CN114431961A - 医生控制台的控制方法及医生控制台 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例提供了一种医生控制台的控制方法及医生控制台。所述方法包括：采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息；根据压力信息确定控制指令；根据控制指令调整可动部件的位姿。利用本说明书实施例可以缩短操作者对医生控制台中可动部件姿态的调整时间，提高可动部件与操作者姿态的匹配度，从而减少操作者因姿势匹配不足带来的疲惫感。

Description

医生控制台的控制方法及医生控制台

技术领域

本申请涉及控制技术领域，特别涉及一种医生控制台的控制方法及医生控制台。

背景技术

手术机器人是一种一体的新型医疗器械，其中包括医生控制平台、手术端平台、图像平台等。医生控制平台是指医生坐在控制台前，使用双手(操作两个机械臂)及脚(通过脚踏板)来控制器械和一个3D高清内窥镜完成手术的平台，它能使医生通过立体目镜看到手术器械尖端与医生双手同步运动。这样，在实施微创手术时，医生需要坐在控制台前，手臂放置在扶手平台上，长期长时间保持一种姿势实施手术，若医生姿态调整不佳，则可能会导致手臂长期受力或者脚部踩不到踏板等现象，从而使医生身体不适，影响手术进展。因此，对医生控制端姿态调整变得越来越重要。

现有技术中对医生控制端姿态调整主要通过使用UI界面对每一个自由度进行手动调整。这种方式不仅调整精准度较低，而且针对不同医生需要重新手动调整，从而使得姿态调整的效率较低。

因此，业内亟需一种可以解决上述技术问题的技术方案。

发明内容

本说明书实施例提供了一种医生控制台的控制方法及医生控制台，可以缩短操作者对医生控制台中可动部件姿态的调整时间，提高可动部件与操作者姿态的匹配度，从而减少操作者因姿势匹配不足带来的疲惫感。

一种医生控制台的控制方法，包括：采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息；根据压力信息确定控制指令；根据控制指令调整可动部件的位姿。

在一个实施例中，所述压力信息包括至少一个子压力信息；所述采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息，包括：采集操作者手臂在至少一个位置方位上对扶手部件施加的压力信息；所述根据压力信息确定控制指令，包括：根据至少一个子压力信息确定控制指令。

在一个实施例中，所述扶手部件包括第一扶手部件和/或第二扶手部件；所述采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息，包括：采集操作者左手臂对第一扶手部件施加的左侧压力信息；和/或，采集操作者右手臂对第二扶手部件施加的右侧压力信息；所述根据压力信息确定控制指令，包括：根据左侧压力信息和/或右侧压力信息确定控制指令。

在一个实施例中，所述可动部件包括下述至少之一：扶手部件、控制部件、观测部件、踏板部件；所述根据控制指令调整可动部件的位姿，包括：基于预设调整规则选择目标可动部件；根据控制指令控制相应电机调整目标可动部件的位姿。

在一个实施例中，根据控制指令控制相应电机调整目标可动部件的位姿，包括：根据控制指令控制扶手电机，对扶手部件的位置进行调整；和/或，根据控制指令控制主控制臂电机，对控制部件的位置和/或姿态进行调整；和/或，根据控制指令控制成像电机，对观测部件的位置和/或姿态进行调整；和/或，根据控制指令控制踏板电机，对踏板部件的位置进行调整。

在一个实施例中，还包括：获取操作者的身份标识信息；将身份标识信息和姿态数据进行对应存储，所述姿态数据用于表示可动部件的位姿。

在一个实施例中，还包括：在进入工作模式后，采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息；在退出工作模式后，根据压力信息建立操作者手臂处的压力分布模型；根据所述压力分布模型确定待修正部件和修正信息；根据所述修正信息调整所述待修正部件的位姿，获得修正后的姿态数据；基于修正后的姿态数据，更新与身份标识信息对应的姿态数据。

在一个实施例中，还包括：获取操作者的身份标识信息；判断是否记录有与所述身份标识信息相对应的姿态数据；当记录有与所述身份标识信息相对应的姿态数据时，根据姿态数据调整可动部件的位姿；所述采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息，包括：当未记录有与所述身份标识信息相对应的姿态数据时，采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息。

在一个实施例中，所述扶手部件上设置有温度传感器和/或光电传感器；所述方法还包括：获取温度传感器采集的第一温度信息和/或光电传感器采集的第一光线信息；根据第一温度信息和/或第一光线信息判断是否存在操作者。

在一个实施例中，还包括：当不存在操作者时，进入待机模式；获取温度传感器采集的第二温度信息和/或光电传感器采集的第二光线信息；根据第二温度信息和/或第二光线信息判断是否存在操作者；当存在操作者时，获取操作者对扶手部件施加的压力信息；在压力信息满足第一预设条件时，退出待机模式。

在一个实施例中，还包括：采集操作者对扶手部件施加的压力信息；根据压力信息确定操作者的操作手势；根据操作手势匹配状态模式；切换到与状态模式对应的姿态。

在一个实施例中，所述扶手部件上设置有交互界面；所述方法还包括：判断交互界面的触摸功能是否失效；当触摸功能失效时，采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息；根据压力信息确定操作者的操作手势；根据操作手势匹配操作指令；在交互界面上执行所述操作指令。

在一个实施例中，所述扶手部件包括第一扶手部件和第二扶手部件；所述扶手部件上设置有传感器；所述判断交互界面的触摸功能是否失效，包括：获取第二扶手部件上的传感器信息；在传感器信息满足第二预设条件时，获取第一扶手部件上的压力信息；对压力信息进行分析，得到第一扶手部件上压力变化信息；在压力变化信息满足预设变化规则时，在交互界面上显示预设提示信息；检测预设时间内是否接收到对所述预设提示信息的触摸操作；若未接收到，则确认交互界面的触摸功能失效。

一种医生控制台，包括：控制台本体；扶手部件，用于支撑操作者手臂，在扶手部件上设置有压力传感器，所述压力传感器用于采集操作者手臂施加的压力信息；控制单元，用于根据压力信息确定控制指令，根据控制指令调整可动部件相对控制台本体的位姿。

在一个实施例中，在扶手部件上还设置有温度传感器和/或光电传感器；其中，所述温度传感器用于采集操作者的温度信息，所述光电传感器用于采集操作者的光线信息；所述控制单元，还用于根据温度信息和/或光电信息判断是否存在操作者。

在一个实施例中，在扶手部件上还设置有交互界面；所述控制单元，还用于在交互界面的触摸功能失效时，根据操作者手臂对扶手部件施加的压力信息，在交互界面上执行操作指令。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现本说明书实施例中任意一个方法实施例的步骤。

本说明书提供的一种医生控制台的控制方法，可以采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息，根据压力信息确定控制指令，进而根据控制指令调整可动部件的位姿。可见，本说明书实施例，通过扶手部件上的压力传感器感应操作者手臂在扶手部件上向前、后、左、右压力数值的变化，不仅可以缩短操作者对医生控制台中可动部件姿态的调整时间，快速精准的完成对可动部件姿态的调整，而且可以提高可动部件与操作者姿态的匹配度，减少操作者因姿势匹配不足带来的疲惫感。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，并不构成对本说明书的限定。在附图中：

图1为本说明书提供的一种医生控制台的控制方法的一个实施例的流程示意图；

图2为本说明书提供的一种医生控制台示意图；

图3为本说明书提供的一种扶手部件示意图；

图4为本说明书提供的扶手部件上压力传感器的示意图；

图5为本说明书提供的将医生控制台切换至搬运模式的示意图；

图6为本说明书提供的扶手部件上压力传感器代替触屏进行紧急使用的示意图；

图7为本说明书提供的一种医生控制台的控制装置的一个实施例的模块结构示意图；

图8为本说明书提供的一种医生控制台的控制服务器的一个实施例的硬件结构框图。

附图标记说明：

1、扶手部件；2、控制主控制臂升降的部分；3、控制扶手部件升降的部分；4、控制扶手部件前后移动的部分；5、控制踏板左右移动的部分；6、控制踏板前后移动的部分；7、控制3D成像装置升降的部分；8、控制3D成像装置角度的部分；11、压力传感器部分；12、温度传感器部分；13、光电传感器部分；14、无线传输部分；15、指纹识别部分；16、交互界面；100、压力传感器；101、压力传感器；102、压力传感器；103、压力传感器；104、压力传感器；105、压力传感器；106、压力传感器；200、压力传感器；201、压力传感器；202、压力传感器；203、压力传感器；204、压力传感器；205、压力传感器；206、压力传感器；301、302、303、304左侧传感器区域中压力传感器对应的压力按箭头所指方向规律变化的操作；300、扶手部件上右侧传感器区域被手臂压制的操作。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的一个或多个实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书实施例保护的范围。

下面以一个具体的应用场景为例对本说明书实施方案进行说明。具体的，图1为本说明书提供的一种医生控制台的控制方法的一个实施例的流程示意图。虽然本说明书提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤或装置结构，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法或装置中可以包括更多或者更少的操作步骤或模块单元。在逻辑性上不存在必要因果关系的步骤或结构中，这些步骤的执行顺序或装置的模块结构不限于本说明书实施例描述及附图所示的执行顺序或模块结构。所述的方法或模块结构的在实际中的装置或终端产品应用时，可以按照实施例或者附图所示的方法或模块结构连接进行顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境，甚至分布式处理环境)。

需要说明的是，下述实施例描述并不对基于本说明书的其他可扩展到的应用场景中的技术方案构成限制。具体的一种实施例如图1所示，本说明书提供的一种医生控制台的控制方法的一种实施例中，所述方法可以包括以下步骤。

S0：采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息。

本说明书实施例中的医生控制台的控制方法可以应用于医疗机器人的控制端，如医生控制平台(也可以称为医生控制台)。如图2所示，为本说明书提供的一种医生控制台示意图。其中，医生坐在医生控制台中，可以使用双手(操作两个机械臂)及脚(通过脚踏板)来控制器械和一个3D高清内窥镜完成手术，还可以通过立体目镜看到手术器械尖端与医生双手的同步运动。操作者可以是使用医生控制台的用户。扶手部件也可以称为扶手平台。

在一些实施例中，医生控制台可以包括扶手部件，用于支撑操作者手臂。扶手部件上可以设置有压力传感器，用于采集操作者手臂施加的压力信息。

在一些实施例中，上述扶手部件可以包括第一扶手部件和/或第二扶手部件。这样，在一些实施例中，采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息，可以包括：采集操作者左手臂对第一扶手部件施加的左侧压力信息；和/或，采集操作者右手臂对第二扶手部件施加的右侧压力信息。其中，第一扶手部件可以是左扶手部件，第二扶手部件可以是右扶手部件。

在一些实施例中，上述压力信息可以包括至少一个子压力信息。这样，在一些实施例中，采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息，可以包括：采集操作者手臂在至少一个位置方位上对扶手部件施加的压力信息。

如图3所示，为本说明书提供的一种扶手部件示意图。其中，扶手部件包括左右对称分布的2块传感器区域，每块传感器区域可以包括压力传感器部分11、温度传感器部分12、光电传感器部分13。扶手部件还可以包括无线传输部分14、指纹识别部分15、交互界面16。压力传感器部分11可以用于设置压力传感器，用于采集操作者手臂施加的压力信息。温度传感器部分12可以用于设置温度传感器，用于采集操作者的温度信息。光电传感器部分13可以用于设置光电传感器，用于采集操作者的光线信息。无线传输部分14可以用于将各个传感器采集的信息发送给主控系统或上位机(如PC端)等。指纹识别部分15可以用于设置指纹识别传感器，用于采集操作者的指纹信息。交互界面16可以用于与用户进行交互。

S2：根据压力信息确定控制指令。

本说明书实施例中，医生控制台通过扶手部件上的压力传感器采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息后，可以通过预设方式将采集的压力信息发送给医生控制台的主控系统。其中，预设方式可以包括有线、无线等方式。主控系统可以理解为是医生控制台的控制单元，可以用于存储信息、处理信息等，还可以用于与其他系统、平台(如上位机、电池电量监控系统等)等交互，如可以将信息发送至上位机。

在一些实施例中，主控系统在接收压力信息后，可以根据压力信息确定控制指令。其中，控制指令可以包括对可动部件的控制参数。可动部件可以包括下述至少之一：扶手部件、控制部件、观测部件、踏板部件等。具体的，控制部件可以包括主控制臂。观测部件可以包括3D成像装置。控制参数可以用于调整可动部件的移动方向、成像角度等，如向左移动、向上移动、减小成像角度等。控制指令可以包括升降控制指令(也可以称为上下控制指令)、前后控制指令、角度控制指令、左右控制指令等。如图2所示，医生控制台中可动部件包括：扶手部件、控制部件、观测部件、踏板部件。其中，1表示扶手部件；2表示控制主控制臂升降的部分；3表示控制扶手部件升降的部分；4表示控制扶手部件前后移动的部分；5表示控制踏板左右移动的部分；6表示控制踏板前后移动的部分；7表示控制3D成像装置升降的部分；8表示控制3D成像装置角度的部分。主控系统可以搭建在扶手部件处。

在一些实施例中，压力信息包括操作者左手臂对第一扶手部件施加的左侧压力信息，和/或，操作者右手臂对第二扶手部件施加的右侧压力信息，所以根据压力信息确定控制指令，可以包括：根据左侧压力信息和/或右侧压力信息确定控制指令。

在一些实施例中，压力信息包括至少一个子压力信息，所以根据压力信息确定控制指令，可以包括：根据至少一个子压力信息确定控制指令。

在一些实施例中，可以通过比较压力信息与预设值，来确定各个可动部件的控制指令。其中，预设值可以根据实际场景设定，本说明书对此不做限定。

具体的，如图4所示，为本说明书提供的扶手部件上压力传感器的示意图。其中，每块传感器区域中设置有多个压力传感器，如左侧传感器区域包括压力传感器100、压力传感器101、压力传感器102、压力传感器103、压力传感器104、压力传感器105、压力传感器106，右侧传感器区域包括压力传感器200、压力传感器201、压力传感器202、压力传感器203、压力传感器204、压力传感器205、压力传感器206。需要说明的是，下述100、102、104、200、202、204等分别表示图4中对应压力传感器采集的数值，如100表示压力传感器100采集的数值，104表示压力传感器104采集的数值。

进一步，在根据压力信息确定控制指令时，可以包括以下步骤：

(1)根据102与202确定扶手部件的升降控制指令。

例如，计算102与202的均值，然后将均值与预设值进行比较，若小于预设值，则可以确定扶手部件的控制指令为上升，反之为下降。再如，将102、202分别与预设值进行比较，若均小于预设值，则可以确定扶手部件的控制指令为上升，反之为下降。

(2)根据100、102、104与200、202、204确定主控制臂的升降控制指令。

例如，计算100与200的均值、104与204的均值，若100与200的均值小于预设值，且104与204的均值大于预设值，则可以确定主控制臂的控制指令为上升，反之为下降。再如，将100、102、104、200、202、204分别与预设值进行比较，若100、200均小于预设值，且104、204均大于预设值，则可以确定主控制臂的控制指令为上升，反之为下降。再如，将100、102、104、200、202、204分别与预设值进行比较，若100、200均小于预设值、102与202的均值等于预设值以及104、204均大于预设值，则可以确定主控制臂的控制指令为上升，反之为下降。

(3)根据100、102、104与200、202、204确定扶手部件的前后控制指令。

例如，计算100与200的均值、104与204的均值，若100与200的均值大于预设值，且104与204的均值小于预设值，则可以确定扶手部件的控制指令为向前，反之为向后。再如，将100、102、104、200、202、204分别与预设值进行比较，若100、200均大于预设值，且104、204均小于预设值，则可以确定扶手部件的控制指令为向前，反之为向后。再如，将100、102、104、200、202、204分别与预设值进行比较，若100、200均大于预设值、102与202的均值等于预设值以及104、204均小于预设值，则可以确定扶手部件的控制指令为向前，反之为向后。

(4)根据100、102、104与200、202、204确定3D成像装置的升降控制指令。

例如，计算100与200的均值、104与204的均值，若100与200的均值小于预设值，且104与204的均值大于预设值，则可以确定3D成像装置的控制指令为上升，反之为下降。再如，将100、102、104、200、202、204分别与预设值进行比较，若100、200均小于预设值，且104、204均大于预设值，则可以确定3D成像装置的控制指令为上升，反之为下降。再如，将100、102、104、200、202、204分别与预设值进行比较，若100、200均小于预设值、102与202的均值等于预设值以及104、204均大于预设值，则可以确定3D成像装置的控制指令为上升，反之为下降。

(5)根据100、102、104与200、202、204确定3D成像装置的角度控制指令。

例如，计算100与200的均值、104与204的均值，若100与200的均值小于预设值，且104与204的均值大于预设值，则可以确定3D成像装置的控制指令为减小角度，反之为增大角度。再如，将100、102、104、200、202、204分别与预设值进行比较，若100、200均小于预设值，且104、204均大于预设值，则可以确定3D成像装置的控制指令为减小角度，反之为增大角度。再如，将100、102、104、200、202、204分别与预设值进行比较，若100、200均小于预设值、102与202的均值等于预设值以及104、204均大于预设值，则可以确定3D成像装置的控制指令为减小角度，反之为增大角度。

(6)根据101、103、105、106与201、203、205、206确定踏板部件的左右控制指令。

例如，计算101、201、105、205的均值，103、203、106、206的均值，若101、201、105、205的均值大于预设值，且103、203、106、206的均值小于预设值，则可以确定脚踏部件的控制指令为向左，反之为向右。再如，将101、103、105、106、201、203、205、206分别与预设值进行比较，若101、201、105、205均大于预设值，且103、203、106、206均小于预设值，则可以确定脚踏部件的控制指令为向左，反之为向右。

(7)根据100、102、104与200、202、204确定踏板部件的前后控制指令。

例如，计算100与200的均值、104与204的均值，若100与200的均值大于预设值，且104与204的均值小于预设值，则可以确定踏板部件的控制指令为向前，反之为向后。再如，将100、102、104、200、202、204分别与预设值进行比较，若100、200均大于预设值，且104、204均小于预设值，则可以确定踏板部件的控制指令为向前，反之为向后。再如，将100、102、104、200、202、204分别与预设值进行比较，若100、200均大于预设值、102与202的均值等于预设值以及104、204均小于预设值，则可以确定踏板部件的控制指令为向前，反之为向后。

需要说明的是，上述预设值可以根据实际场景进行设定，不同场景中所使用的预设值可以相同，也可以不同，本说明书对此不做限定。

当然，上述只是进行示例性说明，根据压力信息确定控制指令的方式不限于上述举例，所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下，还可能做出其它变更，但只要其实现的功能和效果与本申请相同或相似，均应涵盖于本申请保护范围内。

S4：根据控制指令调整可动部件的位姿。

本说明书实施例中，主控系统在确定控制指令后，可以根据控制指令控制相应电机运动，实现对医生控制台中可动部件位姿的调整。其中，位姿可以包括位置和/或姿态。例如一些实施场景中，通过感应用户手臂在扶手部件上向前、后、左、右压力数值的变化，生成控制指令，然后根据控制指令控制相应电机正转或反转，实现对医生控制台中可动部件位姿的调整。

在一些实施例中，根据控制指令调整可动部件的位姿，可以包括：基于预设调整规则选择目标可动部件；根据控制指令控制相应电机调整目标可动部件的位姿。其中，目标可动部件可以是上述可动部件中一个。

在一些实施例中，上述预设调整规则可以根据实际场景预先设定，本说明书对此不做限定。具体的，例如一些实施场景中，在对医生控制台中可动部件进行调整时，是按照扶手部件升降、主控制臂升降、扶手前后、3D成像升降、3D成像角度、踏板左右、踏板前后依次调整，则上述预设调整规则可以设定为扶手部件、控制部件、扶手部件、观测部件、观测部件、踏板部件、观测部件的顺序。进一步，可以按照预设调整规则依次选择目标可动部件，根据控制指令控制相应电机调整目标可动部件的位姿。当然，上述只是进行示例性说明，本说明书实施例中预设调整规则还可以设定为其他顺序，如扶手部件、踏板部件、控制部件、观测部件的顺序。

根据控制指令调整可动部件的位姿的过程中，可以只对部分可动部件进行调整，也可以对所有可动部件依次调整。所以在一些实施例中，根据控制指令控制相应电机调整目标可动部件的位姿，可以包括：根据控制指令控制扶手电机，对扶手部件的位置进行调整；和/或，根据控制指令控制主控制臂电机，对控制部件的位置和/或姿态进行调整；和/或，根据控制指令控制成像电机，对观测部件的位置和/或姿态进行调整；和/或，根据控制指令控制踏板电机，对踏板部件的位置进行调整。

其中，上述对可动部件的位置调整可以包括对可动部件的前后位置、上下位置、左右位置等中至少一种的调整。对可动部件的姿态调整可以包括对可动部件的倾斜角度、成像角度等的调整。例如一些实施场景中，根据控制指令控制相应电机，可以分别对扶手部件升降、主控制臂升降、扶手部件前后、3D成像升降、3D成像角度、踏板左右、踏板前后进行调整。

从以上的描述中，可以看出，本说明书实施例通过扶手部件上的压力传感器感应操作者手臂在扶手部件上向前、后、左、右压力数值的变化，不仅可以缩短操作者对医生控制台中可动部件姿态的调整时间，快速精准的完成对可动部件姿态的调整，而且可以提高可动部件与操作者姿态的匹配度，减少操作者因姿势匹配不足带来的疲惫感。

在一些实施例中，医生控制台还可以获取操作者的身份标识信息，将身份标识信息和姿态数据进行对应存储。其中，姿态数据可以用于表示可动部件的位姿。身份标识信息可以用于表示操作者的身份。身份标识信息可以是指纹信息，还可以是由数字、字母、符号等中一种或多种组成的字符串。

具体的，例如一些实施场景中，扶手部件上可以设置有指纹识别传感器(如图3中指纹识别部分15)，用于采集操作者的指纹信息。这样，医生控制台可以通过扶手部件上的指纹识别传感器获取操作者的指纹信息。另一些实施场景中，扶手部件上可以设置有交互界面(如图3中16)，用于与用户进行交互，如可以通过触控等方式接收用户输入信息、确认用户操作等。这样，操作者可以通过扶手部件上的交互界面输入身份标识信息。进一步，医生控制台可以将身份标识信息和姿态数据对应存储在主控系统中。当然，上述只是进行示例性说明，本说明书实施例中获取身份标识信息的方式不限于上述举例，例如，还可以通过与医生控制台连接的第三方系统(如服务器、客户端等)获取操作者的身份标识信息，所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下，还可能做出其它变更，但只要其实现的功能和效果与本申请相同或相似，均应涵盖于本申请保护范围内。

本说明书实施例中，通过将操作者身份标识信息和对应的姿态数据进行关联存储，这样，后续在需要使用医生控制端时，可以直接根据身份标识信息快速匹配到对应的姿态数据，从而缩短姿态调整的时间。

在一些实施例中，医生控制台获取操作者的身份标识信息后，还可以判断是否记录有与所述身份标识信息相对应的姿态数据。

当记录有与所述身份标识信息相对应的姿态数据时，可以根据姿态数据调整可动部件的位姿。具体的，医生控制台在确认主控系统中记录有与身份标识信息对应的姿态数据时，可以说明此时使用医生控制台的操作者为老用户。这样，可以根据身份标识信息和姿态数据的对应关系，获取该用户之前使用医生控制台时可动部件的姿态数据，然后根据该姿态数据将可动部件快速调整至之前记录的位置，基于该位置快速进入工作模式。其中，工作模式下用户可以通过主从控制进行相应操作，如进行手术操作。

当未记录有与所述身份标识信息相对应的姿态数据时，可以采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息。具体的，医生控制台在确认主控系统中不存在与身份标识信息对应的姿态数据时，可以说明此时使用医生控制台的操作者为新用户。此时，可以返回执行步骤S0-S4。

在一些实施例中，在完成对可动部件姿态的调整后，医生控制台可以进入工作模式。其中，在工作模式中，操作者坐在医生控制台中，可以使用双手(操作两个机械臂)及脚(通过脚踏板)来控制器械和一个3D高清内窥镜完成手术，还可以通过立体目镜看到手术器械尖端与医生双手的同步运动。

在一些实施例中，医生控制台在进入工作模式后，可以采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息。

进一步，在退出工作模式后，可以根据压力信息建立操作者手臂处的压力分布模型，根据所述压力分布模型确定待修正部件和修正信息，根据所述修正信息调整所述待修正部件的位姿，获得修正后的姿态数据。接着，可以基于修正后的姿态数据，更新与身份标识信息对应的姿态数据。其中，待修正部件可以是可动部件中一个或多个。修正信息可以包括修正方向、修正大小等，如向左移动多少、向上移动多少等。压力分布模型中可以包括不同时刻操作者手臂对扶手部件的压力信息。

在一些实施例中，可以将压力分布模型中的压力信息与预设值进行比较，基于比较结果确定待修正部件和修正信息。其中，预设值可以根据实际场景设定，本说明书对此不做限定。

在一些实施例中，根据压力分布模型确定待修正部件和修正信息前，还可以对压力分布模型中包括的压力信息进行滤波，基于滤波后的压力值确定待修正部件和修正信息。这样，可以有效提高可动部件与操作者姿态的匹配度。

例如一些实施场景中，在医生控制台进入工作模式后，可以实时获取工作模式中操作者手臂对扶手部件的压力信息，并基于压力信息建立操作者手臂处的压力分布模型。进一步，在医生控制台退出工作模式的情况下，可以对压力分布模型中包括的压力信息进行滤波，将滤波后的压力信息与预设值进行比较，确定待修正部件和修正信息。接着，可以根据修正信息对待修正部件的位姿进行微调，并基于微调结果更新与身份标识信息对应的姿态数据。这样，后续操作者在使用医生控制台进行医疗操作时，可以基于更新后的姿态数据进入工作模式。

具体的，以图4为例，在医生控制台进入手术模式后，可以实时采集手术模式中医生手臂对扶手部件的压力信息(此处包括压力传感器100、101、102、103、104、105、106及200、201、202、203、204、205、206对应的压力信息)，然后在医生控制台退出工作模式后，可以判断预设采样周期内各个压力传感器对应压力信息与预设值的关系，若在预设采样周期内100、200的均值远远大于预设值，105、106、205、206的均值大于预设值，102、202的均值略大于预设值，104、204的均值小于预设值，则可以判定医生手臂长期前端受力。基于此，可以确定待修正部件为扶手部件，移动方向为前后及上下。进一步，可以根据受力情况，以及100、102、104、105、106、200、202、204、205、206分别与预设值的差值，确定扶手部件的移动大小，根据移动方向、移动大小对扶手部件进行微调。最后基于微调结果更新医生身份标识信息对应的姿态数据。这样，后续该医生基于医生控制台进行手术前，可以基于更新后的姿态数据对扶手部件进行微调整，从而减少医生手臂前端受力，让医生手臂处于相对受力均匀的状态。

本说明书实施例，利用工作模式中手臂对扶手部件的压力信息对姿态数据进行微调，可以使操作者的手臂在下次工作模式中处于相对受力均匀状态，从而可以减少因姿势匹配不足带来的疲惫感。

在一些实施例中，扶手部件上还可以设置有温度传感器和/或光电传感器(如图3中温度传感器部分12和/或光电传感器部分13)。其中，温度传感器可以用于采集操作者的温度信息，光电传感器可以用于采集操作者的光线信息。

在一些实施例中，医生控制台可以获取温度传感器采集的第一温度信息和/或光电传感器采集的第一光线信息，根据第一温度信息和/或第一光线信息判断是否存在操作者。

当根据第一温度信息和/或第一光线信息判断不存在操作者时，医生控制台可以进入待机模式。

接着，医生控制台可以获取温度传感器采集的第二温度信息和/或光电传感器采集的第二光线信息，根据第二温度信息和/或第二光线信息判断是否存在操作者。

当根据第二温度信息和/或第二光线信息判断存在操作者时，可以获取操作者对扶手部件施加的压力信息，判断压力信息是否满足第一预设条件。若满足，则退出待机模式。

其中，可以预先设定温度阈值和光线阈值。这样，可以通过温度信息与温度阈值的比较结果和/或光线信息与光线阈值的比较结果，判断医生控制台前是否存在操作者。其中，温度阈值、光线阈值可以根据实际场景设定，本说明书对此不做限定。第一预设条件可以是预先设定的变化方式，也可以是预先设定的压力阈值等。例如，判断压力信息是否满足第一预设条件时，可以判断在特定区域内压力传感器采集到一定面积的压力信息是否按预设变化方式变化。

需要说明的是，判断医生控制台前是否存在操作者的过程可以是在医生控制台投入使用后的所有时刻都进行，这样，可以确保在操作过程中医生控制台前一直存在使用者，也可以是在用户预先设定的时间段进行，本说明书对此不做限定。

在一些实施例中，医生控制台还可以通过扶手部件上的压力传感器采集操作者对扶手部件施加的压力信息，然后根据压力信息确定操作者的操作手势，进而根据操作手势匹配状态模式，切换到与状态模式对应的姿态。其中，操作手势可以包括但不限与画圈、划线、点触等。每种操作手势对应的压力变化规律不同，可以预先存储每种操作手势对应的压力信息。状态模式可以表示医生控制台的状态，例如可以包括搬运模式、教学参考模式等。每种操作手势可以预先与一种状态模式关联。

具体的，医生控制台可以获取预设时间内操作者对扶手部件施加的压力信息，然后将其与预先存储的每种操作手势对应的压力信息进行匹配，确定操作者的操作手势。进一步，可以根据操作手势与状态模式的关联关系，切换到与状态模式对应的姿态。如图5所示，为本说明书提供的将医生控制台切换至搬运模式的示意图。通过将医生控制台切换至搬运模式，可以降低搬运过程中抖动风险，减少医生控制台主控制臂等模块化部件的碰撞风险。

本说明书实施例，通过感应扶手部件上压力变化规律进行状态切换，可以提高医生控制台状态的切换速率。

在一些实施例中，扶手部件上还可以设置有交互界面(如图3中16)，用于与用户进行交互，如接收用户输入信息、确认用户操作、执行操作指令等。

为了避免在使用医生控制台过程中，由于交互界面无法操作而导致医生操作进程无法进行，在一些实施例中，医生控制台可以判断交互界面的触摸功能是否失效。

在一些实施例中，扶手部件包括第一扶手部件和第二扶手部件；扶手部件上设置有传感器。

相应的，判断交互界面的触摸功能是否失效，可以包括：获取第二扶手部件上的传感器信息；在传感器信息满足第二预设条件时，获取第一扶手部件上的压力信息；对压力信息进行分析，得到第一扶手部件上压力变化信息；在压力变化信息满足预设变化规则时，在交互界面上显示预设提示信息；检测预设时间内是否接收到对所述预设提示信息的触摸操作；若未接收到，则确认交互界面的触摸功能失效。其中，由于扶手部件上设置的传感器可以包括压力传感器，和/或温度传感器，和/或光电传感器等，所以上述传感器信息可以包括压力信息，和/或温度信息，和/或光线信息等。第二预设条件可以根据实际场景设定，例如，可以是压力信息在第一预设范围内，和/或温度信息在第二预设范围，和/或光线信息在第三预设范围内。上述第一预设范围、第二预设范围、第三预设范围可以根据实际场景设定，本说明书对此不做限定。上述预设变化规则可以是预先设定的压力变化规律，如按预设方向规律变化2圈或3圈等。上述预设提示信息可以用于提示操作者交互界面即将进入的模式，例如可以是“是否进入触屏失效模式”等。上述预设时间可以根据实际场景设定，本说明书对此不做限定。

具体的，例如一些实施场景中，扶手部件包括对称分布的2块传感器区域，每块传感器区域设置有压力传感器、温度传感器、光电传感器，医生控制台可以先判断右侧传感器区域中压力传感器采集的信息是否在第一预设范围内，若在第一预设范围内，判断右侧传感器区域中温度传感器采集的信息是否在第二预设范围内以及光电传感器采集的信息是否在第三预设范围内，若右侧传感器区域中温度传感器采集的信息在第二预设范围内以及光电传感器采集的信息在第三预设范围内，判断左侧传感器区域中压力传感器采集的信息是否按照预设规则变化，若按照预设规则变化，则可以在交互界面提示“是否进入触屏失效模式”。若医生控制台在一定时间内检测到上述操作未解除或者未接收到操作者对“是否进入触屏失效模式”的响应，则确认交互界面的触屏功能失效。当然，上述只是进行示例性说明，本说明书实施例中判断交互界面的触摸功能是否失效的方式不限于上述举例，所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下，还可能做出其它变更，但只要其实现的功能和效果与本申请相同或相似，均应涵盖于本申请保护范围内。

在一些实施例中，当触摸功能失效时，可以采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息，根据压力信息确定操作者的操作手势，根据操作手势匹配操作指令，进而在交互界面上执行所述操作指令。其中，操作手势可以包括但不限与画圈、划线、点触等。每种操作手势对应的压力变化规律不同，可以预先存储每种操作手势对应的压力信息。操作指令可以表示要实现的功能或目的，例如密码书写、报警信息查看等。每种操作手势可以预先与一种操作指令关联。

具体的，医生控制台可以获取预设时间内操作者对扶手部件施加的压力信息，然后将其与预先存储的每种操作手势对应的压力信息进行匹配，确定操作者的操作手势。进一步，可以根据操作手势与操作指令的关联关系，确定操作指令，然后在交互界面上执行该操作指令。

如图6所示，为本说明书提供的扶手部件上压力传感器代替触屏进行紧急使用的示意图。其中，300表示扶手部件上右侧传感器区域被手臂压制的操作，301、302、303、304表示左侧传感器区域中压力传感器对应的压力在一定时间内按箭头所指方向规律变化2圈或3圈的操作。具体的，医生控制台在检测到上述操作时，可以在UI界面提示“是否进入触屏失效的模式”，若在一定时间内检测到上述操作未解除，则可以确认UI界面的触屏功能失效。接着，医生控制台可以通过感知扶手部件上压力的变化实现UI界面光标的移动，从而完成密码书写以及查看UI界面内报警信息等功能。

本说明书实施例中，在交互界面触屏功能失效的情况下，可以利用扶手部件上压力传感器代替触屏进行紧急使用，这样，可以有效保证医生操作持续进行，提高操作安全性。

在一些实施例中，医生控制台可以实时获取扶手部件上各个传感器的采集信息，还可以对采集信息进行处理，生成报告。进一步，还可以将采集信息、报告等上传至上位机进行显示。一些实施场景中，可以通过WiFi通信、ZigBee通信或Bluetooth等通信方式将每个医生控制台获取的信息传送至上位机。

当然，上述只是进行示例性说明，本说明书实施例不限于上述举例，所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下，还可能做出其它变更，但只要其实现的功能和效果与本申请相同或相似，均应涵盖于本申请保护范围内。此外，上述涉及到的“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，无实际含义。

本说明书中上述方法的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参照即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

基于上述所述一种医生控制台的控制方法，本说明书一个或多个实施例还提供一种医生控制台的控制装置。所述的装置可以包括使用了本说明书实施例所述方法的系统(包括分布式系统)、软件(应用)、模块、组件、服务器、客户端等并结合必要的实施硬件的装置。基于同一创新构思，本说明书实施例提供的一个或多个实施例中的装置如下面实施例所述。由于装置解决问题的实现方案与方法相似，因此本说明书实施例具体装置的实施可以参见前述方法的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“单元”或者“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

具体地，图7为本说明书提供的一种医生控制台的控制装置的一个实施例的模块结构示意图，如图7所示，本说明书提供的一种医生控制台的控制装置可以包括：采集模块710，确定模块712，调整模块714。

采集模块710，可以用于采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息；

确定模块712，可以用于根据压力信息确定控制指令；

调整模块714，可以用于根据控制指令调整可动部件的位姿。

需要说明的，上述所述的装置根据方法实施例的描述还可以包括其他的实施方式，具体的实现方式可以参照相关方法实施例的描述，在此不作一一赘述。

本说明书还提供一种医生控制台，可以包括：

控制台本体；

扶手部件，可以用于支撑操作者手臂，在扶手部件上设置有压力传感器，所述压力传感器用于采集操作者手臂施加的压力信息；

控制单元，可以用于根据压力信息确定控制指令，根据控制指令调整可动部件相对控制台本体的位姿。

在一些实施例中，在扶手部件上还可以设置有温度传感器和/或光电传感器；其中，所述温度传感器可以用于采集操作者的温度信息，所述光电传感器可以用于采集操作者的光线信息；

所述控制单元，还可以用于根据温度信息和/或光电信息判断是否存在操作者。

在一些实施例中，在扶手部件上还可以设置有交互界面；

所述控制单元，还可以用于在交互界面的触摸功能失效时，根据操作者手臂对扶手部件施加的压力信息，在交互界面上执行操作指令。

需要说明的，上述所述的医生控制台根据方法实施例的描述还可以包括其他的实施方式。具体的实现方式可以参照相关方法实施例的描述，在此不作一一赘述。

本说明书所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图8为本说明书提供的一种医生控制台的控制服务器的一个实施例的硬件结构框图，该服务器可以是上述实施例中的医生控制台的控制装置。如图8所示，服务器10可以包括一个或多个(图中仅示出一个)处理器120(处理器120可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器140、以及用于通信功能的传输模块300。本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器10还可包括比图8中所示更多或者更少的组件，例如还可以包括其他的处理硬件，如数据库或多级缓存、GPU，或者具有与图8所示不同的配置。

存储器140可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本说明书实施例中的医生控制台的控制方法对应的程序指令/模块，处理器120通过运行存储在存储器140内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器140可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器140可进一步包括相对于处理器120远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输模块300用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输模块300包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输模块300可以为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书提供的上述实施例所述的方法或装置可以通过计算机程序实现业务逻辑并记录在存储介质上，所述的存储介质可以计算机读取并执行，实现本说明书实施例所描述方案的效果。所述存储介质可以包括用于存储信息的物理装置，通常是将信息数字化后再以利用电、磁或者光学等方式的媒体加以存储。所述存储介质可以包括：利用电能方式存储信息的装置如，各式存储器，如RAM、ROM等；利用磁能方式存储信息的装置如，硬盘、软盘、磁带、磁芯存储器、磁泡存储器、U盘；利用光学方式存储信息的装置如，CD或DVD。当然，还有其他方式的可读存储介质，例如量子存储器、石墨烯存储器等等。

本说明书提供的上述医生控制台的控制方法或装置实施例可以在计算机中由处理器执行相应的程序指令来实现，如使用windows操作系统的c++语言在PC端实现、linux系统实现，或其他例如使用android、iOS系统程序设计语言在智能终端实现，以及基于量子计算机的处理逻辑实现等。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参照即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于硬件+程序类实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本说明书一个或多个时可以把部分模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现，也可以将实现同一功能的模块由多个子模块或子单元的组合实现等。

本发明是参照本发明实施例的方法、装置、医生控制台的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现，可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

本领域技术人员应明白，本说明书一个或多个实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书一个或多个实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。

以上所述仅为本说明书一个或多个实施例的实施例而已，并不用于限制本本说明书一个或多个实施例。对于本领域技术人员来说，本说明书一个或多个实施例可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在权利要求范围之内。

Claims (17)

1.一种医生控制台的控制方法，其特征在于，包括：

采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息；

根据压力信息确定控制指令；

根据控制指令调整可动部件的位姿。

2.根据权利要求1所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，所述压力信息包括至少一个子压力信息；

所述采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息，包括：

采集操作者手臂在至少一个位置方位上对扶手部件施加的压力信息；

所述根据压力信息确定控制指令，包括：

根据至少一个子压力信息确定控制指令。

3.根据权利要求1所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，所述扶手部件包括第一扶手部件和/或第二扶手部件；

所述采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息，包括：

采集操作者左手臂对第一扶手部件施加的左侧压力信息；和/或，

采集操作者右手臂对第二扶手部件施加的右侧压力信息；

所述根据压力信息确定控制指令，包括：

根据左侧压力信息和/或右侧压力信息确定控制指令。

4.根据权利要求1所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，所述可动部件包括下述至少之一：扶手部件、控制部件、观测部件、踏板部件；

所述根据控制指令调整可动部件的位姿，包括：

基于预设调整规则选择目标可动部件；

根据控制指令控制相应电机调整目标可动部件的位姿。

5.根据权利要求4所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，根据控制指令控制相应电机调整目标可动部件的位姿，包括：

根据控制指令控制扶手电机，对扶手部件的位置进行调整；和/或，

根据控制指令控制主控制臂电机，对控制部件的位置和/或姿态进行调整；和/或，

根据控制指令控制成像电机，对观测部件的位置和/或姿态进行调整；和/或，

根据控制指令控制踏板电机，对踏板部件的位置进行调整。

6.根据权利要求1所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，还包括：

获取操作者的身份标识信息；

将身份标识信息和姿态数据进行对应存储，所述姿态数据用于表示可动部件的位姿。

7.根据权利要求6所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，还包括：

在进入工作模式后，采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息；

在退出工作模式后，根据压力信息建立操作者手臂处的压力分布模型；

根据所述压力分布模型确定待修正部件和修正信息；

根据所述修正信息调整所述待修正部件的位姿，获得修正后的姿态数据；

基于修正后的姿态数据，更新与身份标识信息对应的姿态数据。

8.根据权利要求1所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，还包括：

获取操作者的身份标识信息；

判断是否记录有与所述身份标识信息相对应的姿态数据；

当记录有与所述身份标识信息相对应的姿态数据时，根据姿态数据调整可动部件的位姿；

所述采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息，包括：

当未记录有与所述身份标识信息相对应的姿态数据时，采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息。

9.根据权利要求1所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，所述扶手部件上设置有温度传感器和/或光电传感器；所述方法还包括：

获取温度传感器采集的第一温度信息和/或光电传感器采集的第一光线信息；

根据第一温度信息和/或第一光线信息判断是否存在操作者。

10.根据权利要求9所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，还包括：

当不存在操作者时，进入待机模式；

获取温度传感器采集的第二温度信息和/或光电传感器采集的第二光线信息；

根据第二温度信息和/或第二光线信息判断是否存在操作者；

当存在操作者时，获取操作者对扶手部件施加的压力信息；

在压力信息满足第一预设条件时，退出待机模式。

11.根据权利要求1所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，还包括：

采集操作者对扶手部件施加的压力信息；

根据压力信息确定操作者的操作手势；

根据操作手势匹配状态模式；

切换到与状态模式对应的姿态。

12.根据权利要求1所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，所述扶手部件上设置有交互界面；所述方法还包括：

判断交互界面的触摸功能是否失效；

当触摸功能失效时，采集操作者手臂对扶手部件施加的压力信息；

根据压力信息确定操作者的操作手势；

根据操作手势匹配操作指令；

在交互界面上执行所述操作指令。

13.根据权利要求12所述的医生控制台的控制方法，其特征在于，所述扶手部件包括第一扶手部件和第二扶手部件；所述扶手部件上设置有传感器；

所述判断交互界面的触摸功能是否失效，包括：

获取第二扶手部件上的传感器信息；

在传感器信息满足第二预设条件时，获取第一扶手部件上的压力信息；

对压力信息进行分析，得到第一扶手部件上压力变化信息；

在压力变化信息满足预设变化规则时，在交互界面上显示预设提示信息；

检测预设时间内是否接收到对所述预设提示信息的触摸操作；

若未接收到，则确认交互界面的触摸功能失效。

14.一种医生控制台，其特征在于，包括：

控制台本体；

扶手部件，用于支撑操作者手臂，在扶手部件上设置有压力传感器，所述压力传感器用于采集操作者手臂施加的压力信息；

控制单元，用于根据压力信息确定控制指令，根据控制指令调整可动部件相对控制台本体的位姿。

15.根据权利要求14所述的医生控制台，其特征在于，在扶手部件上还设置有温度传感器和/或光电传感器；其中，所述温度传感器用于采集操作者的温度信息，所述光电传感器用于采集操作者的光线信息；

所述控制单元，还用于根据温度信息和/或光电信息判断是否存在操作者。

16.根据权利要求15所述的医生控制台，其特征在于，在扶手部件上还设置有交互界面；

所述控制单元，还用于在交互界面的触摸功能失效时，根据操作者手臂对扶手部件施加的压力信息，在交互界面上执行操作指令。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现权利要求1至13中任意一项所述医生控制台的控制方法的相关步骤。

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