CN114434805B - 一种单x轴双步进电机的打印设备及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例涉及一种单x轴双步进电机的打印设备及其控制方法、装置、存储介质，该设备包括控制器、x轴导轨、第一步进电机、第二步进电机、第一打印喷头第二打印喷头；第一步进电机与第二步进电机分别固定于x轴导轨的两端，第一步进电机与第一打印喷头连接，第二步进电机与第二打印喷头连接；控制器分别与第一步进电机和第二步进电机连接；控制器用于根据步进电机控制模式，确定第一步进电机与第二步进电机之间的协同工作模式，其中，协同工作模式包括以下至少一种：独立模式、复制模式、镜像模式。本发明在单机型打印设备上实现双机型打印效果，节约成本的同时，提高了设备作业工作效率并实现了打印模式多样化。

Description

一种单x轴双步进电机的打印设备及其控制方法
技术领域
本申请实施例涉及数字控制成型领域，具体涉及一种单x轴双步进电机的打印设备及其控制方法、装置、存储介质。
背景技术
在数字控制成型领域，大多使用能达到精确距离的步进电机做为打印设备的驱动装置，一般使用的是单轴单x模型。目前市场上各类二维、三维打印机型普遍使用单轴单x步进电机，该控制方法下机器每次作业只能完成单体模型，而随着精度的提高，批量化生产已经逐渐成为市场趋势，市场需求一种在节约成本的前提下，能提高单机型打印设备作业的工作效率及其打印模式多样性的设备。
发明内容
基于此，本申请实施例提供了一种单x轴双步进电机的打印设备及其控制方法、装置、存储介质，可以通过控制同轴上的两步进电机，在单机型打印设备上实现双机型打印效果，节约成本的同时，提高了设备作业工作效率并实现了打印模式多样化。
本申请实施例是通过如下方案实现的：
根据本申请实施例的第一方面，提供了一种单x轴双步进电机的打印设备，包括控制器、x轴导轨、第一步进电机、第二步进电机、第一打印喷头第二打印喷头；
所述第一步进电机与所述第二步进电机分别固定于所述x轴导轨的两端，所述第一步进电机与所述第一打印喷头连接，所述第一步进电机用于带动所述第一打印喷头沿所述x轴导轨移动，所述第二步进电机与所述第二打印喷头连接，所述第二步进电机用于带动所述第二打印喷头沿所述x轴导轨移动；
所述控制器分别与所述第一步进电机和所述第二步进电机连接；
所述控制器用于根据所述步进电机控制模式，确定所述第一步进电机与所述第二步进电机之间的协同工作模式，其中，所述协同工作模式包括以下至少一种：独立模式、复制模式、镜像模式。
进一步地，在所述独立模式下，所述控制器用于设置所述第一步进电机数字控制信号的使能x1_digital_en＝1，所述第二步进电机数字控制信号的使能x2_digital_en＝1；
所述控制器还用于设置所述第一步进电机数字控制信号的方向在T1，T2，T3...Tn的时间点为x1_digital_dir＝0或x1_digital_dir＝1，所述第二步进电机数字控制信号的方向在Tn+1，Tn+2，Tn+3...Tn+n时间点为x2_digital_dir＝0或x2_digital_dir＝1；
所述控制器还用于设置所述第一步进电机数字控制信号的脉冲为T1，T2，T3...Tn的时间点，所述第二步进电机数字控制信号的脉冲为Tn+1，Tn+2，Tn+3...Tn+n时间点。
进一步地，在所述复制模式下，所述控制器用于设置所述第一步进电机数字控制信号的使能x1_digital_en＝1，所述第二步进电机数字控制信号的使能x2_digital_en＝1；
所述控制器还用于设置所述第一步进电机数字控制信号的方向与所述第二步进电机数字控制信号的方向在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_dir＝x2_digital_dir；
所述控制器还用于设置所述第一步进电机数字控制信号的脉冲与所述第二步进电机数字控制信号的脉冲在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_step＝x2_digital_step。
进一步地，在所述镜像模式下，所述控制器用于设置所述第一步进电机数字控制信号的使能x1_digital_en＝1，所述第二步进电机数字控制信号的使能x2_digital_en＝1；
所述控制器还用于当所述第一步进电机和第二步进电机存在沿与所述x轴导轨垂直方向上的运动时，设置所述第一步进电机数字控制信号的方向与所述第二步进电机数字控制信号的方向在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_dir＝x2_digital_dir；
所述控制器还用于当所述第一步进电机和第二步进电机不存在沿与所述x轴导轨垂直方向上的运动时，设置所述第一步进电机数字控制信号的方向与所述第二步进电机数字控制信号的方向在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_dir＝！x2_digital_dir；
所述控制器还用于设置所述第一步进电机数字控制信号的脉冲与所述第二步进电机数字控制信号的脉冲在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_step＝x2_digital_step。
第二方面，本发明还提供一种单x轴双步进电机的打印设备的控制方法，所述打印设备包括：x轴导轨、第一步进电机、第二步进电机、第一打印喷头和第二打印喷头；所述第一步进电机与所述第二步进电机分别固定于所述x轴导轨的两端，所述第一步进电机与所述第一打印喷头连接，所述第一步进电机用于带动所述第一打印喷头沿所述x轴导轨移动，所述第二步进电机与所述第二打印喷头连接，所述第二步进电机用于带动所述第二打印喷头沿所述x轴导轨移动；所述方法包括如下步骤：
根据所述步进电机控制模式，确定所述第一步进电机与所述第二步进电机之间的协同工作模式，其中，所述协同工作模式包括以下至少一种：独立模式、复制模式、镜像模式；
根据所述协同工作模式，设置所述第一步进电机与所述第二步进电机的数字控制信号；
输出所述数字控制信号至所述第一步进电机和所述第二步进电机，使得所述第一步进电机根据所述数字控制信号驱动所述第一打印喷头沿x轴导轨滑动，以及使得所述第二步进电机根据所述数字控制信号驱动所述第二打印喷头沿x轴导轨滑动。
进一步地，根据所述协同工作模式，设置所述第一步进电机与所述第二步进电机的数字控制信号，包括：
在所述独立模式下，设置所述第一步进电机数字控制信号的使能x1_digital_en＝1，所述第二步进电机数字控制信号的使能x2_digital_en＝1；
设置所述第一步进电机数字控制信号的方向在T1，T2，T3...Tn的时间点为x1_digital_dir＝0或x1_digital_dir＝1，所述第二步进电机数字控制信号的方向在Tn+1，Tn+2，Tn+3...Tn+n时间点为x2_digital_dir＝0或x2_digital_dir＝1；
设置所述第一步进电机数字控制信号的脉冲为T1，T2，T3...Tn的时间点，所述第二步进电机数字控制信号的脉冲为Tn+1，Tn+2，Tn+3...Tn+n时间点。
进一步地，根据所述协同工作模式，设置所述第一步进电机与所述第二步进电机的数字控制信号，包括：
在所述复制模式下，设置所述第一步进电机数字控制信号的使能x1_digital_en＝1，所述第二步进电机数字控制信号的使能x2_digital_en＝1；
设置所述第一步进电机数字控制信号的方向与所述第二步进电机数字控制信号的方向在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_dir＝x2_digital_dir；
设置所述第一步进电机数字控制信号的脉冲与所述第二步进电机数字控制信号的脉冲在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_step＝x2_digital_step。
进一步地，根据所述协同工作模式，设置所述第一步进电机与所述第二步进电机的数字控制信号，包括：
在所述镜像模式下，设置所述第一步进电机数字控制信号的使能x1_digital_en＝1，所述第二步进电机数字控制信号的使能x2_digital_en＝1；
当所述第一步进电机和第二步进电机存在沿与所述x轴导轨垂直方向上的运动时，设置所述第一步进电机数字控制信号的方向与所述第二步进电机数字控制信号的方向在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_dir＝x2_digital_dir；
当所述第一步进电机和第二步进电机不存在沿与所述x轴导轨垂直方向上的运动时，设置所述第一步进电机数字控制信号的方向与所述第二步进电机数字控制信号的方向在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_dir＝！x2_digital_dir；
设置所述第一步进电机数字控制信号的脉冲与所述第二步进电机数字控制信号的脉冲在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_step＝x2_digital_step。
第三方面，本发明提供了一种单x轴双步进电机的打印设备的控制装置，包括：
协同工作模式确定模块，用于根据所述步进电机控制模式，确定所述第一步进电机与所述第二步进电机之间的协同工作模式，其中，所述协同工作模式包括以下至少一种：独立模式、复制模式、镜像模式；
控制信号设置模块，用于根据所述协同工作模式，设置所述第一步进电机与所述第二步进电机的数字控制信号；
控制信号输出模块，用于输出所述数字控制信号至所述第一步进电机和所述第二步进电机，使得所述第一步进电机根据所述数字控制信号驱动所述第一打印喷头沿x轴导轨滑动，以及使得所述第二步进电机根据所述数字控制信号驱动所述第二打印喷头沿x轴导轨滑动。
第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面所述的一种单x轴双步进电机的打印设备的控制方法的步骤。
本申请实施例所提供的一种单x轴双步进电机的打印设备，通过在x轴上设置两个步进电机，并通过控制器在设置不同的步进电机协作模式，驱动两个步进电机完成相应模式下的打印工作，使得能够在单机型打印设备上实现双机型的打印效果，在节约成本的同时，提高了设备作业工作效率并实现了打印模式多样化。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种单x轴双步进电机的打印设备的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种单x轴双步进电机的打印设备在独立模式下的控制时序图；
图3为本申请实施例提供的一种单x轴双步进电机的打印设备在复制模式下的控制时序图；
图4为本申请实施例提供的一种单x轴双步进电机的打印设备在镜像模式下的控制时序图；
图5为本申请实施例提供的一种单x轴双步进电机的FDM-3D打印设备的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种单x轴双步进电机的打印设备的控制方法的步骤流程图；
图7为本申请实施例提供的一种单x轴双步进电机的打印设备的控制装置的模块示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请实施例保护的范围。
在本申请实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请实施例。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区别类似的人体，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联人体的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联人体是一种“或”的关系。
在现有的二维、三维打印机型中，往往采用单轴单x步进电机，这样在完成打印后只能呈现单一模型，导致效率低下；在需批量生产的环境下，则会导致设备数量的增加，成本增加。
基于此，本申请实施例提供了一种单x轴双步进电机的打印设备，如图1所示，该设备包括控制器(图未示)、x轴导轨5、第一步进电机1、第二步进电机2、第一打印喷头3和第二打印喷头4。
第一步进电机1与第二步进电机2分别固定于x轴导轨5的两端，第一步进电机1与第一打印喷头连接3，第一步进电机1用于带动第一打印喷头3沿x轴导轨5移动，第二步进电机2与第二打印喷头4连接，第二步进电机2用于带动第二打印喷头4沿x轴导轨5移动。
控制器分别与第一步进电机1和第二步进电机2连接，在本实施例中，控制器设置有数据接口、处理器和驱动芯片，数据接口接收外部设备发送的步进电机控制模式信息并发送至处理器，处理器根据接收到的步进电机控制模式信息，确定第一步进电机1与第二步进电机2之间的协同工作模式，设置第一步进电机1与第二步进电机2对应的驱动数据信号，并将该驱动数据信号发送至驱动芯片，驱动芯片根据该驱动数据信号，分别驱动对应的步进电机完成相应的动作。
在另一个实施例中，控制器内还包括存储器，存储器内存储有相应的步进电机控制模式信息，也即控制器可以不通过数据接口接收外部设备发送的步进电机控制模式信息，而是直接根据用户的选择从存储器调用步进电机控制模式信息，再由存储器发送至处理器。
具体的，控制器所能确定的协同工作模式包括独立模式、复制模式、镜像模式。预先对协同工作模式进行数据接口定义，定义协同工作模式control_type，其中数值为0表示独立模式，数值为1表示复制模式，数值为2表示镜像模式。同时，定义数字信号高低电平表示方法，0表示低电平，1表示高电平。第一步进电机1定义三个数字信号输出口，x1_digital_dir表示方向(DIR)，x1_digital_step表示脉冲(STEP)，x1_digital_en表示使能(EN)。第二步进电机2定义三个数字信号输出口，x2_digital_dir表示方向(DIR)，x2_digital_step表示脉冲(STEP)，x2_digital_en表示使能(EN)。
在独立模式下，控制器用于设置第一步进电机数字控制信号的使能x1_digital_en＝1，第二步进电机数字控制信号的使能x2_digital_en＝1；控制器还用于设置第一步进电机数字控制信号的方向在T1，T2，T3...Tn的时间点为x1_digital_dir＝0或x1_digital_dir＝1，第二步进电机数字控制信号的方向在Tn+1，Tn+2，Tn+3...Tn+n时间点为x2_digital_dir＝0或x2_digital_dir＝1；控制器还用于设置第一步进电机数字控制信号的脉冲为T1，T2，T3...Tn的时间点，第二步进电机数字控制信号的脉冲为Tn+1，Tn+2，Tn+3...Tn+n时间点。其独立模式下的控制时序图如图2所示。
在复制模式下，控制器用于设置第一步进电机数字控制信号的使能x1_digital_en＝1，第二步进电机数字控制信号的使能x2_digital_en＝1；控制器还用于设置第一步进电机数字控制信号的方向与第二步进电机数字控制信号的方向在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_dir＝x2_digital_dir；控制器还用于设置第一步进电机数字控制信号的脉冲与第二步进电机数字控制信号的脉冲在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_step＝x2_digital_step。其复制模式下的控制时序图如图3所示。
在镜像模式下，控制器用于设置第一步进电机数字控制信号的使能x1_digital_en＝1，第二步进电机数字控制信号的使能x2_digital_en＝1；控制器还用于当第一步进电机和第二步进电机存在沿与x轴导轨垂直方向上的运动时，设置第一步进电机数字控制信号的方向与第二步进电机数字控制信号的方向在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_dir＝x2_digital_dir；控制器还用于当第一步进电机和第二步进电机不存在沿与x轴导轨垂直方向上的运动时，设置第一步进电机数字控制信号的方向与第二步进电机数字控制信号的方向在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_dir＝！x2_digital_dir；控制器还用于设置第一步进电机数字控制信号的脉冲与第二步进电机数字控制信号的脉冲在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_step＝x2_digital_step。其镜像模式下的控制时序图如图4所示。
下面将结合一个具体的例子说明本发明的工作过程，如图5所示，图5是应用了如本申请实施例所述的一种单x轴双步进电机的FDM-3D打印设备。其中，第一步进电机1控制第一打印喷头3在x轴导轨5上滑动，第二步进电机(图未示)控制第二打印喷头4在x轴导轨5上滑动。x轴导轨5的两端设置有与x轴导轨5垂直的y轴导轨7，x轴导轨可在y轴驱动机构的驱动下，在y轴导轨上沿y轴方向滑动。该设备还包括一z轴导轨(图未示)，该z轴导轨与x轴导轨5和y轴导轨7所形成的平面垂直，打印平台6通过升降机构与z轴导轨固定连接，并与x轴导轨5和y轴导轨7所形成的平面平行。打印平台6可通过升降机构实现在z轴方向上的运动。在独立模式下，第一步进电机和第二步进电机有在不同的时间点有不同的方向及脉冲设置，因此能完成各自独立的打印工作，例如在单次打印的过程中实现单色模型和双色模型。在复制模式下，第一步进电机和第二步进电机在相同的时间点有相同的方向及脉冲设置，因此能实现完全相同的打印工作，例如在单次打印的过程中成型两个相同的模型。在镜像模式下，第一步进电机和第二步进电机在相同的时间点有相同的脉冲设置，当y轴方向存在运动时，在相同的时间点上第一步进电机和第二步进电机的方向相同，当y轴方向不存在运动时，在相同的时间点上第一步进电机和第二步进电机的方向相反，因此能实现镜像打印工作，例如在单次打印的过程中成型一对鞋垫。
本申请实施例所提供的一种单x轴双步进电机的打印设备，通过在x轴上设置两个步进电机，并通过控制器在设置不同的步进电机协作模式，驱动两个步进电机完成相应模式下的打印工作，使得能够在单机型打印设备上实现双机型的打印效果，在节约成本的同时，提高了设备作业工作效率并实现了打印模式多样化。
本申请实施例还提供了一种单x轴双步进电机的打印设备的控制方法，该方法应用于上述任一实施例所述的一种单x轴双步进电机的打印设备，如图6所示，该方法具体包括如下步骤：
S201：根据步进电机控制模式，确定第一步进电机与第二步进电机之间的协同工作模式，其中，协同工作模式包括以下至少一种：独立模式、复制模式、镜像模式。
S202：根据协同工作模式，设置第一步进电机与第二步进电机的数字控制信号。
S203：输出数字控制信号至第一步进电机和第二步进电机，使得第一步进电机根据数字控制信号驱动第一打印喷头沿x轴导轨滑动，以及使得第二步进电机根据数字控制信号驱动第二打印喷头沿x轴导轨滑动。
在一个优选的实施例中，步骤S202还包括：
在独立模式下，设置第一步进电机数字控制信号的使能x1_digital_en＝1，第二步进电机数字控制信号的使能x2_digital_en＝1；
设置第一步进电机数字控制信号的方向在T1，T2，T3...Tn的时间点为x1_digital_dir＝0或x1_digital_dir＝1，第二步进电机数字控制信号的方向在Tn+1，Tn+2，Tn+3...Tn+n时间点为x2_digital_dir＝0或x2_digital_dir＝1；
设置第一步进电机数字控制信号的脉冲为T1，T2，T3...Tn的时间点，第二步进电机数字控制信号的脉冲为Tn+1，Tn+2，Tn+3...Tn+n时间点。
在一个优选的实施例中，步骤S202还包括：
在复制模式下，设置第一步进电机数字控制信号的使能x1_digital_en＝1，第二步进电机数字控制信号的使能x2_digital_en＝1；
设置第一步进电机数字控制信号的方向与第二步进电机数字控制信号的方向在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_dir＝x2_digital_dir；
设置第一步进电机数字控制信号的脉冲与第二步进电机数字控制信号的脉冲在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_step＝x2_digital_step。
在一个优选的实施例中，步骤S202还包括：
在镜像模式下，设置第一步进电机数字控制信号的使能x1_digital_en＝1，第二步进电机数字控制信号的使能x2_digital_en＝1；
当第一步进电机和第二步进电机存在沿与x轴导轨垂直方向上的运动时，设置第一步进电机数字控制信号的方向与第二步进电机数字控制信号的方向在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_dir＝x2_digital_dir；
当第一步进电机和第二步进电机不存在沿与x轴导轨垂直方向上的运动时，设置第一步进电机数字控制信号的方向与第二步进电机数字控制信号的方向在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_dir＝！x2_digital_dir；
设置第一步进电机数字控制信号的脉冲与第二步进电机数字控制信号的脉冲在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_step＝x2_digital_step。
本申请实施例还提供了一种单x轴双步进电机的打印设备的控制装置300，用于控制上述任一实施例所述的一种单x轴双步进电机的打印设备，如图7所示，该装置300包括：
协同工作模式确定模块301，用于根据步进电机控制模式，确定第一步进电机与第二步进电机之间的协同工作模式，其中，协同工作模式包括以下至少一种：独立模式、复制模式、镜像模式。
控制信号设置模块302，用于根据协同工作模式，设置第一步进电机与第二步进电机的数字控制信号。
控制信号输出模块303，用于输出数字控制信号至第一步进电机和第二步进电机，使得第一步进电机根据数字控制信号驱动第一打印喷头沿x轴导轨滑动，以及使得第二步进电机根据数字控制信号驱动第二打印喷头沿x轴导轨滑动。
在一个示例性的例子中，控制信号设置模块302在独立模式下还包括：
独立模式使能设置单元，用于设置第一步进电机数字控制信号的使能x1_digital_en＝1，第二步进电机数字控制信号的使能x2_digital_en＝1。
独立模式方向设置单元，用于设置第一步进电机数字控制信号的方向在T1，T2，T3...Tn的时间点为x1_digital_dir＝0或x1_digital_dir＝1，第二步进电机数字控制信号的方向在Tn+1，Tn+2，Tn+3...Tn+n时间点为x2_digital_dir＝0或x2_digital_dir＝1。
独立模式脉冲设置单元，用于设置第一步进电机数字控制信号的脉冲为T1，T2，T3...Tn的时间点，第二步进电机数字控制信号的脉冲为Tn+1，Tn+2，Tn+3...Tn+n时间点。
在一个示例性的例子中，控制信号设置模块302在复制模式下还包括：
复制模式使能设置单元，用于设置第一步进电机数字控制信号的使能x1_digital_en＝1，第二步进电机数字控制信号的使能x2_digital_en＝1。
复制模式方向设置单元，用于设置第一步进电机数字控制信号的方向与第二步进电机数字控制信号的方向在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_dir＝x2_digital_dir。
复制模式脉冲设置单元，用于设置第一步进电机数字控制信号的脉冲与第二步进电机数字控制信号的脉冲在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_step＝x2_digital_step。
在一个示例性的例子中，控制信号设置模块302在镜像模式下还包括：
镜像模式使能设置单元，用于设置第一步进电机数字控制信号的使能x1_digital_en＝1，第二步进电机数字控制信号的使能x2_digital_en＝1。
镜像模式方向设置单元，当第一步进电机和第二步进电机存在沿与x轴导轨垂直方向上的运动时，用于设置第一步进电机数字控制信号的方向与第二步进电机数字控制信号的方向在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_dir＝x2_digital_dir；当第一步进电机和第二步进电机不存在沿与x轴导轨垂直方向上的运动时，用于设置第一步进电机数字控制信号的方向与第二步进电机数字控制信号的方向在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_dir＝！x2_digital_dir。
镜像模式脉冲设置单元，用于设置第一步进电机数字控制信号的脉冲与第二步进电机数字控制信号的脉冲在T1，T2，T3...Tn时间点，x1_digital_step＝x2_digital_step。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任意一个实施例所述的单x轴双步进电机的打印设备的控制方法。
本发明可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可读储存介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其它数据。计算机的存储介质的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其它类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其它内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其它光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其它磁性存储设备或任何其它非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
应当理解的是，本申请实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请实施例的范围仅由所附的权利要求来限制。
以上所述实施例仅表达了本申请实施例的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请实施例构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请实施例的保护范围。

Claims (8)

1.一种单x轴双步进电机的打印设备，其特征在于：
包括控制器、x轴导轨、第一步进电机、第二步进电机、第一打印喷头和第二打印喷头；
所述第一步进电机与所述第二步进电机分别固定于所述x轴导轨的两端，所述第一步进电机与所述第一打印喷头连接，所述第一步进电机用于带动所述第一打印喷头沿所述x轴导轨移动，所述第二步进电机与所述第二打印喷头连接，所述第二步进电机用于带动所述第二打印喷头沿所述x轴导轨移动；
所述控制器分别与所述第一步进电机和所述第二步进电机连接；
所述控制器用于根据所述步进电机控制模式，确定所述第一步进电机与所述第二步进电机之间的协同工作模式，其中，所述协同工作模式包括以下至少一种：独立模式、复制模式、镜像模式；
其中，在所述独立模式下，所述控制器用于设置所述第一步进电机数字控制信号的第一使能信号x1_digital_en为1，所述第二步进电机数字控制信号的第二使能信号x2_digital_en为1；
所述控制器还用于设置所述第一步进电机数字控制信号的第一方向信号x1_digital_dir在T1～T2，T3～T4，…，Tn-1～Tn的时间段为1且在T2～T3，T4～T5，…，Tn-2～Tn-1的时间段为0，所述第二步进电机数字控制信号的第二方向信号x2_digital_dir在Tn+1～Tn+2，Tn+3～Tn+4，…，T2n-1～T2n的时间段为1且在Tn+2～Tn+3，Tn+4～Tn+5，…，T2n-2～T2n-1的时间段为0；
所述控制器还用于设置所述第一步进电机数字控制信号的第一脉冲信号x1_digital_step在T1～T2，T3～T4，…，Tn-1～Tn的时间段为1，所述第二步进电机数字控制信号的第二脉冲信号x2_digital_step在Tn+1～Tn+2，Tn+3～Tn+4，…，T2n-1～T2n的时间段为1。
2.根据权利要求1所述的一种单x轴双步进电机的打印设备，其特征在于：
在所述复制模式下，所述控制器用于设置所述第一步进电机数字控制信号的第一使能信号x1_digital_en为1，所述第二步进电机数字控制信号的第二使能信号x2_digital_en为1；
所述控制器还用于设置所述第一步进电机数字控制信号的第一方向信号x1_digital_dir与所述第二步进电机数字控制信号的第二方向信号x2_digital_dir逻辑相同，即：当所述第一方向信号x1_digital_dir为1时，所述第二方向信号x2_digital_dir为1；当所述第一方向信号x1_digital_dir为0时，所述第二方向信号x2_digital_dir为0；
所述控制器还用于设置所述第一步进电机数字控制信号的第一脉冲信号x1_digital_step与所述第二步进电机数字控制信号的第二脉冲信号x2_digital_step逻辑相同，即：当所述第一脉冲信号x1_digital_step为1时，所述第二脉冲信号x2_digital_step为1；当所述第一脉冲信号x1_digital_step为0时，所述第二脉冲信号x2_digital_step为0。
3.根据权利要求2所述的一种单x轴双步进电机的打印设备，其特征在于：
在所述镜像模式下，所述控制器用于设置所述第一步进电机数字控制信号的第一使能信号x1_digital_en为1，所述第二步进电机数字控制信号的第二使能信号x2_digital_en为1；
所述控制器还用于当所述第一步进电机和第二步进电机存在沿与所述x轴导轨垂直方向上的运动时，设置所述第一步进电机数字控制信号的第一方向信号x1_digital_dir与所述第二步进电机数字控制信号的第二方向信号x2_digital_dir逻辑相同，即：当所述第一方向信号x1_digital_dir为1时，所述第二方向信号x2_digital_dir为1；当所述第一方向信号x1_digital_dir为0时，所述第二方向信号x2_digital_dir为0；
所述控制器还用于当所述第一步进电机和第二步进电机不存在沿与所述x轴导轨垂直方向上的运动时，设置所述第一步进电机数字控制信号的第一方向信号x1_digital_dir与所述第二步进电机数字控制信号的第二方向信号x2_digital_dir逻辑相反，即：当所述第一方向信号x1_digital_dir为1时，所述第二方向信号x2_digital_dir为0；当所述第一方向信号x1_digital_dir为0时，所述第二方向信号x2_digital_dir为1；
所述控制器还用于设置所述第一步进电机数字控制信号的第一脉冲信号x1_digital_step与所述第二步进电机数字控制信号的第二脉冲信号x2_digital_step逻辑相同，即：当所述第一脉冲信号x1_digital_step为1时，所述第二脉冲信号x2_digital_step为1；当所述第一脉冲信号x1_digital_step为0时，所述第二脉冲信号x2_digital_step为0。
4.一种单x轴双步进电机的打印设备的控制方法，其特征在于，所述打印设备包括：x轴导轨、第一步进电机、第二步进电机、第一打印喷头和第二打印喷头；所述第一步进电机与所述第二步进电机分别固定于所述x轴导轨的两端，所述第一步进电机与所述第一打印喷头连接，所述第一步进电机用于带动所述第一打印喷头沿所述x轴导轨移动，所述第二步进电机与所述第二打印喷头连接，所述第二步进电机用于带动所述第二打印喷头沿所述x轴导轨移动；所述方法包括如下步骤：
根据所述步进电机控制模式，确定所述第一步进电机与所述第二步进电机之间的协同工作模式，其中，所述协同工作模式包括以下至少一种：独立模式、复制模式、镜像模式；
根据所述协同工作模式，设置所述第一步进电机与所述第二步进电机的数字控制信号；
输出所述数字控制信号至所述第一步进电机和所述第二步进电机，使得所述第一步进电机根据所述数字控制信号驱动所述第一打印喷头沿x轴导轨滑动，以及使得所述第二步进电机根据所述数字控制信号驱动所述第二打印喷头沿x轴导轨滑动；
其中，根据所述协同工作模式，设置所述第一步进电机与所述第二步进电机的数字控制信号，包括：
在所述独立模式下，设置所述第一步进电机数字控制信号的第一使能信号x1_digital_en为1，所述第二步进电机数字控制信号的第二使能信号x2_digital_en为1；
设置所述第一步进电机数字控制信号的第一方向信号x1_digital_dir在T1～T2，T3～T4，…，Tn-1～Tn的时间段为1且在T2～T3，T4～T5，…，Tn-2～Tn-1的时间段为0，所述第二步进电机数字控制信号的第二方向信号x2_digital_dir在Tn+1～Tn+2，Tn+3～Tn+4，…，T2n-1～T2n的时间段为1且在Tn+2～Tn+3，Tn+4～Tn+5，…，T2n-2～T2n-1的时间段为0；
设置所述第一步进电机数字控制信号的第一脉冲信号x1_digital_step在T1～T2，T3～T4，…，Tn-1～Tn的时间段为1，所述第二步进电机数字控制信号的第二脉冲信号x2_digital_step在Tn+1～Tn+2，Tn+3～Tn+4，…，T2n-1～T2n的时间段为1。
5.如权利要求4所述的一种单x轴双步进电机的打印设备的控制方法，其特征在于，根据所述协同工作模式，设置所述第一步进电机与所述第二步进电机的数字控制信号，包括：
在所述复制模式下，设置所述第一步进电机数字控制信号的第一使能信号x1_digital_en为1，所述第二步进电机数字控制信号的第二使能信号x2_digital_en为1；
设置所述第一步进电机数字控制信号的第一方向信号x1_digital_dir与所述第二步进电机数字控制信号的第二方向信号x2_digital_dir逻辑相同，即：当所述第一方向信号x1_digital_dir为1时，所述第二方向信号x2_digital_dir为1；当所述第一方向信号x1_digital_dir为0时，所述第二方向信号x2_digital_dir为0；
设置所述第一步进电机数字控制信号的第一脉冲信号x1_digital_step与所述第二步进电机数字控制信号的第二脉冲信号x2_digital_step逻辑相同，即：当所述第一脉冲信号x1_digital_step为1时，所述第二脉冲信号x2_digital_step为1；当所述第一脉冲信号x1_digital_step为0时，所述第二脉冲信号x2_digital_step为0。
6.如权利要求5所述的一种单x轴双步进电机的打印设备的控制方法，其特征在于，根据所述协同工作模式，设置所述第一步进电机与所述第二步进电机的数字控制信号，包括：
在所述镜像模式下，设置所述第一步进电机数字控制信号的第一使能信号x1_digital_en为1，所述第二步进电机数字控制信号的第二使能信号x2_digital_en为1；
当所述第一步进电机和第二步进电机存在沿与所述x轴导轨垂直方向上的运动时，设置所述第一步进电机数字控制信号的第一方向信号x1_digital_dir与所述第二步进电机数字控制信号的第二方向信号x2_digital_dir逻辑相反，即：当所述第一方向信号x1_digital_dir为1时，所述第二方向信号x2_digital_dir为0；当所述第一方向信号x1_digital_dir为0时，所述第二方向信号x2_digital_dir为1；
当所述第一步进电机和第二步进电机不存在沿与所述x轴导轨垂直方向上的运动时，设置所述第一步进电机数字控制信号的第一方向信号x1_digital_dir与所述第二步进电机数字控制信号的第二方向信号x2_digital_dir逻辑相同，即：当所述第一方向信号x1_digital_dir为1时，所述第二方向信号x2_digital_dir为1；当所述第一方向信号x1_digital_dir为0时，所述第二方向信号x2_digital_dir为0；
设置所述第一步进电机数字控制信号的第一脉冲信号x1_digital_step与所述第二步进电机数字控制信号的第二脉冲信号x2_digital_step逻辑相同，即：当所述第一脉冲信号x1_digital_step为1时，所述第二脉冲信号x2_digital_step为1；当所述第一脉冲信号x1_digital_step为0时，所述第二脉冲信号x2_digital_step为0。
7.一种单x轴双步进电机的打印设备的控制装置，其特征在于，包括：
协同工作模式确定模块，用于根据所述步进电机控制模式，确定所述第一步进电机与所述第二步进电机之间的协同工作模式，其中，所述协同工作模式包括以下至少一种：独立模式、复制模式、镜像模式；
控制信号设置模块，用于根据所述协同工作模式，设置所述第一步进电机与所述第二步进电机的数字控制信号；
控制信号输出模块，用于输出所述数字控制信号至所述第一步进电机和所述第二步进电机，使得所述第一步进电机根据所述数字控制信号驱动所述第一打印喷头沿x轴导轨滑动，以及使得所述第二步进电机根据所述数字控制信号驱动所述第二打印喷头沿x轴导轨滑动；
其中，根据所述协同工作模式，设置所述第一步进电机与所述第二步进电机的数字控制信号，包括：
在所述独立模式下，设置所述第一步进电机数字控制信号的第一使能信号x1_digital_en为1，所述第二步进电机数字控制信号的第二使能信号x2_digital_en为1；
设置所述第一步进电机数字控制信号的第一方向信号x1_digital_dir在T1～T2，T3～T4，…，Tn-1～Tn的时间段为1且在T2～T3，T4～T5，…，Tn-2～Tn-1的时间段为0，所述第二步进电机数字控制信号的第二方向信号x2_digital_dir在Tn+1～Tn+2，Tn+3～Tn+4，…，T2n-1～T2n的时间段为1且在Tn+2～Tn+3，Tn+4～Tn+5，…，T2n-2～T2n-1的时间段为0；
设置所述第一步进电机数字控制信号的第一脉冲信号x1_digital_step在T1～T2，T3～T4，…，Tn-1～Tn的时间段为1，所述第二步进电机数字控制信号的第二脉冲信号x2_digital_step在Tn+1～Tn+2，Tn+3～Tn+4，…，T2n-1～T2n的时间段为1。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求4至6任一项所述的一种单x轴双步进电机的打印设备的控制方法的步骤。
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