CN114431773B - 扫地机器人的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种扫地机器人的控制方法，包括：判断所述扫地机器人所在的目标场景中是否存在昆虫；若所述目标场景中存在昆虫，则判断所述昆虫是否位于所述扫地机器人的捕获范围内；若所述昆虫位于所述扫地机器人的捕获范围内，则输出捕获信号，使所述扫地机器人启动吸尘装置吸入所述昆虫；判断所述扫地机器人所在的目标场景中是否存在昆虫，包括：获取所述目标场景的图像信息；根据所述图像信息判断是否存在移动的目标对象；若存在所述目标对象，则判断所述目标场景中存在昆虫。基于本发明的技术方案，无需污染家里空气，在扫地机器人清洁环境时即可捕获或驱赶昆虫，确保用户的环境健康卫生。

Description

扫地机器人的控制方法

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，特别地涉及一种扫地机器人的控制方法。

背景技术

扫地机器人常用于清洁环境卫生，保证用户生活环境的清洁与健康，但随着近年来环境的恶化，各种昆虫越来越多，经常会出现在家庭里，传统杀清除昆虫的方法主要是采用化学喷雾除治，长期反复使用化学除虫喷雾不仅无法有效的清理昆虫，而且会给人类健康造成严重伤害。

发明内容

针对上述现有技术中的问题，本申请提出了一种扫地机器人的控制方法，能够在清洁卫生的过程中自动捕获或驱赶环境中的昆虫，无需污染环境中的空气，确保用户生活环境的健康。

本发明的一种扫地机器人的控制方法，包括：

判断所述扫地机器人所在的目标场景中是否存在昆虫；

若所述目标场景中存在昆虫，则判断所述昆虫是否位于所述扫地机器人的捕获范围内；

若所述昆虫位于所述扫地机器人的捕获范围内，则输出捕获信号，使所述扫地机器人启动吸尘装置吸入所述昆虫。

在一个实施方式中，判断所述扫地机器人所在的目标场景中是否存在昆虫，包括：

获取所述目标场景的图像信息；

根据所述图像信息判断是否存在移动的目标对象；

若存在所述目标对象，则判断所述目标场景中存在昆虫，通过本实施方式，识别环境中移动的目标对象，将目标对象标识为昆虫，进而识别目标对象的种类并输出诱导信号使扫地机器人吸入目标对象。

在一个实施方式中，若所述目标场景中存在昆虫，识别所述昆虫的种类并输出与所述昆虫种类对应的诱导信号，通过本实施方式，输出诱导信号使目标场景中的昆虫向扫地机器人移动，使昆虫能够被扫地机器人吸入。

在一个实施方式中，识别所述昆虫的种类，包括：

提取所述图像信息中的所述目标对象的特征信息，判断昆虫数据库中是否存在与所述特征信息匹配的预设信息；

若所述昆虫数据库中存在与所述特征信息匹配的预设信息，则识别所述目标场景中所述昆虫的种类为所述预设信息对应的昆虫种类；

若所述昆虫数据库中不存在与所述特征信息匹配的预设信息，则输出干扰信号，判断所述目标场景中不存在昆虫或判断所述目标场景中的昆虫的种类为所述昆虫数据库中未收录的种类，通过本实施方式，在图像信息中提取目标对象的特征信息，如目标对象的外轮廓信息，在昆虫数据库中的预设信息中进行筛选，以此来判断昆虫的种类，若昆虫数据库中不存在与所述特征信息匹配的预设信息，则考虑移动的目标对象不是昆虫或考虑昆虫数据库中不具备与该昆虫的特征信息匹配的预设信息。

在一个实施方式中，判断所述昆虫是否位于所述扫地机器人的捕获范围内，包括：

获取所述昆虫与所述扫地机器人的目标距离；

将所述目标距离与所述扫地机器人的预设捕获距离进行比对；

若所述目标距离小于所述预设捕获距离，则判断所述昆虫位于所述扫地机器人的捕获范围内，通过本实施方式，利用距离传感器获取昆虫与扫地机器人的目标距离，若目标距离小于所述预设捕获距离，则判断所述昆虫位于所述扫地机器人的捕获范围内，即输出捕获信号，使所述扫地机器人启动吸尘装置吸入所述昆虫。

在一个实施方式中，本发明的控制方法还包括：

在输出诱导信号并持续诱导的第一预设时长后，判断所述扫地机器人的捕获范围内是否存在昆虫；

若所述扫地机器人的捕获范围内不存在昆虫，则暂停所述扫地机器人清洁作业，并继续输出诱导信号，通过本实施方式，在输出诱导信号并持续诱导的第一预设时长后，若所述扫地机器人的捕获范围内不存在昆虫，考虑到扫地机器人工作时发出的声音或其自身的移动影响到昆虫的诱导效果，暂停所述扫地机器人清洁作业，并继续输出诱导信号，控制扫地机器人优先吸入昆虫之后再进行清洁作业。

在一个实施方式中，本发明的控制方法还包括：

在所述继续输出诱导信号并持续第二预设时长后，判断所述扫地机器人的捕获范围内是否存在昆虫；

若所述扫地机器人的捕获范围内不存在昆虫，则输出驱赶信号，将所述昆虫驱赶至所述目标场景中其他具有昆虫诱捕装置的区域，通过本实施方式，在继续输出诱导信号并持续第二预设时长后，若所述扫地机器人的捕获范围内仍不存在昆虫，则考虑扫地机器人诱捕失败，则输出驱赶信号，如该昆虫种类对应的天敌的音频信息，使得该昆虫能够被驱赶至其他设置有昆虫诱捕装置的区域。

在一个实施方式中，本发明的控制方法还包括：

获取所述目标场景的环境光亮度的强度大小；

若所述环境光亮度的强度小于第一预设阀值，则输出补光信号，打开所述目标场景中的照明设备和/或打开所述扫地机器人的补光设备，通过本实施方式，当获取到目标场景的环境光亮度的强度小于第一预设阀值时，即在判断目标场景中是否存在昆虫以及识别昆虫的种类时易出现误判或识别失败的情况，即打开场景中的照明设备或打开扫地机器人的补光设备，保证识别的正确率。

在一个实施方式中，本发明的控制方法还包括：

若所述目标场景中存在昆虫，记录并标记所述昆虫所在的目标位置，将所述目标位置标记为重点清洁位置和/或输出提醒用户注意所述目标位置的卫生的提醒信号，通过本实施方式，便于扫地机器人重点打扫该位置或提醒用户处理该位置，保证环境的清洁以及用户的健康。

在一个实施方式中，本发明的控制方法还包括：

根据所述目标场景各个区域的用途或所述目标场景各个区域中昆虫的分布密集程度将所述目标场景划分为多个清洁区域；

将厨房与厕所对应的所述清洁区域或昆虫分布密集程度满足预设条件的所述清洁区域标识为重点清洁区域，通过本实施方式，以控制扫地机器人对重点清洁区域进行多次清洁或提醒用户重点清洁该区域，保证目标场景的清洁卫生。

在一个实施方式中，所述诱导信号包括能够吸引所述昆虫的声波信号、气味信号或光源信号。

上述技术特征可以各种适合的方式组合或由等效的技术特征来替代，只要能够达到本发明的目的。

本发明提供的一种扫地机器人的控制方法，与现有技术相比，至少具备有以下有益效果：

(1)无需污染家里空气，在清洁环境时捕获或驱赶昆虫，确保用户的环境健康卫生。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。其中：

图1显示了本发明的扫地机器人的控制流程图；

图2显示了本发明的扫地机器人识别场景中是否存在昆虫的示意图；

图3显示了本发明的昆虫进入扫地机器人的捕获范围的示意图；

图4显示了本发明的扫地机器人捕获昆虫的示意图；

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步说明。

实施例1

本发明提供了一种扫地机器人的控制方法，如图1所示，包括：

S10、判断扫地机器人所在的目标场景中是否存在昆虫；

S20、若目标场景中存在昆虫，则判断昆虫是否位于扫地机器人的捕获范围内；

S30、若昆虫位于扫地机器人的捕获范围内，则输出捕获信号，使扫地机器人启动吸尘装置吸入昆虫。

需要说明的是，如图3所示，当昆虫位于扫地机器人的捕获范围内时，输出捕获信号，启动扫地机器人的吸尘装置，如图4所示，利用扫地机器人的吸尘装置直接捕获目标场景中的昆虫；无需使用化学喷雾除治的方式来清除环境中的昆虫，避免因长期反复使用化学除虫喷雾无法有效的清理昆虫，不仅能够有效清除环境中的昆虫，还能够保证目标场景中的空气不被污染。

实施例2

本发明提供了一种扫地机器人的控制方法，包括：

S10、判断扫地机器人所在的目标场景中是否存在昆虫；

S20、若目标场景中存在昆虫，则识别昆虫的种类并输出与昆虫种类对应的诱导信号以及判断昆虫是否位于扫地机器人的捕获范围内；诱导信号包括能够吸引昆虫的声波信号、气味信号或光源信号；

具体地，由于扫地机器人的捕获范围可能小于识别目标场景中是否存在昆虫的范围，一方面，当识别到目标场景中存在昆虫时，若昆虫并不位于扫地机器人的捕获范围内，此时输出的诱导信号能够吸引昆虫靠近扫地机器人，使扫地机器人的吸尘装置能够吸入昆虫；另一方面，虽然扫地机器人的捕获范围小于识别目标场景中是否存在昆虫的范围，但昆虫恰好位于扫地机器人的捕获范围内，此时输出诱导信号，不仅可以提高捕获效率，还能够尽量避免昆虫因扫地机器人启动吸尘装置而受到惊吓远离扫地机器人。

具体地，扫地机器人的捕获范围可能不小于识别目标场景中是否存在昆虫的范围，如图2和图3所示，扫地机器人的捕获范围与识别目标场景中是否存在昆虫的范围一致，当识别到目标场景中存在昆虫时，输出诱导信号。

需要说明的是，可以根据不同昆虫的特性，输出能够吸引该昆虫的声波信号、气味信号或光源信号，诱导信号可以由扫地机器人输出，如扫地机器人播放对应的音频或者喷出对应的气味或者发出对应的光源。

具体地，可以利用扫地机器人的摄像头识别目标场景中是否存在昆虫；还可以利用目标场景中的监控设备来识别目标场景中是否存在昆虫。

S30、若昆虫位于扫地机器人的捕获范围内，则输出捕获信号，使扫地机器人启动吸尘装置吸入昆虫。

实施例3

相同的部分内容已在前述实施例中进行了阐述，本实施例不再赘述。本发明提供了一种扫地机器人的控制方法，包括：

S10、判断扫地机器人所在的目标场景中是否存在昆虫；

具体包括：

S110、获取目标场景的图像信息；

S120、根据图像信息判断是否存在移动的目标对象；

S130、若存在目标对象，则利用红外传感器识别目标对象是否具有生命体征并获取目标对象的体积；

S140、若目标对象存在生命体征且其体积满足预设体积范围，则判断目标场景中存在昆虫。

需要说明的是，由于图像信息中所存在的移动的目标对象可能是玩具、人类或其他类似的干扰物，利用红外传感器识别目标对象是否具有生命体征，以此排除由于风吹动的窗帘或移动的电动玩具等干扰物；此外，昆虫的体积一般都比较小且明显区别于可能存在的人类或宠物等生物的体积，以此参考预设的一般昆虫的体积范围；获取目标对象的体积，进一步排除获取到的人类或宠物等活体生物，提高在目标场景中识别是否存在昆虫的正确率。

S150、提取图像信息中的目标对象的特征信息，判断昆虫数据库中是否存在与特征信息匹配的预设信息；

S160、若昆虫数据库中存在与特征信息匹配的预设信息，则识别目标场景中昆虫的种类为预设信息对应的昆虫种类；

S170、若昆虫数据库中不存在与特征信息匹配的预设信息，则输出干扰信号，判断目标场景中不存在昆虫或判断昆虫数据库中未收录目标场景中的昆虫的种类；

具体地，接收到干扰信号后，进一步提取目标对象的特征信息与昆虫数据库中的预设信息进行比对并将目标对象的特征信息在互联网中进行网上查询；若查询到有与目标对象的特征信息匹配的昆虫，则判断目标场景中存在昆虫并对昆虫数据库进行更新，收录该昆虫的特征信息；若仍未查询到有与目标对象的特征信息匹配的昆虫，则判断目标场景中不存在昆虫；

S20、若目标场景中存在昆虫，则识别昆虫的种类并输出与昆虫种类对应的诱导信号以及判断昆虫是否位于扫地机器人的捕获范围内；诱导信号包括能够吸引昆虫的声波信号、气味信号或光源信号。

S30、若昆虫位于扫地机器人的捕获范围内，则输出捕获信号，使扫地机器人启动吸尘装置吸入昆虫。

实施例4

相同的部分内容已在前述实施例中进行了阐述，本实施例不再赘述。本发明提供了一种扫地机器人的控制方法，包括：

S10、判断扫地机器人所在的目标场景中是否存在昆虫；

S20、若目标场景中存在昆虫，则识别昆虫的种类并输出与昆虫种类对应的诱导信号以及判断昆虫是否位于扫地机器人的捕获范围内；诱导信号包括能够吸引昆虫的声波信号、气味信号或光源信号；

具体地，判断昆虫是否位于扫地机器人的捕获范围内，包括：

S210、获取昆虫与扫地机器人的目标距离；

S220、将目标距离与扫地机器人的预设捕获距离进行比对；

S230、若目标距离小于预设捕获距离，则判断昆虫位于扫地机器人的捕获范围内；

具体地，利用距离传感器获取昆虫与扫地机器人的目标距离，若目标距离小于预设捕获距离，则判断昆虫位于扫地机器人的捕获范围内，即输出捕获信号，使扫地机器人启动吸尘装置吸入昆虫。

S30、若昆虫位于扫地机器人的捕获范围内，则输出捕获信号，使扫地机器人启动吸尘装置吸入昆虫。

实施例5

相同的部分内容已在前述实施例中进行了阐述，本实施例不再赘述。本发明提供了一种扫地机器人的控制方法，包括：

S00：获取目标场景的环境光亮度的强度大小；

S010：若环境光亮度的强度小于第一预设阀值，则输出补光信号，打开目标场景中的照明设备和/或打开扫地机器人的补光设备；

具体地，当获取到目标场景的环境光亮度的强度小于第一预设阀值时，即在判断目标场景中是否存在昆虫以及识别昆虫的种类时易出现误判或识别失败的情况，即打开场景中的照明设备或打开扫地机器人的补光设备，保证识别的正确率。

S10、判断扫地机器人所在的目标场景中是否存在昆虫；

S20、若目标场景中存在昆虫，则识别昆虫的种类并输出与昆虫种类对应的诱导信号以及判断昆虫是否位于扫地机器人的捕获范围内；诱导信号包括能够吸引昆虫的声波信号、气味信号或光源信号；

S210、在输出诱导信号并持续诱导的第一预设时长后，判断扫地机器人的捕获范围内是否存在昆虫；

S220、若扫地机器人的捕获范围内不存在昆虫，则暂停扫地机器人清洁作业，并继续输出诱导信号；

S230、在继续输出诱导信号并持续第二预设时长后，判断扫地机器人的捕获范围内是否存在昆虫；

S240、若扫地机器人的捕获范围内不存在昆虫，则输出驱赶信号，将昆虫驱赶至其他具有昆虫诱捕装置的区域；

S30、若昆虫位于扫地机器人的捕获范围内，则输出捕获信号，使扫地机器人启动吸尘装置吸入昆虫。

S40、标记重点清洁位置和/或重点清洁区域，以控制扫地机器人进行多次清洁和/或提醒用户注意，保证目标场景的清洁卫生；

具体地，标记重点清洁位置，包括：

若目标场景中存在昆虫，记录并标记昆虫所在的目标位置，将目标位置标记为重点清洁位置；

具体地，标记重点清洁区域，包括：

一方面，可以根据目标场景各个区域的用途将目标场景划分为多个清洁区域，将厨房与厕所对应的清洁区域标记为重点清洁区域；

另一方面，还可以根据目标场景各个区域中昆虫的分布密集程度将目标场景划分为多个清洁区域，将多个清洁区域中满足预设条件的清洁区域标记为重点清洁区域，如可以将多个清洁区域中昆虫分布密集程度最大或前三的清洁区域标记为重点清洁区域；如还可以将多个清洁区域中昆虫分布密集度大于预设阀值的清洁区域标记为重点清洁区域。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“底”、“顶”、“前”、“后”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

虽然在本文中参照了特定的实施方式来描述本发明，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本发明的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本发明的精神和范围。应该理解的是，可以通过不同于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其他实施例中。

Claims (8)

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括：

判断所述扫地机器人所在的目标场景中是否存在昆虫；

若所述目标场景中存在昆虫，则判断所述昆虫是否位于所述扫地机器人的捕获范围内；

若所述昆虫位于所述扫地机器人的捕获范围内，则输出捕获信号，使所述扫地机器人启动吸尘装置吸入所述昆虫；

若所述目标场景中存在昆虫，识别所述昆虫的种类并输出与所述昆虫种类对应的诱导信号；

在输出诱导信号并持续诱导的第一预设时长后，判断所述扫地机器人的捕获范围内是否存在昆虫；

若所述扫地机器人的捕获范围内不存在昆虫，则暂停所述扫地机器人清洁作业，并继续输出诱导信号；

在所述继续输出诱导信号并持续第二预设时长后，判断所述扫地机器人的捕获范围内是否存在昆虫；

若所述扫地机器人的捕获范围内不存在昆虫，则输出驱赶信号，将所述昆虫驱赶至所述目标场景中其他具有昆虫诱捕装置的区域。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，判断所述扫地机器人所在的目标场景中是否存在昆虫，包括：

获取所述目标场景的图像信息；

根据所述图像信息判断是否存在移动的目标对象；

若存在所述目标对象，则判断所述目标场景中存在昆虫。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，识别所述昆虫的种类，包括：

提取所述图像信息中的所述目标对象的特征信息，判断昆虫数据库中是否存在与所述特征信息匹配的预设信息；

若所述昆虫数据库中存在与所述特征信息匹配的预设信息，则识别所述目标场景中所述昆虫的种类为所述预设信息对应的昆虫种类；

若所述昆虫数据库中不存在与所述特征信息匹配的预设信息，则输出干扰信号，判断所述目标场景中不存在昆虫或判断所述目标场景中的昆虫的种类为所述昆虫数据库中未收录的种类。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，判断所述昆虫是否位于所述扫地机器人的捕获范围内，包括：

获取所述昆虫与所述扫地机器人的目标距离；

将所述目标距离与所述扫地机器人的预设捕获距离进行比对；

若所述目标距离小于所述预设捕获距离，则判断所述昆虫位于所述扫地机器人的捕获范围内。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述目标场景的环境光亮度的强度大小；

若所述环境光亮度的强度小于第一预设阈值，则输出补光信号，打开所述目标场景中的照明设备和/或打开所述扫地机器人的补光设备。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，还包括：

若所述目标场景中存在昆虫，记录并标记所述昆虫所在的目标位置，将所述目标位置标记为重点清洁位置和/或输出提醒用户注意所述目标位置的卫生的提醒信号。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述目标场景各个区域的用途或所述目标场景各个区域中昆虫的分布密集程度将所述目标场景划分为多个清洁区域；

将厨房与厕所对应的所述清洁区域或昆虫分布密集程度满足预设条件的所述清洁区域标识为重点清洁区域。

8.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述诱导信号包括能够吸引所述昆虫的声波信号、气味信号或光源信号。

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