CN114415669A - 物品投递方法、系统、存储介质及物品投递机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种物品投递方法、系统、存储介质及投递机器人，该方法包括：接收投递方发送的投递请求；根据投递请求，生成一投递任务并根据拟投递时间将该投递任务存入投递任务列表中；根据投递任务列表中每个投递任务的拟投递时间，确定一初始投递任务，根据初始投递任务的投递方与接收方的位置信息，制定初始投递路径；判断是否存在一投递任务的投递方的位置处于初始投递路径的预设范围内；若是，将其确定为中途投递任务，运动至中途投递任务的投递方接收需投递物品，并根据初始投递任务与中途投递任务的接收方的位置信息确定下一步投递顺序。本发明能够解决现有技术中投递机器人普遍存在物品投递过程中无法同步执行其它投递任务的技术问题。

Description

物品投递方法、系统、存储介质及物品投递机器人

技术领域

本发明涉及物品投递技术领域，特别涉及一种物品投递方法、系统、存储介质及投递机器人。

背景技术

目前，在大型办公场地，例如集中式办公室，通常按照部门或功能区进行办公场地的使用区域划分。对于这类大型办公场地而言，由于办公场地的占用面积大，当员工之间有文件等物品需要传递时，通常是需要员工离开工位将文件等物品交给其他员工，员工的离岗时间长，在一定程度上影响了员工的工作进度与工作效率。

随着仿形机器人技术的发展，目前已有部分公司在着力研究物品投递的仿形机器人，通过控制仿形机器人执行物品的投递运输工作。但是，目前的投递机器人普遍存在物品投递过程中无法同步执行其它投递任务，在一定程度上降低了物品的传递效率，从而影响了工作效率。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种物品投递方法、系统、存储介质及投递机器人，旨在解决现有技术中投递机器人普遍存在物品投递过程中无法同步执行其它投递任务，在一定程度上降低了物品传递效率的技术问题。

本发明的第一方面在于提供一种物品投递方法，应用于投递机器人，所述方法包括：

接收投递方发送的投递请求，所述投递请求中至少包括拟投递时间以及投递方、接收方的位置信息；

根据所述投递请求，生成一投递任务并根据拟投递时间将该投递任务存入投递任务列表中；

根据所述投递任务列表中每个投递任务的拟投递时间，确定一投递任务为初始投递任务，根据所述初始投递任务的投递方与接收方的位置信息，制定初始投递路径并按照所述初始投递路径运动以执行所述初始投递任务；

在所述初始投递任务的执行过程中，判断是否存在一投递任务的投递方的位置处于所述初始投递路径的预设范围内；

若是，将其确定为中途投递任务，在执行所述初始投递任务的过程中，运动至所述中途投递任务的投递方接收需投递物品，并根据所述初始投递任务与所述中途投递任务的接收方的位置信息确定下一步投递顺序。

根据上述技术方案的一方面，接收投递方发送的投递请求，所述投递请求中至少包括需投递物品的拟投递时间以及投递方、接收方的位置信息的步骤，具体包括：

接收投递方通过预设的投递管理程序发送的投递请求；

根据所述投递请求，获取需投递物品的物品类型、拟投递时间以及投递方、接收方的位置信息，其中，所述位置信息为所述投递方、接收方工位的位置信息。

根据上述技术方案的一方面，根据所述投递任务列表中每个投递任务的拟投递时间，确定一投递任务为初始投递任务，根据所述初始投递任务的投递方与接收方的位置信息，制定初始投递路径并按照所述初始投递路径运动以执行所述初始投递任务的步骤，具体包括：

将所述投递任务列表中每个投递任务的拟投递时间的先后顺序进行对比，确定一拟投递时间最早的投递任务为初始投递任务；

根据所述初始投递任务中投递方与接收方的位置信息，制定一行程最短的初始投递路径，按照所述初始投递路径运动，以执行所述初始投递任务。

根据上述技术方案的一方面，按照所述初始投递路径运动，以执行所述初始投递任务的步骤，具体包括：

按照初始投递路径运动至初始投递任务的投递方的位置后，根据所述需投递物品的物品类型，自动弹出与所述物品类型对应且能够用于装载所述需投递物品的存储仓；

在投递方将需投递物品放入所述存储仓后，按照所述初始投递路径将所述需投递物品送达接收方的位置，自动弹出用于装载所述需投递物品的存储仓，以完成所述初始投递任务。

根据上述技术方案的一方面，在所述初始投递任务的执行过程中，判断是否存在一投递任务的投递方的位置处于所述初始投递路径的预设范围内的步骤，具体包括：

在所述初始投递任务的执行过程中，遍历所述投递任务列表中所有投递任务的投递方的位置信息；

根据所述投递任务列表中所有投递任务的投递方的位置信息，判断所述投递任务列表中是否存在一投递任务的投递方的位置处于所述初始投递路径的预设范围内，其中，所述预设范围为所述初始投递路径两侧预设宽度内的范围。

根据上述技术方案的一方面，在执行所述初始投递任务的过程中，运动至所述中途投递任务的投递方接收需投递物品，并根据所述初始投递任务与所述中途投递任务的接收方的位置信息确定下一步投递顺序的步骤，具体包括：

在执行所述初始投递任务的过程中，根据所述中途投递任务的投递方的位置信息，确定所述初始投递路径上一与所述中途投递任务的投递方的位置最近的变道点；

当运动至所述变道点时，运动至所述中途投递任务的投递方的位置以接收需投递物品；

在所述中途投递任务的投递方将需投递物品放入预设的存储仓后，根据所述初始投递任务与所述中途投递任务的接收方的位置信息确定下一步投递顺序。

根据上述技术方案的一方面，在确定一投递任务为中途投递任务之前，所述方法还包括：

根据所述初始投递任务的初始投递路径，计算所述投递任务列表中每个投递任务所需执行路径与所述初始投递路径的匹配度；

将所述投递任务列表中每个投递任务所需执行路径与所述初始投递路径的匹配度进行对比。

本发明的第二方面在于提供一种物品投递系统，所述系统包括：

投递请求接收模块，用于接收投递方发送的投递请求，所述投递请求中至少包括拟投递时间以及投递方、接收方的位置信息；

投递任务生成模块，用于根据所述投递请求，生成一投递任务并根据拟投递时间将该投递任务存入投递任务列表中；

投递执行模块，用于根据所述投递任务列表中每个投递任务的拟投递时间，确定一投递任务为初始投递任务，根据所述初始投递任务的投递方与接收方的位置信息，制定初始投递路径并按照所述初始投递路径运动以执行所述初始投递任务；

投递过程判断模块，用于在所述初始投递任务的执行过程中，判断是否存在一投递任务的投递方的位置处于所述初始投递路径的预设范围内；

投递过程更新模块，用于当存在一投递任务的投递方的位置处于所述初始投递路径的预设范围内时，将其确定为中途投递任务，在执行所述初始投递任务的过程中，运动至所述中途投递任务的投递方接收需投递物品，并根据所述初始投递任务与所述中途投递任务的接收方的位置信息确定下一步投递顺序。

本发明的第三方面在于提供一种存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述技术方案中所述方法的步骤。

本发明的第四方面在于提供一种投递机器人，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述技术方案中所述的方法。

与现有技术相比，采用本发明所述的物品投递方法、系统、存储介质及投递机器人，有益效果在于：基于投递请求中确定的拟投递时间确认一初始投递任务后，制定与初始投递任务对应的初始投递路径，并按照初始投递路径运动以执行初始投递任务，在初始投递任务的执行过程中还能够判断是否存在一中途投递任务，当存在中途投递任务时，投递机器人运动至中途投递任务的投递方的位置接收需投递物品，此时便能够使得投递机器人同步执行多个投递任务，提升了员工之间的物品投递效率，同时提升了员工的工作效率。

附图说明

图1为本发明第一实施例中的物品投递方法的流程示意图；

图2为本发明第三实施例中的物品投递系统的结构框图；

以下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

实施例一

请参阅图1，本发明的第一实施例提供了一种物品投递方法，该物品投递方法应用于投递机器人，该投递机器人为仿形四足机器人，用于根据控制指令执行各类已经过预训练的动作。

在本实施例中，所述方法包括步骤S10-S50：

步骤S10，接收投递方发送的投递请求，所述投递请求中至少包括拟投递时间以及投递方、接收方的位置信息；

其中，投递方为用于投递物品的员工，接收方为用于投递物品的员工办公，投递方可通过智能终端或办公电脑上的投递管理程序发起投递请求，并在投递请求中说明需投递物品的拟投递时间以及投递方、接收方的位置信息。

具体而言，投递方与接收方的位置信息例如为员工所在工位的位置信息。例如投递方位于处于大型办公室内业务办公区的第9个工位，而接收方位于大型办公室内行政办公区的第3个工位，投递方需要将对外业务合同送达至行政办公区的行政人员进行签字盖章，两者之间可能由于功能区域的划分相距较远，因此，投递方通过发起投递请求，在投递请求中写明一些关于需投递物品的必要信息，通过控制投递机器人执行物品投递任务很有必要。

步骤S20，根据所述投递请求，生成一投递任务并根据拟投递时间将该投递任务存入投递任务列表中；

具体而言，根据投递请求中携带的一些必要信息，生成一投递任务，并根据拟投递时间将该投递任务存入投递任务列表中。

例如某一投递方确定的拟投递时间为09时10分，计划用时3分钟完成投递，另一投递方确定的拟投递时间为09时15分，计划用时3分钟完成投递，则按照拟投递时间的先后顺序将每个投递任务存入到投递任务列表中。在没有其他干扰因素的前提下，投递机器人将按照投递任务列表中的先后顺序执行以完成物品的投递。

当然，在另一些实施例中，投递方在发起投递请求时可以设置投递任务的紧急度，以根据任务紧急度这一标识将该投递任务确定为紧急投递任务，并将其在投递任务列表中进行置顶，从而满足部分人的紧急需求。

步骤S30，根据所述投递任务列表中每个投递任务的拟投递时间，确定一投递任务为初始投递任务，根据所述初始投递任务的投递方与接收方的位置信息，制定初始投递路径并按照所述初始投递路径运动以执行所述初始投递任务；

具体而言，在没有其它干扰因素时，投递机器人按照投递任务列表中每个投递任务的拟投递时间的先后顺序，确定一投递任务为初始投递任务。并且，根据该初始投递任务中投递方与接收方的位置信息，制定一初始投递路径，并按照该初始投递路径运动以执行初始投递任务。

其中，初始投递路径包括至少两段路径，包括投递机器人与投递方之间的取物路径以及投递方与接收方之间的投递路径，投递机器人将按照取物路径与投递路径分别完成取物与物品投递。在没有其它投递任务需要执行的情况下，投递机器人将在初始投递任务的接收方的位置等待执行其它投递任务。

当然，在另外一些实施例中，初始投递路径还可以包括接收方与投递机器人初始位置之间的复位路径，即在投递机器人完成投递之后，投递机器人还需要回到初始位置，以在初始位置等待执行其它投递任务。

步骤S40，在所述初始投递任务的执行过程中，判断是否存在一投递任务的投递方的位置处于所述初始投递路径的预设范围内；

具体而言，投递机器人在执行初始投递任务，即投递机器人按照初始投递路径运动的过程中，判断投递任务列表中是否存在一投递任务的投递方的位置处于初始投递路径的预设范围内。

其中，初始投递路径的预设范围例如为初始投递路径两侧各2m的范围。

步骤S50，若是，将其确定为中途投递任务，在执行所述初始投递任务的过程中，运动至所述中途投递任务的投递方接收需投递物品，并根据所述初始投递任务与所述中途投递任务的接收方的位置信息确定下一步投递顺序；

当投递任务列表中存在一投递任务的投递方的位置处于初始投递路径的预设范围内时，将该投递任务确定为中途投递任务，即投递机器人在执行初始投递任务时，需中途完成中途投递任务。

具体而言，投递机器人在按照初始投递路径执行初始投递任务的过程中，运动至所述中途投递任务的投递方接收需投递物品，并根据所述初始投递任务与所述中途投递任务的接收方的位置信息确定下一步投递顺序，这样便能够有效提升投递效率，提升员工的工作效率。

示例而非限定，投递机器人在按照初始投递路径中的投递路径运动时，前往中途投递任务的投递方接收所需投递物品。

在本实施例中，投递机器人可以投递的物品例如办公文件与各类办公用品，办公用品例如装订机、固体胶等员工非必备物品。

与现有技术相比，采用本实施例所示的物品投递方法，有益效果在于：基于投递请求中确定的拟投递时间确认一初始投递任务后，制定与初始投递任务对应的初始投递路径，并按照初始投递路径运动以执行初始投递任务，在初始投递任务的执行过程中还能够判断是否存在一中途投递任务，当存在中途投递任务时，投递机器人运动至中途投递任务的投递方的位置接收需投递物品，此时便能够使得投递机器人同步执行多个投递任务，提升了员工之间的物品投递效率，同时提升了员工的工作效率。

实施例二

本发明的第二实施例提供了一种物品投递方法，本实施例所示的方法中：

在本实施例中，接收投递方发送的投递请求，所述投递请求中至少包括需投递物品的拟投递时间以及投递方、接收方的工位信息的步骤，具体包括步骤S11-S12：

步骤S11，接收投递方通过预设的投递管理程序发送的投递请求；

其中，预设的投递管理程序例如为安装于智能终端或办公电脑上的投递管理APP，在投递管理程序中绑定使用者的基本信息，例如使用者的姓名、工号、工位。

步骤S12，根据所述投递请求，获取需投递物品的物品类型、拟投递时间以及投递方、接收方的位置信息，其中，所述位置信息为所述投递方、接收方工位的位置信息。

具体而言，在接收到投递方的投递请求后，基于投递请求，获取需投递物品的物品类型、拟投递时间及投递方、接收方的位置信息。其中，需投递物品的物品类型例如为纸质文件、办公用品等，拟投递时间为投递方自主选择的投递时间，或者为投递管理程序根据投递请求的发起时间自动确定的时间。

例如，投递方在09时09分发起投递请求，投递方可以在投递管理程序中选择任意时间例如09时10分为拟投递时间，或者，拟投递时间为投递管理程序根据投递请求的发起时间默认一预设时间(例如5分钟)后为拟投递时间，也即该形式下的拟投递时间为09时14分。

在本实施例中，根据所述投递任务列表中每个投递任务的拟投递时间，确定一投递任务为初始投递任务，根据所述初始投递任务的投递方与接收方的位置信息，制定初始投递路径并按照所述初始投递路径运动以执行所述初始投递任务的步骤，具体包括步骤S31-S32：

步骤S31，将所述投递任务列表中每个投递任务的拟投递时间的先后顺序进行对比，确定一拟投递时间最早的投递任务为初始投递任务；

具体而言，当投递任务列表中有多个投递任务时，投递机器人将根据每个投递任务确定的拟投递时间确定先后顺序，从而确定拟投递时间最早的投递任务为初始投递任务，并准备执行初始投递任务。

步骤S32，根据所述初始投递任务中投递方与接收方的位置信息，制定一行程最短的初始投递路径，按照所述初始投递路径运动，以执行所述初始投递任务。

在获取了初始投递任务中投递方与接收方的位置信息后，根据初始投递任务中投递方与接收方的位置信息制定一行程最短的初始投递路径，投递机器人按照该行程最短的初始投递路径运动以执行初始投递任务。

示例而非限定，行程最短的初始投递路径是基于办公室模拟地图生成的。

在本发明的一些实施例中，按照所述初始投递路径运动，以执行所述初始投递任务的步骤，具体包括：

按照初始投递路径运动至初始投递任务的投递方的位置后，根据所述需投递物品的物品类型，自动弹出与所述物品类型对应且能够用于装载所述需投递物品的存储仓；

其中，投递机器人可以预设有若干存储仓，每个存储仓的大小、装载类型可以根据实际需要定制，例如用于装载纸质文件的文件存储仓，用于装载办公用品的工具存储仓。

在投递方将需投递物品放入所述存储仓后，按照所述初始投递路径将所述需投递物品送达接收方的位置，自动弹出用于装载所述需投递物品的存储仓，以完成所述初始投递任务。

在本实施例中，在所述初始投递任务的执行过程中，判断是否存在一投递任务的投递方的位置处于所述初始投递路径的预设范围内的步骤，具体包括步骤S41-S42：

步骤S41，在所述初始投递任务的执行过程中，遍历所述投递任务列表中所有投递任务的投递方的位置信息；

步骤S42，根据所述投递任务列表中所有投递任务的投递方的位置信息，判断所述投递任务列表中是否存在一投递任务的投递方的位置处于所述初始投递路径的预设范围内，其中，所述预设范围为所述初始投递路径两侧预设宽度内的范围。

在本实施例中，在执行所述初始投递任务的过程中，运动至所述中途投递任务的投递方接收需投递物品，并根据所述初始投递任务与所述中途投递任务的接收方的位置信息确定下一步投递顺序的步骤，具体包括：

在执行所述初始投递任务的过程中，根据所述中途投递任务的投递方的位置信息，确定所述初始投递路径上一与所述中途投递任务的投递方的位置最近的变道点；

当运动至所述变道点时，运动至所述中途投递任务的投递方的位置以接收需投递物品；

在所述中途投递任务的投递方将需投递物品放入预设的存储仓后，根据所述初始投递任务与所述中途投递任务的接收方的位置信息确定下一步投递顺序。

在一些实施例中，在确定一投递任务为中途投递任务之前，所述方法还包括：

根据所述初始投递任务的初始投递路径，计算所述投递任务列表中每个投递任务所需执行路径与所述初始投递路径的匹配度；

将所述投递任务列表中每个投递任务所需执行路径与所述初始投递路径的匹配度进行对比。

实施例三

请参阅图2，本发明的第三实施例提供了一种物品投递系统，该物品投递系统应用于投递机器人，该投递机器人为仿形四足机器人，用于根据控制指令执行各类已经过预训练的动作。

在本实施例中，所述系统包括：

投递请求接收模块10，用于接收投递方发送的投递请求，所述投递请求中至少包括拟投递时间以及投递方、接收方的位置信息；

其中，投递方为用于投递物品的员工，接收方为用于投递物品的员工办公，投递方可通过智能终端或办公电脑上的投递管理程序发起投递请求，并在投递请求中说明需投递物品的拟投递时间以及投递方、接收方的位置信息。

具体而言，投递方与接收方的位置信息例如为员工所在工位的位置信息。例如投递方位于处于大型办公室内业务办公区的第9个工位，而接收方位于大型办公室内行政办公区的第3个工位，投递方需要将对外业务合同送达至行政办公区的行政人员进行签字盖章，两者之间可能由于功能区域的划分相距较远，因此，投递方通过发起投递请求，在投递请求中写明一些关于需投递物品的必要信息，通过控制投递机器人执行物品投递任务很有必要。

投递任务生成模块20，用于根据所述投递请求，生成一投递任务并根据拟投递时间将该投递任务存入投递任务列表中；

具体而言，根据投递请求中携带的一些必要信息，生成一投递任务，并根据拟投递时间将该投递任务存入投递任务列表中。

例如某一投递方确定的拟投递时间为09时10分，计划用时3分钟完成投递，另一投递方确定的拟投递时间为09时15分，计划用时3分钟完成投递，则按照拟投递时间的先后顺序将每个投递任务存入到投递任务列表中。在没有其他干扰因素的前提下，投递机器人将按照投递任务列表中的先后顺序执行以完成物品的投递。

当然，在另一些实施例中，投递方在发起投递请求时可以设置投递任务的紧急度，以根据任务紧急度这一标识将该投递任务确定为紧急投递任务，并将其在投递任务列表中进行置顶，从而满足部分人的紧急需求。

投递执行模块30，用于根据所述投递任务列表中每个投递任务的拟投递时间，确定一投递任务为初始投递任务，根据所述初始投递任务的投递方与接收方的位置信息，制定初始投递路径并按照所述初始投递路径运动以执行所述初始投递任务；

具体而言，在没有其它干扰因素时，投递机器人按照投递任务列表中每个投递任务的拟投递时间的先后顺序，确定一投递任务为初始投递任务。并且，根据该初始投递任务中投递方与接收方的位置信息，制定一初始投递路径，并按照该初始投递路径运动以执行初始投递任务。

其中，初始投递路径包括至少两段路径，包括投递机器人与投递方之间的取物路径以及投递方与接收方之间的投递路径，投递机器人将按照取物路径与投递路径分别完成取物与物品投递。在没有其它投递任务需要执行的情况下，投递机器人将在初始投递任务的接收方的位置等待执行其它投递任务。

当然，在另外一些实施例中，初始投递路径还可以包括接收方与投递机器人初始位置之间的复位路径，即在投递机器人完成投递之后，投递机器人还需要回到初始位置，以在初始位置等待执行其它投递任务。

投递过程判断模块40，在所述初始投递任务的执行过程中，判断是否存在一投递任务的投递方的位置处于所述初始投递路径的预设范围内；

具体而言，投递机器人在执行初始投递任务，即投递机器人按照初始投递路径运动的过程中，判断投递任务列表中是否存在一投递任务的投递方的位置处于初始投递路径的预设范围内。

其中，初始投递路径的预设范围例如为初始投递路径两侧各2m的范围。

投递过程更新模块50，用于当存在一投递任务的投递方的位置处于所述初始投递路径的预设范围内时，将其确定为中途投递任务，在执行所述初始投递任务的过程中，运动至所述中途投递任务的投递方接收需投递物品，并根据所述初始投递任务与所述中途投递任务的接收方的位置信息确定下一步投递顺序；

当投递任务列表中存在一投递任务的投递方的位置处于初始投递路径的预设范围内时，将该投递任务确定为中途投递任务，即投递机器人在执行初始投递任务时，需中途完成中途投递任务。

具体而言，投递机器人在按照初始投递路径执行初始投递任务的过程中，运动至所述中途投递任务的投递方接收需投递物品，并根据所述初始投递任务与所述中途投递任务的接收方的位置信息确定下一步投递顺序，这样便能够有效提升投递效率，提升员工的工作效率。

示例而非限定，投递机器人在按照初始投递路径中的投递路径运动时，前往中途投递任务的投递方接收所需投递物品。

在本实施例中，投递机器人可以投递的物品例如办公文件与各类办公用品，办公用品例如装订机、固体胶等员工非必备物品。

与现有技术相比，采用本实施例所示的物品投递方法，有益效果在于：基于投递请求中确定的拟投递时间确认一初始投递任务后，制定与初始投递任务对应的初始投递路径，并按照初始投递路径运动以执行初始投递任务，在初始投递任务的执行过程中还能够判断是否存在一中途投递任务，当存在中途投递任务时，投递机器人运动至中途投递任务的投递方的位置接收需投递物品，此时便能够使得投递机器人同步执行多个投递任务，提升了员工之间的物品投递效率，同时提升了员工的工作效率。

实施例四

本发明的第四实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述实施例中所述方法的步骤。

实施例五

本发明的第五实施例提供了一种投递机器人，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例中的所述方法。

本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种物品投递方法，其特征在于，应用于投递机器人，所述方法包括：

接收投递方发送的投递请求，所述投递请求中至少包括拟投递时间以及投递方、接收方的位置信息；

根据所述投递请求，生成一投递任务并根据拟投递时间将该投递任务存入投递任务列表中；

根据所述投递任务列表中每个投递任务的拟投递时间，确定一投递任务为初始投递任务，根据所述初始投递任务的投递方与接收方的位置信息，制定初始投递路径并按照所述初始投递路径运动以执行所述初始投递任务；

在所述初始投递任务的执行过程中，判断是否存在一投递任务的投递方的位置处于所述初始投递路径的预设范围内；

若是，将其确定为中途投递任务，在执行所述初始投递任务的过程中，运动至所述中途投递任务的投递方接收需投递物品，并根据所述初始投递任务与所述中途投递任务的接收方的位置信息确定下一步投递顺序。

2.根据权利要求1所述的物品投递方法，其特征在于，接收投递方发送的投递请求，所述投递请求中至少包括需投递物品的拟投递时间以及投递方、接收方的位置信息的步骤，具体包括：

接收投递方通过预设的投递管理程序发送的投递请求；

根据所述投递请求，获取需投递物品的物品类型、拟投递时间以及投递方、接收方的位置信息，其中，所述位置信息为所述投递方、接收方工位的位置信息。

3.根据权利要求2所述的物品投递方法，其特征在于，根据所述投递任务列表中每个投递任务的拟投递时间，确定一投递任务为初始投递任务，根据所述初始投递任务的投递方与接收方的位置信息，制定初始投递路径并按照所述初始投递路径运动以执行所述初始投递任务的步骤，具体包括：

将所述投递任务列表中每个投递任务的拟投递时间的先后顺序进行对比，确定一拟投递时间最早的投递任务为初始投递任务；

根据所述初始投递任务中投递方与接收方的位置信息，制定一行程最短的初始投递路径，按照所述初始投递路径运动，以执行所述初始投递任务。

4.根据权利要求3所述的物品投递方法，其特征在于，按照所述初始投递路径运动，以执行所述初始投递任务的步骤，具体包括：

按照初始投递路径运动至初始投递任务的投递方的位置后，根据所述需投递物品的物品类型，自动弹出与所述物品类型对应且能够用于装载所述需投递物品的存储仓；

在投递方将需投递物品放入所述存储仓后，按照所述初始投递路径将所述需投递物品送达接收方的位置，自动弹出用于装载所述需投递物品的存储仓，以完成所述初始投递任务。

5.根据权利要求1所述的物品投递方法，其特征在于，在所述初始投递任务的执行过程中，判断是否存在一投递任务的投递方的位置处于所述初始投递路径的预设范围内的步骤，具体包括：

在所述初始投递任务的执行过程中，遍历所述投递任务列表中所有投递任务的投递方的位置信息；

根据所述投递任务列表中所有投递任务的投递方的位置信息，判断所述投递任务列表中是否存在一投递任务的投递方的位置处于所述初始投递路径的预设范围内，其中，所述预设范围为所述初始投递路径两侧预设宽度内的范围。

6.根据权利要求5所述的物品投递方法，其特征在于，在执行所述初始投递任务的过程中，运动至所述中途投递任务的投递方接收需投递物品，并根据所述初始投递任务与所述中途投递任务的接收方的位置信息确定下一步投递顺序的步骤，具体包括：

在执行所述初始投递任务的过程中，根据所述中途投递任务的投递方的位置信息，确定所述初始投递路径上一与所述中途投递任务的投递方的位置最近的变道点；

当运动至所述变道点时，运动至所述中途投递任务的投递方的位置以接收需投递物品；

在所述中途投递任务的投递方将需投递物品放入预设的存储仓后，根据所述初始投递任务与所述中途投递任务的接收方的位置信息确定下一步投递顺序。

7.根据权利要求1-6任一项所述的物品投递方法，其特征在于，在确定一投递任务为中途投递任务之前，所述方法还包括：

根据所述初始投递任务的初始投递路径，计算所述投递任务列表中每个投递任务所需执行路径与所述初始投递路径的匹配度；

将所述投递任务列表中每个投递任务所需执行路径与所述初始投递路径的匹配度进行对比。

8.一种物品投递系统，其特征在于，所述系统包括：

投递请求接收模块，用于接收投递方发送的投递请求，所述投递请求中至少包括拟投递时间以及投递方、接收方的位置信息；

投递任务生成模块，用于根据所述投递请求，生成一投递任务并根据拟投递时间将该投递任务存入投递任务列表中；

投递执行模块，用于根据所述投递任务列表中每个投递任务的拟投递时间，确定一投递任务为初始投递任务，根据所述初始投递任务的投递方与接收方的位置信息，制定初始投递路径并按照所述初始投递路径运动以执行所述初始投递任务；

投递过程判断模块，用于在所述初始投递任务的执行过程中，判断是否存在一投递任务的投递方的位置处于所述初始投递路径的预设范围内；

投递过程更新模块，用于当存在一投递任务的投递方的位置处于所述初始投递路径的预设范围内时，将其确定为中途投递任务，在执行所述初始投递任务的过程中，运动至所述中途投递任务的投递方接收需投递物品，并根据所述初始投递任务与所述中途投递任务的接收方的位置信息确定下一步投递顺序。

9.一种存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1-7任意一项所述方法的步骤。

10.一种投递机器人，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任意一项所述的方法。

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