CN114440859A - 地图更新方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种地图更新方法。该方法可以获取众包数据集中经过错误位置的目标轨迹数据，获取所述地图路网中与所述目标轨迹数据中相互匹配的路标元素作为目标路标元素，从所述目标轨迹数据中获取所述目标路标元素对应的轨迹段作为目标轨迹分段，以及从所述地图路网中获取所述目标路标元素对应的路网段作为目标路网分段，基于所述目标轨迹分段，并根据所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段分别对应的权重，对所述地图路网中的所述目标路网分段进行更新。该方法实现了对地图路网部分存在错误的分段进行更新，提升地图路网的质量。

Description

地图更新方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本申请涉及地图处理技术领域，更具体地，涉及一种地图更新方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

在车辆智能化的发展趋势中，越来越多的汽车能够基于车载传感器获取车辆的行驶轨迹，进而绘制车辆所处环境的地图路网，以实现不通过全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)信号，对车辆实现导航定位等操作。但车辆获取的地图路网中可能存在一些与实际路况不符的分段，容易对车辆及其驾驶人员产生安全威胁。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种地图更新方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决地图路网出现部分错误分段的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种地图更新方法，所述方法包括：获取众包数据集中经过错误位置的目标轨迹数据，所述众包数据集中包括至少两条轨迹数据，所述轨迹数据为车辆的行驶轨迹数据，所述错误位置为地图路网中与所述轨迹数据不匹配的位置；获取所述地图路网中与所述目标轨迹数据中相互匹配的路标元素作为目标路标元素；从所述目标轨迹数据中获取所述目标路标元素对应的轨迹段作为目标轨迹分段，以及从所述地图路网中获取所述目标路标元素对应的路网段作为目标路网分段；基于所述目标轨迹分段，并根据所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段分别对应的权重，对所述地图路网中的所述目标路网分段进行更新。

第二方面，本申请实施例提供了一种地图更新装置，所述装置包括：轨迹获取模块、路标获取模块、分段获取模块以及分段更新模块。其中，所述轨迹获取模块用于获取众包数据集中经过错误位置的目标轨迹数据，所述众包数据集中包括至少两条轨迹数据，所述轨迹数据为车辆的行驶轨迹数据，所述错误位置为地图路网中与所述轨迹数据不匹配的位置；所述路标获取模块用于获取所述地图路网中与所述目标轨迹数据中相互匹配的路标元素作为目标路标元素；所述分段获取模块用于从所述目标轨迹数据中获取所述目标路标元素对应的轨迹段作为目标轨迹分段，以及从所述地图路网中获取所述目标路标元素对应的路网段作为目标路网分段；所述分段更新模块用于基于所述目标轨迹分段，并根据所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段分别对应的权重，对所述地图路网中的所述目标路网分段进行更新。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述第一方面提供的地图更新方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述第一方面提供的地图更新方法。

本申请提供的方案，通过获取众包数据集中经过错误位置的目标轨迹数据，获取所述地图路网中与所述目标轨迹数据中相互匹配的路标元素作为目标路标元素，从所述目标轨迹数据中获取所述目标路标元素对应的轨迹段作为目标轨迹分段，以及从所述地图路网中获取所述目标路标元素对应的路网段作为目标路网分段，基于所述目标轨迹分段，并根据所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段分别对应的权重，对所述地图路网中的所述目标路网分段进行更新。该方法实现了对地图路网部分存在错误的分段进行更新，提升地图路网的质量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请实施例提供的地图更新方法的硬件环境应用场景图。

图2示出了本申请一个实施例提供的地图更新方法的流程示意图。

图3示出了本申请实施例中地图路网错误位置的一种示意图。

图4示出了本申请实施例中地图路网错误位置的另一种示意图。

图5示出了本申请一个实施例中提高的地图更新方法的示意图。

图6示出了本申请又一个实施例提供的地图更新方法的流程示意图。

图7示出了本申请再一个实施例提供的地图更新方法的流程示意图。

图8示出了本申请另一个实施例提供的地图更新方法的流程示意图。

图9示出了本申请实施例提供的地图更新装置的结构框图。

图10示出了本申请实施例提供的计算机设备的一种结构框图。

图11示出了本申请实施例提供的计算机可读存储介质的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

一些技术方案中，车辆通过获取多个车辆在同一停车场中的不同行驶轨迹数据，将这些轨迹数据拼接融合形成完整的停车场地图路网，不仅能够不通过导航信号对车辆进行引导，还可以得到较为准确的停车场地图路网。但此时生成的地图路网，其质量并不稳定，可能存在一些与实际路况不符的路段，基于该地图路网进行导航很可能会对驾驶人员及其车辆造成安全威胁。

针对上述问题，发明人提出了本申请实施例提供的地图更新方法、装置、计算机设备以及存储介质，实现对地图路网出现的局部错误分段的更新。其中，具体的地图更新方法在后续的实施例中进行详细的说明。

下面对本申请实施例提供的地图更新方法的硬件环境进行介绍。

请参阅图1，其示出了本申请实施例提供的地图更新方法所涉及的硬件环境包括更新系统10，该更新系统10包括多个车辆300(图1中仅示出1个)、用户终端400以及计算机设备100，车辆300与计算机设备100之间可以通过无线连接。车辆300中可以包括传感器，用于获取车辆的行驶轨迹数据，车辆300可以将行驶轨迹数据上传至计算机设备100，以便计算机设备100根据车辆300上传的行驶轨迹数据，对地图路网进行更新。当然，用户终端400以及车辆300中的显示终端可以接收计算机设备100发送的地图路网，以对地图路网进行显示。计算机设备100还可以输出提示信息至用户终端400或车辆300中的显示终端，用以在计算机设备100无法确定是否对地图路网的部分分段进行更新时，对其进行人工判断。

下面将结合附图具体描述本申请实施例提供的地图更新方法。

请参阅图2，图2示出了本申请一个实施例提供的地图更新方法的流程示意图。下面将针对图2所示流程进行详细阐述，所述地图更新方法具体可以包括以下步骤：

步骤S110：获取众包数据集中经过错误位置的目标轨迹数据，所述众包数据集中包括至少两条轨迹数据，所述轨迹数据为车辆的行驶轨迹数据，所述错误位置为地图路网中与所述轨迹数据不匹配的位置。

在本申请实施例中，计算机设备获取的车辆所处环境的地图路网，可能存在部分错误分段，因此计算机设备可以获取地图路网中出现的错误位置，并在众包数据集中查找经过这些错误位置的车辆的行驶轨迹数据，将其作为目标轨迹数据，用以基于这些目标轨迹数据对地图路网中的错误位置进行更新。其中，车辆的行驶轨迹数据不仅可以包括车辆在该环境中任一时刻所处的坐标点，还可以包括基于车辆中的传感器所获取的车辆行驶过程中发现的路标元素等，以使计算机设备可以基于获取的路标元素对轨迹数据与地图路网进行匹配。

可以理解，地图路网中存在的错误位置，可以是基于车辆的轨迹数据对地图路网进行验证时，地图路网中显示的某一段路径与车辆经过该段路径所形成的轨迹数据不匹配，而车辆轨迹与地图路网不匹配，可以是构建地图路网时使用的轨迹数据出现错误，进而导致地图路网的构建出现错误，具体来说，地图路网中的错误位置可以表现为不同的形式，可以为错误位置所在的路网段与周围路网段无法连接，存在角度偏差，或者是错误位置的路网段与实际路网段的长度不一致等情况。因此，为保证地图路网的正确性，计算机设备可以将经过错误位置的车辆轨迹数据作为目标轨迹数据，用以基于目标轨迹数据对地图路网进行更新。

在一些情况下，地图路网中的错误位置可以是单层停车场中出现的与轨迹数据不匹配的错误路段。如图3所示，在单层停车场的地图路网中，箭头尾部的地图路网存在错误位置，即该处地图路网与构成该地图路网的轨迹数据不匹配，在图中表现为，错误位置的路网段与周围正确的路网段之间的距离过大。此时需要将错误位置右边的正确路网部分顺时针方向旋转一定角度。因此计算机设备可以基于经过该错误位置的轨迹数据对其进行更新，该目标轨迹数据的两端，即经过地图路网其余部分的轨迹段是正确且能够与地图路网匹配的，基于两端相互匹配的部分，调整左右两部分地图路网之间的相对位置关系，进而实现对地图路网中此处错误位置进行更新。

在另一些情况下，地图路网中的错误位置还可以是多层停车场中的任意两层停车场对应的地图路网之间存在偏差。如图4所示，可以看出，单层地图路网内部不存在错误位置，但在将两层地图路网拼接形成停车场完整地图路网时可能会出现角度偏差，此时该地图路网出现的错误位置可以是两层地图路网之间的连接路段出现旋转角度的偏差，导致两层地图路网出现不重合的错误，如图中圆圈圈出的部分即为错误位置。此时计算机设备可以通过获取同时经过这两层地图路网的轨迹数据，将其作为目标轨迹数据，该目标轨迹数据必然经过两层地图路网之间的连接位置，即错误位置，用以调整两层地图路网之间的角度关系，使停车场地图路网整体完整且正确。

在一些实施方式中，地图路网中的错误位置可以是在单层地图路网中出现，也可以是在两层地图路网之间的连接部分出现，无论地图路网中的错误位置的出现位置在何处，计算机设备都可以基于经过该错误位置的目标轨迹数据，实现对地图路网的更新。当地图路网中的错误位置出现在单层路网中时，计算机设备获取单层路网中经过错误位置的轨迹数据即可，如图5所示，圆圈圈出的部分地图路网段与构成路网的轨迹数据段不匹配，即为错误位置，则计算机设备可以获取经过该错误位置的轨迹数据，以实现对错误位置的更新。当错误位置出现在两层地图路网之间的连接部分时，计算机设备可以将同时经过这两层地图路网的轨迹数据作为目标轨迹数据。可以理解，由于该轨迹数据同时经过两层地图路网，那么该轨迹数据必然会经过两层地图路网之间的连接部分，即错误位置，即该轨迹数据经过错误位置，由此将其作为目标轨迹数据，用以对地图路网进行更新。

在一些实施方式中，计算机设备确认地图路网中存在错误位置的方式，可以是基于地图路网各个分段对应的质量数值来确定，即若地图路网中的任一部分对应的质量数值小于预设阈值，可以认为这部分的地图路网质量不佳，此时不论其是否确实存在错误，都需要基于目标轨迹数据对其进行更新；计算机设备还可以基于用户在对地图路网的使用过程中发现的错误位置，获取用户的反馈信息，进而对地图路网进行更新。

在一些实施方式中，地图路网中存在的错误位置可以位于楼层之间的连接处，这类错误位置可能会导致地图路网中包括的上下楼层之间发生错位，此时计算机设备可以基于相同的方法，将地图路网中错位的两层视为存在错误位置，进而获取经过这两层路网的轨迹数据，将其作为目标轨迹数据，用以基于目标轨迹数据对错误位置的路网段进行更新。

步骤S120：获取所述地图路网中与所述目标轨迹数据中相互匹配的路标元素作为目标路标元素。

在本申请实施例中，计算机设备可以将目标轨迹数据中的各个路标元素与地图路网中的各个路标元素进行匹配，由此能够获取一些匹配成功的路标元素，将这些路标元素作为目标路标元素，用以基于目标路标元素以及目标轨迹数据对地图路网中的错误位置进行更新。其中，路标元素可以是地图路网所处的环境中能够用于显著标识当前所处位置的路标，如在停车场对应的地图路网中，路标元素可以是车位线、减速带、柱子等路标。

在一些实施方式中，计算机设备将轨迹数据中的路标元素与地图路网中的路标元素进行匹配，可以是基于安装于车辆中的摄像头获取的路标元素的图像信息，通过图像识别模块，确认其是否与地图路网中的路标元素匹配；还可以是基于轨迹数据中路标元素对应的坐标点，确认该路标元素是否与地图路网中的匹配。

步骤S130：从所述目标轨迹数据中获取所述目标路标元素对应的轨迹段作为目标轨迹分段，以及从所述地图路网中获取所述目标路标元素对应的路网段作为目标路网分段。

在本申请实施例中，地图路网出现的错误位置通常是部分路网分段，而地图路网中的其余部分则是正确的，故计算机设备在对地图路网进行更新操作时，可以基于地图路网的分段以及目标轨迹数据的分段进行，避免对地图路网整体以及目标轨迹数据整体执行操作，浪费计算资源。因此，计算机设备可以在获取目标路标元素后，在目标轨迹数据中获取与目标路标元素对应的轨迹段，并将其作为目标轨迹分段，以及在地图路网中获取与目标路标元素对应的路网段，并将其作为目标路网分段。用以基于目标轨迹分段与目标路网分段之间的相对位置关系，对目标路网分段进行更新，进而消除目标路网分段存在的错误位置数据。

在一些实施方式中，计算机设备将目标轨迹数据以及地图路网进行分段操作的标准可以是基于一个固定的长度进行，即将目标轨迹数据以及地图路网从一个相同的起点开始，每间隔预设长度，对其进行一次切割，由此得到的目标轨迹数据对应的各个分段可以与地图路网对应的各个分段具有关联关系，其中具有关联关系的轨迹段与路网段均可以表征一段相同的实际路况。

在一些实施方式中，计算机设备对目标轨迹数据以及地图路网进行分段，还可以是基于相同的路标元素进行的。即可以从目标轨迹数据与地图路网的一个相同起点开始遍历，每经过一个相同的路标元素，对目标轨迹数据以及地图路网进行一次切割。在这种分段方式中，计算机设备可以基于每个分段两端的路标元素对轨迹段与路网段进行匹配。

步骤S140：基于所述目标轨迹分段，并根据所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段分别对应的权重，对所述地图路网中的所述目标路网分段进行更新。

在本申请实施例中，计算机设备在获取目标轨迹分段以及目标路网分段后，可以获取这些分段分别对应的权重，并基于权重以及目标轨迹分段和目标路网分段之间的相对位置关系，对目标路网分段进行更新。其中，分段对应的权重用以表征该分段的受信任的程度，即权重越高，该分段越受信任，在调整相对位置关系时，对该分段的调整程度越小，最终用于更新的分段与该分段之间的位置关系也越接近。

本申请实施例提供的地图更新方法，通过获取经过错误位置的目标轨迹数据，并将地图路网中与目标轨迹数据中相互匹配的路标元素作为目标路标元素，从目标轨迹数据中获取目标路标元素对应的轨迹段作为目标轨迹分段，以及从地图路网中获取目标路标元素对应的路网段作为目标路网分段，基于目标轨迹分段，根据目标轨迹分段以及目标路网分段分别对应的权重，对目标路网分段进行更新。实现了对地图路网存在错误位置的分段进行更新。

请参阅图6，图6示出了本申请又一个实施例提供的地图更新方法的流程示意图。下面将针对图6所示流程进行详细阐述，所述地图更新方法具体可以包括以下步骤：

步骤S210：获取众包数据集中经过错误位置的目标轨迹数据，所述众包数据集中包括至少两条轨迹数据，所述轨迹数据为车辆的行驶轨迹数据，所述错误位置为地图路网中与所述轨迹数据不匹配的位置。

在本申请实施例中，步骤S210可以参阅其他实施例的内容，在此不再赘述。

步骤S220：调整所述目标轨迹数据与所述地图路网的相对位置关系，以使所述目标轨迹数据与所述地图路网之间的匹配度满足预设匹配条件。

在本申请实施例中，计算机设备在获取经过地图路网中错误位置的目标轨迹数据后，可以通过调整目标轨迹数据与地图路网之间的相对位置关系，以使目标轨迹数据与地图路网之间匹配度满足预设匹配条件，用以基于调整相对位置后的目标轨迹数据以及地图路网，获取相匹配的路标元素。其中，对目标轨迹数据与地图路网之间的相对位置的调整，可以是基于相同的入口进行调整，即从轨迹数据与地图路网的入口处开始顺序匹配，也可以是计算目标轨迹数据与地图路网之间的匹配度，在匹配度达到最大值，或者匹配度满足预设阈值的情况下，认为目标轨迹数据与地图路网之间的匹配度满足预设匹配条件。

步骤S230：获取所述目标轨迹数据与所述地图路网中的路标元素之间的匹配关系。

在本申请实施例中，计算机设备可以基于调整后目标轨迹数据与地图路网之间的相对位置关系，对目标轨迹数据与地图路网之间的路标元素进行匹配，获取路标元素之间的匹配关系，用以基于匹配关系确认目标路标元素，进而对地图路网分段进行更新。

在一些实施方式中，计算机设备对目标轨迹数据与地图路网之间的路标元素进行匹配，可以按照固定长度依次匹配，即从相同的入口开始，取相同长度的轨迹段与路网段，匹配轨迹段与路网段之间的相同路标元素，匹配结束后再依次取下一相同长度的轨迹段与路网段进行匹配。如此可以获取目标轨迹数据与地图路网之间的所有路标元素之间的匹配关系。

步骤S240：对所述匹配关系进行展示。

在本申请实施例中，计算机设备可以对获取的目标轨迹数据与地图路网之间相互匹配的路标元素进行展示，以便用户基于展示的上述匹配关系，对该匹配关系进行核验，进而获取用户对展示的匹配关系的核验结果。其中相互匹配的路标元素可以展示于用户终端或者车辆中的显示终端，其中展示的内容可以是路标元素对应的图片信息，还可以是目标轨迹数据中以及地图路网中路标元素对应的坐标位置。

在一些实施方式中，计算机设备可以获取目标轨迹数据与地图路网中相互匹配的路标元素，并对这些相互匹配的路标元素进行相同的标记，以使用户对具有相同标记的路标元素进行核验，确认其是否相互匹配。

步骤S250：接收基于展示的所述匹配关系输入的核验结果。

在本申请实施例中，计算机设备在展示匹配的路标元素后，可以不断接收基于展示的匹配关系输入的核验结果，用以根据输入的匹配结果确认路标元素之间的匹配关系，进而确认目标路标元素。可以理解，计算机设备展示路标元素的匹配关系并接收核验结果，可以使基于核验结果确认的目标路标元素更加具有确定性，进而使对于地图路网的更新更加准确。其中，核验结果，可以是用户对于路标元素之间的匹配关系的确认信息，计算机设备可以在接收确认信息后，可以确定展示的匹配关系是正确的，也可以是在用户认为匹配关系不正确时，输入的对该匹配关系的否认信息，用以指示计算机设备对于该路标元素进行重新匹配。

在一些实施方式中，计算机设备接收的核验结果，还可以是用户对于不正确的路标元素之间的匹配关系的纠正信息，计算机设备在接收纠正信息后，不仅可以确认其对应的路标元素之间的匹配关系并不正确，还可以基于纠正信息获取该路标元素对应的正确的匹配关系。

步骤S260：基于所述核验结果确定核验通过的匹配关系，并将所述核验通过的匹配关系对应的路标元素作为目标路标元素。

在本申请实施例中，核验通过的匹配关系可以是目标轨迹数据对应的路标元素与地图路网对应的路标元素之间的重合程度大于预设阈值，此时计算机设备可以将这些具有匹配关系的路标元素作为目标路标元素，用以基于目标路标元素对地图路网进行更新。

在一些实施方式中，计算机设备选择目标路标元素，可以基于目标轨迹数据与地图路网之间路标元素的匹配程度，还可以基于路标元素对应的轨迹段与路网段之间的重合程度，即计算机设备在获取具有匹配关系的路标元素后，可以基于该路标元素对应的轨迹段以及路网段之间的匹配程度，确认是否将该路标元素确认为目标路标元素。具体来说，若路标元素具有匹配关系，但其对应的轨迹段与路网段之间的匹配程度较低，表明在地图路网中该路标元素对应的路网段具有错误位置的可能性较大，此时计算机设备将该路标元素作为目标路标元素，可以减少后续对轨迹段与路网段进行匹配的计算量。

步骤S270：从所述目标轨迹数据中获取所述目标路标元素对应的轨迹段作为目标轨迹分段，以及从所述地图路网中获取所述目标路标元素对应的路网段作为目标路网分段。

步骤S280：基于所述目标轨迹分段，并根据所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段分别对应的权重，对所述地图路网中的所述目标路网分段进行更新。

在本申请实施例中，步骤S270以及步骤S280可以参阅其他实施例的内容，在此不再赘述。

本申请实施例提供的地图更新方法，通过将目标轨迹数据与地图路网之间的路标元素的匹配关系进行展示，并接收基于展示的匹配关系输入的核验结果，进而将通过核验的匹配关系对应的路标元素作为目标路标元素，由此基于目标路标元素获取目标轨迹分段以及目标路网分段，进而实现对目标路网分段的更新。通过对目标路标元素的匹配关系使目标路标元素的确定性更强，对目标路网分段的更新的准确度更高。

请参阅图7，图7示出了本申请再一个实施例提供的地图更新方法的流程示意图。下面将针对图7所示流程进行详细阐述，所述地图更新方法具体可以包括以下步骤：

步骤S310：获取众包数据集中经过错误位置的目标轨迹数据，所述众包数据集中包括至少两条轨迹数据，所述轨迹数据为车辆的行驶轨迹数据，所述错误位置为地图路网中与所述轨迹数据不匹配的位置。

步骤S320：获取所述地图路网中与所述目标轨迹数据中相互匹配的路标元素作为目标路标元素。

步骤S330：从所述目标轨迹数据中获取所述目标路标元素对应的轨迹段作为目标轨迹分段，以及从所述地图路网中获取所述目标路标元素对应的路网段作为目标路网分段。

在本申请实施例中，步骤S310至步骤S330可以参阅其他实施例的内容，在此不再赘述.

步骤S340：获取所述目标轨迹分段与所述目标路网分段之间的错位角度。

在本申请实施例中，计算机设备在获取目标轨迹分段以及目标路网分段后，可以通过获取目标轨迹分段与目标路网分段之间的错位角度，用以基于错位角度确认对目标轨迹分段以及目标路网分段分别的调整信息。

在一些实施方式中，目标轨迹分段与目标路网分段之间的错位角度可以是零，即目标轨迹分段与目标路网分段不存在错位角度，目标轨迹分段与目标路网分段重合。此时，计算机设备可以忽略该目标轨迹分段与目标路网分段，并对下一处的目标路标元素对应的轨迹分段与路网分段进行验证，直至某一条目标轨迹分段与目标路网分段存在错位角度，表明该目标路网分段存在错误位置，此时可以基于目标轨迹分段对目标路网分段进行更新，依次减少对地图路网更新时的计算量。

步骤S350：基于所述错位角度，以及所述目标轨迹分段与所述目标路网分段分别对应的权重，确定所述目标轨迹分段对应的调整信息以及所述目标路网分段对应的调整信息，所述调整信息包括旋转角度以及平移距离。

在本申请实施例中，可以理解，地图路网中存在的错误位置可以是目标轨迹分段与其对应的目标路网分段之间存在错位，计算机设备可以通过对目标轨迹分段以及目标路网分段分别进行一定的旋转或平移，以使目标轨迹分段与目标路网分段重合，以此消除目标轨迹分段与目标路网分段之间的错位，实现对地图路网的更新。由此，计算机设备可以基于获取的错位角度，以及目标轨迹分段与目标路网分段分别对应的权重，确认目标轨迹分段与目标路网分段分别对应的调整信息，即目标轨迹分段与目标路网分段分别对应的旋转角度或者平移距离等，用以基于调整信息对目标轨迹分段以及目标路网分段进行旋转或平移，消除目标路网分段中存在的错误位置。

在一些实施方式中，计算机设备可以基于目标轨迹分段以及目标路网分段分别对应的权重，生成一个位于目标轨迹分段与目标路网分段之间的新的路网分段。其中新的路网分段与目标轨迹分段之间的角度、距离等相对位置，是基于目标轨迹分段对应的权重以及目标轨迹分段与目标路网分段之间的错位角度获取的。即基于错位角度以及目标轨迹分段对应的权重，调整目标轨迹分段的位置，可以使目标轨迹分段与所述新的路网分段重合，同理，基于错位角度以及目标路网分段对应的权重，调整目标路网分段的位置，同样可以使目标路网分段与所述新的路网分段重合。

步骤S360：基于所述目标轨迹分段对应的调整信息以及所述目标路网分段对应的调整信息，调整所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段之间的相对位置关系，以使所述目标轨迹分段与所述目标路网分段重合，得到更新所述目标路网分段后的地图路网。

在本申请实施例中，计算机设备在确认对目标轨迹分段以及目标路网分段分别的调整信息后，可以基于调整信息，对目标轨迹分段以及目标路网分段进行调整，即基于调整信息，获取一个新的中间位置的路网段，替换原有的目标路网分段；或是调整目标轨迹分段与目标路网分段之间的相对位置关系，用目标轨迹分段与目标路网分段重合时的新的目标路网分段替换原有地图路网中的目标路网分段。

步骤S370：对调整所述相对位置关系后的所述轨迹数据以及所述地图路网进行展示。

在本申请实施例中，计算机设备在调整目标轨迹分段以及目标路网分段之间的相对位置关系后，可以将轨迹数据以及地图路网进行展示，用以基于接收的核验结果确认对目标轨迹分段以及目标路网分段之间的调整是否正确。其中，计算机设备可以将调整后目标轨迹分段与目标路网分段之间的相对位置关系进行展示，也可以将对目标轨迹分段与目标路网分段的调整过程进行展示，用以使用户能够更加清楚地认识到计算机设备对目标轨迹分段以及目标路网分段的调整。

步骤S380：接收基于展示的所述轨迹数据以及所述地图路网输入的核验结果。

在本申请实施例中，计算机设备接收的基于展示的轨迹数据以及地图路网输入的核验结果，可以是对于目标轨迹分段以及目标路网分段的调整信息的确认信息，也可以是对目标轨迹分段以及目标路网分段的调整信息的修改信息，即若用户认为计算机设备对目标轨迹分段以及目标路网分段之间的相对位置关系的调整不准确，可以基于显示终端输入新的调整信息作为核验结果。计算机设备可以接收用户反馈的核验结果，用以基于核验结果对地图路网进行更新确认。

在一些实施方式中，核验结果还可以是用户对于调整信息的否认信息，用以指示计算机目标轨迹分段以及目标路网分段的调整信息有误，此时可以重新获取目标轨迹分段与目标路网分段之间的错位角度，并基于各自对应的权重，重新确认调整信息并展示，并再次接收基于展示的轨迹数据以及地图路网输入的核验结果，直至接收到对于调整信息的确认信息，再执行下一步骤。

步骤S390：基于所述核验结果，调整所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段之间的相对位置关系。

在本申请实施例中，计算机设备在获取核验结果后，可以基于核验结果确认目标轨迹分段以及目标路网分段分别对应的调整信息，进而基于调整信息调整目标轨迹分段与目标路网分段之间的相对位置关系，即对目标轨迹分段与目标路网分段分别进行一定程度的旋转和平移，以使目标轨迹分段与目标路网分段重合，进而实现对地图路网的更新。

本申请实施例提供的地图更新方法，通过在确认目标路标元素及其对应的目标轨迹分段以及目标路网分段后，获取目标轨迹分段与目标路网分段之间的错位角度以及分别对应的权重，确定目标轨迹分段以及目标路网分段各自的调整信息，还可以在对目标轨迹分段以及目标路网分段进行调整后，对调整进行展示，并获取核验结果，进而增加了调整的准确性。不仅实现了对地图路网中错误位置的更新，还提高了更新的准确性。

请参阅图8，图8示出了本申请另一个实施例提供的地图更新方法的流程示意图。下面将针对图8所示流程进行详细阐述，所述地图更新方法具体可以包括以下步骤：

步骤S410：对众包数据集中的每条轨迹数据按照预设标准进行分段，得到所述每条轨迹数据对应的多个轨迹分段，以及对地图路网按照所述预设标准进行分段，得到多个路网分段，所述每个路网分段对应有一个或多个轨迹分段。

在本申请实施例中，为便于获取地图路网中存在错误位置的路网段，计算机设备可以将众包数据集中的每条众包轨迹按照预设标准进行分割，并将地图路网按照相同的预设标准也进行分割，用以按照分段将各个轨迹分段与路网分段进行匹配，能够更加准确快速地获取地图路网中存在错误位置的路网分段。其中，预设标准可以是相同固定的长度，即将众包数据集中的每条轨迹数据以及地图路网均按照固定的长度进行分割；也可以是基于相邻的路标元素进行分割，即对各个轨迹数据以及地图路网在相同的路标元素处进行分割，此时得到的各个分段可以长度不一致，但分段两端均存在能够用于定位的路标元素。可以理解，众包数据集中包括多条轨迹数据，这些轨迹数据具有一定的可能性会经过相同的路网分段，因此，每个路网分段可以对应有一个或多个轨迹分段。

步骤S420：基于所述地图路网中每个路网分段与所述每条轨迹数据中对应的轨迹分段之间的匹配度，确定所述每个路网分段对应的匹配率，所述匹配率用于表征所述每个路网分段对应的轨迹分段与所述路网分段之间匹配成功的概率。

在本申请实施例中，计算机设备在将轨迹数据以及地图路网分段后，可以将各个轨迹分段与路网分段进行匹配，获取各个路网分段与轨迹分段之间的匹配程度。其中，匹配程度可以是路网分段与轨迹分段中相同的路标元素之间的重合程度，也可以是路网分段与轨迹分段中包括的各个轨迹点之间重合的数量与其中轨迹点总量的比值，用以表征路网分段与轨迹分段中轨迹点重合的概率，可以理解，该比值越大，表明路网分段与轨迹分段重合程度越高。

步骤S430：基于所述每个路网分段对应的匹配率，确定所述地图路网中存在的错误位置。

在本申请实施例中，根据路网分段对应的匹配率的定义方式可以理解，路网分段对应的匹配率越大，该路网分段与其对应的轨迹分段之间的匹配程度越高，其间存在错误位置的概率越小。因此，计算机设备可以通过地图路网中各个路网分段对应的匹配率，将部分匹配率较低的路网分段视为存在错误位置的路网分段。

在一些实施方式中，步骤S430中基于匹配率确认错误位置，还可以包括：

若所述第一路网分段对应的匹配率小于预设阈值，则确定所述第一路网分段存在错误位置。

在本申请实施例中，计算机设备可以根据不同的对路网分段匹配率的计算方式，确定对判断路网分段是否存在错误位置的一个预设阈值，若第一路网分段对应的匹配率小于预设阈值，则表明第一路网分段与其对应的轨迹分段之间的匹配程度较小，进而计算机设备可以将第一路网分段确认为存在错误位置的路网分段。其中，第一路网分段可以是地图路网中的任一路网分段。

步骤S440：若第一轨迹数据中存在所述错误位置对应的轨迹分段，则将所述第一轨迹数据作为经过错误位置的目标轨迹数据，所述第一轨迹数据为所述众包数据集中的任一轨迹数据。

在本申请实施例中，计算机设备在确认存在错误位置的路网分段后，可以在众包数据集中获取所有经过该路网分段的轨迹数据，并将这些轨迹数据作为目标轨迹数据，用以基于目标轨迹数据对地图路网中的路网分段进行更新。

步骤S450：获取所述地图路网中与所述目标轨迹数据中相互匹配的路标元素作为目标路标元素。

步骤S460：从所述目标轨迹数据中获取所述目标路标元素对应的轨迹段作为目标轨迹分段，以及从所述地图路网中获取所述目标路标元素对应的路网段作为目标路网分段。

步骤S470：基于所述目标轨迹分段，并根据所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段分别对应的权重，对所述地图路网中的所述目标路网分段进行更新。

在本申请实施例中，步骤S450至步骤S470均可以参阅其他实施例的内容，在此不再赘述。

本申请实施例提供的地图更新方法，提供了确认地图路网中的各个路网分段是否存在错误位置的验证方式，基于各个路网分段与其对应的轨迹分段之间的匹配程度，在匹配程度小于一定阈值时，将该路网分段视为存在错误位置的路网分段，进而基于经过该路网分段的目标轨迹数据对其进行更新。实现了对地图路网的更新，也使地图路网中错误位置的识别更加准确。

请参阅图9，其示出了本申请实施例提供的一种地图更新装置200的结构框图，地图更新装置200包括：轨迹获取模块210、路标获取模块220、分段获取模块230以及分段更新模块240。其中，轨迹获取模块210用于获取众包数据集中经过错误位置的目标轨迹数据，众包数据集中包括至少两条轨迹数据，轨迹数据为车辆的行驶轨迹数据，错误位置为地图路网中与轨迹数据不匹配的位置；路标获取模块220用于获取地图路网中与目标轨迹数据中相互匹配的路标元素作为目标路标元素；分段获取模块230用于从目标轨迹数据中获取目标路标元素对应的轨迹段作为目标轨迹分段，以及从地图路网中获取目标路标元素对应的路网段作为目标路网分段；分段更新模块240用于基于目标轨迹分段，并根据目标轨迹分段以及目标路网分段分别对应的权重，对地图路网中的目标路网分段进行更新。

作为一种可能的实施方式，路标获取模块220用于获取目标轨迹数据与地图路网中的路标元素之间的匹配关系；对匹配关系进行展示；接收基于展示的匹配关系输入的核验结果；基于核验结果确定核验通过的匹配关系，并将核验通过的匹配关系对应的路标元素作为目标路标元素。

作为一种可能的实施方式，路标获取模块220还用于调整目标轨迹数据与地图路网的相对位置关系，以使目标轨迹数据与地图路网之间的匹配度满足预设匹配条件。

作为一种可能的实施方式，分段更新模块240用于获取目标轨迹分段与目标路网分段之间的错位角度；基于错位角度，以及目标轨迹分段与目标路网分段分别对应的权重，确定目标轨迹分段对应的调整信息以及目标路网分段对应的调整信息，调整信息包括旋转角度以及平移距离；基于目标轨迹分段对应的调整信息以及目标路网分段对应的调整信息，调整目标轨迹分段以及目标路网分段之间的相对位置关系，以使目标轨迹分段与目标路网分段重合，得到更新目标路网分段后的地图路网。

作为一种可能的实施方式，分段更新模块240还用于对调整相对位置关系后的轨迹数据以及地图路网进行展示；接收基于展示的轨迹数据以及地图路网输入的核验结果；基于核验结果，调整目标轨迹分段以及目标路网分段之间的相对位置关系。

作为一种可能的实施方式，轨迹获取模块210包括：分段单元、匹配率确定单元、错误位置确定单元以及目标轨迹确定单元。其中，分段单元用于对众包数据集中的每条轨迹数据按照预设标准进行分段，得到每条轨迹数据对应的多个轨迹分段，以及对地图路网按照所述预设标准进行分段，得到多个路网分段，每个路网分段对应有一个或多个轨迹分段；匹配率确定单元用于基于地图路网中每个路网分段与每条轨迹数据中对应的轨迹分段之间的匹配度，确定每个路网分段对应的匹配率，匹配率用于表征每个路网分段对应的轨迹分段与路网分段之间匹配成功的概率；错误位置确定单元用于基于每个路网分段对应的匹配率，确定地图路网中存在的错误位置；目标轨迹确定单元用于若第一轨迹数据中存在错误位置对应的轨迹分段，则将第一轨迹数据作为经过错误位置的目标轨迹数据，第一轨迹数据为众包数据集中的任一轨迹数据。

作为一种可能的实施方式，错误位置确定单元还用于若第一路网分段对应的匹配率小于预设阈值，则确定第一路网分段存在错误位置。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

综上所述，本申请提供的地图更新方法中，通过获取众包数据集中经过错误位置的目标轨迹数据，获取所述地图路网中与所述目标轨迹数据中相互匹配的路标元素作为目标路标元素，从所述目标轨迹数据中获取所述目标路标元素对应的轨迹段作为目标轨迹分段，以及从所述地图路网中获取所述目标路标元素对应的路网段作为目标路网分段，基于所述目标轨迹分段，并根据所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段分别对应的权重，对所述地图路网中的所述目标路网分段进行更新。该方法实现了对地图路网部分存在错误的分段进行更新，提升地图路网的质量。

请参考图10，其示出了本申请实施例提供的一种计算机设备100的结构框图。本申请中的计算机设备100可以包括一个或多个如下部件：处理器110、存储器120、以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序可以被存储在存储器120中并被配置为由一个或多个处理器110执行，一个或多个程序配置用于执行如前述方法实施例所描述的方法。

处理器110可以包括一个或者多个处理核。处理器110利用各种接口和线路连接整个计算机设备内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器120内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器120内的数据，执行计算机设备的各种功能和处理数据。可选地，处理器110可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器110可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器110中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器120可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器120可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器120可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储计算机设备在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、聊天记录数据)等。

请参考图11，其示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读存储介质800中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质800可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质800包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质800具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码810的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码810可以例如以适当形式进行压缩。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：

获取众包数据集中经过错误位置的目标轨迹数据，所述众包数据集中包括至少两条轨迹数据，所述轨迹数据为车辆的行驶轨迹数据，所述错误位置为地图路网中与所述轨迹数据不匹配的位置；

获取所述地图路网中与所述目标轨迹数据中相互匹配的路标元素作为目标路标元素；

从所述目标轨迹数据中获取所述目标路标元素对应的轨迹段作为目标轨迹分段，以及从所述地图路网中获取所述目标路标元素对应的路网段作为目标路网分段；

基于所述目标轨迹分段，并根据所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段分别对应的权重，对所述地图路网中的所述目标路网分段进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述地图路网中与所述目标轨迹数据中相互匹配的路标元素作为目标路标元素，包括：

获取所述目标轨迹数据与所述地图路网中的路标元素之间的匹配关系；

对所述匹配关系进行展示；

接收基于展示的所述匹配关系输入的核验结果；

基于所述核验结果确定核验通过的匹配关系，并将所述核验通过的匹配关系对应的路标元素作为目标路标元素。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取所述目标轨迹数据与所述地图路网中的路标元素之间的匹配关系之前，所述方法还包括：

调整所述目标轨迹数据与所述地图路网的相对位置关系，以使所述目标轨迹数据与所述地图路网之间的匹配度满足预设匹配条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标轨迹分段，并根据所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段分别对应的权重，对所述地图路网中的所述目标路网分段进行更新，包括：

获取所述目标轨迹分段与所述目标路网分段之间的错位角度；

基于所述错位角度，以及所述目标轨迹分段与所述目标路网分段分别对应的权重，确定所述目标轨迹分段对应的调整信息以及所述目标路网分段对应的调整信息，所述调整信息包括旋转角度以及平移距离；

基于所述目标轨迹分段对应的调整信息以及所述目标路网分段对应的调整信息，调整所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段之间的相对位置关系，以使所述目标轨迹分段与所述目标路网分段重合，得到更新所述目标路网分段后的地图路网。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标轨迹分段对应的调整信息以及所述目标路网分段对应的调整信息，调整所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段之间的相对位置关系，以使所述目标轨迹分段与所述目标路网分段重合，得到更新所述目标路网分段后的地图路网之后，所述方法还包括：

对调整所述相对位置关系后的所述轨迹数据以及所述地图路网进行展示；

接收基于展示的所述轨迹数据以及所述地图路网输入的核验结果；

基于所述核验结果，调整所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段之间的相对位置关系。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取众包数据集中经过错误位置的目标轨迹数据，包括：

对众包数据集中的每条轨迹数据按照预设标准进行分段，得到所述每条轨迹数据对应的多个轨迹分段，以及对地图路网按照所述预设标准进行分段，得到多个路网分段，所述每个路网分段对应有一个或多个轨迹分段；

基于所述地图路网中每个路网分段与所述每条轨迹数据中对应的轨迹分段之间的匹配度，确定所述每个路网分段对应的匹配率，所述匹配率用于表征所述每个路网分段对应的轨迹分段与所述路网分段之间匹配成功的概率；

基于所述每个路网分段对应的匹配率，确定所述地图路网中存在的错误位置；

若第一轨迹数据中存在所述错误位置对应的轨迹分段，则将所述第一轨迹数据作为经过错误位置的目标轨迹数据，所述第一轨迹数据为所述众包数据集中的任一轨迹数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述每个路网分段对应的匹配率，确定所述地图路网中存在的错误位置，包括：

若所述第一路网分段对应的匹配率小于预设阈值，则确定所述第一路网分段存在错误位置。

8.一种地图更新装置，其特征在于，所述装置包括：轨迹获取模块、路标获取模块、分段获取模块以及分段更新模块，其中，

所述轨迹获取模块用于获取众包数据集中经过错误位置的目标轨迹数据，所述众包数据集中包括至少两条轨迹数据，所述轨迹数据为车辆的行驶轨迹数据，所述错误位置为地图路网中与所述轨迹数据不匹配的位置；

所述路标获取模块用于获取所述地图路网中与所述目标轨迹数据中相互匹配的路标元素作为目标路标元素；

所述分段获取模块用于从所述目标轨迹数据中获取所述目标路标元素对应的轨迹段作为目标轨迹分段，以及从所述地图路网中获取所述目标路标元素对应的路网段作为目标路网分段；

所述分段更新模块用于基于所述目标轨迹分段，并根据所述目标轨迹分段以及所述目标路网分段分别对应的权重，对所述地图路网中的所述目标路网分段进行更新。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

Images