CN114422060B - 一种无人机通信信道模型的构建方法和系统 - Google Patents
一种无人机通信信道模型的构建方法和系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114422060B CN114422060B CN202210314388.7A CN202210314388A CN114422060B CN 114422060 B CN114422060 B CN 114422060B CN 202210314388 A CN202210314388 A CN 202210314388A CN 114422060 B CN114422060 B CN 114422060B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- ground receiver
- antenna
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 title claims abstract description 45
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 114
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 87
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 78
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 74
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 59
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims abstract description 25
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 32
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 19
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 5
- 230000009365 direct transmission Effects 0.000 claims description 5
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 claims description 3
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 claims description 3
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 claims 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 3
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000007123 defense Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 238000012821 model calculation Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000009827 uniform distribution Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04B—TRANSMISSION
- H04B17/00—Monitoring; Testing
- H04B17/30—Monitoring; Testing of propagation channels
- H04B17/391—Modelling the propagation channel
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04B—TRANSMISSION
- H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
- H04B7/14—Relay systems
- H04B7/15—Active relay systems
- H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
- H04B7/18502—Airborne stations
- H04B7/18506—Communications with or from aircraft, i.e. aeronautical mobile service
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Astronomy & Astrophysics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
Abstract
本发明给出了一种无人机通信信道模型的构建方法和系统,包括:设置天线参数;获取初始时刻的无人机、地面接收机和天线的全局坐标;对时变加速度进行时间积分,得到运动速度;对运动速度进行时间积分,得到第一传输距离矢量;计算不同时刻的无人机和地面接收机中每根天线到每个双生散射簇之间通过每条射线的第二传输距离矢量、非直射路径的第一信道冲激响应;计算不同时刻的地面接收机和无人机直接传输的第三传输距离矢量以及直射路径的第二信道冲激响应;计算不同时刻的地面接收机每根天线传输到无人机每根天线的总信道冲激响应并生成无人机通信信道模型。本发明能够精确描述无人机运动时的三维连续任意轨迹和自旋转的信道特性。
Description
技术领域
本发明属于无人机通信技术领域,具体涉及一种无人机通信信道模型的构建方法和系统。
背景技术
下一代移动通信网络,即6G移动通信网络的研究愿景是实现“空-天-地-海”一体化全覆盖,实现泛在信息融合网络,其中以无人机为代表的6G空基移动通信网络以其组网便捷自由、不受地面灾害限制等优势受到广泛关注。同时,无人机通信在我国军事国防发展研究领域上也发挥着极其重要的作用。
众所周知,完备、深入的无线信道知识和精确且实用的信道模型是成功设计任何无线通信系统的基石和根本,然而现有的无人机信道模型并没有完全基于对无人机信道特性的完备且深入了解的基础之上,因而并不能够良好地指导和评价6G空基无人机通信系统的设计。目前现有的无人机信道模型都不能够支持描述三维连续任意轨迹和自旋转运动下的无人机信道特性及其变化规律,主要存在如下不足:
1、现有的无人机信道模型没有考虑无人机移动的三维性,在无人机信道模型计算过程中没有考虑无人机独特的参数(如无人机的飞行高度、无人机三维移动速度的垂直方向上的变化)。
2、现有的无人机信道模型的计算是以时间间隔离散计算的,不能模拟无人机的连续运动轨迹。例如,他们在计算过程中,飞行距离是使用速度乘以时间,这样计算方式描绘的轨迹是与时间间隔相关的折线运动轨迹。同时,无人机信道模型中其他诸多参数(多普勒频移)也是如此。
3、现有的无人机信道模型在计算过程中仅能描述速度是时变的,而加速度是时不变的,但是这并不能描述出无人机运动的任意轨迹,例如无人机按照圆形轨迹运动时,无人机的加速度是持续变化且一直垂直于速度的。
4、针对无人机独特的自旋转特性,现有的无人机信道模型都没有考虑无人机在自旋转运动下的信道特性变化。
发明内容
本发明的目的之一,在于提供一种无人机通信信道模型的构建方法,该构建方法得到的无人机通信信道模型能够精确描述无人机运动时的三维连续任意轨迹和自旋转的信道特性,为6G空基无人机通信系统的系统设计和技术研发打下了坚实的基础。
本发明的目的之二,在于提供一种无人机通信信道模型的构建系统。
为了达到上述目的之一,本发明采用如下技术方案实现:
一种无人机通信信道模型的构建方法,所述构建方法包括如下步骤:
步骤一、设置6G空基无人机通信系统的天线参数;
步骤二、获取初始时刻的无人机和地面接收机的全局坐标、以及地面接收机天线的全局坐标和无人机天线的本地坐标;
步骤三、获取不同时刻的无人机的三维自旋转角并构建无人机自旋转矩阵;计算无人机天线的全局坐标;
步骤四、获取多个双生散射簇以及无人机、地面接收机和各个双生散射簇的时变加速度和初始速度;并对时变加速度进行时间积分,得到不同时刻的无人机、地面接收机以及双生散射簇中无人机边的子簇和双生散射簇中地面接收机边的子簇的运动速度;
所述时变加速度包括无人机在本地坐标系LCS下的时变加速度、地面接收机在全局坐标系GCS下的时变加速度、各个双生散射簇中无人机边的子簇在全局坐标系GCS下的时变加速度以及各个双生散射簇中地面接收机边的子簇在全局坐标系GCS下的时变加速度;
所述初始速度包括无人机在本地坐标系LCS下的初始速度、地面接收机在全局坐标系GCS下的初始速度、各个双生散射簇中无人机边的子簇在全局坐标系GCS下的初始速度、各个双生散射簇中地面接收机边的子簇在全局坐标系GCS下的初始速度;
步骤五、获取初始时刻的无人机与每个双生散射簇无人机边的子簇之间通过每条射线传播的传输距离、方位角和俯仰角度以及地面接收机与每个双生散射簇地面接收机边的子簇之间通过每条射线传播的传输距离、方位角和俯仰角度,并对运动速度进行时间积分,得到不同时刻的无人机和地面接收机到每个双生散射簇之间通过每条射线的第一传输距离矢量;
步骤六、根据第一传输距离矢量和天线全局坐标,计算不同时刻的无人机和地面接收机中每根天线到每个双生散射簇之间通过每条射线的第二传输距离矢量;
步骤七、根据第二传输距离矢量和运动速度,计算不同时刻的地面接收机每根天线通过每条射线到每个双生散射簇、再传输到无人机每根天线的非直射路径的第一信道冲激响应;
步骤八、根据地面接收机和无人机的初始时刻的全局坐标以及运动速度,计算不同时刻的地面接收机和无人机直接传输的第三传输距离矢量;
步骤九、根据地面接收机和无人机的第三传输距离矢量以及运动速度,计算不同时刻的地面接收机天线和无人机天线之间的直射路径的第二信道冲激响应;
步骤十、根据第一信道冲激响应和第二信道冲激响应,计算不同时刻的地面接收机每根天线传输到无人机每根天线的总信道冲激响应并生成无人机通信信道模型。
进一步的,步骤三中,所述无人机天线的全局坐标为:
其中,为t时刻的无人机第l根天线的全局坐标;为t时刻的无人机自旋转矩阵;α(t)、β(t)和γ(t)为本地坐标在t时刻的X轴旋转角度、Z轴旋转角度和Y轴旋转角度;为t时刻的无人机第l根天线的本地坐标。
进一步的,步骤四中,所述不同时刻的无人机的运动速度为:
其中,为t时刻的无人机的运动速度;为t时刻的无人机自旋转矩阵;为t时刻的无人机在本地坐标LCS下的速度;、和分别为t时刻的无人机在本地坐标LCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;、和为初始时刻的无人机在本地坐标LCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;、和分别为t时刻的无人机在本地坐标LCS下的X轴时变加速度、Y轴时变加速度和Z轴时变加速度;
所述不同时刻的地面接收机的运动速度为:
其中,为t时刻的地面接收机的运动速度;、和分别为t时刻的地面接收机在全局坐标GCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;、和分别为初始时刻的地面接收机在全局坐标GCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;、和分别为t时刻的地面接收机在全局坐标GCS下的X轴时变加速度、Y轴时变加速度和Z轴时变加速度;
所述双生散射簇中无人机边的子簇的运动速度为:
其中,为t时刻第n个双生散射簇中无人机边的子簇的运动速度;、和分别t时刻第n个双生散射簇中无人机边的子簇在全局坐标GCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;、和分别初始时刻第n个双生散射簇中无人机边的子簇在全局坐标GCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;、和分别t时刻第n个双生散射簇中无人机边的子簇在全局坐标GCS下的X轴时变加速度、Y轴时变加速度和Z轴时变加速度;
所述双生散射簇中地面接收机边的子簇的运动速度为:
其中,为t时刻第n个双生散射簇中地面接收机边的子簇的运动速度;、和分别t时刻第n个双生散射簇中地面接收机边的子簇在全局坐标GCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;、和分别初始时刻第n个双生散射簇中地面接收机边的子簇在全局坐标GCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;、和 分别t时刻第n个双生散射簇中地面接收机边的子簇在全局坐标GCS下的X轴时变加速度、Y轴时变加速度和Z轴时变加速度。
进一步的,步骤五中,按照如下公式,计算不同时刻的无人机和地面接收机到每个双生散射簇之间通过每条射线的第一传输距离矢量:
其中,和分别为t时刻的无人机和地面接收机到第n个双生散射簇之间通过第s条射线的第一传输距离矢量;和分别为初始时刻的无人机和地面接收机到第n个双生散射簇之间通过第s条射线的传输距离矢量;和分别为t时刻的第n个双生散射簇中无人机边和地面接收机边的子簇的运动速度;和分别为t时刻的无人机和地面接收机的运动速度;、和分别初始时刻的无人机与第n个双生散射簇无人机边的子簇之间通过第s条射线传播的传输距离、方位角和俯仰角度;、和分别初始时刻的地面接收机与第n个双生散射簇地面接收机边的子簇之间通过第s条射线传播的传输距离、方位角和俯仰角度。
进一步的,步骤六中,所述不同时刻的无人机和地面接收机中每个天线到每个双生散射簇之间通过每条射线的第二传输距离矢量分别为;
其中,为t时刻的无人机中第l根天线到第n个双生散射簇之间通过第s条射线的第二传输距离矢量;为t时刻的地面接收机中第k根天线到第n个双生散射簇之间通过第s射线的第二传输距离矢量;和分别为t时刻的无人机和地面接收机到第n个双生散射簇之间通过第s条射线的第一传输距离矢量;和为t时刻的无人机第l根天线和地面接收机第k根天线第的全局坐标。
进一步的,步骤七中,按照如下公式,计算不同时刻的地面接收机每根天线通过每条射线到每个双生散射簇、再传输到无人机每根天线的非直射路径的第一信道冲激响应:
其中,为t时刻的地面接收机第k根天线通过第s条射线到第n个双生散射簇、再传输到无人机第l根天线的非直射路径的第一信道冲激响应;为t时刻的无人机第l根天线通过第s条射线到第n个双生散射簇的多普勒频移;为t时刻的地面接收机第k根天线通过第s条射线到第n个双生散射簇的多普勒频移;为t时刻的无人机第l根天线通过第s条射线到第n个双生散射簇、再传输到地面接收机第k根天线的非直射路径的相位;为t时刻的第n个双生散射簇中无人机边的子簇和地面接收机边的子簇之间的虚拟传输时延;、和分别为t时刻的无人机中第l根天线到第n个双生散射簇之间通过第s条射线的第二传输距离矢量以及无人机和第n个双生散射簇中无人机边的子簇的运动速度;、和分别为t时刻的地面接收机中第k根天线到第n个双生散射簇之间通过第s射线的第二传输距离矢量以及地面接收机的速度和第n个双生散射簇中地面接收机边的子簇的速度;<*>和||*||分别为内积计算和求模;T0、λ、c和φ 0分别为观察时间长度、波长、光速和初始相位。
进一步的,步骤八中,按照如下公式,计算不同时刻的地面接收机和无人机直接传输的第三传输距离矢量:
进一步的,步骤九中,按照如下公式,计算不同时刻的地面接收机天线和无人机天线之间的直射路径的第二信道冲激响应:
其中,为t时刻的地面接收机第k根天线和无人机第l根天线之间的直射路径的第二信道冲激响应;为t时刻的地面接收机第k根天线和无人机第l根天线之间直接传输的第三传输距离矢量;和分别为t时刻的地面接收机第k根天线和无人机第l根天线之间直接传输的第三传输距离矢量的多普勒频移和相位;<*>和||*||分别为内积计算和求模;T0、λ和φ 0分别为观察时间长度、波长和初始相位。
进一步的,步骤十中,所述无人机通信信道模型为:
其中,为t时刻的无人机通信信道模型;为t时刻的地面接收机第k根天线传输到无人机第l根天线的总信道冲激响应;K(t)为t时刻的莱斯因子;N(t)和S(t)分别为双生散射簇的个数和双生散射簇中射线条数;为t时刻的地面接收机第k根天线和无人机第l根天线的直接传输的传输时延;为t时刻的地面接收机第k根天线通过第s条射线到第n个双生散射簇、再传输到无人机第l根天线的非直射路径的传输时延;<*>和||*||分别为内积计算和求模;δ(*)和τ分别为冲激函数和时延;k=1,2,…,MR,l=1,2,…,MT,MR和MT分别为地面接收机和无人机的天线数量。
为了达到上述目的之二,本发明采用如下技术方案实现:
一种无人机通信信道模型的构建系统,所述构建系统包括:
设置模块,用于设置6G空基无人机通信系统的天线参数;
获取模块,用于获取初始时刻的无人机和地面接收机的全局坐标、以及地面接收机天线的全局坐标和无人机天线的本地坐标;
构建模块,用于获取不同时刻的无人机的三维自旋转角并构建无人机自旋转矩阵;计算无人机天线的全局坐标;
第一时间积分模块,用于获取多个双生散射簇以及无人机、地面接收机和各个双生散射簇的时变加速度和初始速度;并对时变加速度进行时间积分,得到不同时刻的无人机、地面接收机以及双生散射簇中无人机边的子簇和双生散射簇中地面接收机边的子簇的运动速度;
第二时间积分模块,用于获取初始时刻的无人机与每个双生散射簇无人机边的子簇之间通过每条射线传播的传输距离、方位角和俯仰角度以及地面接收机与每个双生散射簇地面接收机边的子簇之间通过每条射线传播的传输距离、方位角和俯仰角度,并对运动速度进行时间积分,得到不同时刻的无人机和地面接收机到每个双生散射簇之间通过每条射线的第一传输距离矢量;
第一计算模块,用于根据第一传输距离矢量和天线全局坐标,计算不同时刻的无人机和地面接收机中每根天线到每个双生散射簇之间通过每条射线的第二传输距离矢量;
第二计算模块,用于根据第二传输距离矢量和运动速度,计算不同时刻的地面接收机每根天线通过每条射线到每个双生散射簇、再传输到无人机每根天线的非直射路径的第一信道冲激响应;
第三计算模块,用于根据地面接收机和无人机的初始时刻的全局坐标以及运动速度,计算不同时刻的地面接收机和无人机直接传输的第三传输距离矢量;
第四计算模块,用于根据地面接收机和无人机的第三传输距离矢量以及运动速度,计算不同时刻的地面接收机天线和无人机天线之间的直射路径的第二信道冲激响应;
生成模块,用于根据第一信道冲激响应和第二信道冲激响应,计算不同时刻的地面接收机每根天线传输到无人机每根天线的总信道冲激响应并生成无人机通信信道模型。
本发明的有益效果:
本发明采用建立全局和本地双重坐标系,并根据不同时刻的无人机的三维自旋转角,构建无人机自旋转矩阵,实现了自旋转矩阵进行双重坐标系的转换,是首个能够捕捉无人机任意姿态的信道冲激响应的无人机通信信道模型建模,实现了在无人机通信信道模型建模的过程中融入无人机独特的参数,如无人机的飞行高度、无人机三维移动速度等,相比现有模型更能够精确描述无人机场景的信道特性变化;通过对时变加速度进行时间积分,得到不同时刻的无人机、地面接收机以及双生散射簇中无人机边的子簇和双生散射簇中地面接收机边的子簇的运动速度,实现了在信道冲激响应的计算过程中融入时变加速度,从而捕捉无人机的任意轨迹,填补了现有信道模型不能捕捉圆形轨迹、螺旋上升轨迹等轨迹的现状的空白;通过对运动速度进行时间积分,得到不同时刻的无人机和地面接收机到每个双生散射簇之间通过每条射线的第一传输距离矢量;根据第一传输距离矢量和天线全局坐标,计算不同时刻的无人机和地面接收机中每根天线到每个双生散射簇之间通过每条射线的第二传输距离矢量,并根据第二传输距离矢量和运动速度,计算不同时刻的地面接收机每根天线通过每条射线到每个双生散射簇、再传输到无人机每根天线的非直射路径的第一信道冲激响应,实现了捕捉连续轨迹上任意点的信道冲激响应。
附图说明
图1为本发明的无人机通信信道模型的构建方法流程示意图;
图2为无人机通信信道模型示意图;
图3为全局坐标系和本地坐标系转换示意图;
图4为三维连续轨迹任意轨迹计算矢量关系示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式作出详细说明。
本实施例给出了一种无人机通信信道模型的构建方法,参考图1和2,该构建方法包括如下步骤:
S1、设置6G空基无人机通信系统的天线参数。
本实施例中,6G空基无人机通信系统的天线参数包括无人机和地面接收机的天线数量MT和MR以及频率f、无人机和地面接收机的天线间隔δ T和δ R。
S2、获取初始时刻的无人机和地面接收机的全局坐标、以及地面接收机天线的全局坐标和无人机天线的本地坐标。
建立全局坐标系GCS,初始时刻下全局坐标系中无人机的坐标表示为,地面接收机的坐标为,地面接收机端天线阵列中第k根天线的GCS坐标为。同时建立本地坐标系LCS,无人机端天线阵列中第l根天线的LCS坐标为。地面接收机端天线阵列中天线坐标(包括GCS坐标和LCS坐标)是不变的,k=1,2,…,MR,l=1,2,…,MT。
S3、获取不同时刻的无人机的三维自旋转角并构建无人机自旋转矩阵;计算无人机天线的全局坐标。
本实施例根据无人机的三维自旋转角度,建立无人机自旋转矩阵。其中,三维自旋转角包括X轴旋转角度α(t)、Z轴旋转角度β(t)和Y轴旋转角度γ(t),参考图3。
根据无人机端在LCS的坐标和自旋转矩阵,可计算得无人机端每根天线在GCS的坐标。无人机每根天线的全局坐标为:
其中,为t时刻的无人机第l根天线的全局坐标;为t时刻的无人机自旋转矩阵;α(t)、β(t)和γ(t)为本地坐标在t时刻的X轴旋转角度、Z轴旋转角度和Y轴旋转角度;为t时刻的无人机第l根天线的本地坐标。
S4、获取多个双生散射簇以及无人机、地面接收机和各个双生散射簇的时变加速度和初始速度;并对时变加速度进行时间积分,得到不同时刻的无人机、地面接收机以及双生散射簇中无人机边的子簇和双生散射簇中地面接收机边的子簇的运动速度。
本实施例中,时变加速度包括无人机在本地坐标系LCS下的时变加速度、地面接收机在全局坐标系GCS下的时变加速度、各个双生散射簇中无人机边的子簇在全局坐标系GCS下的时变加速度以及各个双生散射簇中地面接收机边的子簇在全局坐标系GCS下的时变加速度。初始速度包括无人机在本地坐标系LCS下的初始速度、地面接收机在全局坐标系GCS下的初始速度、各个双生散射簇中无人机边的子簇在全局坐标系GCS下的初始速度、各个双生散射簇中地面接收机边的子簇在全局坐标系GCS下的初始速度。其中,无人机在本地坐标系LCS下的时变加速度为,初始速度为。地面接收机在全局坐标系GCS下的时变加速度为,初始速度为。第n个双生散射簇中无人机边的子簇在全局坐标系GCS下的时变加速度为,初始速度为。第n个双生散射簇中地面接收机边的子簇在全局坐标系GCS下的时变加速度为,初始速度为。
本实施例中,不同时刻的无人机的运动速度为:
其中,为t时刻的无人机的运动速度;为t时刻的无人机自旋转矩阵;为t时刻的无人机在本地坐标LCS下的速度;、和分别为t时刻的无人机在本地坐标LCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;、和为初始时刻的无人机在本地坐标LCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;、和分别为t时刻的无人机在本地坐标LCS下的X轴时变加速度、Y轴时变加速度和Z轴时变加速度。
不同时刻的地面接收机的运动速度为:
其中,为t时刻的地面接收机的运动速度;、和分别为t时刻的地面接收机在全局坐标GCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;、和分别为初始时刻的地面接收机在全局坐标GCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;、和分别为t时刻的地面接收机在全局坐标GCS下的X轴时变加速度、Y轴时变加速度和Z轴时变加速度;
双生散射簇中无人机边的子簇的运动速度为:
其中,为t时刻第n个双生散射簇中无人机边的子簇的运动速度;、和分别t时刻第n个双生散射簇中无人机边的子簇在全局坐标GCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;、和分别初始时刻第n个双生散射簇中无人机边的子簇在全局坐标GCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;、和分别t时刻第n个双生散射簇中无人机边的子簇在全局坐标GCS下的X轴时变加速度、Y轴时变加速度和Z轴时变加速度;
双生散射簇中地面接收机边的子簇的运动速度为:
其中,为t时刻第n个双生散射簇中地面接收机边的子簇的运动速度;、和分别t时刻第n个双生散射簇中地面接收机边的子簇在全局坐标GCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;、和分别初始时刻第n个双生散射簇中地面接收机边的子簇在全局坐标GCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;、和 分别t时刻第n个双生散射簇中地面接收机边的子簇在全局坐标GCS下的X轴时变加速度、Y轴时变加速度和Z轴时变加速度。
步骤五、获取初始时刻的无人机与每个双生散射簇无人机边的子簇之间通过每条射线传播的传输距离、方位角和俯仰角度以及地面接收机与每个双生散射簇地面接收机边的子簇之间通过每条射线传播的传输距离、方位角和俯仰角度,并对运动速度进行时间积分,得到不同时刻的无人机和地面接收机到每个双生散射簇之间通过每条射线的第一传输距离矢量。
参考图4,不同时刻的无人机和地面接收机到每个双生散射簇之间通过每条射线的第一传输距离矢量为:
其中,和分别为t时刻的无人机和地面接收机到第n个双生散射簇之间通过第s条射线的第一传输距离矢量;和分别为初始时刻的无人机和地面接收机到第n个双生散射簇之间通过第s条射线的传输距离矢量;和分别为t时刻的第n个双生散射簇中无人机边和地面接收机边的子簇的运动速度;和分别为t时刻的无人机和地面接收机的运动速度;、和分别初始时刻的无人机与第n个双生散射簇无人机边的子簇之间通过第s条射线传播的传输距离、方位角和俯仰角度;、和分别初始时刻的地面接收机与第n个双生散射簇地面接收机边的子簇之间通过第s条射线传播的传输距离、方位角和俯仰角度。
S6、根据第一传输距离矢量和天线全局坐标,计算不同时刻的无人机和地面接收机中每根天线到每个双生散射簇之间通过每条射线的第二传输距离矢量。
按照如下公式,计算不同时刻的无人机和地面接收机中每个天线到每个双生散射簇之间通过每条射线的第二传输距离矢量分别为;
其中,为t时刻的无人机中第l根天线到第n个双生散射簇之间通过第s条射线的第二传输距离矢量;为t时刻的地面接收机中第k根天线到第n个双生散射簇之间通过第s射线的第二传输距离矢量;和分别为t时刻的无人机和地面接收机到第n个双生散射簇之间通过第s条射线的第一传输距离矢量;和为t时刻的无人机第l根天线和地面接收机第k根天线第的全局坐标。
S7、根据第二传输距离矢量和运动速度,计算不同时刻的地面接收机每根天线通过每条射线到每个双生散射簇、再传输到无人机每根天线的非直射路径的第一信道冲激响应。
按照如下公式,计算不同时刻的地面接收机每根天线通过每条射线到每个双生散射簇、再传输到无人机每根天线的非直射路径的第一信道冲激响应:
其中,为t时刻的地面接收机第k根天线通过第s条射线到第n个双生散射簇、再传输到无人机第l根天线的非直射路径的第一信道冲激响应;为t时刻的无人机第l根天线通过第s条射线到第n个双生散射簇的多普勒频移(即非直射路径的多普勒频移);为t时刻的地面接收机第k根天线通过第s条射线到第n个双生散射簇的多普勒频移(即非直射路径的多普勒频移);为t时刻的无人机第l根天线通过第s条射线到第n个双生散射簇、再传输到地面接收机第k根天线的非直射路径的相位(即非直射路径的相位);为t时刻的第n个双生散射簇中无人机边的子簇和地面接收机边的子簇之间的虚拟传输时延,可代表多次弹跳传输,由均匀分布随机生成;、和分别为t时刻的无人机中第l根天线到第n个双生散射簇之间通过第s条射线的第二传输距离矢量以及无人机和第n个双生散射簇中无人机边的子簇的运动速度;、和分别为t时刻的地面接收机中第k根天线到第n个双生散射簇之间通过第s射线的第二传输距离矢量以及地面接收机的速度和第n个双生散射簇中地面接收机边的子簇的速度;<*>和||*||分别为内积计算和求模;T0、λ、c和φ 0分别为观察时间长度、波长、光速和初始相位。
S8、根据地面接收机和无人机的初始时刻的全局坐标以及运动速度,计算不同时刻的地面接收机和无人机直接传输的第三传输距离矢量。
按照如下公式,计算不同时刻的地面接收机和无人机直接传输的第三传输距离矢量:
S9、根据地面接收机和无人机的第三传输距离矢量以及运动速度,计算不同时刻的地面接收机天线和无人机天线之间的直射路径的第二信道冲激响应
按照如下公式,计算不同时刻的地面接收机天线和无人机天线之间的直射路径的第二信道冲激响应:
其中,为t时刻的地面接收机第k根天线和无人机第l根天线之间的直射路径的第二信道冲激响应;为t时刻的地面接收机第k根天线和无人机第l根天线之间直接传输的第三传输距离矢量(直射路径);和分别为t时刻的地面接收机第k根天线和无人机第l根天线之间直接传输的第三传输距离矢量(直射路径)的多普勒频移和相位;<*>和||*||分别为内积计算和求模;T0、λ和φ 0分别为观察时间长度、波长和初始相位。
S10、根据第一信道冲激响应和第二信道冲激响应,计算不同时刻的地面接收机每根天线传输到无人机每根天线的总信道冲激响应并生成无人机通信信道模型。
本实施例中的总信道冲激响应为:
其中,为t时刻的地面接收机第k根天线传输到无人机第l根天线的总信道冲激响应;K(t)为t时刻的莱斯因子,用以设置直射分量的占比;N(t)和S(t)分别为双生散射簇的个数和双生散射簇中射线条数;为t时刻的地面接收机第k根天线和无人机第l根天线的直接传输的传输时延;为t时刻的地面接收机第k根天线通过第s条射线到第n个双生散射簇、再传输到无人机第l根天线的非直射路径的传输时延;<*>和||*||分别为内积计算和求模;δ(*)和τ分别为冲激函数和时延。
本实施例中的无人机通信信道模型为:
其中,为t时刻的无人机通信信道模型(即总信道冲激响应矩阵);为t时刻的地面接收机第k根天线传输到无人机第l根天线的总信道冲激响应,k=1,2,…,MR,l=1,2,…,MT,MR和MT分别为地面接收机和无人机的天线数量。
本实施例采用建立全局和本地双重坐标系,并根据不同时刻的无人机的三维自旋转角,构建无人机自旋转矩阵,实现了自旋转矩阵进行双重坐标系的转换,是首个能够捕捉无人机任意姿态的信道冲激响应的无人机通信信道模型建模,实现了在无人机通信信道模型建模的过程中融入无人机独特的参数,如无人机的飞行高度、无人机三维移动速度等,相比现有模型更能够精确描述无人机场景的信道特性变化;通过对时变加速度进行时间积分,得到不同时刻的无人机、地面接收机以及双生散射簇中无人机边的子簇和双生散射簇中地面接收机边的子簇的运动速度,实现了在信道冲激响应的计算过程中融入时变加速度,从而捕捉无人机的任意轨迹,填补了现有信道模型不能捕捉圆形轨迹、螺旋上升轨迹等轨迹的现状的空白;通过对运动速度进行时间积分,得到不同时刻的无人机和地面接收机到每个双生散射簇之间通过每条射线的第一传输距离矢量;根据第一传输距离矢量和天线全局坐标,计算不同时刻的无人机和地面接收机中每根天线到每个双生散射簇之间通过每条射线的第二传输距离矢量,并根据第二传输距离矢量和运动速度,计算不同时刻的地面接收机每根天线通过每条射线到每个双生散射簇、再传输到无人机每根天线的非直射路径的第一信道冲激响应,实现了捕捉连续轨迹上任意点的信道冲激响应。
本实施例通过下面给出的实施例给出的无人机通信信道模型的构建系统实现:
另一实施例给出了一种无人机通信信道模型的构建系统,该构建系统包括:
设置模块,用于设置6G空基无人机通信系统的天线参数;
获取模块,用于获取初始时刻的无人机和地面接收机的全局坐标、以及地面接收机天线的全局坐标和无人机天线的本地坐标;
构建模块,用于获取不同时刻的无人机的三维自旋转角并构建无人机自旋转矩阵;计算无人机天线的全局坐标;
第一时间积分模块,用于获取多个双生散射簇以及无人机、地面接收机和各个双生散射簇的时变加速度和初始速度;并对时变加速度进行时间积分,得到不同时刻的无人机、地面接收机以及双生散射簇中无人机边的子簇和双生散射簇中地面接收机边的子簇的运动速度;
第二时间积分模块,用于获取初始时刻的无人机与每个双生散射簇无人机边的子簇之间通过每条射线传播的传输距离、方位角和俯仰角度以及地面接收机与每个双生散射簇地面接收机边的子簇之间通过每条射线传播的传输距离、方位角和俯仰角度,并对运动速度进行时间积分,得到不同时刻的无人机和地面接收机到每个双生散射簇之间通过每条射线的第一传输距离矢量;
第一计算模块,用于根据第一传输距离矢量和天线全局坐标,计算不同时刻的无人机和地面接收机中每根天线到每个双生散射簇之间通过每条射线的第二传输距离矢量;
第二计算模块,用于根据第二传输距离矢量和运动速度,计算不同时刻的地面接收机每根天线通过每条射线到每个双生散射簇、再传输到无人机每根天线的非直射路径的第一信道冲激响应;
第三计算模块,用于根据地面接收机和无人机的初始时刻的全局坐标以及运动速度,计算不同时刻的地面接收机和无人机直接传输的第三传输距离矢量;
第四计算模块,用于根据地面接收机和无人机的第三传输距离矢量以及运动速度,计算不同时刻的地面接收机天线和无人机天线之间的直射路径的第二信道冲激响应;
生成模块,用于根据第一信道冲激响应和第二信道冲激响应,计算不同时刻的地面接收机每根天线传输到无人机每根天线的总信道冲激响应并生成无人机通信信道模型。
以上实施方式仅用以说明本发明实施例的技术方案而非限制,尽管参照以上较佳实施方式对本发明实施例进行了详细说明,本领域的普通技术人员应当理解,可以对本发明实施例的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本发明实施例的技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种无人机通信信道模型的构建方法,其特征在于,所述构建方法包括如下步骤:
步骤一、设置6G空基无人机通信系统的天线参数;
步骤二、获取初始时刻的无人机和地面接收机的全局坐标、以及地面接收机天线的全局坐标和无人机天线的本地坐标;
步骤三、获取不同时刻的无人机的三维自旋转角并构建无人机自旋转矩阵;计算无人机天线的全局坐标;
步骤四、获取多个双生散射簇以及无人机、地面接收机和各个双生散射簇的时变加速度和初始速度;并对时变加速度进行时间积分,得到不同时刻的无人机、地面接收机以及双生散射簇中无人机边的子簇和双生散射簇中地面接收机边的子簇的运动速度;
所述时变加速度包括无人机在本地坐标系LCS下的时变加速度、地面接收机在全局坐标系GCS下的时变加速度、各个双生散射簇中无人机边的子簇在全局坐标系GCS下的时变加速度以及各个双生散射簇中地面接收机边的子簇在全局坐标系GCS下的时变加速度;
所述初始速度包括无人机在本地坐标系LCS下的初始速度、地面接收机在全局坐标系GCS下的初始速度、各个双生散射簇中无人机边的子簇在全局坐标系GCS下的初始速度、各个双生散射簇中地面接收机边的子簇在全局坐标系GCS下的初始速度;
步骤五、获取初始时刻的无人机与每个双生散射簇无人机边的子簇之间通过每条射线传播的传输距离、方位角和俯仰角度以及地面接收机与每个双生散射簇地面接收机边的子簇之间通过每条射线传播的传输距离、方位角和俯仰角度,并对运动速度进行时间积分,得到不同时刻的无人机和地面接收机到每个双生散射簇之间通过每条射线的第一传输距离矢量;
步骤六、根据第一传输距离矢量和天线全局坐标,计算不同时刻的无人机和地面接收机中每根天线到每个双生散射簇之间通过每条射线的第二传输距离矢量;
步骤七、根据第二传输距离矢量和运动速度,计算不同时刻的地面接收机每根天线通过每条射线到每个双生散射簇、再传输到无人机每根天线的非直射路径的第一信道冲激响应;
步骤八、根据地面接收机和无人机的初始时刻的全局坐标以及运动速度,计算不同时刻的地面接收机和无人机直接传输的第三传输距离矢量;
步骤九、根据地面接收机和无人机的第三传输距离矢量以及运动速度,计算不同时刻的地面接收机天线和无人机天线之间的直射路径的第二信道冲激响应;
步骤十、根据第一信道冲激响应和第二信道冲激响应,计算不同时刻的地面接收机每根天线传输到无人机每根天线的总信道冲激响应并生成无人机通信信道模型。
3.根据权利要求2所述的构建方法,其特征在于,步骤四中,所述不同时刻的无人机的运动速度为:
其中,为t时刻的无人机的运动速度;R(t)为t时刻的无人机自旋转矩阵;为t时刻的无人机在本地坐标LCS下的速度;和分别为t时刻的无人机在本地坐标LCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;和分别为初始时刻的无人机在本地坐标LCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;和分别为t时刻的无人机在本地坐标LCS下的X轴时变加速度、Y轴时变加速度和Z轴时变加速度;
所述不同时刻的地面接收机的运动速度为:
其中,为t时刻的地面接收机的运动速度;和分别为t时刻的地面接收机在全局坐标GCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;和分别为初始时刻的地面接收机在全局坐标GCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;和分别为t时刻的地面接收机在全局坐标GCS下的X轴时变加速度、Y轴时变加速度和Z轴时变加速度;
所述双生散射簇中无人机边的子簇的运动速度为:
其中,为t时刻第n个双生散射簇中无人机边的子簇的运动速度;和分别为t时刻第n个双生散射簇中无人机边的子簇在全局坐标GCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;和分别为初始时刻第n个双生散射簇中无人机边的子簇在全局坐标GCS下的X轴速度分量、Y轴速度分量和Z轴速度分量;和分别为t时刻第n个双生散射簇中无人机边的子簇在全局坐标GCS下的X轴时变加速度、Y轴时变加速度和Z轴时变加速度;
所述双生散射簇中地面接收机边的子簇的运动速度为:
4.根据权利要求3所述的构建方法,其特征在于,步骤五中,按照如下公式,计算不同时刻的无人机和地面接收机到每个双生散射簇之间通过每条射线的第一传输距离矢量:
6.根据权利要求5所述的构建方法,其特征在于,步骤七中,按照如下公式,计算不同时刻的地面接收机每根天线通过每条射线到每个双生散射簇、再传输到无人机每根天线的非直射路径的第一信道冲激响应:
其中,hkl,n,s(t)为t时刻的地面接收机第k根天线通过第s条射线到第n个双生散射簇、再传输到无人机第l根天线的非直射路径的第一信道冲激响应;为t时刻的无人机第l根天线通过第s条射线到第n个双生散射簇的多普勒频移;为t时刻的地面接收机第k根天线通过第s条射线到第n个双生散射簇的多普勒频移;为t时刻的无人机第l根天线通过第s条射线到第n个双生散射簇、再传输到地面接收机第k根天线的非直射路径的相位;为t时刻的第n个双生散射簇中无人机边的子簇和地面接收机边的子簇之间的虚拟传输时延;和分别为t时刻的无人机中第l根天线到第n个双生散射簇之间通过第s条射线的第二传输距离矢量以及无人机和第n个双生散射簇中无人机边的子簇的运动速度;和分别为t时刻的地面接收机中第k根天线到第n个双生散射簇之间通过第s射线的第二传输距离矢量以及地面接收机的速度和第n个双生散射簇中地面接收机边的子簇的速度;<*>和||*||分别为内积计算和求模;T0、λ、c和分别为观察时间长度、波长、光速和初始相位。
9.根据权利要求8所述的构建方法,其特征在于,步骤十中,所述无人机通信信道模型为:
其中,H(t,τ)为t时刻的无人机通信信道模型;hk,l(t,τ)为t时刻的地面接收机第k根天线传输到无人机第l根天线的总信道冲激响应;K(t)为t时刻的莱斯因子;N(t)和S(t)分别为双生散射簇的个数和双生散射簇中射线条数;
10.一种无人机通信信道模型的构建系统,其特征在于,所述构建系统包括:
设置模块,用于设置6G空基无人机通信系统的天线参数;
获取模块,用于获取初始时刻的无人机和地面接收机的全局坐标、以及地面接收机天线的全局坐标和无人机天线的本地坐标;
构建模块,用于获取不同时刻的无人机的三维自旋转角并构建无人机自旋转矩阵;计算无人机天线的全局坐标;
第一时间积分模块,用于获取多个双生散射簇以及无人机、地面接收机和各个双生散射簇的时变加速度和初始速度;并对时变加速度进行时间积分,得到不同时刻的无人机、地面接收机以及双生散射簇中无人机边的子簇和双生散射簇中地面接收机边的子簇的运动速度;
第二时间积分模块,用于获取初始时刻的无人机与每个双生散射簇无人机边的子簇之间通过每条射线传播的传输距离、方位角和俯仰角度以及地面接收机与每个双生散射簇地面接收机边的子簇之间通过每条射线传播的传输距离、方位角和俯仰角度,并对运动速度进行时间积分,得到不同时刻的无人机和地面接收机到每个双生散射簇之间通过每条射线的第一传输距离矢量;
第一计算模块,用于根据第一传输距离矢量和天线全局坐标,计算不同时刻的无人机和地面接收机中每根天线到每个双生散射簇之间通过每条射线的第二传输距离矢量;
第二计算模块,用于根据第二传输距离矢量和运动速度,计算不同时刻的地面接收机每根天线通过每条射线到每个双生散射簇、再传输到无人机每根天线的非直射路径的第一信道冲激响应;
第三计算模块,用于根据地面接收机和无人机的初始时刻的全局坐标以及运动速度,计算不同时刻的地面接收机和无人机直接传输的第三传输距离矢量;
第四计算模块,用于根据地面接收机和无人机的第三传输距离矢量以及运动速度,计算不同时刻的地面接收机天线和无人机天线之间的直射路径的第二信道冲激响应;
生成模块,用于根据第一信道冲激响应和第二信道冲激响应,计算不同时刻的地面接收机每根天线传输到无人机每根天线的总信道冲激响应并生成无人机通信信道模型。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202210314388.7A CN114422060B (zh) | 2022-03-29 | 2022-03-29 | 一种无人机通信信道模型的构建方法和系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202210314388.7A CN114422060B (zh) | 2022-03-29 | 2022-03-29 | 一种无人机通信信道模型的构建方法和系统 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN114422060A CN114422060A (zh) | 2022-04-29 |
CN114422060B true CN114422060B (zh) | 2022-06-17 |
Family
ID=81264440
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202210314388.7A Active CN114422060B (zh) | 2022-03-29 | 2022-03-29 | 一种无人机通信信道模型的构建方法和系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN114422060B (zh) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115801157B (zh) * | 2023-02-09 | 2023-05-05 | 中国人民解放军军事科学院系统工程研究院 | 一种多无人机协同通信信道模型的构建方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112995913A (zh) * | 2021-03-08 | 2021-06-18 | 南京航空航天大学 | 一种无人机轨迹、用户关联和资源分配联合优化方法 |
CN113746533A (zh) * | 2021-09-10 | 2021-12-03 | 北京航空航天大学 | 一种无人机通信信道冲激响应确定方法及系统 |
CN113949439A (zh) * | 2021-10-22 | 2022-01-18 | 东南大学 | 一种面向无人机空对空通信的几何随机信道建模方法 |
CN114221687A (zh) * | 2021-11-12 | 2022-03-22 | 国家电网有限公司信息通信分公司 | 无人机空中基站组网方法、装置及电子设备 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
BR112020008197A2 (pt) * | 2017-10-25 | 2020-10-27 | Skywave Networks Llc | sistema de telecomunicações utilizando drones |
WO2021175344A2 (zh) * | 2021-05-06 | 2021-09-10 | 南京航空航天大学 | 一种无线信道冲激响应动态测量重构方法及装置 |
CN113364495B (zh) * | 2021-05-25 | 2022-08-05 | 西安交通大学 | 一种多无人机轨迹和智能反射面相移联合优化方法及系统 |
CN113992290B (zh) * | 2021-10-28 | 2024-01-30 | 东南大学 | 一种面向轨道角动量无线通信的几何随机信道建模方法 |
-
2022
- 2022-03-29 CN CN202210314388.7A patent/CN114422060B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112995913A (zh) * | 2021-03-08 | 2021-06-18 | 南京航空航天大学 | 一种无人机轨迹、用户关联和资源分配联合优化方法 |
CN113746533A (zh) * | 2021-09-10 | 2021-12-03 | 北京航空航天大学 | 一种无人机通信信道冲激响应确定方法及系统 |
CN113949439A (zh) * | 2021-10-22 | 2022-01-18 | 东南大学 | 一种面向无人机空对空通信的几何随机信道建模方法 |
CN114221687A (zh) * | 2021-11-12 | 2022-03-22 | 国家电网有限公司信息通信分公司 | 无人机空中基站组网方法、装置及电子设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN114422060A (zh) | 2022-04-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111123341B (zh) | 无人机群三维协同定位方法 | |
CN112197761B (zh) | 一种高精度多旋翼机协同定位方法及系统 | |
CN103630875B (zh) | 一种射频识别定位方法及装置 | |
CN110007303A (zh) | 频率分集阵列合成孔径三维成像雷达系统及其成像方法 | |
CN114422060B (zh) | 一种无人机通信信道模型的构建方法和系统 | |
CN108168559B (zh) | 一种基于分布式天线的室内定位系统及方法 | |
CN114124266B (zh) | 一种基于irs辅助无人机与无人船通信的信道建模方法 | |
CN111142096A (zh) | 一种基于网格划分的多基地雷达目标定位方法 | |
CN114268397A (zh) | 一种基于山地地形的无人机空对空信道建模方法 | |
CN112995892A (zh) | 基于复数神经网络的大规模mimo指纹定位方法 | |
CN114221720B (zh) | 一种基于飞行模拟平台的非平稳信道模拟方法及其系统 | |
CN111199281B (zh) | 基于地理坐标空域位置谱的短波单站直接定位偏差补偿方法 | |
CN110672115B (zh) | 基于多观察哨数字望远镜的运动目标航迹获取方法 | |
CN111736187A (zh) | 基于被动合成孔径的高精度高灵敏单星gnss定位方法 | |
CN114039684A (zh) | 一种基于几何的宽带uav mimo信道建模方法 | |
CN107505598A (zh) | 一种基于三基阵的空中炸点定位方法 | |
CN108270498B (zh) | 基于轨道驱动的深空信道模拟方法及装置 | |
CN115560757B (zh) | 随机姿态误差条件下基于神经网络的无人机直接定位校正方法 | |
CN110208741A (zh) | 一种基于多圆阵测相的超视距单目标直接定位方法 | |
CN113938233B (zh) | 一种无人机非平稳空对空mimo信道的几何随机建模方法 | |
CN113746533B (zh) | 一种无人机通信信道冲激响应确定方法及系统 | |
CN113791407B (zh) | 一种基于椭球模型的双站测向交叉定位方法 | |
CN114966684A (zh) | 群多基合成孔径雷达快速分解投影成像方法 | |
CN111027646B (zh) | 一种基于多源基础信息的无人机点迹融合方法 | |
CN114019445A (zh) | 一种基于位置聚类动态稀疏重构的二维到达角度测量方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |