CN112573355A - 多用途的gis管道自动对接装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多用途的GIS管道自动对接装置，涉及管道对接施工领域。传统GIS管道对接通过起重设备将管道节吊起，经过人工方式进行，工作量大，对接效率低。本发明包括与不同起重设备连接的可选配专用安装架、与可选配专用安装架连接的安装接口板、空间多自由度调整的对接机构、使对接机构保持竖直向下的平衡机构、抓取对接管道的夹取机构、用于夹取机构水平向旋转的回转机构、用于采集目标管道与对接管道的相对空间位姿的视觉定位装置和控制装置，平衡机构、对接机构、夹取机构、回转机构、视觉定位装置均连接到控制装置。可方便实现多种专用安装架的连接，通过人工和自动控制操作，实现管道精确对接，提升管道对接的作业效率。

Description

多用途的GIS管道自动对接装置

技术领域

本发明涉及管道对接施工领域，尤其涉及多用途的GIS管道自动对接装置。

背景技术

传统的GIS管道对接为起重机将管道节吊起，工作人员通过观察，并口头传达给起重机驾驶员实现粗调，再由多名工人合力将管道节推到合适安装的位置进行安装，起重机驾驶员对地面及以下的部分存在视觉盲区，且需要数名工人参与，协作对接，浪费人力，工作人员与驾驶员口头沟通存在信息偏差，对接工作效率低，施工现场情况复杂，对施工人员的安全保障差，针对不同起重设备，如起重机、叉车、堆高车等，由于吊挂结构的不同，操作方法和吊挂连接架结构也不同。

发明内容

本发明要解决的技术问题和提出的技术任务是对现有技术方案进行完善与改进，提供多用途的GIS管道自动对接装置，以实现不同起重设备的连接，提升管道对接的作业效率为目的。为此，本发明采取以下技术方案。

多用途的GIS管道自动对接装置，包括用于与不同起重设备连接的可选配的专用安装架、与可选配的专用安装架连接的安装接口板、用于空间多自由度调整的对接机构、用于使对接机构保持竖直向下的平衡机构、用于抓取对接管道的夹取机构、用于调整夹取机构位姿的回转机构、用于采集目标管道与对接管道的相对空间位姿的视觉定位装置、用于实现系统控制的控制装置，所述的平衡机构设置于专用安装架上，所述的回转机构通过安装接口板与专用安装架连接，所述的对接机构设于回转机构的下面，所述的夹取机构设于对接机构的下面，视觉定位装置用于设置在对接管道上，其视觉感应方向为目标管道，所述的平衡机构、对接机构、夹取机构、回转机构、视觉定位装置均连接到控制装置。根据起重设备的不同，选择符合起重设备的专用专用安装架，通过安装接口板连接固定，在控制装置的控制下，该装置可方便地通过夹取机构实现对对接管道的夹取，通过平衡机构实现竖向角度的精确姿态调整、通过回转机构实现水平回转角度的精确姿态调整，通过对接机构实现对夹取机构的精确的局部位姿调整，并通过视觉定位装置使对接管道相对于目标管道进行精确测量定位，通过人工和自动控制操作，有效实现对接管道和目标管道的精确对接，有效的提升了管道对接的作业效率，降低了人工操作量，提升了操作安全性。

作为优选技术手段：所述的专用安装架包括与安装接口板连接的接口连接板、设于接口连接板上面的承重架、设于承重架上端与承重架可转动连接的起重设备连接架，所述的平衡机构包括设于承重架上的平衡油缸，所述的平衡油缸的伸出端和固定端分别可转动地连接于承重架和起重设备连接架上，以驱动承重架竖向围绕承重架的上端旋转。该结构有效实现了精确的竖向角度姿态调整。

作为优选技术手段：所述的回转机构包括回转支撑台、电机和减速机，所述的回转支撑台连接固定于安装接口板下面，所述的电机和减速机的组合体连接固定于回转支撑台上，所述的回转支撑台与对接机构的上部可水平转动连接，所述的减速机与对接机构连接传动以驱动对接机构水平旋转。该结构有效实现了精确的水平回转角度姿态调整。

作为优选技术手段：所述的对接机构包括对接机构回转座、夹取机构连接座和多个位姿调节油缸，所述的位姿调节油缸的上端通过球铰结构与对接机构回转座所设的上固定块连接，所述的位姿调节油缸的下端通过球铰结构与夹取机构连接座上所设的下固定块连接。该结构能有效调节多个自由度的位姿，实现对夹取机构在高度向多自由度小尺寸量的精确控制调节。

作为优选技术手段：所述的夹取机构包括固定卡爪组件、活动卡爪组件和驱动油缸，所述的固定卡爪组件的上端连接固定于夹取机构连接座上，所述的活动卡爪组件的上端可转动地连接于夹取机构连接座上，所述的夹取机构连接座的侧面设有驱动油缸连接支架，所述的驱动油缸的伸出端与活动卡爪组件可转动连接，驱动油缸的固定端与驱动油缸连接支架可转动连接。可有效实现对管道的夹取。

作为优选技术手段：所述的位姿调节油缸共6个，所述的上固定块共3个，环绕对接机构回转座中心均布，所述的下固定块各3个，环绕夹取机构连接座的中心均布，且上固定块和下固定块在俯视方向交错布置，使相邻的位姿调节油缸呈V字型排列。通过6个位姿调节油缸，可有效实现6个自由度的位姿小尺寸调节。

作为优选技术手段：所述的接口连接板上设有倾角传感器，所述的倾角传感器与控制装置电连接。可有效实现夹取机构与水平面之间的倾角测量和反馈，以通过控制装置实现自动调平。

作为优选技术手段：所述的固定卡爪组件包括2个独立连接固定于夹取机构连接座的相同固定抓手，该2个固定抓手通过连接杆连接一体；所述的活动卡爪组件包括2个独立可转动地连接于夹取机构连接座的相同活动抓手，该2个活动抓手通过连接杆连接一体，所述的驱动油缸的伸出端与连接2个活动抓手的连接杆可转动连接。通过连接杆连接一体的2个固定抓手和连接杆连接一体的2个活动抓手，抓取管道稳定牢固可靠。

作为优选技术手段：所述的安装接口板与接口连接板之间通过多个螺栓连接固定。通过螺栓连接固定，连接方便，牢固。

作为优选技术手段：所述的活动抓手和固定抓手的抓取面均设有防滑抓齿。通过防滑抓齿，可有效降低抓手对管道的夹取接触面积，接触压力和摩擦力更大，能更好地夹紧管道，防止管道脱落。

作为优选技术手段：所述的电机采用伺服电机，所述的减速机采用行星减速机。便于实现精确传动控制。

作为优选技术手段：所述的视觉定位装置包括深度相机和相机固定座，所述的深度相机连接固定于相机固定座上，所述的相机固定座上设有法兰连接孔，所述的深度相机与相机控制器连接，所述的控制装置上设有相机控制器，所述的深度相机与相机控制器之间通过有线或无线连接。通过法兰连接孔连接固定深度相机，通过相机控制器控制深度相机，可有效实现对接管道相对于目标管道的位置测量和数据反馈。

有益效果：通过安装接口板和专用安装架上的接口连接板连接，可方便根据起重设备的不同，选择符合起重设备的专用专用安装架连接固定；通过人工和自动控制操作，可有效实现垂直角度、水平回转角度和多自由度位姿调节，实现对接管道和目标管道的精确对接，有效的提升了管道对接的作业效率，降低了人工操作量，提升了操作安全性，原理简单，方法可靠，操作方便，相比于传统的对接方法，工作量更小，劳动强度更低，安全性更高。

附图说明

图1是本发明管道吊装对接示意图。

图2是本发明结构示意图。

图3是本发明回转机构位置示意图。

图4是本发明中管道平移距离识别示意图。

图5是本发明中法兰孔姿态旋转的偏航角、俯仰角识别示意图。

图6是本发明法兰孔旋转角度识别示意图。

图中：1-起重设备；2-专用安装架；3-平衡机构；4-对接机构；5-夹取机构；6-视觉定位装置；7-对接管道；8-目标管道；9-回转机构；10-倾角传感器；11-安装接口板；201-接口连接板；202-承重架；203-起重设备连接架；301-平衡油缸；401-对接机构回转座；402-夹取机构连接座；403-位姿调节油缸；404-上固定块；405-下固定块；501-固定卡爪组件；502-活动卡爪组件；503-驱动油缸；504-驱动油缸连接支架；901-回转支撑台；902-减速机；903-电机。

具体实施方式

以下结合说明书附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明。

如图1-3所示，多用途的GIS管道自动对接装置，包括用于与不同起重设备1连接的可选配的专用安装架2、与可选配的专用安装架2连接的安装接口板11、用于空间多自由度调整的对接机构4、用于使对接机构4保持竖直向下的平衡机构3、用于抓取对接管道7的夹取机构5、用于调整夹取机构5位姿的回转机构9、用于采集目标管道8与对接管道7的相对空间位姿的视觉定位装置6、用于实现系统控制的控制装置，平衡机构3设置于专用安装架2上，回转机构9通过安装接口板11与专用安装架2连接，对接机构4设于回转机构9的下面，夹取机构5设于对接机构4的下面，视觉定位装置6用于设置在对接管道7上，其视觉感应方向为目标管道8，平衡机构3、对接机构4、夹取机构5、回转机构9、视觉定位装置6均连接到控制装置。

为了实现了精确的竖向角度姿态调整，专用安装架2包括与安装接口板11连接的接口连接板201、设于接口连接板201上面的承重架202、设于承重架202上端与承重架202可转动连接的起重设备1连接架，平衡机构3包括设于承重架202上的平衡油缸301，平衡油缸301的伸出端和固定端分别可转动地连接于承重架202和起重设备1连接架203上，以驱动承重架202竖向围绕承重架202的上端旋转。该结构有效实现了精确的竖向角度姿态调整。

为了实现了精确的水平回转角度姿态调整，回转机构9包括回转支撑台901、电机903和减速机902，回转支撑台901连接固定于安装接口板11下面，电机903和减速机902的组合体连接固定于回转支撑台901上，回转支撑台901与对接机构4的上部可水平转动连接，减速机902与对接机构4连接传动以驱动对接机构4水平旋转。该结构有效实现了精确的水平回转角度姿态调整。

为了实现多个自由度的位姿，对接机构4包括对接机构回转座401、夹取机构连接座402和多个位姿调节油缸403，位姿调节油缸403的上端通过球铰结构与对接机构回转座401所设的上固定块404连接，位姿调节油缸403的下端通过球铰结构与夹取机构连接座402上所设的下固定块405连接。该结构能有效调节多个自由度的位姿，实现对夹取机构5在高度向多自由度小尺寸量的精确控制调节。

为了实现对管道的夹取，夹取机构5包括固定卡爪组件501、活动卡爪组件502和驱动油缸503，固定卡爪组件501的上端连接固定于夹取机构连接座402上，活动卡爪组件502的上端可转动地连接于夹取机构连接座402上，夹取机构连接座402的侧面设有驱动油缸连接支架504，驱动油缸503的伸出端与活动卡爪组件502可转动连接，驱动油缸503的固定端与驱动油缸连接支架504可转动连接。可有效实现对管道的夹取。

为了实现夹取机构5与水平面之间的倾角测量和反馈，接口连接板201上设有倾角传感器10，倾角传感器10与控制装置电连接。可有效实现夹取机构5与水平面之间的倾角测量和反馈，以通过控制装置实现自动调平。

为了稳定可靠地抓取管道，固定卡爪组件501包括2个独立连接固定于夹取机构连接座402的相同固定抓手，该2个固定抓手通过连接杆连接一体；活动卡爪组件502包括2个独立可转动地连接于夹取机构连接座402的相同活动抓手，该2个活动抓手通过连接杆连接一体，驱动油缸503的伸出端与连接2个活动抓手的连接杆可转动连接。通过连接杆连接一体的2个固定抓手和连接杆连接一体的2个活动抓手，抓取管道稳定牢固可靠。

为了更好地夹紧管道，活动抓手和固定抓手的抓取面均设有防滑抓齿。通过防滑抓齿，可有效降低抓手对管道的夹取接触面积，接触压力和摩擦力更大，能更好地夹紧管道，防止管道脱落。

为了实现对接管道7相对于目标管道8的位置测量和数据反馈，视觉定位装置6包括深度相机和相机固定座，深度相机连接固定于相机固定座上，相机固定座上设有法兰连接孔，深度相机与相机控制器连接，控制装置上设有相机控制器，深度相机与相机控制器之间通过有线或无线连接。通过法兰连接孔连接固定深度相机，通过相机控制器控制深度相机，可有效实现对接管道7相对于目标管道8的位置测量和数据反馈。

本装置根据起重设备1的不同，选择符合起重设备1的专用专用安装架2，通过安装接口板11连接固定，在控制装置的控制下，该装置可方便地通过夹取机构5实现对对接管道7的夹取，通过平衡机构3实现竖向角度的精确姿态调整、通过回转机构9实现水平回转角度的精确姿态调整，通过对接机构4实现对夹取机构5的精确的局部位姿调整，并通过视觉定位装置6使对接管道7相对于目标管道8进行精确测量定位，通过人工和自动控制操作，有效实现对接管道7和目标管道8的精确对接。

以下以本装置在起重机上的使用过程说明，其GIS管道自动对接过程包括以下步骤：

1）选配符合起重机的专用安装架，通过安装接口板11与本装置连接固定，专用安装架与起重机连接固定；

2）起重机通过回转和吊臂俯仰调整到合适位置，通过操作手轮发送信号给控制装置，控制回转机构9转动和夹取油缸做伸缩动作，使夹取机构5夹取对接管道7，然后将视觉定位装置6安装在对接管道7前端的法兰孔上；

3）通过起重机回转和吊臂俯仰调整对接管道7位置，使对接管道7与目标管道8相距300mm；

4）通过倾角传感器10反馈夹取机构5与水平地面的倾角，控制装置控制平衡机构3，驱动平衡油缸301对对接机构4进行调平，使其在一定误差范围内仅受垂直向下的力并保持静止；

5）切换对接模式为手动对接，通过手轮调整对接管道7与目标管道8的轴线，使两管道的法兰外圆的单侧径向错位尺寸不大于20mm；

6）切换对接模式为自动对接模式，由视觉定位装置6负责获取解算目标管道8与对接管道7的空间姿态和位置，将目标值发送给控制装置，控制装置解算得到油缸的目标位移值，并控制吊臂和自动对接装置的各油缸动作，将对接管道7精确移动对接到与目标管道8相距20mm位置，拆除视觉定位装置6，由施工人员用螺栓连接对接管道7与目标管道8的相邻法兰；

7）切换到手动对接模式，控制对接管道7在轴线方向缓慢向前运动直至与目标管道8完全对接，同时拧紧螺栓，将螺栓拧紧后松开夹紧机构。

本实例中，安装接口板11与接口连接板201之间通过12个螺栓连接固定。通过螺栓连接固定，连接方便，牢固。

本实例中，位姿调节油缸403共6个，上固定块404共3个，环绕对接机构回转座401中心均布，下固定块405各3个，环绕夹取机构连接座402的中心均布，且上固定块404和下固定块405在俯视方向交错布置，使相邻的位姿调节油缸403呈V字型排列。通过6个位姿调节油缸403，可有效实现6个自由度的位姿小尺寸调节。

本实例中，电机903采用伺服电机，减速机902采用行星减速机。便于实现精确传动控制。

本实例中，专用安装架2与起重机吊臂前端通过螺栓连接，如果该起重机作为GIS管道自动对接的专用设备，也可以采用焊接代替。连接结构简单牢固，成本低。

本实例中，承重架202与专用安装架2之间的2个可转动连接部305为铰接结构，承重架202与接口连接板201之间的4个固定连接部304为焊接结构。铰接结构可实现牢固可靠的可旋转功能，焊接连接牢固可靠，成本低，特别适合于不需要拆卸的构件。

视觉定位装置6采集目标管道8与对接管道7的相对空间位姿包括X偏移、Y偏移、Z偏移、X转角、Y转角和Z转角。

安装深度相机时，先固定对接管道7,保证对接管道7的其中一个法兰孔位于管道截面的正上方，该法兰孔作为标志定位孔，深度相机安装于标志定位孔侧，保证深度相机和标志定位孔平行，相机的中心和标志定位孔的对齐。

视觉定位装置6获取解算目标管道8与对接管道7的空间姿态和位置时，控制装置中的智能对齐视觉系统进行视觉识别测量步骤为：首先，深度相机对目标管道8进行拍摄，并把图像数据传递给智能对齐视觉系统；然后，智能对齐视觉系统通过对目标管道8图像进行边缘检测和深度识别，实现对目标管道的识别；最后，智能对齐视觉系统实现对目标管道8的管道平移距离、法兰孔姿态旋转的偏航角和俯仰角、法兰孔旋转角度进行测量识别。

智能对齐视觉系统利用深度相机对RGB的图像和RGBD的图像分别采集，导入智能对齐视觉系统的不同识别模块完成识别。

通过深度相机对目标管道8的水平偏移距离，位姿旋转角度等参数的测量，包括1目标管道8在水平和上下的方向移动，即X偏移、Y偏移和Z偏移，2目标管道8在位姿俯仰，偏航等方向运动，即Y转角和Z转角，3目标管道8沿着X轴方向旋转，即X转角，通过以上三种运动达到管道的大致对齐。

智能对齐视觉系统需要识别的参数包括管道平移的距离、法兰孔姿态旋转的偏航角和俯仰角、法兰孔旋转的角度。

如图4所示，在识别管道平移的距离时，深度相机的摄像头中，目标管道8的位置中心点可以被识别，通过测量8中心点在摄像头视场中的偏移，从而获得8本身位置的偏差。目标管道8的位置的中心点的寻找可以通过对管道圆形面的识别，确定圆形的外接正方形的位置，通过计算从而获取圆形的位置。

如图5所示，识别法兰孔姿态旋转的偏航角、俯仰角时，通过对目标管道8截面水平方向上两个点相对于深度相机的摄像头的距离的测量，从而获得一个三角形，对该三角形求解，从而获取管道的偏航角。同理，通过对目标管道8截面垂直方向上两个点相对于摄像头的距离的测量，从而获得一个三角形，对该三角形求解，从而获得管道的俯仰角。

如图6所示，识别法兰孔旋转的角度时，通过深度相机对候选的待对齐的标志定位孔的在摄像头视场中偏离中心位置的距离，计算出管道在X轴方向的旋转的角度。

对图像的识别需要对图像做边缘检测，根据图像的边缘像素的变化去检测它的边缘情况，实际上是对图像像素求梯度的一个算法，用过滤的核函数对图像做卷积处理，如果得到0到1的变化，认为找到一个边缘,具体的边缘检测的包括以下步骤：

S1 对图像进行灰度化；

S2) 进行一次光滑处理，这次光滑处理可以对用它用一个高斯滤波对这个图像进行平滑处理;

S3)处理完了之后再加上一个sobel filter进行边缘检测，完边缘之后，然后我们就可以把这个整个周围再加一次对其边缘过滤算法，防止识别错误。

运用ResNet网络,结合卷积和胶囊对不同空形态的Feature在位置关系上更好的提取，增加模型的泛化能力, 对小物体可以做更加细粒度的识别,针对毫米级特征，实现同等量级的训练数据的更高的精度，结合不同的feature采集方法，获得高效的分析结果。

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对于典型的图像识别任务，胶囊网络通过减少误差，保证了50％的较高准确性，同时胶囊网络也不需要那么多的训练样本数据。

通过大量训练数据，对产品不同形态的缺陷进行积累，细粒度的区分不同缺陷是客观需求，针对业务场景积累大量的不同种类法兰孔的真实数据，对模型的学习优化形成支撑。

大量训练数据的快速训练并行训练，收敛，由于数据量的积累，大而深的模型有巨量的参数需要训练，对选择合适的训练方法，实现快速收敛非常必要。

通过非接触式的智能测量识别进行自动对接，对于观测者与被观测者都不会产生任何损伤，从而提高装置的可靠性，减轻一线工作人员的劳动强度，大大降低了生产企业的运营成本、使得产品生产成本降低，在市场上更有竞争力。

以上图1-6所示的多用途的GIS管道自动对接装置是本发明的具体实施例，已经体现出本发明突出的实质性特点和显著进步，可根据实际的使用需要，在本发明的启示下，对其进行形状、结构等方面的等同修改，均在本方案的保护范围之列。

Claims (10)

1.多用途的GIS管道自动对接装置，其特征在于：包括用于与不同起重设备（1）连接的可选配的专用安装架（2）、与可选配的专用安装架（2）连接的安装接口板（11）、用于空间多自由度调整的对接机构（4）、用于使对接机构（4）保持竖直向下的平衡机构（3）、用于抓取对接管道（7）的夹取机构（5）、用于调整夹取机构（5）位姿的回转机构（9）、用于采集目标管道（8）与对接管道（7）的相对空间位姿的视觉定位装置（6）、用于实现系统控制的控制装置，所述的平衡机构（3）设置于专用安装架（2）上，所述的回转机构（9）通过安装接口板（11）与专用安装架（2）连接，所述的对接机构（4）设于回转机构（9）的下面，所述的夹取机构（5）设于对接机构（4）的下面，视觉定位装置（6）用于设置在对接管道（7）上，其视觉感应方向为目标管道（8），所述的平衡机构（3）、对接机构（4）、夹取机构（5）、回转机构（9）、视觉定位装置（6）均连接到控制装置；

视觉定位装置（6）包括深度相机和相机固定座，深度相机连接固定于相机固定座上，相机固定座上设有法兰连接孔，深度相机与相机控制器连接，控制装置上设有相机控制器，深度相机与相机控制器之间通过有线或无线连接。

2.根据权利要求1所述的多用途的GIS管道自动对接装置，其特征在于：所述的专用安装架（2）包括与安装接口板（11）连接的接口连接板（201）、设于接口连接板（201）上面的承重架（202）、设于承重架（202）上端与承重架（202）可转动连接的起重设备（1）连接架，所述的平衡机构（3）包括设于承重架（202）上的平衡油缸（301），所述的平衡油缸（301）的伸出端和固定端分别可转动地连接于承重架（202）和起重设备（1）连接架（203）上，以驱动承重架（202）竖向围绕承重架（202）的上端旋转。

3.根据权利要求1所述的多用途的GIS管道自动对接装置，其特征在于：所述的回转机构（9）包括回转支撑台（901）、电机（903）和减速机（902），所述的回转支撑台（901）连接固定于安装接口板（11）下面，所述的电机（903）和减速机（902）的组合体连接固定于回转支撑台（901）上，所述的回转支撑台（901）与对接机构（4）的上部可水平转动连接，所述的减速机（902）与对接机构（4）连接传动以驱动对接机构（4）水平旋转。

4.根据权利要求1所述的多用途的GIS管道自动对接装置，其特征在于：所述的对接机构（4）包括对接机构回转座（401）、夹取机构连接座（402）和多个位姿调节油缸（403），所述的位姿调节油缸（403）的上端通过球铰结构与对接机构回转座（401）所设的上固定块（404）连接，所述的位姿调节油缸（403）的下端通过球铰结构与夹取机构连接座（402）上所设的下固定块（405）连接。

5.根据权利要求4所述的多用途的GIS管道自动对接装置，其特征在于：所述的夹取机构（5）包括固定卡爪组件（501）、活动卡爪组件（502）和驱动油缸（503），所述的固定卡爪组件（501）的上端连接固定于夹取机构连接座（402）上，所述的活动卡爪组件（502）的上端可转动地连接于夹取机构连接座（402）上，所述的夹取机构连接座（402）的侧面设有驱动油缸连接支架（504），所述的驱动油缸（503）的伸出端与活动卡爪组件（502）可转动连接，驱动油缸（503）的固定端与驱动油缸连接支架（504）可转动连接。

6.根据权利要求4所述的多用途的GIS管道自动对接装置，其特征在于：所述的位姿调节油缸（403）共6个，所述的上固定块（404）共3个，环绕对接机构回转座（401）中心均布，所述的下固定块（405）各3个，环绕夹取机构连接座（402）的中心均布，且上固定块（404）和下固定块（405）在俯视方向交错布置，使相邻的位姿调节油缸（403）呈V字型排列。

7.根据权利要求2所述的多用途的GIS管道自动对接装置，其特征在于：所述的接口连接板（201）上设有倾角传感器（10），所述的倾角传感器（10）与控制装置电连接。

8.根据权利要求5所述的多用途的GIS管道自动对接装置，其特征在于：所述的固定卡爪组件（501）包括2个独立连接固定于夹取机构连接座（402）的相同固定抓手，该2个固定抓手通过连接杆连接一体；所述的活动卡爪组件（502）包括2个独立可转动地连接于夹取机构连接座（402）的相同活动抓手，该2个活动抓手通过连接杆连接一体，所述的驱动油缸（503）的伸出端与连接2个活动抓手的连接杆可转动连接。

9.根据权利要求2所述的多用途的GIS管道自动对接装置，其特征在于：所述的安装接口板（11）与接口连接板（201）之间通过多个螺栓连接固定。

10.根据权利要求8所述的多用途的GIS管道自动对接装置，其特征在于：所述的活动抓手和固定抓手的抓取面均设有防滑抓齿。

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