与第二槽型钢筋的交点拉紧、固定，完成拉筋布置。

在上述实施例的基础上，进一步地，抓取绑丝，并将绑丝捆绑于纵向钢筋与第一槽型钢筋或第二槽型钢筋的交点，还将绑丝捆绑于纵向钢筋、第一槽型钢筋或第二槽型钢筋以及拉筋的交点包括：绑丝旋扭件抓取绑丝；绑丝机械臂带动绑丝旋扭件移动并调整绑丝的姿态，以使绑丝置于纵向钢筋与第一槽型钢筋或第二槽型钢筋交点的下方，或者使绑丝置于纵向钢筋、第一槽型钢筋或第二槽型钢筋以及拉筋交点的下方；绑丝旋扭件夹紧绑丝的两端；绑丝机械臂驱动绑丝旋扭件转动以将绑丝的两端旋拧在一起。

捆绑装置包括绑丝旋扭件和绑丝机械臂，首先绑丝旋扭件抓取绑丝；转动绑丝机械臂可调整绑丝旋扭件的姿态，即调整绑丝旋扭件抓取的绑丝的姿态；移动绑丝机械臂，将绑丝放置在纵向钢筋与第一槽型钢筋或第二槽型钢筋交点的下方，或者将绑丝放置在纵向钢筋、第一槽型钢筋或第二槽型钢筋以及拉筋交点的下方，绑丝旋扭件夹紧绑丝的两端使两端接触，绑丝机械臂驱动绑丝旋扭件转动，或者绑丝机械臂带动绑丝旋扭件转动，即绑丝旋扭件抓取绑丝两端相对绑丝机械臂进行多次旋转，或绑丝机械臂带动绑丝旋扭件进行多次旋转，将绑丝的两端旋拧在一起，进而实现了对纵向钢筋与第一槽型钢筋或第二槽型钢筋交点和纵向钢筋、第一槽型钢筋或第二槽型钢筋以及拉筋交点的捆绑固定。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种钢筋笼安装设备，其特征在于，包括：

支撑台，用于放置两层纵向钢筋，每层所述纵向钢筋均包括在同一平面内平行排布的多根所述纵向钢筋，且各层的所述纵向钢筋相互平行并一一对齐排列；

抓取装置，用于抓取第一槽型钢筋，并将所述第一槽型钢筋开口向下且垂直于所述纵向钢筋地置于顶层的所述纵向钢筋上；还用于抓取第二槽型钢筋，并将所述第二槽型钢筋开口向上且垂直于所述纵向钢筋地置于底层的所述纵向钢筋的下侧，且所述第一槽型钢筋和所述第二槽型钢筋对接；

拉筋固定装置，用于抓取拉筋，并将所述拉筋的两端分别挂接于顶层的所述纵向钢筋与所述第一槽型钢筋的交点和底层的所述纵向钢筋与所述第二槽型钢筋的交点；

捆绑装置，用于抓取绑丝，并将所述绑丝捆绑于所述纵向钢筋与所述第一槽型钢筋或所述第二槽型钢筋的交点，还将所述绑丝捆绑于所述纵向钢筋、所述第一槽型钢筋或所述第二槽型钢筋以及所述拉筋的交点；

焊接装置，用于焊接所述第一槽型钢筋和所述第二槽型钢筋的对接处。

2.根据权利要求1所述的钢筋笼安装设备，其特征在于，所述抓取装置包括上抓取组件和下抓取组件，所述上抓取组件用于抓取并调整所述第一槽型钢筋的开口方向；所述下抓取组件用于抓取并调整所述第二槽型钢筋的开口方向。

3.根据权利要求2所述的钢筋笼安装设备，其特征在于，所述钢筋笼安装设备还包括固定支架，所述固定支架设于所述支撑台的上方，且所述固定支架的长度方向垂直于所述纵向钢筋的长度方向；所述抓取装置、所述拉筋固定装置以及所述捆绑装置分别连接于所述固定支架的顶部，且所述抓取装置、所述拉筋固定装置以及所述捆绑装置均能够沿所述固定支架的长度方向移动；所述固定支架顶部沿长度方向相对的两端分别设有所述焊接装置，且所述焊接装置能够沿所述固定支架的宽度方向移动。

4.根据权利要求3所述的钢筋笼安装设备，其特征在于，所述固定支架的顶部设有第一轨道，底层的所述纵向钢筋的放置位下方设有第二轨道，所述第一轨道和所述第二轨道沿所述固定支架的长度方向延伸，且所述上抓取组件滑动连接于所述第一轨道，所述下抓取组件滑动连接于所述第二轨道。

5.根据权利要求1至4任一项所述的钢筋笼安装设备，其特征在于，所述拉筋固定装置和所述捆绑装置均为多个。

6.根据权利要求1所述的钢筋笼安装设备，其特征在于，所述拉筋固定装置包括拉筋抓取件和拉筋机械臂，所述拉筋抓取件用于抓取所述拉筋，所述拉筋机械臂与所述拉筋抓取件连接，所述拉筋机械臂用于带动所述拉筋抓取件移动并调整所述拉筋抓取件的姿态。

7.根据权利要求1所述的钢筋笼安装设备，其特征在于，所述捆绑装置包括绑丝旋扭件和绑丝机械臂，所述绑丝旋扭件用于抓取所述绑丝，所述绑丝机械臂与所述绑丝旋扭件连接，所述绑丝机械臂用于带动所述绑丝旋扭件移动并调整所述绑丝旋扭件的姿态；所述绑丝旋扭件还用于夹紧所述绑丝的两端，所述绑丝机械臂还用于驱动所述绑丝旋扭件转动以将所述绑丝的两端旋拧在一起。

8.一种钢筋笼安装方法，其特征在于，包括：

放置两层纵向钢筋在支撑台上，其中，每层所述纵向钢筋均包括在同一平面内平行排布的多根所述纵向钢筋，且各层的所述纵向钢筋相互平行并一一对齐排列；

抓取第一槽型钢筋，并将所述第一槽型钢筋开口向下且垂直于所述纵向钢筋地置于顶层的所述纵向钢筋上；抓取第二槽型钢筋，并将所述第二槽型钢筋开口向上且垂直于所述纵向钢筋地置于底层的所述纵向钢筋的下侧，且所述第一槽型钢筋和所述第二槽型钢筋对接；

抓取拉筋，并将所述拉筋的两端分别挂接于顶层的所述纵向钢筋与所述第一槽型钢筋的交点和底层的所述纵向钢筋与所述第二槽型钢筋的交点；

抓取绑丝，并将所述绑丝捆绑于所述纵向钢筋与所述第一槽型钢筋或所述第二槽型钢筋的交点，还将所述绑丝捆绑于所述纵向钢筋、所述第一槽型钢筋或所述第二槽型钢筋以及所述拉筋的交点；

焊接所述第一槽型钢筋和所述第二槽型钢筋的对接处。

9.根据权利要求8所述的钢筋笼安装方法，其特征在于，抓取拉筋，并将所述拉筋的两端分别挂接于顶层的所述纵向钢筋与所述第一槽型钢筋的交点和底层的所述纵向钢筋与所述第二槽型钢筋的交点包括：

拉筋抓取件抓取拉筋；

拉筋机械臂调整所述拉筋的姿态，移动所述拉筋以将所述拉筋的一端挂接于底层所述纵向钢筋和所述第二槽型钢筋交点的底部；

所述拉筋机械臂调整所述拉筋，以使所述拉筋垂直于所述纵向钢筋和所述第一槽型钢筋；

提升所述拉筋机械臂，以将所述拉筋的另一端对应挂接于顶层所述纵向钢筋和所述第二槽型钢筋交点的顶部。

10.根据权利要求8所述的钢筋笼安装方法，其特征在于，抓取绑丝，并将所述绑丝捆绑于所述纵向钢筋与所述第一槽型钢筋或所述第二槽型钢筋的交点，还将所述绑丝捆绑于所述纵向钢筋、所述第一槽型钢筋或所述第二槽型钢筋以及所述拉筋的交点包括：

绑丝旋扭件抓取绑丝；

绑丝机械臂带动所述绑丝旋扭件移动并调整所述绑丝的姿态，以使所述绑丝置于所述纵向钢筋与所述第一槽型钢筋或所述第二槽型钢筋交点的下方，或者使所述绑丝置于所述纵向钢筋、所述第一槽型钢筋或所述第二槽型钢筋以及所述拉筋交点的下方；

所述绑丝旋扭件夹紧所述绑丝的两端；

所述绑丝机械臂驱动所述绑丝旋扭件转动以将所述绑丝的两端旋拧在一起。

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