CN114439448B - 电驱压裂装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电驱压裂装置，包括：移动供电终端和多个压裂车；多个所述压裂车中任意一个所述压裂车包括多个电驱压裂泵，任意一个所述电驱压裂泵均与所述移动供电终端电性连接。通过移动供电终端为任意一个电驱压裂泵供电，相较于现有的采用发电机组发电而言，能够降低发电成本，并且在电驱压裂泵停止工作的情况下，移动供电终端能够作为储能设备，从而提升设备的利用率；移动供电终端无需在现场安装，能够随时随地为电驱压裂泵供电，能够提升工作效率。

Description

电驱压裂装置

技术领域

本发明涉及油气田压裂技术领域，尤其涉及一种电驱压裂装置。

背景技术

压裂是对低产油井采用一种特殊工艺，即用高压力、高砂比的压裂砂、水化学添加剂等支撑剂，经压裂专用设备压裂泵车注入井底使地层产生裂缝，改善油在地下的流动环境，从而增加油井产量。目前主要有柴油驱动压裂和电驱压裂，其中，柴油驱动压裂是采用柴油发动机连接变速箱经传动轴驱动压裂泵工作，电驱压裂是采用电动机连接传动轴或者联轴器驱动压裂泵工作。

柴油驱动压裂需采用多组柴油发动机和变速箱组合，成本较高，同时需增加复杂的排气结构和液压管汇组件，占用压裂车大部分安装空间，另外，柴油发动机排出的气体会污染环境。电驱压裂需要现场布置发电机组给电机供电，电机功率直接受到发电机组容量限制，而电机功率直接影响压裂泵输出压力和排量。并且，目前大型发电机组成本和发电耗能成本较高，现场安装所占空间较大，而小型发电机组只能驱动小功率电机，对应的压裂泵功率较小，无法满足使用需求。

发明内容

本发明提供一种电驱压裂装置，用以解决现有技术中电驱压裂所使用的发电机组发电耗能成本较高且现场安装所占空间较大的问题。

本发明提供一种电驱压裂装置，包括：移动供电终端和多个压裂车；

多个所述压裂车中任意一个所述压裂车包括多个电驱压裂泵，任意一个所述电驱压裂泵均与所述移动供电终端电性连接。

根据本发明提供的一种电驱压裂装置，所述电驱压裂装置还包括电能分配器，所述电能分配器与所述移动供电终端连接；

其中，所述电能分配器能够根据指令对所述移动供电终端的输出功率进行分配，以使得任意一个所述电驱压裂泵的输入功率均等于目标功率。

根据本发明提供的一种电驱压裂装置，所述电驱压裂装置还包括电量检测器，所述电量检测器与所述移动供电终端连接，用于获取所述移动供电终端的剩余电量；

其中，所述电能分配器能够根据所述剩余电量和所述指令对所述移动供电终端的输出功率进行分配，以使得任意一个所述电驱压裂泵的输入功率均等于目标功率。

根据本发明提供的一种电驱压裂装置，所述电驱压裂装置还包括控制器，所述控制器与所述电能分配器连接；

其中，所述控制器用于根据所述电驱压裂泵的数量和任意一个电驱压裂泵的输出功率确定所述指令。

根据本发明提供的一种电驱压裂装置，所述指令包括所述电驱压裂泵的启动数量和启动顺序中的至少一者。

根据本发明提供的一种电驱压裂装置，所述移动供电终端包括车辆底盘和电池模组，所述电池模组设置在所述车辆底盘上，任意一个所述电驱压裂泵均与所述电池模组电性连接。

根据本发明提供的一种电驱压裂装置，所述移动供电终端为多个，任意一个电驱压裂泵均与多个所述电池模组选择性电性连接。

根据本发明提供的一种电驱压裂装置，所述移动供电终端还包括换电设备，所述换电设备设置在所述车辆底盘上，所述换电设备用于转移所述电池模组。

根据本发明提供的一种电驱压裂装置，所述换电设备包括支架、浮动吊具和旋转组件，所述浮动吊具包括第一工装、第二工装、连接件、姿态调节组件以及抓取组件；

所述第一工装通过所述连接件与所述第二工装活动连接，所述第一工装和所述第二工装叠合布置，所述姿态调节组件夹设于所述第一工装和所述第二工装之间，所述抓取组件设于所述第二工装背离所述第一工装的一侧，所述第一工装通过所述旋转组件与所述支架连接，所述支架设置在所述车辆底盘上。

根据本发明提供的一种电驱压裂装置，所述浮动吊具还包括角度检测器和执行器；

所述角度检测器设于所述第二工装，用于检测所述第二工装的水平度和待抓取物的水平度；所述执行器用于根据所述第二工装的水平度和所述待抓取物的水平度，控制所述姿态调节组件执行相应的动作，以使所述第二工装相对所述待抓取物平行布置。

本发明提供的电驱压裂装置，通过移动供电终端为任意一个电驱压裂泵供电，相较于现有的采用发电机组发电而言，能够降低发电成本，并且在电驱压裂泵停止工作的情况下，移动供电终端能够作为储能设备，从而提升设备的利用率；移动供电终端无需在现场安装，能够随时随地为电驱压裂泵供电，能够提升工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的电驱压裂泵的结构示意图之一；

图2是本发明提供的电驱压裂泵的结构示意图之二；

图3是本发明提供的移动供电终端的结构示意图；

附图标记：

1：电驱压裂泵； 11：电机； 12：分动箱；

13：压裂泵； 2：移动供电终端； 21：电池模组；

22：车辆底盘。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图3描述本发明的电驱压裂装置。

如图1、图2和图3所示，本发明实施例的电驱压裂装置，包括：移动供电终端2和多个压裂车，采用多个压裂车能够提升整体冲程。压裂车的数量可以根据实际功率需求进行选择，在此不做具体限定。多个压裂车中任意一个压裂车包括多个电驱压裂泵1。

其中，压裂车包括多个电驱压裂泵1，从而能够提升压裂车的冲程，电驱压裂泵1的数量可以根据实际功率需求进行选择，在此不做具体限定。例如，一个电驱压裂泵1的功率为3000kw，那么在使用两个电驱压裂泵1的情况下，电驱压裂装置的总输出可达8000马力。

需要说明的是，多个电驱压裂泵1中任意一个电驱压裂泵1包括压裂泵13、分动箱12以及多台电机11。其中，压裂泵13可以为三缸柱塞泵，压裂泵13的冲程大于或等于12mm。

分动箱12包括动力输出端和多个动力输入端，多台电机11的动力输出端通过联轴器与分动箱12的多个动力输入端一一对应连接，分动箱12的动力输出端通过联轴器与压裂泵13的动力输入端连接，任意一个电驱压裂泵1的多台电机11均与移动供电终端电性连接。

例如，在电驱压裂泵1为两个的情况下，两个电驱压裂泵1的多台电机11均与移动供电终端电性连接。

需要说明的是，任意一个电驱压裂泵1的多台小型电机11的动力通过分动箱12传递用于驱动压裂泵13动作，电驱压裂泵1通过多个小型电机11驱动。

也就是说，小型电机11取代大型专用电机，成本低，整体结构简单。其中，上述的小型电机11是指相对于现有电驱压裂泵的大功率电机而言，将驱动功率分配到多个电机11之后单个驱动功率变小之后的电机11。

在本发明实施例中，通过移动供电终端2为任意一个电驱压裂泵1供电，相较于现有的采用发电机组发电而言，能够降低发电成本，并且在电驱压裂泵1停止工作的情况下，移动供电终端2能够作为储能设备，从而提升设备的利用率；移动供电终端2无需在现场安装，能够随时随地为电驱压裂泵1供电，能够提升工作效率。

需要说明的是，任意一个电驱压裂泵1中电机11的数量根据电驱压裂泵1需要的功率进行配置，在此不作具体限定。例如，采用每侧采用十个150kw电机11，单侧电机11总输出功率为1500kw，两侧电机11总功率为3000kw，因此电驱压裂泵1的功率为3000kw，即4081马力，采用两个这样的电驱压裂泵1，电驱压裂装置总输出可达到8000马力。

在可选的实施例中，电驱压裂装置还包括电能分配器，电能分配器与移动供电终端2连接。

其中，电能分配器能够根据指令对移动供电终端2的输出功率进行分配，以使得任意一个电驱压裂泵1的输入功率均等于目标功率。

例如，在电驱压裂泵1为两个的情况下，第一个电驱压裂泵1的功率为3000kw，第二个电驱压裂泵1的功率为2000kw，此时两个电驱压裂泵1可以同时工作，或者仅有第一个电驱压裂泵1工作，或者仅有第二个电驱压裂泵1工作，在这几种工况下，移动供电终端2分配至第一个电驱压裂泵1的功率和第二个电驱压裂泵1的功率是不同的。

或者，在电驱压裂泵1为一个的情况下，电驱压裂泵1包括四个电机11，电能分配器能够根据指令将移动供电终端2的输出功率分配至其中的三个电机。

或者，在电驱压裂泵1为两个的情况下，第一个电驱压裂泵1包括五个电机11，电能分配器能够根据指令将移动供电终端2的输出功率分配至其中的四个电机；第二个电驱压裂泵1包括四个电机11，电能分配器能够根据指令将移动供电终端2的输出功率分配至其中的三个电机。

在可选的实施例中，电驱压裂装置还包括故障识别器，故障识别器与任意一个电驱压裂泵1连接，故障识别器根据电驱压裂泵1的工作参数确定电驱压裂泵1的故障类型。其中，故障类型可以为电源线短路或接地、电源回路接点松动，接触电阻大、电机过载等等。

在故障识别器识别到电驱压裂泵1处于失效状态的情况下，电能分配器能够将移动供电终端2的输出功率停止分配至处于失效状态的电驱压裂泵1，也就是说，电能分配器将移动供电终端2的输出功率仅分配至处于正常状态下的电驱压裂泵1。

在可选的实施例中，电驱压裂装置还包括电量检测器，电量检测器与移动供电终端2连接，用于获取移动供电终端2的剩余电量。

其中，电能分配器能够根据剩余电量和指令对移动供电终端2的输出功率进行分配，以使得任意一个电驱压裂泵1的输入功率均等于目标功率。

例如，在电驱压裂泵1为两个的情况下，第一个电驱压裂泵1的功率为3000kw，第二个电驱压裂泵1的功率为2000kw，此时两个电驱压裂泵1可以同时工作，或者仅有第一个电驱压裂泵1工作，或者仅有第二个电驱压裂泵1工作，在这几种工况下，如果根据指令，则需两个电驱压裂泵1可以同时工作，此时的电能分配器会首先根据剩余电量判断是否能够供两个电驱压裂泵1可以同时工作，如果可以的情况下，移动供电终端2的输出功率分配至第一个电驱压裂泵1和第二个电驱压裂泵1，如果不行，则移动供电终端2的输出功率会优先分配至第一个电驱压裂泵1。

或者，在电驱压裂泵1为一个的情况下，电驱压裂泵1包括四个电机11，如果根据指令，则需四个电机11可以同时工作，此时的电能分配器会首先根据剩余电量判断是否能够供四个电机11可以同时工作，如果可以的情况下，移动供电终端2的输出功率分配至四个电机11，如果不行，则移动供电终端2的输出功率会优先分配至三个电机11。

或者，在电驱压裂泵1为两个的情况下，第一个电驱压裂泵1包括五个电机11，第二个电驱压裂泵1包括四个电机11，如果根据指令，则需九个电机11可以同时工作，此时的电能分配器会首先根据剩余电量判断是否能够供九个电机11可以同时工作，如果可以的情况下，移动供电终端2的输出功率分配至九个电机11，如果不行，则移动供电终端2的输出功率会优先分配至第一个电驱压裂泵1的五个电机11。

在可选的实施例中，电驱压裂装置还包括控制器，控制器与电能分配器连接。

其中，控制器用于根据电驱压裂泵1的数量和任意一个电驱压裂泵的输出功率确定指令，控制器将确定好的指令发送至电能分配器。

需要说明的是，控制器根据电驱压裂装置的总输出功率、电驱压裂泵1的数量和任意一个电驱压裂泵的输出功率确定指令。

例如，电驱压裂装置的总输出功率为5000kw，在电驱压裂泵1为三个的情况下，第一个电驱压裂泵1的功率为3000kw，第二个电驱压裂泵1的功率为2000kw，第三个电驱压裂泵1的功率为1000kw，此时驱动第一个电驱压裂泵1和第二个电驱压裂泵1同时工作。

或者，电驱压裂装置的总输出功率为4000kw，在电驱压裂泵1为三个的情况下，第一个电驱压裂泵1的功率为3000kw，第二个电驱压裂泵1的功率为2000kw，第二个电驱压裂泵1包括四个电机11，第三个电驱压裂泵1的功率为500kw，此时驱动第一个电驱压裂泵1的全部电机11和第二个电驱压裂泵1的两个电机11同时工作。

在可选的实施例中，指令包括电驱压裂泵1的启动数量和启动顺序中的至少一者。

其中，指令包括电驱压裂泵1的启动数量；或者，指令包括电驱压裂泵1的启动顺序；或者，指令包括电驱压裂泵1的启动数量和启动顺序。

例如，电驱压裂装置的总输出功率为4000kw，在电驱压裂泵1为三个的情况下，第一个电驱压裂泵1的功率为3000kw，第二个电驱压裂泵1的功率为1000kw，此时移动供电终端2的输出功率会优先分配至第一个电驱压裂泵1所包括的全部电机11，随后再分配至第二个电驱压裂泵1所包括的全部电机11。

在本发明实施例中，能够根据电驱压裂装置所需的功率，灵活调整电驱压裂泵1的使用数量或者电机11的使用数量，从而拓宽电驱压裂装置的输出马力范围。

在可选的实施例中，如图3所示，移动供电终端2包括车辆底盘22和多个电池模组21，多个电池模组21均设置在车辆底盘22上，任意一个电驱压裂泵1的多台电机11均与电池模组21电性连接。

需要说明的是，在电驱压裂装置停止工作的情况下，移动供电终端2能够作为储能设备，提高设备利用率，也就是说，电驱压裂装置还可以包括充电设备，通过充电设备对移动供电终端2进行充电。

其中，电池模组21的数量能够根据实际需求进行选取，在此不作具体限定。

在可选的实施例中，移动供电终端2为多个，任意一个电驱压裂泵1均与多个电池模组21选择性电性连接。

例如，在移动供电终端2和电驱压裂泵1均为两个的情况下，一个移动供电终端2可以同时为两个电驱压裂泵1供电；或者，第一个移动供电终端2为第一个电驱压裂泵1供电，第二个移动供电终端2为第二个电驱压裂泵1供电。

在一个移动供电终端2可以同时为两个电驱压裂泵1供电的情况下，另一个移动供电终端2可以作为备用电源，两个移动供电终端2可以轮流使用，从而保障电驱压裂装置的用电需求。

在可选的实施例中，移动供电终端2还包括换电设备，换电设备设置在车辆底盘22上，换电设备用于转移电池模组21。

其中，在移动供电终端2为两个的情况下，为了便于说明，两个移动供电终端2分别称之为第一移动供电终端和第二移动供电终端。

第一移动供电终端包括车辆底盘22和多个电池模组21，多个电池模组21均设置在车辆底盘22上，而第二移动供电终端包括车辆底盘22、换电设备和多个电池模组21，换电设备和多个电池模组21均设置在车辆底盘22，此时的换电设备能够将第二移动供电终端的电池模组转移至第一移动供电终端的车辆底盘22上，或者将第一移动供电终端的电池模组转移至第二移动供电终端的车辆底盘22上。

在可选的实施例中，换电设备包括支架、浮动吊具和旋转组件，浮动吊具包括第一工装、第二工装、连接件、姿态调节组件以及抓取组件。

第一工装通过连接件与第二工装活动连接，第一工装和第二工装叠合布置，姿态调节组件夹设于第一工装和第二工装之间，抓取组件设于第二工装背离第一工装的一侧，第一工装通过旋转组件与支架连接，支架设置在车辆底盘22上。

需要说明的是，支架包括竖直部和水平部，竖直部可以为伸缩结构件，水平部能够相对竖直部转动，水平部可以为伸缩结构件，第一工装通过旋转组件与水平部的末端连接，也就是说，第一工装能够相对水平部转动。

姿态调节组件包括第一直线驱动件和第二直线驱动件。第一直线驱动件的两端分别与第一工装和第二工装铰接，也就是说，第一直线驱动件的顶端与第一工装的底面铰接，第一直线驱动件的底端与第二工装的顶面铰接。

第二直线驱动件的两端分别与第一工装和第二工装铰接，也就是说，第二直线驱动件的顶端与第一工装的底面铰接，第二直线驱动件的底端与第二工装的顶面铰接。

其中，在第一直线驱动件的驱动下，第二工装能够相对第一工装沿第一方向发生偏转，在第二直线驱动件的驱动下，第二工装能够相对第一工装沿第二方向发生偏转，第一方向和第二方向垂直，在第一直线驱动件和第二直线驱动件同时驱动下，第二工装能够相对第一工装沿任意方向发生偏转。

其中，连接件包括连接杆、第一球头、第二球头、第一球座以及第二球座。

第一球头容纳于第一球座内，第二球头容纳于第二球座内，第一球头设于连接杆的顶端，第二球头设于连接杆的底端，第一球座设于第一工装的底面，第二球座设于第二工装的顶面。

需要说明的是，第一直线驱动件和第二直线驱动件为油缸、气缸或电动推杆。

或者，连接件包括第一连接座、第二连接座以及第三工装。

第三工装位于第一工装和第二工装之间，第三工装通过第一连接座与第一工装活动连接，第二工装通过第二连接座与第三工装活动连接。

第一连接座包括第一连接板、第二连接板、第三连接板、第四连接板以及转动轴，第一连接板连接于第一工装的底面，第二连接板连接于第三工装的顶面，第三连接板连接于第一工装的底面，第四连接板连接于第三工装的顶面，转动轴依次穿设于第三连接板、第四连接板、第二连接板和第一连接板。第一连接板和第二连接板抵接，第三连接板和第四连接板抵接。第一连接板和第二连接板抵接，第三连接板和第四连接板均可为三角形结构件。

第二连接座的结构与第一连接座的结构相同，在此不在赘述。第二连接座的转动轴与第一连接座的转动轴垂直布置。

姿态调节组件包括第三直线驱动件和第四直线驱动件，第三直线驱动件的两端分别与第一工装的底面和第三工装的顶面铰接，第四直线驱动件的两端分别与第二工装的顶面和第三工装的底面铰接。

其中，在第三直线驱动件的驱动下，第三工装能够相对第一工装沿第三方向发生偏转，在第四直线驱动件的驱动下，第二工装能够相对第三工装沿第四方向发生偏转，第三方向和第四方向垂直。

也就是说，第二工装能够相对第一工装沿第四方向发生偏转。在第三直线驱动件和第四直线驱动件的驱动下，能够调整第二工装相对第一工装的倾斜方向和倾斜角度。

其中，第三直线驱动件和第四直线驱动件为油缸、气缸或电动推杆。

在可选的实施例中，在电驱压裂泵1为多个的情况下，多个电驱压裂泵1的电机11的数量不同。

例如，第一个电驱压裂泵1的功率为2000kw，第二个电驱压裂泵1的功率为1000kw，第一个电驱压裂泵1包括八台电机11，而第二个电驱压裂泵1包括四台电机11。

或者，第一个电驱压裂泵1的功率为2000kw，第二个电驱压裂泵1的功率也为2000kw，两个电驱压裂泵1均包括八台电机11。

在可选的实施例中，多个电驱压裂泵1中任意一个电驱压裂泵1均还包括多个减速机，多台电机11的动力输出端通过多个减速机与分动箱12的多个动力输入端一一对应连接。

需要说明的是，电驱压裂泵1包括八个电机11的情况下，电驱压裂泵1还包括八个减速机，一个电机11通过一个减速机与分动箱12的一个动力输入端连接。

在可选的实施例中，浮动吊具还包括角度检测器和执行器。

其中，第三直线驱动件、第四直线驱动件和角度检测器均与执行器连接，或者，第一直线驱动件、第二直线驱动件和角度检测器均与执行器连接。

角度检测器设于第二工装，用于检测第二工装的水平度和待抓取物的水平度。执行器用于根据第二工装的水平度和待抓取物的水平度，控制第一直线驱动件和第二直线驱动件执行相应的动作，以使第二工装相对待抓取物平行布置。或者，控制第三直线驱动件和第四直线驱动件执行相应的动作，以使第二工装相对待抓取物平行布置。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种电驱压裂装置，其特征在于，包括：移动供电终端和多个压裂车；

多个所述压裂车中任意一个所述压裂车包括多个电驱压裂泵，任意一个所述电驱压裂泵均与所述移动供电终端电性连接；

所述移动供电终端包括车辆底盘和电池模组，所述电池模组设置在所述车辆底盘上，任意一个所述电驱压裂泵均与所述电池模组电性连接；

所述移动供电终端还包括换电设备，所述换电设备设置在所述车辆底盘上，所述换电设备用于转移所述电池模组；

所述换电设备包括支架、浮动吊具和旋转组件，所述浮动吊具包括第一工装、第二工装、连接件、姿态调节组件以及抓取组件；

所述第一工装通过所述连接件与所述第二工装活动连接，所述第一工装和所述第二工装叠合布置，所述姿态调节组件夹设于所述第一工装和所述第二工装之间，所述抓取组件设于所述第二工装背离所述第一工装的一侧，所述第一工装通过所述旋转组件与所述支架连接，所述支架设置在所述车辆底盘上；

所述连接件包括连接杆、第一球头、第二球头、第一球座以及第二球座，所述第一球头容纳于第一球座内，所述第二球头容纳于第二球座内，所述第一球头设于所述连接杆的顶端，所述第二球头设于所述连接杆的底端，所述第一球座设于所述第一工装的底面，所述第二球座设于所述第二工装的顶面。

2.根据权利要求1所述的电驱压裂装置，其特征在于，所述电驱压裂装置还包括电能分配器，所述电能分配器与所述移动供电终端连接；

其中，所述电能分配器能够根据指令对所述移动供电终端的输出功率进行分配，以使得任意一个所述电驱压裂泵的输入功率均等于目标功率。

3.根据权利要求2所述的电驱压裂装置，其特征在于，所述电驱压裂装置还包括电量检测器，所述电量检测器与所述移动供电终端连接，用于获取所述移动供电终端的剩余电量；

其中，所述电能分配器能够根据所述剩余电量和所述指令对所述移动供电终端的输出功率进行分配，以使得任意一个所述电驱压裂泵的输入功率均等于目标功率。

4.根据权利要求2或3所述的电驱压裂装置，其特征在于，所述电驱压裂装置还包括控制器，所述控制器与所述电能分配器连接；

其中，所述控制器用于根据所述电驱压裂泵的数量和任意一个电驱压裂泵的输出功率确定所述指令。

5.根据权利要求4所述的电驱压裂装置，其特征在于，所述指令包括所述电驱压裂泵的启动数量和启动顺序中的至少一者。

6.根据权利要求1所述的电驱压裂装置，其特征在于，所述移动供电终端为多个，任意一个电驱压裂泵均与多个所述电池模组选择性电性连接。

7.根据权利要求1所述的电驱压裂装置，其特征在于，所述浮动吊具还包括角度检测器和执行器；

所述角度检测器设于所述第二工装，用于检测所述第二工装的水平度和待抓取物的水平度；所述执行器用于根据所述第二工装的水平度和所述待抓取物的水平度，控制所述姿态调节组件执行相应的动作，以使所述第二工装相对所述待抓取物平行布置。

Images